Description: http://wiki.ros.org/icart_mini Repository: https://github.com/open-rdc/icart_mini

1. 1
ＲＯＳを用いたつくばチャレンジ用
ソフトウェアパッケージの開発
千葉工業大学
◯前川大輝， 伊藤裕介， 夏迫和也， 霜村瞭， 林原靖男

2. 2
目次
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背景
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目的

自律走行の様子

開発に関して

ハードウェア

ソフトウェア

つくばチャレンジ2014の結果

まとめ

今後の課題

3. 3
背景

i-Cart miniというオープンソースハードウェアが
つくばチャレンジを中心に普及している.

ソフトウェアにおいても自律走行のコアに関する部分が
運用・共有されることが望まれる.
– 更なる情報共有の促進が見込める.

4. 4
目的

i-Cart miniを対象としたつくばチャレンジ用ソフトウェ
アパッケージの開発

ソフトウェアパッケージはROSベースの分散型フレーム
ワーク上で開発
– 自律走行に必要な要素群を容易に利用できる環境
を提供

5. 5
自律走行の様子

6. 6
ハードウェア

7. 7
i-Cart mini

つくばチャレンジを中心に普及している移動プラットフォーム

簡便に構築可能なオープンソースハードウェア

ハードウェア構成の組み換えが容易

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つくばチャレンジ向けに改良

バンパーと緊急停止スイッチの設置

キャスターのバネ定数を強めに変更

シャーシの高さを変更
– 凹凸のある地形での走破性の向上

LRFの高さを変更

9. 9
ハードウェアの構成
IMU
Robot Pose
PC
TopURG Distance
T-frog Driver
Velocity
DC Motor × 2
TF-M30-24-3500-G15L/R
T-frog Driver
PWM
Rotation
Rotation

10. 10
ソフトウェア

11. 11
自律走行のシステム
global_planner
local_planner
icart_mini_driver
recovery_behaviors
local_costmap
move_base
MCL
combined_odom
global_costmap
LRF
IMU
waypoints_nav
Dijkstra's algorithm
DWA

12. 12
自律走行のシステム
global_planner
local_planner
icart_mini_driver
recovery_behaviors
local_costmap
move_base
MCL
combined_odom
global_costmap
LRF
IMU
waypoints_nav
Dijkstra's algorithm
DWA
gazebo

13. 13
シミュレーションの様子

14. 14
システムの概要図

15. 15
ソフトウェアパッケージの提供

開発したパッケージをROS.org経由でリリース
– ROSの環境を構築済みであれば
「apt-get install icart_mini」で導入可能

GitHub上でソフトウェアを公開

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つくばチャレンジ2014の結果

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実験走行の結果

実験走行区間とトライアル区間を分けて実験走行
を実施
– それぞれ５回以上完走

全コースでのテストは１回のみの実施で完走

18. 18
本走行の結果
１２分間衝突
コースアウト
引用： http://www.tsukubachallenge.jp/tc2014/kadai2014

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まとめ

ROSをベースとした自律走行のシステムをi-Cart
mini上に実装

試走会でコースを完走

シミュレータ環境をgazeboベースで構築

簡便に構築可能なシステムの提供

20. 20
今後の課題

本走行での完走を目指す

動的物体を考慮した回避動作

衝突後のリカバリー動作の改善

三次元データの活用

探索対象者の発見