NIPS2013読み会: More Effective Distributed ML via a Stale Synchronous Parallel P...Shohei Hido
NIPS2013読み会の発表資料です。
Qirong Ho et al, "More Effective Distributed ML via a Stale Synchronous Parallel Parameter Server", NIPS2013.
http://media.nips.cc/nipsbooks/nipspapers/paper_files/nips26/631.pdf
第6回 統計・機械学習若手シンポジウムの公演で使用したユーザーサイド情報検索システムについてのスライドです。
https://sites.google.com/view/statsmlsymposium21/
Private Recommender Systems: How Can Users Build Their Own Fair Recommender Systems without Log Data? (SDM 2022) https://arxiv.org/abs/2105.12353
Retrieving Black-box Optimal Images from External Databases (WSDM 2022) https://arxiv.org/abs/2112.14921
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
32. 機械学習における「モデル」の定義
l 計算式とパラメータの集合
l その表現⽅方法はタスクやアルゴリズムによって千差万別
l 例例:線形分類モデル y = a x + b
l 学習:教師データ(正解が分かっているもの)を加えると賢くなる
l 計算式は固定だがパラメータを調整する
l 学習の例例: (y =+1, x=+2)という教師データを⼊入⼒力力
→ a x + b = 2a + b が y > 0 となるように aとbを更更新
l 予測:テストデータ(正解が判らないもの)を与えると結果を返す
l 予測の例例:(x = -5)というテストデータを⼊入⼒力力
→ y’ = a x + b = -5a + b を予測値として出⼒力力
Model
学習 テスト
データx
正解y
Model
データx
予測y’
37. UPDATE
l それぞれのサーバーは初期モデルからスタート
l 訓練データは1 or 2台のサーバーに送られる
l ローカルな訓練データを元に、各々のモデルがリアルタイムに学
習される
l 訓練データそのものは共有されない
Local
model
1
Local
model
2
Initial
model
Initial
model
37
38. MIX
l それぞれのサーバーはモデルの差分のみを送る
l モデルの差分はマージ後各サーバーに配布される
l モデルの差分のみがサーバー間でやり取りされる
Local
model
1
Local
model
2
Mixed
model
Mixed
model
Initial
model
Initial
model
=
=
Model
diff
1
Model
diff
2
Initial
model
Initial
model
-
-
Model
diff
1
Model
diff
2
Merged
diff
Merged
diff
Merged
diff
+
+
=
=
=
+
38