Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành công nghệ cơ điện tử với đề tài: Nghiên cứu chế tạo robot hút bụi tự động, cho các bạn làm luận văn tham khảo

1. TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANGTRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG
KHOA CƠ KHÍKHOA CƠ KHÍ
………o0o……..………o0o……..
NGUYỄN NGỌC NAMNGUYỄN NGỌC NAM
NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO ROBOTNGHIÊN CỨU CHẾ TẠO ROBOT
HÚT BỤI TỰ ĐỘNGHÚT BỤI TỰ ĐỘNG
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌCĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
CHUYÊN NGÀNH CÔNG NGHỆ CƠ ĐIỆN TỬCHUYÊN NGÀNH CÔNG NGHỆ CƠ ĐIỆN TỬ
PGS.TS Nguyễn Văn Nhận.PGS.TS Nguyễn Văn Nhận.
KS Nguyễn Nam.KS Nguyễn Nam.
Nha Trang, 2013 Nha Trang, 2013

3. ii
NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN.NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN.
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Ngọc Nam.Họ và tên sinh viên: Nguyễn Ngọc Nam.
Lớp: 51CKCD.Lớp: 51CKCD.
Chuyên ngành: Công nghệ cơ điện tử.Chuyên ngành: Công nghệ cơ điện tử.
Đề tài: Nghiên cứu chế tạo Robot hút bụi tự động.Đề tài: Nghiên cứu chế tạo Robot hút bụi tự động.
SốSố trang:…83…..trang:…83….. SốSố chương:04chương:04
Hiện vật: 01 quyển báo cáo, 01 đĩa VCD, 01 robot hút bụi, 01 bộ điều khiển.Hiện vật: 01 quyển báo cáo, 01 đĩa VCD, 01 robot hút bụi, 01 bộ điều khiển.
NHẬN XÉT: NHẬN XÉT:
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
Kếtluận…………………………………………………………………......................Kếtluận…………………………………………………………………......................
............................................................................................................................................................................................................................................................
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
Nha Trang, ngày…...tháng…...năm 2013. Nha Trang, ngày…...tháng…...năm 2013.
Cán bộ hướng dẫn:Cán bộ hướng dẫn:
(( Ký và ghi rõ họ tên Ký và ghi rõ họ tên))

4. iiii
PHIẾU ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG ĐỀ TÀIPHIẾU ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG ĐỀ TÀI
HọHọ vàvà têntên sinhsinh :: NGUYỄNNGUYỄN NGỌCNGỌC NAMNAM
Lớp : 51CKCD.Lớp : 51CKCD.
Chuyên ngành : Công nghệ cơ điện tử.Chuyên ngành : Công nghệ cơ điện tử.
Đề tài:Đề tài: Nghiên cứuNghiên cứu chế tạochế tạo Robot hút bụi.Robot hút bụi.
SốSố trang:trang: .....89..........89..... SốSố chươngchương :04:04
Hiện vật: 01 quyển báo cáo, 01 đĩa VCD, 01Hiện vật: 01 quyển báo cáo, 01 đĩa VCD, 01 robot tự hành, 01 bộ điều khiển.robot tự hành, 01 bộ điều khiển.
NHẬN XÉTCỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆNNHẬN XÉTCỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN
......................................................................................................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................................................................................................
KếtKết luận..................luận..........................................................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................................................................................................
Nha Trang, ngày..... tháng .....năm 2013.Nha Trang, ngày..... tháng .....năm 2013.
CÁN BỘ PHẢN BIỆNCÁN BỘ PHẢN BIỆN
(( Ký g Ký ghi rhi rõ hõ họ tọ tênên ))
Nha Trang, ngày..... tháng ......năm 2013.Nha Trang, ngày..... tháng ......năm 2013.
CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNGCHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG
(( Ký g Ký ghi rhi rõ hõ họ tọ tênên ))
Điểm phản biệnĐiểm phản biện
Bằng Bằng sốsố BằngBằng chữchữ
Điểm chungĐiểm chung
Bằng Bằng sốsố BằngBằng chữchữ

5. iiiiii
MỤC LỤCMỤC LỤC
DANHDANH MỤCMỤC HÌNHHÌNH ...................................................................................................................................................................................................v.....v
LỜILỜI NÓINÓI ĐẦUĐẦU ..........................................................................................................................................................................................................1..............1
CHƯƠNG 1 TỔNGCHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ROBOTQUAN VỀ ROBOT HÚT BỤI.........................HÚT BỤI...............................................................2............2
1.1.Đặt1.1.Đặt vấnvấn đềđề ............................................................................................................................................................................................................3..............3
1.2.Giới thiệu m1.2.Giới thiệu một số robotột số robot hút bụi hiệnhút bụi hiện nay.nay. .................................................................................................................3.......3
1.2.11.2.1 RobotRobot RoombaRoomba .................................................................................................................................................................................................3.....3
1.2.2.Robot1.2.2.Robot LGLG Hombot...................Hombot..................................................................................................................................................................6.......6
1.31.3 PhạmPhạm vivi đềđề tàitài.....................................................................................................................................................................................................10.......10
CHƯƠNG 2 PHƯƠNG PHÁP VÀ NỘI DUNGNGHIÊN CỨU.............................11CHƯƠNG 2 PHƯƠNG PHÁP VÀ NỘI DUNGNGHIÊN CỨU.............................11
2.12.1 PhươngPhương pháppháp nghiênnghiên cứu.....................cứu...........................................................................................................................................12..........12
2.1.1 Cơ sở2.1.1 Cơ sở lý thulý thuyết về Robotyết về Robot tự hànhtự hành.......................................................................................................................................12...12
2.1.2 Kế thừa sản phẩm có sẵn trên thi trường2.1.2 Kế thừa sản phẩm có sẵn trên thi trường ...............................................................................................................14...14
2.1.32.1.3 ThựcThực nghiệmnghiệm ...................................................................................................................................................................................................14.....14
2.1.42.1.4 CácCác bướcbước tiếntiến hànhhành............................................................................................................................................................................14..........14
2.2 Yêu Cầu Kĩ Thuật Robot hút2.2 Yêu Cầu Kĩ Thuật Robot hút bụibụi ...........................................................................................................................................14.....14
2.3 Thiết kế phương án2.3 Thiết kế phương án cơ khí của Robot hút bcơ khí của Robot hút bụiụi..........................................................................................................1515
2.3.12.3.1 PhươngPhương ánán 1...............1........................................................................................................................................................................................15.....15
2.3.22.3.2 PhươngPhương ánán 2...............2........................................................................................................................................................................................16.....16
2.3.32.3.3 PhươngPhương ánán 3...............3........................................................................................................................................................................................17.....17
2.42.4 ChếChế tạotạo phầnphần cơcơ khí.........................khí.................................................................................................................................................................1818
2.4.1 Chế2.4.1 Chế tạo thtạo thân roboân robott............................................................................................................................................................................18............18
2.4.2.2.4.2. ChếChế tạotạo chổichổi quét.........................quét.................................................................................................................................................................2020
2.4.3 Chế tạo hệ2.4.3 Chế tạo hệ thống hútthống hút bụibụi ....................................................................................................................................................................2121
2.4.4 Chế tạo2.4.4 Chế tạo hộp đựnghộp đựng bụibụi.........................................................................................................................................................................24.....24
2.4.52.4.5 ĐộngĐộng cơcơ........................................................................................................................................................................................................................2525
2.4.6 Chế tạo2.4.6 Chế tạo bánh tựbánh tự lựalựa ..........................................................................................................................................................................26..........26
2.5 Thiết2.5 Thiết kế cáckế các board mạchboard mạch điều khiểnđiều khiển........................................................................................................................................2828
2.5.12.5.1 ViVi điềuđiều khiểnkhiển AVR................AVR...............................................................................................................................................................28.......28

6. iv
2.5.2 Thiết kế board mạch điều khiển.......................................................................38
2.5.2.1 Mạch vi điều khiển........................................................................................38
2.5.2.2 Mạch công suất và đảo chiều động cơ ..........................................................39
2.5.2.2.1 Linh kiện IRF540.......................................................................................40
2.5.2.2.2 Relay 12V DPDT.......................................................................................41
2.5.2.3 Mạch công suất động cơ chổi và hút bụi.......................................................42
2.5.2.4 Bộ điều khiển Remote...................................................................................43
2.5.2.4.1 Tìm hiểu về hồng ngoại..............................................................................43
2.5.2.4.2 Thuật toán thu tín hiệu Remote Sony.........................................................47
2.5.2.4.3 Mắt thu hồng ngoại ....................................................................................47
2.5.2.4.4 Bộ điều khiển Remote................................................................................48
2.6.3.2 Lưu đồ giải thuật di chuyển Zigzag ..............................................................53
2.6.3.3 Lưu đồ giải thuật di chuyển Spot ..................................................................54
CHƯƠNG 3 THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ...................................55
3.1 Thông số kỹ thuật Robot hút bụi.........................................................................56
3.2 Kiểm tra trước khi hoạt động..............................................................................56
3.3 Thử nghiệm khả năng di chuyển và tránh vật cản ..............................................58
3.4 Nhận Xét Kết Quả Thử Nghiệm .........................................................................60
CHƯƠNG 4 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI ............................61
TÀI LIỆU THAM KHẢO.........................................................................................63

7. v
DANH MỤC HÌNH
Hình 1.1 Robot hút bụi Roomba .................................................................................4
Hình 1.2 Kết cấu của Robot RoomBa.........................................................................4
Hình 1.3 Quỹ đạo di chuyển của robot RoomBa ........................................................5
Hình1.4 Hệ thống chổi của RoomBa ..........................................................................5
Hình 1.5 RoomBa tự động sạc pin..............................................................................6
Hình 1.6 Robot LG HomBot.......................................................................................6
Hình 1.7 Hình dáng và bố trí chổi quét góc tường......................................................7
Hình 1.8 Kết cấu trên và bố trí cảm biến của Robot...................................................7
Hình 1.9 Hombot tiếp xúc vật cản ..............................................................................8
Hình 1.10 Bố trí nguồn nuôi và chổi của Robot .........................................................8
Hình 1.11 Robot di chuyển kiểu Zigzag .....................................................................9
Hình 1.2 Robot di chuyển phân ô................................................................................9
Hình 1.13 Robot di chuyển xoáy ốc..........................................................................10
Hình 14 Robot LG Hombot sạc pin ..........................................................................10
Hình 2.1 Phương án thiết kế cơ khí 1........................................................................15
Hình 2.2 Phương án thiết kế cơ khí 2........................................................................16
Hình 2.3 Phương án thiết kế cơ khí 3........................................................................17
Hình 2.4 Thiết kế khung trên Solidwork...................................................................19
Hình 2.5 Hình cắt trên máy gia công CNC..............................................................19
Hình 2.6 Vật liệu mica ..............................................................................................20
Hình 2.8 Chổi quét phụ.............................................................................................20
Hình 2.9 Chổi lớn......................................................................................................21
Hình 2.10 Nguyên lý của máy hút bụi ......................................................................22
Hình 2.11 Bản vẽ 2D hệ thống hút bụi .....................................................................22
Hình 2.12 Bản vẽ 2D của cánh quạt..........................................................................23
Hình 2.13 Bản vẽ 3D hệ thống hút bụi theo thiết kế.................................................23
Hình 2.14 Hệ thống hút bụi được chế tạo .................................................................24
Hình 2.15 Hộp bụi theo thiết kế................................................................................24

8. vi
Hình 2.16 Hộp bụi được chế tạo ...............................................................................25
Hình 2.17 Động cơ của robot....................................................................................25
Hình 2.18 Bánh tự lựa trên thị trường.......................................................................26
Hình 2.19 Bánh tự lựa sau khi chế tạo......................................................................27
Hình 2.20 Bố trí công tắc hành trình.........................................................................27
Hình 2.21 Cấu trúc bộ nhớ của AVR........................................................................29
Hình 2.22 Thanh ghi 8 bit .........................................................................................29
Hình 2.23 Register file..............................................................................................30
Hình 2.26 Thanh ghi DDRA.....................................................................................33
Hình 2.27 Thanh ghi PORTA ..................................................................................33
Hình 2.28 Thanh ghi PINA.......................................................................................33
Hình 2.29 Sơ đồ khối bộ Timer/Counter 16 bit ........................................................34
Hình 2.31 Thanh ghi TCNT0....................................................................................36
Hình 2.32 Thanh ghi 0CR0.......................................................................................36
Hình 2.33 Thanh ghi mặt nạ ngắt..............................................................................36
Hình 2.34 Thanh ghi cờ ngắt.....................................................................................36
Hình 2.35 Sơ đồ thời gian của chế độ so sánh.........................................................37
Hình 2.36 ATmega 16...............................................................................................38
Hình 2.37 Mạch Vi điều khiển..................................................................................38
Hình 2.39 Mạch nguyên lý khối công suất và đảo chiều ..........................................39
Hình 2.40 Sơ đồ mạch in khối công suất và đảo chiều .............................................40
Hình 2.41 Mô tả IRF 540 ..........................................................................................41
Hình 2.42 Mô tả nguyên lý Relay.............................................................................41
Hình 2.43 Relay Ormon sử dụng ..............................................................................42
Hình 2.44 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển chổi ....................................................42
Hình 2.45 Sơ đồ mạch in điều khiển chổi.................................................................43
Hình 2.46 Phát tín hiệu hồng ngoại...........................................................................44
Hình 2.47 Thu tín hiệu hồng ngoại ...........................................................................44
Hình 2.48 Giản đồ xung của tín hiệu hồng ngoại .....................................................45

9. viivii
Hình 2.49 GiảnHình 2.49 Giản đồ xung củađồ xung của hồng ngoạihồng ngoại Remote SonyRemote Sony...................................................................................46.....46
Hình 2.50 Gói dữ liệuHình 2.50 Gói dữ liệu của Remote Controlcủa Remote Control ..................................................................................................................46..........46
Hình 2.51 Gói dữ liệuHình 2.51 Gói dữ liệu thu từ mắt thuthu từ mắt thu hồng ngoạihồng ngoại .........................................................................................................47.47
Hình 2.52 Sơ đồ mắt thuHình 2.52 Sơ đồ mắt thu hồng ngoạihồng ngoại ...........................................................................................................................................48.....48
Hình 2.53 Hình dạngHình 2.53 Hình dạng mắt thu JS1838Bmắt thu JS1838B .......................................................................................................................................48.48
Hình 2.54 Hình dạng remote TriniHình 2.54 Hình dạng remote Trinitrontron .......................................................................................................................................48...48
Hình 2.55 Sơ đồ giải thHình 2.55 Sơ đồ giải thuật điều khiển robotuật điều khiển robot ...................................................................................................................52.......52
Hình 2.56 Sơ đồ giải thuật chế độ di chuyển Zigzag................................................53Hình 2.56 Sơ đồ giải thuật chế độ di chuyển Zigzag................................................53
Hình 2.57 Sơ đồHình 2.57 Sơ đồ giải thuật chếgiải thuật chế độ di chuđộ di chuyển Spotyển Spot............................................................................................54............54
Hình 3.1Hình 3.1 Kiểm traKiểm tra nguồn acqunguồn acquyy....................................................................................................................................................56............56
Hình 3.2 Kiểm traHình 3.2 Kiểm tra khối công suấtkhối công suất ................................................................................................................................................57..........57
HìnhHình 3.33.3 KiểmKiểm tratra remote.................remote..............................................................................................................................................................57.....57
HìnhHình 3.43.4 KiểmKiểm tratra LCD......................LCD.................................................................................................................................................................58...58
Hình 3.5 Vị trí bắt đầu chạy của robotHình 3.5 Vị trí bắt đầu chạy của robot...........................................................................................................................................58.58
HìnhHình 3.63.6 RobotRobot dừngdừng vàvà lùi.lùi........................................................................................................................................................................59.....59
Hình 3.7Hình 3.7 Robot rẽRobot rẽ hướng sanghướng sang trái.trái................................................................................................................................................59.......59
HìnhHình 3.83.8 RobotRobot điđi thẳngthẳng............................................................................................................................................................................60............60

10. viiiviii
DANH MỤC BẢNGDANH MỤC BẢNG
Bảng 2.1 Cấu hình các chân của cổngBảng 2.1 Cấu hình các chân của cổng .........................................................................................................................................33...33
Bảng 2.2: Bảng chọn chế độ hoạtBảng 2.2: Bảng chọn chế độ hoạt động của Timerđộng của Timer ..........................................................................................35............35
Bảng 2.3: Chế độ so sánh khôBảng 2.3: Chế độ so sánh không PWMng PWM .......................................................................................................................................3.355
Bảng 2.4 mã hóa dữBảng 2.4 mã hóa dữ liệu remoteliệu remote ..................................................................................................................................................49............49

11. 11
LỜI NÓI ĐẦULỜI NÓI ĐẦU
Đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT HÚT BỤI TỰ ĐỘNG là một đề tàiĐề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT HÚT BỤI TỰ ĐỘNG là một đề tài
hay, mộthay, một trongtrong những ứng dụngnhững ứng dụng củacủa kỹ thuật ckỹ thuật cơ điệnơ điện tử phụctử phục vụ đời sốngvụ đời sống của concủa con
người. Không chỉ giới hạn trong lĩnh vực cuộc sống, ứng dụng của ngành còn đượcngười. Không chỉ giới hạn trong lĩnh vực cuộc sống, ứng dụng của ngành còn được
ứng dụng rộng rãi trong các lĩnh vực khác như sinh học, y tế, công nghiệp tự động hóa,…ứng dụng rộng rãi trong các lĩnh vực khác như sinh học, y tế, công nghiệp tự động hóa,…
Xu hướng hiện nay và cũng là hướng phát triển của ngành cơ điện tử tại ViệtXu hướng hiện nay và cũng là hướng phát triển của ngành cơ điện tử tại Việt
Nam là Nam là đưa ứđưa ứng dụngng dụng vào phụcvào phục vụ cuộcvụ cuộc sốngsống của concủa con người.người. KhôngKhông chỉ giảichỉ giải quyếtquyết
những việc cao siêu mà còn giải quyết những nhỏ nhặt nhưng cấp thiết của cuộcnhững việc cao siêu mà còn giải quyết những nhỏ nhặt nhưng cấp thiết của cuộc
sống như vệ sinh nhà cửa, thời gian, tiền bạc,…sống như vệ sinh nhà cửa, thời gian, tiền bạc,…
Nội dung để tài gồm 4 chương: Nội dung để tài gồm 4 chương:
-- Chương I : Tổng quan về robot hút bụi.Chương I : Tổng quan về robot hút bụi.
-- Chương II: Phương pháp và nội dung nghiên cứu.Chương II: Phương pháp và nội dung nghiên cứu.
-- Chương III: Thử nghiệm và đánh giá kết quả.Chương III: Thử nghiệm và đánh giá kết quả.
-- Chương IV: Kết luận và Hướng phát triển đề tài.Chương IV: Kết luận và Hướng phát triển đề tài.
Trong suốt quá trình thực hiện đề tài, tôi đã được sự giúp đỡ của các bạn, cácTrong suốt quá trình thực hiện đề tài, tôi đã được sự giúp đỡ của các bạn, các
thầy trong bộ môn Cơ Điện Tử - Khoa Cơ Khí - ĐHNT, đặc biệt là:thầy trong bộ môn Cơ Điện Tử - Khoa Cơ Khí - ĐHNT, đặc biệt là: thầy Nguyễnthầy Nguyễn
Nam đã nhiệt tình chỉ dẫn trông suốt quá trình thực hiện đề tài. Nam đã nhiệt tình chỉ dẫn trông suốt quá trình thực hiện đề tài.
Trong quá trìnhTrong quá trình thực hiện không khỏi mthực hiện không khỏi mắc phải nhữngắc phải những sai sót,sai sót, mọi lời nhậnmọi lời nhận
xét góp ý hoặc bổ sung nhằm hoàn thiện đề tài của các thầy, các bạn là điều vô cùngxét góp ý hoặc bổ sung nhằm hoàn thiện đề tài của các thầy, các bạn là điều vô cùng
quý giá đối với tôi.quý giá đối với tôi.
Tôi xin chân thành cám ơn!Tôi xin chân thành cám ơn!
Sinh viênSinh viên
Nguyễn Ngọc Nam. Nguyễn Ngọc Nam.

12. 22
CHƯƠNG 1CHƯƠNG 1
TỔNG QUANTỔNG QUAN
VỀ ROBOT HÚT BỤIVỀ ROBOT HÚT BỤI

13. 3
1.1.Đặt vấn đề
Ngày nay cùng với cuộc sống hiện đại tiện nghi khái niệm robot đã không
còn xa lạ với chúng ta. Robot được sử dụng rộng rãi và phổ biến, không những xuất
hiện trong sản xuất công nghiệp mà còn phục vụ trong gia đình, giải trí, gọi chung
là robot dịch vụ.
Bên cạnh đó nhịp sống ngày càng gấp rút và hối hả hơn, chính vì vậy xuất
hiện các robot phục vụ tự động trong gia đình trở nên cấp thiết hơn. Sự xuất hiện của robot
hút bụi tự động sẽ mang lại cho chúng ta cuộc sống thêm tiện nghi và hiện đại hơn.
Đồng hành với đó ta cũng thấy ngày càng nhiều cải tiến, nâng cấp trong lĩnh
vực vi điều khiển. Các bộ vi điều khiển hiện có trên thị trường rất đa dạng, tốc độ
xử lý ngày một cao, tính năng hỗ trợ ngày càng mạnh mẽ. Có thể đưa ra tiêu biểu
như AVR, PIC, Psoc,…Đó là điều kiện thuận lợi để phát triển các hệ thống nhúng
đa dạng hơn, thông minh hơn.
Trong xu thế cạnh tranh các hãng phát triển vi mạch cố gắng tăng mật độ tích
hợp trên vi mạch ngày càng cao, hạ giá thành đến mức thấp nhất. Người sử dụng có
thể dễ dàng sỡ hữu một bộ vi điều khiển tốc độ cao giá rẽ, các công cụ phát triển.
Nhiệm vụ của đề tài này là khảo sát tính năng của các robot hút bụi trên thị
trường, từ đó hoàn thiện và cùng với tài liệu dễ dàng tìm được.Vì vậy giá thành cho
sản phẩm cuối cùng được giảm.phát triển một robot có tính năng tương tự,dựa trên
vi điều khiển AVR.
1.2.Giới thiệu một số robot hút bụi hiện nay.
1.2.1 Robot Roomba
Robot Roomba của hãng iRobot là một robot hút bụi thông minh. Không
giống như các loại máy hút bụi thông thường. Roomba thực hiện công việc hút bụi
một cách hoàn toàn tự động theo chương trình đã được lập sẵn. Roomba thích hợp
cho các gia đình và văn phòng có nền gỗ, thảm, đá hoa.

14. 4
Hình 1.1 Robot hút bụi Roomba
Với kích thước nhỏ gọn robot có thể di chuyển hết các phòng,những nơi mà
máy hút bụi thông thường khó vào được như gầm bàn, giường, sofa,…
Hình 1.2 Kết cấu của Robot RoomBa.
Các chức năng nổi bật của Roomba là điều khiển từ xa bằng remote control
tự cảm nhận tránh vật cản, tự động sạc khi hết nguồn pin. Roomba có khả năng di
chuyển linh hoạt như di chuyển hình xoắn ốc, zigzag,…

15. 5
Hình 1.3 Quỹ đạo di chuyển của robot RoomBa
Roomba được trang bị 3 chổi quét, trong đó chổi thứ nhất đặt phía trước có
chức năng quét bụi ở góc tường. Chổi thứ hai và chổi thứ ba có chiều quay ngược
nhau đưa bụi cũng như rác vào hộp đựng bụi. Hộp này không những đựng bụi mà
lọc cả không khí.
Hình1.4 Hệ thống chổi của RoomBa
Robot Roomba có khả năng báo hết pin và tự động tìm nơi sạc pin.

16. DOWNLOAD ĐỂ XEM ĐẦY ĐỦ NỘI DUNG
MÃ TÀI LIỆU: 50287
DOWNLOAD: + Link tải: Xem bình luận
Hoặc : + ZALO: 0932091562