Techman ros package

Techman ROS
パッケージの紹介
2020/08/28
京セラ株式会社
ロボティクス事業開発部システム開発プロジェクト
森口航平
©2020 KYOCERA Corporation
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自己紹介
 氏名：森口航平
 所属：京セラ経営推進本部ロボティクス事業開発部
技術開発センターシステム開発プロジェクト
 主にアームロボットをROSを使って動かしたり、
システムを作ったりしています
@dankuro1
kohei.moriguchi@dc.kyocera.com mail ：

京セラではこれまでROSを使用してロボットを動かしています
Sawyer Universal Robot
京セラグループ内では製造現場の変革は大きなテーマとなっている
• 協働ロボットの活用を進めていくために、実際の現場に投入し課題の抽出を行っています
Techman Robotを使って課題を解決していこう
• まずROS対応しているのかから調査
ROSを使用例

Techman Robot をROSで動かそうと思って調べると・・・
+ Techman ROSで検索すると大体以下のリポジトリが見つかる
+ Indigoまで対応、melodic でビルドエラーとなり動かすことができない。
+ 通常のTechman Robotでは動かない(専用のソフトに書き換えが必要)
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https://github.com/kentsai0319/techman_robot
https://github.com/viirya/ros-driver-techman-robot

新しいTechman Robot社のROSパッケージ
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TM社からフィールドエンジニア, ROS R&D, 営業が参加
2020/04～06で新しいROSパッケージについてTM社と評価と要望を出してコミュニケーションを行ってきました
https://github.com/TechmanRobotInc/tmr_ros1
ROS1(melodic)
ROS2(dashing, Foxy)
https://github.com/TechmanRobotInc/tmr_ros2
+ ロボットメーカからの公式ROSパッケージ
+ Tmflow(コントローラSW) バージョン1.76.6300以降に対応
+ 現状はオプションライセンスが必要だが、将来的には不要になる可能性有り
ROS1 環境構築
1. melodic インストール
2. 関連するパッケージをインストール
3. catkin_make
$ install ros-melodic-moveit
$ install ros-melodic-industrial-core

TM＋ROS接続構成
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TM ControllerPC
Original
ROS Node
tm_driver
or
ROSと接続してできること
• アームの関節角度,角速度,角加速度を/joint_statesで配信
• ROSのActionメッセージに対応(ROS1のみ)→Moveit!対応
• アームのポジションやエラー、I/Oの状態などがROSメッセージで配信
• TM Controllerの各I/Oポートの操作
• ROSからTM独自のスクリプトで操作
• TMコントローラの性能を最も出せる
• TM Controller内の変数を参照、変更をROSから操作
• TMのカメラを使って画像を取得(ROS2のみ)
Ether
TM Flowは製品版と同じ機能
今後はgithubのIssuesベースで改善を行う

まとめ、今考えていること
+ Techman Robotの新しいROSパッケージ
+ メーカー公式にサポートしているパッケージ
+ 最新のROS2バージョンにも対応していく
+ ROSを使っていて思うこと(もし知見などありましたら是非教えてください)
+ 照明、産業用デバイスなどとの接続をもっと充実させたい
+ ライトカーテン、エリアセンサをROSで連携させたい
+ 今はPLCなどのROS以外の方法でつないでいる
+ ROSで連携できるともっと使いやすくなるのでは・・・
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Special Thanks

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