セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
2. Copyright Global Knowledge Network Japan, Ltd. All Rights Reserved.
はじめに
目標
Microsoft Azureの特徴を説明する
Microsoft Azure上に仮想サーバーを作成する
内容
第1章 Microsoft Azure概要
第2章 仮想マシンの基本構成
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デモ1: 標準構成の仮想マシン
リソースグループの作成
リソースの一括管理
仮想ネットワークの作成
仮想マシンの配置場所
仮想マシンの作成と起動
OSとしてWindows Server 2016を選択
管理ディスクの指定
既存のネットワークの指定
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4. クラウドの利用
Microsoft Azureとは
Microsoft Azureの利用例
Microsoft Azureのリージョン(地域)
管理ツール
第1章 Microsoft Azure概要
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クラウドの利用
クラウド…コンピュータ環境を提供するサービス
クラウドの特徴
必要な機能を
必要な時に
必要なだけ使い
使った分だけ支払う
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Microsoft Azure とは
SaaS Office 365、Dynamicsなど
PaaS
Webサイト
ASP.NET
Apache Tomcat / Node JS /
PHP / WordPress
モバイルサービス
マルチデバイス
サポート
クラウドサービス 汎用PaaS
IaaS 仮想マシン
Windows Server
Linux
SQL Server
Oracle
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Microsoft Azureの提供範囲
Microsoft Azure
マイクロソフトの提供するクラウドサービス
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Microsoft Azureの利用例
負荷の増減が激しいサイト
季節要因
例: オリンピックの動画配信(ロンドン、ソチ冬季)
設計から構築までの期間が短いサイト
開発・検証環境
例: 長野県厚生農業協同組合連合会
(1万人規模の情報を扱うERPシステムを3ヶ月で移行)
設備投資を最小限に抑えたいサイト
ディザスタリカバリ(災害対策)対応
例:愛知みなみ農業協同組合
(ハイブリッドシステムとして運用)
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利用例:サイト保護 (Azure Site Recovery)
平常時…仮想マシンの情報を定期的にAzureへ複製
障害時…複製仮想ディスクから仮想マシンを作成
復旧計画…関連する複数のサーバーを一度に切替
Hyper-Vレプリケーションとほぼ同等の機能
最小30秒間隔での複製(30秒/5分/15分)
仮想マシン複製
仮想マシン複製
待機
待機
仮
想
ネ
ッ
ト
ワ
ー
ク
(サイト保護)
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Microsoft Azureのリージョン(地域)
アジア太平洋
東日本(埼玉)
西日本(大阪)
韓国×2(ソウル/プサン)
東南アジア(シンガポール)
東アジア(香港)
アジア太平洋(契約制限あり)
オーストラリア×2
インド×3
中国×2
アメリカ
米国×8
カナダ×2
ブラジル
ヨーロッパ
アイルランド
オランダ
英国×2
ドイツ×2
フランス×2(予定)
https://azure.microsoft.com/ja-jp/regions/ 2017年1月現在
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管理ツール: Microsoft Azure のみの管理
Webポータル
https://manage.windowsazure.com/
https://portal.azure.com/ (新ポータル)
Microsoft ID (Live ID) でログオン
コマンドラインツール
http://azure.microsoft.com/ja-jp/downloads/
PowerShell
- Windows
Azureコマンド
- Windows
- Macintosh
- Linux
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11. Copyright Global Knowledge Network Japan, Ltd. All Rights Reserved.
管理ツール: ハイブリッドクラウドの管理
System Center 2012 R2
オンプレミスとMicrosoft Azureの両方を管理
Virtual Machine Manager
- プライベートクラウド管理製品
- Microsoft Azureの管理も可能
- 仮想マシンの移動やVHDの複製などの連携が可能
Operations Manager
- Microsoft Azure上の仮想マシン監視可能
Windows Azure Pack
プライベートクラウド管理製品
Windows Azure管理Webサイトと同等のGUI
System Center 2012 R2 経由
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12. Copyright Global Knowledge Network Japan, Ltd. All Rights Reserved.
第1章のまとめ
クラウドの利用
Microsoft Azureとは
Microsoft Azureの利用例
Microsoft Azureのリージョン(地域)
管理ツール
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14. Copyright Global Knowledge Network Japan, Ltd. All Rights Reserved.
Microsoft Azure 仮想マシン
Windows ServerまたはLinux仮想マシンが中心
利点
既存OSの技術がそのまま使える
高いパフォーマンス
(原則として1仮想CPUコアに1物理CPUコア)
制約
DHCPクライアントとして構成
- 作成から削除までIPアドレスが変化しない
- IPアドレスを予約することで固定的に利用可能
IPアドレスが変化する可能性(IPを固定しない場合)
- 管理ポータルからシャットダウン(非課金状態)
- 物理マシンの変更
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15. Copyright Global Knowledge Network Japan, Ltd. All Rights Reserved.
Hyper-V と Microsoft Azure 仮想マシン
共通のハイパーバイザー
Hyper-Vベース
Hyper-Vサポートコードを含むOS
Windows Server 2008以降
Linux
FreeBSD
VHDのアップロード & 仮想マシン構成も可能
PowerShellなどのコマンドラインツールを利用
System Centerによるハイブリッドクラウド構成
仮想マシン管理…Virtual Machine Manager
サーバー監視…Operations Manager
構成管理…Configuration Manager
バックアップ…Data Protection Manager
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16. Copyright Global Knowledge Network Japan, Ltd. All Rights Reserved.
仮想マシンのサイズ
サイズ(主なもの)
Aシリーズ…汎用サーバー
Dシリーズ…一時ディスクにSSDを採用したサーバー
- DSシリーズ…Dシリーズのストレージ強化版
Gシリーズ…高負荷に耐えるサーバー
- GSシリーズ…Gシリーズのストレージ強化版
Fシリーズ…最高のコストパフォーマンス
- Fsシリーズ…Fシリーズのストレージ強化版
Hシリーズ…ハイパフォーマンスコンピューティング
Nシリーズ…GPU機能付きサーバー
レベル(Aシリーズ)
基本…スケールアウト不可
標準…制約なし
http://msdn.microsoft.com/en-us/library/windowsazure/dn197896.aspx
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仮想マシンの構成手順
1. リソースグループ
リソースの一括管理
2. ネットワーク
仮想ネットワークの作成(自動作成可)
3. ストレージの準備
ストレージアカウントの作成(自動作成可)
管理ディスク(Managed Disk)の利用(準備不要)
4. 仮想マシンの作成
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仮想ネットワーク
仮想マシンを配置するL3スイッチ
IP構成情報の保持と配布
VPNゲートウェイの置き場所
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仮想ネットワーク
社内ネットワーク
TCP/IP
構成情報
VPN
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ストレージアカウント
ストレージ(ディスク装置)の管理単位 = 記憶域
仮想マシン作成時に自動作成可
単一のストレージアカウントに、
複数の仮想ディスクを配置可能
Standard (HDD)
使った分に課金
500 IOPS/仮想ディスク
Premium (SSD)
割り当てた分に課金
1600 IOPS/仮想ディスク
ストレージアカウント
20. Copyright Global Knowledge Network Japan, Ltd. All Rights Reserved.
管理ディスク(Managed Disk)
ストレージアカウントの制約
合計で20,000 IOPS
総スループット15Gbps(米国以外のLRS)など
管理ディスク
ストレージアカウントを意識しない
(内部で使用)
仮想マシンイメージの作成が容易
同一リージョン内にのみ複製
(ジオ冗長不可)
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管理ディスク
ストレージアカウント
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BLOBの堅牢性
BLOB
Binary Large Object
Microsoft Azureストレージの基本
VHD ファイルの保存場所
常に3つの複製を自動作成
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BLOBの冗長性
ローカル冗長…3つの複製
同一データセンターの別ラック
ゾーン冗長…2~3拠点に3つの複製…BLOB不可
各拠点は単独地域もしくは2つの地域に分散
ジオ冗長…3つの複製×2拠点 = 6つの複製
通常は640Km以上(日本は500Km)
読み取りジオ冗長…別拠点を読み取り専用で利用
ローカル冗長
ジオ冗長
読み取り
ジオ冗長ゾーン冗長
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仮想ディスクの構成
仮想マシンのディスク
Cドライブ…システム
Dドライブ…一時ディスク(高速で揮発性)
データディスクは管理者が追加
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AシリーズはHDD
D/DSシリーズはSSD
A/DシリーズはHDD
DSシリーズはSSD
24. Copyright Global Knowledge Network Japan, Ltd. All Rights Reserved.
物理マシンを移行した場合
ストレージアカウントは影響を受けない
仮想マシンは再作成
一時ディスクは新規作成(物理マシンに割り当てられる)
一時ディスク
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C:
D:
物理マシン
VM
D:
物理マシン
VM
29. Copyright Global Knowledge Network Japan, Ltd. All Rights Reserved.
まとめ
第1章 Microsoft Azure概要
第2章 仮想マシンの基本構成
29
Microsoft AzureによるITインフラの拡張
(MSC0517V)
詳しくは
http://www.globalknowledge.co.jp/reference/course_details.aspx?code=MSC0517V
30. Copyright Global Knowledge Network Japan, Ltd. All Rights Reserved.
Azure 関連コース
インフラ系
Microsoft AzureによるITインフラの拡張
Microsoft Azureによるサイト間ネットワークの構築
Microsoft Azureを使った災害復旧手法
Microsoft Azureインフラストラクチャ ソリューション
の実装 (#20533)
開発系
Microsoft Azure Web AppsとSQL Databaseによる
アプリ開発入門
Microsoft Azureソリューションの開発 (#20532)
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