کنترل کننده های PID صنعتی

1. ‫های‬‫کننده‬‫ل‬‫کنتر‬PID‫صنعتی‬
‫س‬‫ر‬‫مد‬:‫اده‬‫ز‬‫صادق‬ ‫نرگس‬
‫استادیار‬
‫مرکز‬‫ان‬‫ر‬‫ته‬‫اسالمی‬ ‫اد‬‫ز‬‫آ‬‫دانشگاه‬
‫پاییز‬95

2. ‫بخش‬ ‫این‬ ‫اصلی‬ ‫مراجع‬:
،‫تبریز‬‫فنی‬ ‫عالی‬ ‫ش‬‫ز‬‫آمو‬ ‫مرکز‬ ،‫صنعتی‬ ‫ل‬‫کنتر‬،‫طهماسبی‬ ‫احمد‬1387.
 T. A. Hughes, Measurement and Control Basics, International
Society of Automation (ISA),2015.
 J. Choi, Steady State Error, Lecture Notes of Control Systems,
Lecture 13, Dep. Of Mech. Eng., Michigan State Univ.

4. ‫شکل‬ ‫به‬ ‫ا‬‫ر‬‫آن‬ ‫ترنسمیتر‬ ‫و‬ ‫کند‬ ‫می‬ ‫ی‬‫گیر‬ ‫ه‬‫ز‬‫اندا‬ ‫ا‬‫ر‬ ‫سیگنال‬ ‫ر‬‫سنسو‬‫های‬
‫کند‬ ‫می‬ ‫تبدیل‬ ‫انتقال‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫د‬‫ر‬‫استاندا‬.‫سیگنال‬ ‫مثاال‬4‫تا‬20mA‫یا‬3‫تا‬15
psi‫دیجیتال‬ ‫فرم‬ ‫یا‬
Input transmission:‫ا‬‫ر‬‫ب‬ ‫پوینت‬ ‫ست‬ ‫سیگنال‬ ‫جنس‬ ‫به‬ ‫ا‬‫ر‬ ‫سیگنال‬‫ی‬
‫د‬‫ر‬‫آو‬ ‫می‬ ‫در‬ ‫مقایسه‬.‫پوینت‬ ‫ست‬ ‫سیگنال‬ ‫اگر‬ ‫مثال‬0‫تا‬10mv‫و‬ ‫است‬
‫ترنسمیتر‬ ‫جی‬‫و‬‫خر‬4‫تا‬20mA‫شود‬ ‫می‬ ‫ولتاژ‬ ‫حسب‬ ‫بر‬.
Output Transmission:‫ب‬ ‫اعمال‬ ‫قابل‬ ‫فرم‬ ‫به‬ ‫ا‬‫ر‬ ‫ل‬‫کنتر‬ ‫تابع‬ ‫جی‬‫و‬‫خر‬‫ه‬
‫کنترلی‬‫ولو‬‫کند‬ ‫می‬ ‫تبدیل‬.

5. ‫صنعتی‬ ‫های‬‫کنترلر‬ ‫انواع‬
‫آنالوگ‬:
‫الکتریکی‬
‫نیوماتیکی‬
‫مکانیکی‬
‫دیجیتال‬(processor based):
PLCs
Microcontrollers
…

6. Electrical Analogue PID Controllers

8. ‫ها‬ ‫مقاومت‬‫تغییر‬ ‫با‬ ‫ضرایب‬‫تغییر‬

9. PendCon Analogue Controllers

10. Typical Schematic of a Analogue PID Controllers
‫نمایشگرهای‬
‫آنالوگ‬
‫نمایشگرهای‬
‫دیجیتال‬
‫و‬‫دستی‬ ‫مد‬
‫اتومات‬
‫ست‬ ‫تنظیم‬
‫پوینت‬

11. Digital PID Controllers

12. PLC
PC
Monitoring

13. ‫مناسب‬‫کننده‬ ‫ل‬‫کنتر‬‫انتخاب‬
‫تناسبی‬‫کنترلر‬(Proportional)
‫انتگرالی‬‫کنترلر‬(Integrator)
‫مشتقی‬‫کنترلر‬(Derivative)
‫انتگرالی‬‫تناسبی‬‫کنترلر‬(Proportional-Integrator)
‫مشتقی‬‫تناسبی‬‫کنترلر‬(Proportional-Derivative)
‫انتگرالی‬‫مشتقی‬‫تناسبی‬‫کنترلر‬
(Proportional-Derivative-Integrator)

14. ‫ساخت‬‫ﻛﻨﺘﺮ‬‫ل‬‫ﻛﻨﻨﺪ‬‫ه‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﺑﺮ‬ ‫ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‬‫ر‬ ‫اي‬‫ﻗﻄﻊ‬ ‫ﻣﺸﻜﻞ‬‫ﻓﻊ‬‫و‬ ‫و‬‫ﺻ‬‫ـ‬‫ﻠﻬﺎ‬‫ي‬‫ﻣﻜ‬‫ـ‬‫ﺮ‬‫در‬ ‫ر‬
‫ﻛﻨﺘ‬‫ـ‬‫ﺮ‬‫ل‬‫ﻛﻨﻨ‬‫ـ‬‫ﺪ‬‫ه‬‫ﻫ‬‫ـ‬‫ﺎ‬‫دو‬‫ي‬‫و‬‫ﺿ‬‫ـ‬‫ﻌﻴﺘﻲ‬
‫تناسبی‬ ‫باند‬ ‫از‬ ‫استفاده‬(Proportional Band (PB))‫برخی‬ ‫در‬ ‫بهره‬‫جای‬ ‫به‬
‫بردها‬‫ر‬‫کا‬
‫كن‬ ‫ل‬‫كنتر‬‫به‬ ‫نسبت‬ ‫آيند‬‫ر‬‫ف‬ ‫يك‬ ‫ل‬‫كنتر‬ ‫در‬ ‫ي‬‫بيشتر‬ ‫حساسيت‬ ‫و‬‫دقت‬‫دو‬ ‫هاي‬ ‫نده‬
‫وضعيتی‬
‫محرك‬ ‫يعني‬ ، ‫كننده‬ ‫ل‬‫كنتر‬‫از‬ ‫بعد‬ ‫عناصر‬ ‫جهت‬ ‫بيشتر‬ ‫هزينه‬ ‫پرداخت‬‫عنصر‬ ‫و‬
‫نهايي‬
‫ماندگار‬ ‫حالت‬ ‫در‬ ‫خطا‬ ‫كامل‬ ‫اصالح‬ ‫در‬ ‫توانایی‬ ‫عدم‬(‫آي‬‫ر‬‫ف‬ ‫جي‬‫و‬‫خر‬ ‫بین‬ ‫خطا‬‫و‬ ‫ند‬
‫مطلوب‬ ‫مقدار‬)
‫کنترلر‬‫تناسبی‬(P)

15. ‫ماندگار‬ ‫حالت‬ ‫خطای‬

19. ‫ق‬‫فو‬ ‫سیستم‬ ‫در‬ ‫ماندگار‬ ‫حالت‬ ‫خطای‬:2
‫آفست‬‫ا‬‫ر‬ ‫خطا‬ ‫این‬(offset)‫گویند‬.
‫شدن‬ ‫نوسانی‬ ‫قیمت‬ ‫به‬ ‫گین‬ ‫ایش‬‫ز‬‫اف‬ ‫با‬ ‫آفست‬ ‫کاهش‬‫پاسخ‬

20. ‫ل‬‫كنتر‬‫حلقه‬ ‫خطاي‬ ‫شدن‬ ‫صفر‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫اهکار‬‫ر‬ ‫یک‬:‫بایاس‬ ‫تنظیم‬‫دار‬
‫لر‬‫ر‬‫کنت‬P‫د‬‫ر‬‫دا‬ ‫خطا‬ ‫صفر‬‫ودی‬‫ر‬‫و‬ ‫ای‬‫ز‬‫ا‬‫به‬‫جی‬‫و‬‫خر‬ ‫حالت‬ ‫این‬ ‫در‬ ‫اما‬،.
‫پوینت‬ ‫ست‬ ‫تغییر‬ ‫ای‬‫ز‬‫ا‬‫به‬ ‫بایاس‬ ‫تغییر‬ ‫به‬ ‫نیاز‬
‫بهترين‬‫عمل‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫ماندگار‬ ‫حالت‬ ‫در‬ ‫خطا‬ ‫بردن‬ ‫بین‬ ‫از‬‫اه‬‫ر‬
‫ي‬‫گیر‬ ‫ال‬‫ر‬‫انتگ‬
pV K e b 

21. ‫ل‬‫كنتر‬ ‫اين‬‫جي‬‫و‬‫خر‬‫كننده‬:‫ال‬‫ر‬‫انتگ‬‫به‬‫ودي‬‫ر‬‫و‬ ‫خطاي‬‫آن‬
‫تأثیر‬ ‫تحت‬ ‫لحظه‬ ‫هر‬‫در‬ ‫آن‬‫جي‬‫و‬‫خر‬‫خطاهاي‬‫های‬ ‫مان‬‫ز‬ ‫در‬ ‫سیستم‬
‫گذشته‬(‫دار‬ ‫حافظه‬ ‫كننده‬ ‫ل‬‫كنتر‬ ‫يك‬)
Ti:‫مان‬‫ز‬ ‫یا‬ ‫ی‬‫گیر‬ ‫ال‬‫ر‬‫انتگ‬‫مان‬‫ز‬reset
‫کنترلر‬‫انتگرالی‬(I)‫یا‬reset
1
( )
i
V e t dt
T
 

22. ‫بایاس‬ ‫با‬ ‫است‬ ‫دار‬ ‫بایاس‬ ‫تناسبی‬ ‫لر‬‫ر‬‫کنت‬ ‫همان‬ ‫لر‬‫ر‬‫کنت‬ ‫این‬‫بر‬ ‫که‬‫متغیر‬
‫اساس‬‫خطای‬‫شود‬ ‫می‬ ‫تنظیم‬ ‫سیستسم‬ ‫گذشته‬.
‫تنهایی‬ ‫به‬ ‫الی‬‫ر‬‫انتگ‬ ‫لر‬‫ر‬‫کنت‬:‫ناپای‬ ‫احتمال‬ ‫و‬ ‫آهسته‬ ‫بسیار‬‫ی‬‫دار‬
‫ایش‬‫ز‬‫اف‬Ti‫ناپایدار‬ ‫و‬ ‫نوسانی‬ ‫امکان‬‫کاهش‬ ‫و‬ ‫شدن‬ ‫کندتر‬ ‫موجب‬
‫سیستم‬ ‫شدن‬
‫تناسبی‬ ‫لر‬‫ر‬‫کنت‬ ‫با‬ ‫ترکیب‬‫در‬ ‫ل‬‫معمو‬‫ت‬‫ر‬‫صو‬‫به‬
‫اصلی‬ ‫مزیت‬:‫ماندگار‬ ‫خطای‬ ‫کاهش‬ ‫و‬ ‫آفست‬ ‫عدم‬
1 1
( ) ( ) (0) ( )
i i
dV
e t V t V e t dt
dt T T
    

23. Td:‫مان‬‫ز‬‫ی‬‫گیر‬‫مشتق‬
‫یعنی‬ ‫ثابت‬ ‫خطای‬ ‫و‬ ‫آن‬ ‫مقدار‬ ‫نه‬ ‫خطا‬ ‫ات‬‫ر‬‫تغیی‬ ‫به‬ ‫تنها‬‫حساس‬‫جی‬‫و‬‫خر‬
‫صفر‬
‫گ‬‫ر‬‫بز‬ ‫مانی‬‫ز‬ ‫ثابت‬ ‫با‬ ‫یا‬ ‫تاخیردار‬ ‫آیندهای‬‫ر‬‫ف‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫مناسب‬
‫ش‬‫گتر‬‫ر‬‫بز‬ ‫از‬ ‫قبل‬ ‫دهنگام‬‫و‬‫ز‬ ‫تصحیح‬‫و‬ ‫خطا‬ ‫کننده‬ ‫بینی‬ ‫پیش‬‫و‬ ‫آن‬ ‫دن‬
‫سیستم‬ ‫ی‬‫پایدار‬ ‫ایش‬‫ز‬‫اف‬ ‫نتیجه‬ ‫در‬
‫کنترلر‬‫مشتقی‬(D)‫یا‬Rate
( )
d
de t
V T
dt


24. ‫اصلی‬ ‫مشکالت‬:
‫کننده‬ ‫ل‬‫کنتر‬ ‫اشباع‬ ‫موجب‬‫جی‬‫و‬‫خر‬ ‫در‬ ‫شدید‬ ‫نویزهای‬ ‫وجود‬‫و‬
‫ل‬‫کنتر‬ ‫ن‬‫قانو‬
‫اهکار‬‫ر‬:‫نوی‬‫حذف‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫گذر‬ ‫پایین‬ ‫فیلترهای‬ ‫از‬ ‫استفاده‬‫ز‬
‫ایجاد‬ ‫باعث‬‫که‬ ‫پوینت‬ ‫ست‬ ‫ناگهانی‬ ‫ات‬‫ر‬‫تغیی‬derivativekick
‫شود‬ ‫می‬.
‫اهکار‬‫ر‬:‫مشت‬ ‫پوینت‬‫ست‬ ‫یاد‬‫ز‬ ‫ات‬‫ر‬‫تغیی‬ ‫با‬ ‫های‬ ‫سیستم‬‫در‬‫ی‬‫گیر‬‫ق‬
‫خطا‬ ‫جای‬ ‫به‬‫جی‬‫و‬‫خر‬ ‫ی‬‫و‬‫ر‬
( ( ) ( ))( ) dd y t y tde t
dt dt



25. ‫وجود‬ ‫دلیل‬ ‫به‬P‫وجود‬ ‫دلیل‬ ‫به‬ ‫و‬ ‫د‬‫ر‬‫دا‬ ‫خوبی‬ ‫سرعت‬I‫حالت‬ ‫خطای‬
‫د‬‫ر‬‫ندا‬ ‫ماندگار‬.
‫کنترلر‬‫انتگرالی‬ ‫تناسبی‬(PI)
1
( ) ( ( ) ( ) )p
i
V t K e t e t dt
T
  
( ) 1
(1 )
( )
p
i
V s
K
E s T s
 

26. ‫ی‬‫گیر‬ ‫ال‬‫ر‬‫انتگ‬‫مان‬‫ز‬ ‫کاهش‬ ‫اثر‬:‫نوسانات‬ ‫ایش‬‫ز‬‫اف‬

27. ‫تناسبی‬‫کنترلر‬-‫مشتقی‬(PD)
‫تناسبی‬ ‫طریق‬ ‫از‬ ‫ماندگار‬ ‫خطای‬ ‫ی‬ ‫کاهش‬ ‫تاثیر‬
‫کندی‬ ‫با‬ ‫مقایسه‬ ‫در‬ ‫اغتشاشات‬ ‫سریع‬ ‫تصحیح‬ ‫توانایی‬I
‫متفاوت‬ ‫های‬ ‫نتیجه‬‫با‬‫مشتق‬ ‫مان‬‫ز‬‫تغییر‬‫ی‬‫گیر‬
( )
( ) ( ( ) )p d
de t
V t K e t T
dt
 
( )
(1 )
( )
p d
V s
K T s
E s
 

28. ‫کنترلر‬‫تناسبی‬-‫مشتقی‬-‫انتگرالی‬(PID)
1 ( )
( ) ( ( ) ( ) )p d
i
de t
V t K e t e t dt T
T dt
  
( ) 1
(1 )
( )
p d
i
V s
K T s
E s T s
  

29. ‫پاسخ‬ ‫های‬‫مشخصه‬‫بر‬‫کنترلر‬ ‫ضرایب‬‫تغییر‬‫تاثیر‬

30. ‫پیک‬ ‫زمان‬ ‫و‬ ‫افزایش‬ ‫اورشوت‬ ‫و‬ ‫کم‬ ‫ماندگار‬ ‫خطای‬ ‫تناسبی‬ ‫گین‬ ‫افزایش‬ ‫با‬
‫شود‬ ‫می‬ ‫ناپایدار‬ ‫و‬ ‫نوسانی‬ ‫سیستم‬ ‫کم‬ ‫کم‬ ‫و‬ ‫یابد‬ ‫می‬ ‫کاهش‬
‫و‬ ‫کند‬ ‫نمی‬ ‫غیر‬ ‫زیاد‬ ‫پیک‬ ‫زمان‬ ‫ولی‬ ‫زیاد‬ ‫اورشوت‬ ‫گیر‬ ‫انگرال‬ ‫گین‬ ‫افزایش‬ ‫با‬
‫شود‬ ‫می‬ ‫نوسانی‬ ‫سیستم‬ ‫کم‬ ‫کم‬
‫از‬ ‫اورشوت‬ ‫و‬ ‫کند‬ ‫می‬ ‫پیدا‬ ‫سریعتر‬ ‫پاسخی‬ ‫سیستم‬ ‫گیر‬ ‫مشتق‬ ‫آمدن‬ ‫با‬
‫ورد‬ ‫می‬ ‫بین‬

31. ‫کنترلر‬ ‫نوع‬ ‫انتخاب‬ ‫د‬‫ر‬‫مو‬‫در‬‫نکات‬‫از‬ ‫ای‬‫خالصه‬
‫از‬ ‫استفاده‬PI‫خطاي‬‫که‬ ‫مانی‬‫ز‬‫اولويت‬ ‫در‬ ‫ماندگار‬‫است‬.
‫اس‬ ‫اهمیت‬‫د‬‫ر‬‫مو‬‫پاسخ‬ ‫سرعت‬‫که‬‫وقتی‬ ،‫گیر‬‫مشتق‬ ‫از‬ ‫استفاده‬‫ت‬.
،‫است‬ ‫اهمیت‬‫د‬‫ر‬‫مو‬‫پاسخ‬ ‫سرعت‬ ‫هم‬‫و‬ ‫ماندگار‬‫خطای‬ ‫هم‬‫که‬ ‫مانی‬‫ز‬
‫از‬ ‫استفاده‬PID
‫از‬ ‫استفاده‬ ‫ناپایدار‬ ‫ذاتا‬ ‫های‬ ‫سیستم‬ ‫در‬PD‫ی‬‫پایدار‬ ‫ایش‬‫ز‬‫اف‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬
‫شود‬ ‫می‬ ‫پیشنهاد‬.

32. ‫های‬‫کنترلر‬ ‫امترهای‬‫ر‬‫پا‬ ‫تنظیم‬PID
‫سا‬‫ر‬‫حداقل‬ ‫به‬ ‫و‬ ‫مطلوب‬‫ودی‬‫ر‬‫و‬ ‫کردن‬ ‫دنبال‬ ‫کنترلی‬‫حلقه‬ ‫هدف‬‫ندن‬
‫دیابی‬‫ر‬ ‫خطای‬
‫ب‬ ‫و‬ ‫سیستم‬‫کار‬‫به‬ ‫ع‬‫و‬‫شر‬ ‫از‬ ‫پیش‬ ‫لر‬‫ر‬‫کنت‬ ‫امترهای‬‫ر‬‫پا‬ ‫تنظیم‬‫هدف‬ ‫ا‬
‫ق‬‫فو‬‫هدف‬ ‫ی‬‫ساز‬‫ده‬‫ر‬‫آو‬‫ر‬‫ب‬
‫مطلوب‬‫ماندگار‬ ‫و‬ ‫ا‬‫ر‬‫گذ‬‫حالت‬ ‫با‬‫مطلوب‬‫نقطه‬ ‫تعقیب‬
‫مناسب‬ ‫تنظیم‬ ‫عدم‬‫ت‬‫ر‬‫صو‬‫در‬‫مشكالتي‬ ،‫امترها‬‫ر‬‫پا‬‫اج‬‫ر‬‫ف‬ ‫نظیر‬‫هش‬
‫از‬ ‫بيش‬،‫حد‬‫حالت‬ ‫خطاي‬،‫ماندگار‬‫ش‬ ‫نوساني‬ ‫يا‬ ‫سيستم‬ ‫كندي‬‫دن‬
‫آن‬

33. 1)‫یر‬‫ز‬‫معیار‬ ‫توابع‬‫از‬ ‫یک‬‫هر‬ ‫کردن‬‫حداقل‬

34. ‫نیکولز‬‫یگلر‬‫ز‬ ‫تجربی‬‫معیار‬

35. ‫نهایی‬ ‫ش‬‫و‬‫ر‬ ‫به‬ ‫ش‬‫و‬‫ر‬ ‫این‬(ultimate method)‫به‬ ‫نیاز‬ ‫دلیل‬ ‫به‬ ‫شود‬ ‫می‬ ‫شناخته‬
‫نهایی‬ ‫بهره‬‫محاسبه‬(ultimate gain)‫نهایی‬ ‫تناوب‬ ‫ه‬‫ر‬‫دو‬ ‫و‬(ultimate period)
‫بهره‬‫نهایی‬(Su:)‫تناسبی‬ ‫مد‬ ‫در‬ ‫لر‬‫ر‬‫کنت‬ ‫توسط‬ ‫ل‬‫قبو‬ ‫قابل‬ ‫بهره‬ ‫حداکثر‬(‫ح‬‫لقه‬
‫بسته‬)‫اس‬ ‫پایدار‬ ‫سیستم‬ ‫آن‬ ‫از‬ ‫قبل‬ ‫و‬ ‫ناپایدار‬ ‫به‬ ‫سیستم‬ ‫آن‬ ‫از‬ ‫بعد‬ ‫که‬‫ت‬.
‫شود‬ ‫می‬‫نوسانی‬ ‫سیستم‬ ‫نهایی‬ ‫بهره‬ ‫ای‬‫ز‬‫ا‬ ‫به‬.
‫پریود‬‫نهایی‬(Pu:)‫تناوب‬ ‫ه‬‫ر‬‫دو‬(‫پریود‬)‫نهایی‬ ‫بهره‬‫حالت‬ ‫در‬ ‫نوسانات‬
‫کار‬‫ش‬‫و‬‫ر‬:‫سیستم‬ ‫ی‬‫ناپایدار‬ ‫ز‬‫مر‬ ‫تا‬ ‫لر‬‫ر‬‫کنت‬ ‫گین‬ ‫تغییر‬
‫نیکولز‬‫یگلر‬‫ز‬‫کنترلر‬‫در‬ ‫امترها‬‫ر‬‫پا‬‫تنظیم‬:‫ش‬‫و‬‫ر‬‫بست‬ ‫حلقه‬‫ه‬

37. ‫شود‬ ‫می‬ ‫استفاده‬ ‫لرها‬‫ر‬‫کنت‬ ‫احی‬‫ر‬‫ط‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫نهایی‬ ‫گین‬ ‫و‬ ‫بهره‬‫از‬.

39. ‫پ‬ ‫ودی‬‫ر‬‫و‬‫به‬‫تاخیر‬ ‫با‬ ‫ل‬‫او‬ ‫مرتبه‬ ‫سیستم‬ ‫فتار‬‫ر‬ ‫شبیه‬ ‫ی‬‫فتار‬‫ر‬ ‫بر‬ ‫فرض‬‫له‬
(FOPDT: first order plus dead time)
‫سیستم‬ ‫حلقه‬ ‫بازکردن‬ ‫از‬ ‫ی‬‫جلوگیر‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬:‫اتوم‬ ‫مود‬ ‫در‬ ‫لر‬‫ر‬‫کنت‬ ‫دادن‬ ‫ار‬‫ر‬‫ق‬‫و‬ ‫ات‬
‫پ‬ ‫شبیه‬ ‫دی‬‫ر‬‫و‬ ‫ایجاد‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫پوینت‬ ‫ست‬ ‫تغییر‬ ‫و‬ ‫مقدار‬ ‫آخرین‬ ‫بر‬ ‫آن‬ ‫تنظیم‬‫در‬ ‫له‬
‫پاسخ‬ ‫ضبط‬ ‫و‬ ‫لر‬‫ر‬‫کنت‬ ‫جی‬‫و‬‫خر‬
‫نیکولز‬‫یگلر‬‫ز‬‫کنترلر‬‫در‬ ‫امترها‬‫ر‬‫پا‬‫تنظیم‬:‫ش‬‫و‬‫ر‬‫حلقه‬‫باز‬

41. ‫تمرین‬:
2-12‫و‬2-13
‫تحویل‬:‫بعد‬ ‫دوهفته‬

42. ‫های‬‫کننده‬ ‫ل‬‫کنتر‬ ‫د‬‫ر‬‫مو‬‫در‬‫جانبی‬ ‫نکات‬PID
‫لر‬‫ر‬‫کنت‬ ‫با‬ ‫بسته‬ ‫حلقه‬‫سیستم‬ ‫تاثیر‬P‫اغتشاش‬ ‫کاهش‬ ‫بر‬
‫ﭘﻴﺸﺮﻭ‬ ‫ﻣﺪﺍﺭ‬ ‫ﺩﺭ‬‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬‫ﺑﻬﺮﻩ‬‫ﻣﻘﺪﺍﺭ‬ ‫ایش‬‫ز‬‫اف‬K‫حلقه‬‫گین‬ ‫افزایش‬‫کاهش‬‫اغتشاش‬‫تاثیر‬
‫افزایش‬K:‫تاثیر‬100%‫خروجی‬‫بر‬‫نویز‬

43. ‫کننده‬‫ل‬‫کنتر‬ ‫ا‬‫ر‬‫چ‬PD‫ند؟‬‫ز‬ ‫می‬‫تخمین‬ ‫ا‬‫ر‬‫خطا‬
‫ﺗﺨﻤﻴﻦ‬‫ﺑﺎ‬‫ﺍﺳﺖ‬ ‫ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‬ ‫ﻓﺮﻣﺎﻥ‬ ‫ﺑﻨﺎﺑﺮﺍﻳﻦ‬‫ﻣﻴﺰﺍﻥ‬‫ﺩﺭ‬ ‫ﺧﻄﺎ‬‫ﺯﻣﺎﻥ‬Td‫ﺁﻳﻨﺪﻩ‬
‫ﺭﺍ‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ‬‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫ﮔﻴﺮ‬ ‫ﻣﺸﺘﻖ‬ ‫ﺑﻬﺮﻩ‬ ‫ﺍﻓﺰﺍﻳﺶ‬‫ایش‬‫ز‬‫اف‬‫ﻣﻲ‬‫ﺩﻫﺪ‬‫ﻭ‬ ‫ﻧﻮﺳﺎﻧﺎﺕ‬‫ﺍﻓﺰﺍﻳﺶ‬ ‫ﻫﺰﻳﻨﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻭﻟﻲ‬
‫ﮐﺎﻫﺶ‬‫ی‬‫پایدار‬

44. ‫ﻛﻨﺘﺮﻝ‬ ‫ﻣﻮﺍﺭﺩ‬ ‫ﺑﺮﺧﻲ‬ ‫ﺩﺭ‬‫ﻛﻨﻨﺪﻩ‬PID‫ﻛﺎﻓﻲ‬‫نمی‬‫ﺑﺎﺷﺪ‬:
-‫ﻓﺮﺁﻳﻨﺪﻫﺎﻱ‬‫ﺍﺯﺩﻭ‬ ‫ﺑﺎﻻﺗﺮ‬ ‫ﺭﺗﺒﻪ‬ ‫ﺩﻳﻨﺎﻣﻴﻚ‬ ‫ﺑﺎ‬
-‫ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎﻱ‬‫ﺑﺎ‬‫ﺗﺄﺧﻴﺮ‬‫یاد‬‫ز‬
-‫ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎﻱ‬‫ﻏﻴﺮ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎﻱ‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫ﻧﺎﭘﺎﻳﺪﺍﺭ‬ ‫ﺻﻔﺮ‬ ‫ﺩﺍﺭﺍﻱ‬‫ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ‬‫فاز‬
-‫ﺣﺬﻑ‬‫ﺧﺮﻭﺟﻲ‬ ‫ﺩﺭ‬ ‫ﺧﺎﺹ‬ ‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻬﺎﻱ‬

45. ‫ﻛﻨﻨﺪﻩ‬ ‫ﭘﻴﺎﺩﻩ‬‫سا‬‫ﻛﻨﺘﺮﻝ‬ ‫ﺯﻱ‬‫کننده‬‫ﻫﺎ‬
‫آنالوگ‬:
‫الکتریکی‬
‫الکترونیکی‬
‫نیوماتیکی‬
‫دیجیتال‬(processor based:)
PLCs
Microcontrollers
…

46. ‫الکتریکی‬‫کنترلرهای‬:‫ﻛﻨﻨﺪﻩ‬‫ﻛﻨﺘﺮﻝ‬ ‫ﻧﻮﻉ‬ ‫ﺍﻭﻟﻴﻦ‬‫ﻫﺎﻱ‬PID‫اند‬ ‫شده‬‫ساخته‬ ‫الکتریکی‬‫غیرفعال‬ ‫های‬‫املان‬ ‫از‬.

48. ‫کنترلرهای‬‫الکترونیکی‬: