یکی از معروف ترین و پرکاربردترین روش ها در طراحی کنترلرهای تطبیقی سیستم های تطبیقی خود تنظیم هستند. این کنترل گر ها به دو صورت مستقیم و معکوس مورد پیاده سازی قرار می گیرند. در روش اول ابتدا دینامیک پلانت شناسایی می شود، سپس از حل یک مسئله طراحی، پارامترهای کنترلر تعیین می شوند. و در روش دوم مستقیماً پارامترهای کنترلر تعیین می شوند.

1. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫مدرس‬:
‫زندی‬ ‫امید‬
‫برق‬ ‫ارشد‬ ‫کارشناسی‬ ‫دانشجوی‬-‫کنترل‬
‫ایران‬ ‫صنعت‬ ‫و‬ ‫علم‬ ‫دانشگاه‬
‫خودتنظیم‬ ‫تطبیقی‬ ‫های‬ ‫سیستم‬ ‫سازی‬ ‫پیاده‬ ‫آموزش‬
‫متلب‬ ‫افزار‬ ‫نرم‬ ‫در‬-‫دوم‬ ‫بخش‬
1
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

2. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫خودتنظ‬ ‫تطبیقی‬ ‫کنترل‬ ‫ساختار‬‫یم‬
2
INDIRECT STR
y
commands
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

3. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫خودتنظ‬ ‫تطبیقی‬ ‫کنترل‬ ‫ساختار‬‫یم‬
3
Estimator
DIRECT STR
y
commands
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

4. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
4
‫تطبیقی‬ ‫قطب‬ ‫جایابی‬ ‫مسئله‬
𝑦 𝑡 =
𝐵𝑇
𝐴𝑅 + 𝐵𝑆
𝑢 𝑐 𝑡 +
𝐵𝑅
𝐴𝑅 + 𝐵𝑆
𝑣(𝑡)
𝑢 𝑡 =
𝐴𝑇
𝐴𝑅 + 𝐵𝑆
𝑢 𝑐 𝑡 −
𝐵𝑆
𝐴𝑅 + 𝐵𝑆
𝑣(𝑡)
.1‫بته‬ ‫بستهه‬ ‫حلقه‬ ‫های‬ ‫قطب‬ ‫محل‬R‫و‬S
‫دارد‬ ‫بسهگی‬.
.2‫تتی‬ ‫و‬ ‫بتته‬ ‫ورودی‬ ‫او‬ ‫تتب‬ ‫مسا‬ ‫رفهتتار‬
‫ای‬ ‫مله‬ ‫چسد‬ ‫ط‬ ‫تو‬T‫شتود‬ ‫می‬ ‫تعیین‬
‫حلقته‬ ‫هتای‬ ‫قطتب‬ ‫محتل‬ ‫ب‬ ‫ایسکه‬ ‫بدون‬
‫بگذارد‬ ‫اث‬ ‫بسهه‬.
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

5. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
5
‫تطبیقی‬ ‫قطب‬ ‫جایابی‬ ‫مسئله‬
Ac = AR + BS ‫مشخصه‬ ‫معادله‬(‫دیوفانهین‬ ‫معادله‬)
A = zn
+ an−1zn−1
+ an−2 zn−2
+ ⋯ + a1z + a0
𝐵 = 𝑏 𝑚z 𝑚 + 𝑏 𝑚−1z 𝑚−1 + 𝑏 𝑚−2 z 𝑚−2 + ⋯ + 𝑏1z + 𝑏0
𝑅 = z 𝑘 + 𝑟𝑘−1z 𝑘−1 + 𝑟𝑘−2 z 𝑘−2 + ⋯ + 𝑟1z + 𝑟0
𝑆 = 𝑠𝑙z 𝑙
+ 𝑠𝑙−1z 𝑙−1
+ 𝑠𝑙−2 z 𝑙−2
+ ⋯ + 𝑠1z + 𝑠0
‫های‬ ‫ای‬ ‫مله‬ ‫چسد‬ ‫ب‬ ‫مسا‬ ‫انهخاب‬ ‫با‬R‫و‬S‫مطلوب‬ ‫بسهه‬ ‫حلقه‬ ‫مشخصه‬ ‫معادله‬ ‫توان‬ ‫می‬Ac
‫ت‬ ‫ا‬ ‫را‬.
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

6. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
6
‫تطبیقی‬ ‫قطب‬ ‫جایابی‬ ‫مسئله‬-‫دیوفان‬ ‫معادله‬ ‫حداقل‬ ‫جواب‬‫تین‬
𝐷𝑒𝑔 𝑅 = 𝐷𝑒𝑔 𝑆 = 𝑛 − 1
rn−1
rn−2
⋮
r1
r0
sn−1
sn−2
⋮
s1
s0
= Me
−1
Ac2n−1
Ac2n−2
⋮
Acn
Acn−1
⋮
Acn−k
⋮
Ac1
Ac0
R = rn−1zn−1
+ rn−2zn−2
+ ⋯ + r1z + r0
S = sn−1zn−1 + sn−2zn−2 + ⋯ + s1z + s0
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

7. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
7
‫دیوفان‬ ‫معادله‬ ‫درجه‬ ‫حداقل‬ ‫جواب‬ ‫تعیین‬ ‫نویسی‬ ‫برنامه‬‫تین‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

8. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
8
‫ورودی‬ ‫مرجع‬ ‫سیگنال‬ ‫ردیابی‬
‫های‬ ‫ای‬ ‫چندجمله‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬R‫و‬S‫شود‬ ‫می‬ ‫تعیین‬ ‫بسته‬ ‫حلقه‬ ‫سیستم‬ ‫های‬ ‫قطب‬ ‫محل‬.
‫ای‬ ‫چندجمله‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬T‫کرد‬ ‫دهی‬ ‫شکل‬ ‫را‬ ‫بسته‬ ‫حلقه‬ ‫خروجی‬ ‫پاسخ‬ ‫توان‬ ‫می‬.
y t =
BT
AR + BS
uc t +
BR
AR + BS
v t =
BT
Ac
uc t
y 𝑚 t =
Bm
Am
uc t =
BT
Ac
uc t T =
BmAc
B𝐴 𝑚
Ac = 𝐴0 𝐴 𝑚 𝐵+
B 𝑚 = 𝐵 𝑚 𝐵−
𝐵+
‫و‬ ‫پالنت‬ ‫حذف‬ ‫قابل‬ ‫صفرهای‬𝐵−
‫هستند‬ ‫پالنت‬ ‫حذف‬ ‫غیرقابل‬ ‫صفرهای‬.
B = 𝐵+ 𝐵−
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

9. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
9
‫جای‬ ‫مسئله‬ ‫برای‬ ‫خودتنظیم‬ ‫تطبیقی‬ ‫کنترل‬ ‫الگوریتم‬‫قطب‬ ‫ابی‬
‫اول‬ ‫گام‬:‫های‬ ‫ای‬ ‫چندجمله‬ ‫تخمین‬A‫و‬B
‫دوم‬ ‫گام‬:‫ای‬ ‫چندجمله‬ ‫تجزیه‬B‫بصورت‬𝑩+
𝑩−
‫سوم‬ ‫گام‬:‫های‬ ‫ای‬ ‫چندجمله‬ ‫تعیین‬ ‫و‬ ‫دیوفانتین‬ ‫معادله‬ ‫حل‬R،S‫و‬T
‫چهارم‬ ‫گام‬:‫پالنت‬ ‫به‬ ‫آن‬ ‫اعمال‬ ‫و‬ ‫کنترلی‬ ‫سیگنال‬ ‫محاسبه‬
‫پنجم‬ ‫گام‬:‫زمانی‬ ‫نمونه‬ ‫هر‬ ‫برای‬ ‫باال‬ ‫مراحل‬ ‫تکرار‬
𝑅 𝑢 𝑡 = 𝑇 𝑢 𝑐 𝑡 − 𝑆 𝑦(𝑡)
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

10. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
10
‫تطبیقی‬ ‫قطب‬ ‫جایابی‬ ‫نویسی‬ ‫برنامه‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

11. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
11
‫تطبیقی‬ ‫اغتشاش‬ ‫حذف‬ ‫و‬ ‫خروجی‬ ‫اغتشاش‬ ‫اثر‬ ‫بررسی‬
𝑦 𝑡 =
𝐵𝑇
𝐴 𝑐
𝑢 𝑐 𝑡 +
𝐵𝑅
𝐴 𝑐
𝑣(𝑡) 𝑦 𝑡 =
𝐵𝑇
𝐴 𝑐
𝑢 𝑐 𝑡 +
𝐵𝑅
𝐴 𝑐
𝑒(𝑡)
𝐴 𝑑
‫ای‬ ‫مله‬ ‫چسد‬ ‫اگ‬R‫دد‬ ‫گ‬ ‫می‬ ‫حداقل‬ ‫ی‬ ‫و‬ ‫ب‬ ‫اغهشاش‬ ‫اث‬ ‫صورت‬ ‫آن‬ ‫در‬ ،‫باشد‬ ‫اغهشاش‬ ‫دیسامیک‬ ‫شامل‬.
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

12. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
12
‫تطبیقی‬ ‫اغتشاش‬ ‫حذف‬ ‫و‬ ‫خروجی‬ ‫اغتشاش‬ ‫اثر‬ ‫بررسی‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

13. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
13
‫خودتنظیم‬ ‫تطبیقی‬ ‫های‬ ‫سیستم‬ ‫سازی‬ ‫پیاده‬ ‫آموزش‬
‫متلب‬ ‫افزار‬ ‫نرم‬ ‫در‬
‫دوم‬ ‫بخش‬ ‫پایان‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

14. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫فرادرس‬ ‫در‬ ‫شده‬ ‫مطرح‬ ‫نکات‬ ‫مبنای‬ ‫بر‬ ‫ها‬ ‫اسالید‬ ‫این‬
«‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬ ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬ ‫آموزش‬»
‫است‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬.
‫نمایید‬ ‫مراجعه‬ ‫زیر‬ ‫لینک‬ ‫به‬ ‫آموزش‬ ‫این‬ ‫مورد‬ ‫در‬ ‫بیشتر‬ ‫اطالعات‬ ‫کسب‬ ‫برای‬
faradars.org/fvctr94082
‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org