یکی از معروف ترین و پرکاربردترین روش ها در طراحی کنترلرهای تطبیقی سیستم های تطبیقی خود تنظیم هستند. این کنترل گر ها به دو صورت مستقیم و معکوس مورد پیاده سازی قرار می گیرند. در روش اول ابتدا دینامیک پلانت شناسایی می شود، سپس از حل یک مسئله طراحی، پارامترهای کنترلر تعیین می شوند. و در روش دوم مستقیماً پارامترهای کنترلر تعیین می شوند.

1. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫مدرس‬:
‫زندی‬ ‫امید‬
‫برق‬ ‫ارشد‬ ‫کارشناسی‬ ‫دانشجوی‬-‫کنترل‬
‫ایران‬ ‫صنعت‬ ‫و‬ ‫علم‬ ‫دانشگاه‬
‫خودتنظیم‬ ‫تطبیقی‬ ‫های‬ ‫سیستم‬ ‫سازی‬ ‫پیاده‬ ‫آموزش‬
‫متلب‬ ‫افزار‬ ‫نرم‬ ‫در‬
1
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

2. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
2
‫؟‬ ‫چیست‬ ‫تطبیقی‬ ‫کنترل‬
‫جدید‬ ‫شرایط‬ ‫با‬ ‫وفق‬ ‫برای‬ ‫تغییر‬ ‫یعنی‬ ‫تطبیق‬
‫مکان‬ ‫با‬ ‫همراه‬ ‫تنظیم‬ ‫قابل‬ ‫پارامترهای‬ ‫با‬ ‫است‬ ‫کنترلی‬ ‫تطبیقی‬ ‫کنترل‬‫برای‬ ‫یزمی‬
‫پارامترها‬ ‫تطبیق‬ ‫و‬ ‫تغییر‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

3. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫بویلر‬ ‫یک‬ ‫دمای‬ ‫کنترل‬ ‫شماتیک‬
‫خروجی‬ ‫بخار‬
‫ترموکوپل‬
‫عملگر‬
𝐹 = 𝑎 𝑈4
‫کنترل‬ ‫چرا‬
‫؟‬ ‫تطبیقی‬
3
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

4. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫پروسه‬ ‫دمای‬ ‫کنترل‬ ‫بسته‬ ‫حلقه‬ ‫ساختار‬
‫عمگر‬ ‫مدل‬
𝐹 = 𝑎 𝑈4
‫پالنت‬ ‫مدل‬
4
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

5. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
1.‫شیر‬ ‫دینامیک‬ ‫تغییر‬ ‫با‬ ‫پاسخ‬ ‫تغییرات‬–‫مرجع‬ ‫دمای‬ ‫بودن‬ ‫ثابت‬ ‫فرض‬ ‫با‬
‫آل‬ ‫ایده‬ ‫شیر‬
5
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

6. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
2.‫مرجع‬ ‫دمای‬ ‫تغییر‬ ‫با‬ ‫پاسخ‬ ‫تغییرات‬–‫شیر‬ ‫بودن‬ ‫آل‬ ‫ایده‬ ‫فرض‬ ‫با‬
6
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

7. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫کردن‬ ‫تطبیقی‬ ‫های‬ ‫روش‬ ‫مهمترین‬
‫بهره‬ ‫بندی‬ ‫جدول‬
‫مرجع‬ ‫مدل‬ ‫تطبیقی‬ ‫کنترلر‬
‫خودتنظیم‬ ‫تطبیقی‬ ‫کنترلر‬
7
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

8. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫بهره‬ ‫بندی‬ ‫جدول‬
‫بهره‬ ‫بندی‬ ‫جدول‬ ‫مکانیزم‬
8
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

9. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫مرجع‬ ‫مدل‬ ‫تطبیقی‬ ‫کنترلر‬
9
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

10. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫خودتنظیم‬ ‫تطبیقی‬ ‫کنترلر‬
10
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

11. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫خودتنظیم‬ ‫تطبیقی‬ ‫کنترلر‬ ‫سازی‬ ‫پیاده‬ ‫مراحل‬
•‫بسته‬ ‫حلقه‬ ‫مطلوب‬ ‫رفتار‬ ‫تعیین‬
•‫مناسب‬ ‫کنترل‬ ‫قانون‬ ‫کردن‬ ‫پیدا‬
•‫پارامترها‬ ‫تنظیم‬ ‫برای‬ ‫مکانیزمی‬ ‫کردن‬ ‫پیدا‬
•‫کنترل‬ ‫قانون‬ ‫سازی‬ ‫پیاده‬
11
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

12. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫خودتنظیم‬ ‫تطبیقی‬ ‫کنترلر‬ ‫سازی‬ ‫پیاده‬ ‫های‬ ‫روش‬
‫مستقیم‬ ‫غیر‬ ‫سازی‬ ‫پیاده‬
‫مستقیم‬ ‫غیر‬
12
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

13. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫خودتنظیم‬ ‫تطبیقی‬ ‫کنترلر‬ ‫سازی‬ ‫پیاده‬ ‫های‬ ‫روش‬
‫مستقیم‬ ‫سازی‬ ‫پیاده‬
‫مستقیم‬
13
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

14. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫تطبیقی‬ ‫کنترل‬ ‫اساسی‬ ‫های‬ ‫رکن‬
‫صحیح‬ ‫شناسایی‬
‫تنظیم‬ ‫مکانیزم‬
14
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

15. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫سیستم‬ ‫شناسایی‬
‫شناساگر‬
‫ها‬ ‫ورودی‬
‫ها‬ ‫خروجی‬
‫سیستم‬ ‫پارامترهای‬
y t = φ1 t θ1 + φ2 t θ2 + … + φn 𝑡 θn = 𝜑 𝑇
𝜃
φ = [φ1 , φ2 , …, φn ] 𝑇 ‫رگرسورها‬ ‫بردار‬
θ = [ θ1 , θ2 , … , θn ] 𝑇 ‫پارامترها‬ ‫بردار‬
15
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

16. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫سیستم‬ ‫شناسایی‬
‫شناساگر‬
‫ها‬ ‫ورودی‬
‫ها‬ ‫خروجی‬
‫سیستم‬ ‫پارامترهای‬
16
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

17. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
j θ , t = ෍
𝑖=1
𝑖=𝑡
(𝑦 𝑖 − 𝜑 𝑇(𝑖)𝜃)2 ‫تخمینگر‬ ‫هزینه‬ ‫تابع‬
‫مربعات‬ ‫حداقل‬ ‫روش‬ ‫با‬ ‫سیستم‬ ‫شناسایی‬
j θ , t = Y − ∅θ 𝑇(Y − ∅θ)
Y = [y(1) , y(2) , … , y(t) ] T
∅ = [𝜑 1 , 𝜑 2 , 𝜑 3 , … , 𝜑(t)] 𝑇
17
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

18. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫مربعات‬ ‫حداقل‬ ‫روش‬ ‫با‬ ‫سیستم‬ ‫شناسایی‬
𝜕j(t, θ)
𝜕θ
= −∅ T Y − ∅θ + Y − ∅θ T −∅ = 0
− ∅T
y − ∅T
∅ θ + ∅T
y − ∅T
∅ θ
T
= 0
θ = (∅T
∅)−1
∅T
y
18
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

19. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫مربعات‬ ‫حداقل‬ ‫روش‬ ‫مشکالت‬
‫تطبی‬ ‫کنترلر‬ ‫در‬ ‫استفاده‬ ‫قابلیت‬ ‫و‬ ‫شود‬ ‫می‬ ‫انجام‬ ‫آفالین‬ ‫صورت‬ ‫به‬‫ندارد‬ ‫را‬ ‫قی‬.
‫شود‬ ‫می‬ ‫زیاد‬ ‫العاده‬ ‫فوق‬ ‫محاسبات‬ ‫حجم‬ ، ‫تخمینگر‬ ‫به‬ ‫ورودی‬ ‫دیتاهای‬ ‫حجم‬ ‫افزایش‬ ‫با‬.
‫ندارد‬ ‫کاربردی‬ ‫متغیر‬ ‫دینامیک‬ ‫با‬ ‫های‬ ‫سیستم‬ ‫برای‬.
19
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

20. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫مثال‬:‫موتور‬ ‫پارامترهای‬ ‫شناسایی‬DC‫مربعات‬ ‫حداقل‬ ‫روش‬ ‫با‬
T s =
k
τs + 1
y t = θ1 𝑦 𝑡 − 1 +θ2 𝑢 𝑡 + θ3 𝑢 𝑡 − 1
θ = [θ1 , θ2 , θ3] 𝑇
𝜑 = [𝑦(𝑡 − 1) , 𝑢(𝑡) , 𝑢(𝑡 − 1)] 𝑇
20
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

21. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
21
‫موتور‬ ‫پارامترهای‬ ‫آفالین‬ ‫شناسایی‬ ‫نویسی‬ ‫برنامه‬DC
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

22. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
y t = θ1 𝑦 𝑡 − 1 +θ2 𝑢 𝑡 + θ3 𝑢 𝑡 − 1
𝐓 z =
𝐔(𝐳)
𝐘(𝐳)
=
𝛉 𝟐+𝛉 𝟑 𝐳−𝟏
𝟏−𝛉 𝟏 𝐳−𝟏 =
𝜽 𝟐 𝒛+𝜽 𝟑
𝐳−𝜽 𝟏
Y z = θ1 𝑧−1 𝑌(𝑧) +θ2 𝑈 𝑧 + θ3 𝑧−1 𝑈(𝑧)
‫موتور‬ ‫گسسته‬ ‫مدل‬DC
‫مثال‬:‫موتور‬ ‫پارامترهای‬ ‫شناسایی‬DC‫مربعات‬ ‫حداقل‬ ‫روش‬ ‫با‬
22
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

23. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
23
‫غیرخطی‬ ‫های‬ ‫سیستم‬ ‫برای‬ ‫مربعات‬ ‫تخمینگرحداقل‬ ‫کاربرد‬
ሶ𝑥 𝑡 = −𝑎 𝑥2 𝑡 + 𝑏 sin(𝑥(𝑡))
𝑥 𝑡 + 1 − 𝑥(𝑡)
𝑇𝑠
= −𝑎 𝑥2 𝑡 + 𝑏 sin(𝑥(𝑡))
θ = [𝑎 , 𝑏] 𝑇
𝜑 = [−𝑥2 𝑡 − 1 , sin 𝑥 𝑡 − 1 ] 𝑇
y
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

24. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
24
‫مربعات‬ ‫تخمینگرحداقل‬ ‫با‬ ‫غیرخطی‬ ‫سیستم‬ ‫شناسایی‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

25. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
25
‫بازگش‬ ‫مربعات‬ ‫حداقل‬ ‫روش‬ ‫با‬ ‫سیستم‬ ‫شناسایی‬‫تی‬
P−1
(𝑡) = ∅T
(t)∅(𝑡) = ෍
𝑖=1
𝑖=𝑡
𝜑 𝑖 𝜑 𝑇
𝑖
P−1
(𝑡) = 𝜑 𝑡 𝜑 𝑇
𝑡 + σi=1
i=𝑡−1
φ i φT
i = P−1
t − 1 + φ t φT
t
‫با‬ ‫ماتریس‬ ‫معکوس‬ ‫محاسبه‬
‫خطای‬ ‫دارای‬ ‫پارامترها‬ ‫افزایش‬
‫است‬ ‫زیادی‬.
θ = (∅T∅)−1∅Ty = P t ∅Ty
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

26. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
26
‫بازگش‬ ‫مربعات‬ ‫حداقل‬ ‫روش‬ ‫با‬ ‫سیستم‬ ‫شناسایی‬‫تی‬
‫سازی‬ ‫معکوس‬ ‫لم‬
(A + BCD)−1
= A−1
− A−1
B(C−1
+DA−1
B) −1
DA−1
P t = (P−1 t − 1 + φ t φT t )−1= P t − 1 −
P t − 1 φ t φT
t P(t − 1)
1 + φTP(t − 1)φ
‫نیاز‬ ‫بدون‬ ‫و‬ ‫بازگشتی‬ ‫بصورت‬‫به‬
‫گیری‬ ‫معکوس‬P(t)‫می‬ ‫محاسبه‬
‫شود‬.
A = P−1 𝑡 − 1 , B = φ t , C = 1 , D = φT t
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

27. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
27
‫بازگش‬ ‫مربعات‬ ‫حداقل‬ ‫روش‬ ‫با‬ ‫سیستم‬ ‫شناسایی‬‫تی‬
θ t = P t ∅T
y = P t ෍
𝑖=1
𝑖=𝑡
𝜑 𝑖 𝑦 𝑖
θ t = P t ( ෍
𝑖=1
𝑖=𝑡−1
𝜑 𝑖 𝑦 𝑖 + φ 𝑡 𝑦(𝑡))
σ𝑖=1
𝑖=𝑡−1
𝜑 𝑖 𝑦 𝑖 = P−1 𝑡 𝜃 𝑡 − 1 − φ t φT t 𝜃 𝑡 − 1
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

28. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
28
‫بازگش‬ ‫مربعات‬ ‫حداقل‬ ‫روش‬ ‫با‬ ‫سیستم‬ ‫شناسایی‬‫تی‬
𝜃 𝑡 = 𝜃 𝑡 − 1 − 𝑃 𝑡 𝜑 𝑡 𝜑 𝑇
𝑡 𝜃 𝑡 − 1 + 𝑃 𝑡 𝜑 𝑡 𝑦(𝑡)
𝜃 𝑡 = 𝜃 𝑡 − 1 + 𝑃 𝑡 𝜑 𝑡 (𝑦 𝑡 − 𝜑 𝑇
𝑡 𝜃(t-1))
𝜃 𝑡 = 𝜃 𝑡 − 1 + K(t)(𝑦 𝑡 − 𝜑 𝑇
𝑡 𝜃(t-1))
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

29. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
29
‫بازگش‬ ‫مربعات‬ ‫حداقل‬ ‫روش‬ ‫با‬ ‫سیستم‬ ‫شناسایی‬‫تی‬
‫بازگشتی‬ ‫مربعات‬ ‫حداقل‬ ‫شناسایی‬ ‫قضیه‬
𝜃 𝑡 = 𝜃 𝑡 − 1 + K(t)(𝑦 𝑡 − 𝜑 𝑇 𝑡 𝜃(t-1))
𝑃 𝑡 = I − K t φT
t P(t − 1)
K t = P t − 1 φ(t)(1 + 𝜑 𝑇
𝑃(𝑡 − 1)𝜑)−1
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

30. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
30
‫بازگش‬ ‫مربعات‬ ‫حداقل‬ ‫روش‬ ‫با‬ ‫سیستم‬ ‫شناسایی‬‫تی‬
‫زمان‬ ‫با‬ ‫متغیر‬ ‫های‬ ‫سیستم‬
‫کنند‬ ‫تغییر‬ ‫ناگهانی‬ ‫سیستم‬ ‫پارامترهای‬.
‫کنند‬ ‫تغییر‬ ‫آهسته‬ ‫سیستم‬ ‫پارامترهای‬.
‫حل‬ ‫راه‬:‫کواریانس‬ ‫ماتریس‬ ‫بازنشانی‬
‫حل‬ ‫راه‬:‫فراموشی‬ ‫فاکتور‬ ‫با‬ ‫مربعات‬ ‫حداقل‬ ‫تخمینگر‬ ‫از‬ ‫استفاده‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

31. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
31
j θ , t =
1
2
෍
𝑖=1
𝑖= t
λ 𝑡−𝑖
y i − φ 𝑇
(i) θ 2
‫بازگشتی‬ ‫مربعات‬ ‫حداقل‬ ‫روش‬ ‫با‬ ‫سیستم‬ ‫شناسایی‬‫فراموشی‬ ‫فاکتور‬ ‫با‬
𝜃 𝑡 = 𝜃 𝑡 − 1 + K(t)(𝑦 𝑡 − 𝜑 𝑇 t θ(t-1))
K t = P t − 1 φ(t)(λ + 𝜑 𝑇
𝑃(𝑡 − 1)𝜑)−1
P t = I − K t φT t P(t − 1)/λ
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

32. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫بازگشتی‬ ‫مربعات‬ ‫حداقل‬ ‫روش‬ ‫مزایای‬
‫دارد‬ ‫را‬ ‫تطبیقی‬ ‫کنترلر‬ ‫در‬ ‫استفاده‬ ‫قابلیت‬ ‫و‬ ‫شود‬ ‫می‬ ‫انجام‬ ‫آنالین‬ ‫صورت‬ ‫به‬.
‫است‬ ‫ثابت‬ ‫زمانی‬ ‫نمونه‬ ‫هر‬ ‫در‬ ‫داده‬ ‫پردازش‬ ‫حجم‬.
‫دارد‬ ‫کاربرد‬ ‫متغیر‬ ‫دینامیک‬ ‫با‬ ‫های‬ ‫سیستم‬ ‫برای‬.
‫و‬...
32
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

33. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
33
‫موتور‬ ‫پارامترهای‬ ‫آنالین‬ ‫شناسایی‬ ‫نویسی‬ ‫برنامه‬DC
T s =
θ
V
=
K
js + b Ls + R + K2
j = .01 kg.𝑚2
K = .01 N.m/i
R = 1 Ω
L = .5 H
b = .1 N.m.sec
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

34. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
34
‫موتور‬ ‫پارامترهای‬ ‫آنالین‬ ‫شناسایی‬ ‫نویسی‬ ‫برنامه‬DC
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

35. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
35
‫مربعات‬ ‫تخمینگرحداقل‬ ‫کاربرد‬‫غیرخطی‬ ‫های‬ ‫سیستم‬ ‫برای‬ ‫بازگشتی‬
ሶ𝑥 𝑡 = −𝑎 𝑥2 𝑡 + 𝑏 sin(𝑥(𝑡))
𝑥 𝑡 + 1 − 𝑥(𝑡)
𝑇𝑠
= −𝑎 𝑥2 𝑡 + 𝑏 sin(𝑥(𝑡))
θ = [𝑎 , 𝑏] 𝑇
𝜑 = [−𝑥2 𝑡 − 1 , sin 𝑥 𝑡 − 1 ] 𝑇
y
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

36. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
36
‫بازگشتی‬ ‫مربعات‬ ‫تخمینگرحداقل‬ ‫با‬ ‫غیرخطی‬ ‫سیستم‬ ‫شناسایی‬
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

37. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
37
‫اول‬ ‫بخش‬ ‫پایان‬‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org

38. ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫فرادرس‬ ‫در‬ ‫شده‬ ‫مطرح‬ ‫نکات‬ ‫مبنای‬ ‫بر‬ ‫ها‬ ‫اسالید‬ ‫این‬
«‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬ ‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬ ‫آموزش‬»
‫است‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬.
‫نمایید‬ ‫مراجعه‬ ‫زیر‬ ‫لینک‬ ‫به‬ ‫آموزش‬ ‫این‬ ‫مورد‬ ‫در‬ ‫بیشتر‬ ‫اطالعات‬ ‫کسب‬ ‫برای‬
faradars.org/fvctr94082
‫تطبیقی‬ ‫کنترلرهای‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫تنظیم‬ ‫خود‬
faradars.org/fvctr94082
‫س‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ﺮ‬‫ﻓ‬
FaraDars.org