【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
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知北の心に刺さったポイント、感じたポイント
1. Azure Backup(オンプレミス、Azure Iaas)、Azure Site Recovery、
StorSimple、Azure Site Recoveryの解説。
2. 「Azure への DR 弾丸ツアー」!
セッション中に、Azure Site Recoveryを使って、東京のvSphere(!)上
の仮想マシンを、Azure ブラジルリージョンへDR!
3. ・・・IPが変わるので、DNS書き換えなどで対応が必要。
4. RPO(Recovery Point Objective)「何秒前のデータまで必要?」、
RTO(Recovery Time Objective)「何秒でシステム再開したい?」で
DR要件を整理。短いほどコスト高になる。
5. AzureにはDRに関する機能が多数あり、RPOとRTOのサンプルにそって、
適切な機能を紹介。
6. Azure StorageのGRSで、リージョン間複製。
DR発動はマイクロソフトの判断
7. 今のところリージョン間DRは発動したことがない?
あらかじめARMのテンプレートをエクスポートしておいて、DR発動時にペ
アのリージョンのVHDで仮想マシンをすぐに作成できるようにするといい
かも。ペアのリージョンにあらかじめ仮想ネットワークやNICも作成してお
いて。
INF-006
サーバー 1 台、1 ファイルから始める、Azure を活用したバックアップ/DR
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12. INF-008
Azure Active Directory 最新動向
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日本マイクロソフト株式会社
クラウド&ソリューションビジネス統括本部
テクノロジーソリューションズプロフェッショナル
須澤 英彰 さん
「継続的に機能拡張が進められている Azure Active Directory、提供開始
から 3 年が経過した現在では、オンプレの Active Directory と併せ、今
後の認証基盤を検討するうえで欠かせないものになりつつあります。本
セッションでは、Azure Active Directory の機能拡張、その用途に応じ
た B2E/B2B/B2C などの提供形態のご紹介も含め、今後の Active
Directory がどうあるべきかを解説します。」
セッション動画
https://channel9.msdn.com/Events/de-code/2016/INF-008
セッション資料
https://docs.com/decode2016/7292/inf-008-azure-active-directory-
active-directory
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INF-008
Azure Active Directory 最新動向
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知北の心に刺さったポイント、感じたポイント
1. DirSync、Azure AD Syncのサポートは2017/4/13まで
2. Azure AD Connect v1.1 は自動アップグレード機能があるため要注意
3. AD DSとAzure ADの同期トポロジーの基本はシングルフォレスト/テナント
4. Windows Server 2016はPassport認証対応
5. Windows Server 2016 のAD FSの機能拡張が多い
6. Azure AD ドメインサービス(AAD DS)は、Azure ADにKerberos、LDAP、
グループポリシーなどの機能を追加したもの?
(従来のAD DSとはいろいろと異なる?)
7. Azure AD B2B で外部組織ユーザーの招待が可能
8. Azure AD B2C で大規模、コンシュマー向けID管理が可能
9. ATA で AD DS に対する不正なアクティビティや攻撃を検出可能
10. Windows Server 2016 AD DS と MIM 2016 で特権管理が強化可能
11.これからの Active Directory は「オンプレのAD」+「クラウドのAD」