目前市面上多旋翼相關產品,大都以MCU套件+遙控器居多,此專題我們將使用搭載Linux作業系統的Raspberry Pi B+ 教學板控制直流馬達實現穩定的飛行。 為解決Raspberry Pi的硬體PWM腳位不足,我們使用的子板擴充(PCA9685)。飛行姿態由MPU6050量測加速度與角速度,並利用Complementary Filter演算法增加測量的穩定性,結果經PID運算後, 透過調整PWM的週期達到BLDC馬達轉速控制. 為提供馬達及系統有足夠的電流,所以使用20C鋰電池以達到四軸飛行器作業需求。通訊方式則以WiFi作為Notebook和Raspberry Pi作為溝通媒介。