Summer camp2018 group1

2. 概要
ロボットでたくさんのゲームをし
たい！
という方々の要望を解決する
システムを提供！！
遊び方の例
・鬼ごっこ
・宝とりゲーム
・射撃ゲーム などなど・・・

3. 採用ロボット
・CRANE＋
・KOBUKI(ゲームに使用するロボット)
KOBUKIの上にCRANE＋を
遊ぶゲームによってCRANE＋を使用したりKOBUKIだけ
でも遊ぶことが可能．

4. 要求図

5. 内部ブロック図
：四位 ：村田 ：若林

6. システム構造

7. 再利用コンポーネント①
・ＳｉｎｇｌｅArＵcoというコンポーネントを採用
情報を設定したARマーカーをweb カメラで認識するとカメ
ラから情報が送られる．
Webカメラ画像内の
マーカの四隅の座標
(ｘ，ｙ)

8. 再利用コンポーネント②
・SFMLJoystick・
SFMLJoystickToVelocity
ジョイスティックの入力を受け取る/
入力をTimedVelocity2Dに変換する
・ＷｅｂＣａｍｅｒａ
Webカメラ(USBカメラ)
の映像を取得

9. 再利用コンポーネント③
・ＣraneplusRTC
Craneplusのコンポーネント
・ＫobukiAISTＲＴＣ
Kobukiのコンポーネント

10. 作成コンポーネント①
・ArmOperation
ジョイスティックの入力をもとにCRANE+に命令を送る
コンポーネント
・MarkerPosition
マーカーの四隅の座標をもとに中心座標を求めるコン
ポーネント

11. 作成コンポーネント②
・Onigokko_GameJaudge
・Takaratori_GameJudge
→勝敗が決まった時に信号を送る．
→宝取り用，鬼ごっこ用，レースゲーム用の
JUDGEコンポーネントを用意．切り替えること
で異なるゲームで遊ぶことができる．
YOU
WIN！！
宝
ゲイン送信

12. 作成コンポーネント③
・VelocityGain *2
JUDGEコンポーネントから送られてきた指令
(Gain)をもとに、速度(Velocity) を、調整するコン
ポーネント．
ゲイン送信
(from JUDGE)
KOBUKIの操作停
止
Or
スピード増加

13. ゲーム説明(宝取りゲーム)
相手のKOBUKIの宝をCRANE＋で奪い取
れ！！
CRANE＋で相手のKOBUKI頭上の宝を取り合う．
ＶＳ

14. ゲームの説明(鬼ごっこ)
鬼役のKOBUKIから時間内に逃げ切れ！！
制限時間：3分
KOBUKI頭上についたARマーカ間の距離が一定
になれば鬼KOBUKIの勝利！
3分

15. 実際のゲーム風景

16. 今後の開発予定
・レースゲームの導入
KOBUKIをゴール位置に設定したARマーカまで競争
・システム面の改善
複数対戦，ゲームＢＧＭ
・機能性の向上
ロボットの通信安定化

17. ご清聴ありがとうございました！