Submit Search
Upload
Rtshell入門
•
0 likes
•
514 views
O
openrtm
Follow
RTシステムの起動、終了を自動化するスクリプトファイルの作成方法を解説します。
Read less
Read more
Education
Report
Share
Report
Share
1 of 18
Download now
Download to read offline
Recommended
190605 04
190605 04
openrtm
ROBOMECH2019 RTM講習会第4部
Slam実習
Slam実習
openrtm
OpenRTM-aistを利用して移動ロボット実機を制御するプログラムを作成します。
201110 02 Polytech center 2
201110 02 Polytech center 2
openrtm
高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2020年11月10日~11日) 2.プログラミングの基礎 (1)OpenRTM-aistのインストール (2)RTCプログラミング概要
Rtコンポーネント作成入門
Rtコンポーネント作成入門
openrtm
RTシステムを設計するツールRTSystemEditorおよびRTコンポーネントを作成するツールRTCBuilderの使用方法について解説するとともに、移動ロボットのシミュレータを用いた実習によりRTCBuilder、RTSystemEditorの利用法の学習します。
201110 03
201110 03
openrtm
高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2020年11月10日~11日) 3.RTCプログラミング演習 (1)RTCBuilderによるひな形コードの生成 (2)プログラムの作成とコンパイル (3)システム構築とテスト
171128 01
171128 01
openrtm
第12回AIツール入門講座 ロボット用ソフトウェア開発のためのミドルウェア「RTミドルウェア」入門(基礎編)
ROBOMECH2021 RTMオンライン講習会 第1部
ROBOMECH2021 RTMオンライン講習会 第1部
openrtm
ROBOMECH2021 RTMオンライン講習会 第1部 OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要
201111 04
201111 04
openrtm
高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2020年11月10日~11日) 4.総合演習(1) (1)ロボット操作コンポーネントの作成 (2)シミュレータロボットと接続してテスト (3)実機ロボットと接続してテスト
Recommended
190605 04
190605 04
openrtm
ROBOMECH2019 RTM講習会第4部
Slam実習
Slam実習
openrtm
OpenRTM-aistを利用して移動ロボット実機を制御するプログラムを作成します。
201110 02 Polytech center 2
201110 02 Polytech center 2
openrtm
高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2020年11月10日~11日) 2.プログラミングの基礎 (1)OpenRTM-aistのインストール (2)RTCプログラミング概要
Rtコンポーネント作成入門
Rtコンポーネント作成入門
openrtm
RTシステムを設計するツールRTSystemEditorおよびRTコンポーネントを作成するツールRTCBuilderの使用方法について解説するとともに、移動ロボットのシミュレータを用いた実習によりRTCBuilder、RTSystemEditorの利用法の学習します。
201110 03
201110 03
openrtm
高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2020年11月10日~11日) 3.RTCプログラミング演習 (1)RTCBuilderによるひな形コードの生成 (2)プログラムの作成とコンパイル (3)システム構築とテスト
171128 01
171128 01
openrtm
第12回AIツール入門講座 ロボット用ソフトウェア開発のためのミドルウェア「RTミドルウェア」入門(基礎編)
ROBOMECH2021 RTMオンライン講習会 第1部
ROBOMECH2021 RTMオンライン講習会 第1部
openrtm
ROBOMECH2021 RTMオンライン講習会 第1部 OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要
201111 04
201111 04
openrtm
高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2020年11月10日~11日) 4.総合演習(1) (1)ロボット操作コンポーネントの作成 (2)シミュレータロボットと接続してテスト (3)実機ロボットと接続してテスト
RTコンポーネント作成入門
RTコンポーネント作成入門
openrtm
iREX2019RTM講習会
OpenRTM-aistおよび RTコンポーネントプログラミングの概要
OpenRTM-aistおよび RTコンポーネントプログラミングの概要
openrtm
SI2019RTミドルウエア講習会
190605 03
190605 03
openrtm
ROBOMECH2019 RTM講習会第3部
201110 01 Polytech Center 1
201110 01 Polytech Center 1
openrtm
高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2020年11月10日~11日) 1.コース概要 (1)ロボットシステムプログラミングの現状 (2)ロボットOS・ミドルウェア (3)RTミドルウェア(RTM)を用いたロボット開発
RTミドルウェア応用実習
RTミドルウェア応用実習
openrtm
iREX2019RTM講習会
200923 01jp
200923 01jp
openrtm
SICE AC 2020 RTM講習会 日本語版
SICE 2020 Rtm tutorial 2_online_ja
SICE 2020 Rtm tutorial 2_online_ja
openrtm
SICE 20200923 RTM tutorial 2_online_ja
OpenRTM概要
OpenRTM概要
openrtm
RTミドルウェア(OpenRTM-aist)はロボットシステムをコンポーネント指向で構築するソフトウェアプラットフォームです。RTミドルウェアを利用することで、既存のコンポーネントを再利用し、モジュール指向の柔軟なロボットシステムを構築することができます。RTミドルウエアについて、その概要およびRTコンポーネントの機能やプログラミングの流れについて説明します。
4.総合演習(1)
4.総合演習(1)
openrtm
高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2020年11月10日~11日)
OpenRTM-aist入門
OpenRTM-aist入門
Yuki Suga
分散コンポーネント指向でのロボット開発を可能とするロボット用ミドルウェア「OpenRTM-aist」の入門.
170622 02
170622 02
openrtm
RTM強化月間2017in早稲田大学
200527 RTM Tutorial in ROBOMECH2020
200527 RTM Tutorial in ROBOMECH2020
openrtm
ROBOMECH2020 チュートリアル RTミドルウェエア講習会
Rtミドルウェアサマーキャンプ2021_宮本信彦
Rtミドルウェアサマーキャンプ2021_宮本信彦
openrtm
RTMSummerCamp2021 2日目 RTミドルウェアツール紹介1 利用可能なRTコンポーネントやツールについて
Rtshell 2017
Rtshell 2017
openrtm
SummerCamp2017
160705-02 RTミドルウエア講習会・名城大
160705-02 RTミドルウエア講習会・名城大
openrtm
RTミドルウエア講習会・名城大(2016/07/05)講義資料
2.プログラミングの基礎
2.プログラミングの基礎
openrtm
高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2020年11月10日~11日)
3.RTCプログラミング演習
3.RTCプログラミング演習
openrtm
高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2020年11月10日~11日)
Japan Robot Week 2016 RTM講習会 第3部
Japan Robot Week 2016 RTM講習会 第3部
openrtm
Japan Robot Week 2016 RTM講習会 第3部
ROBOMECH2021 RTM講習会 第1部
ROBOMECH2021 RTM講習会 第1部
openrtm
ROBOMECH2021 RTM講習会 第1部 OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要
マネージャーやコンポーネントのコンポジット化
マネージャーやコンポーネントのコンポジット化
openrtm
SummerCamp2017
150629 02
150629 02
openrtm
RTミドルウェアサマーキャンプ2018「Rtshellj入門」
RTミドルウェアサマーキャンプ2018「Rtshellj入門」
openrtm
RTミドルウェアサマーキャンプ2018「Rtshellj入門」
More Related Content
What's hot
RTコンポーネント作成入門
RTコンポーネント作成入門
openrtm
iREX2019RTM講習会
OpenRTM-aistおよび RTコンポーネントプログラミングの概要
OpenRTM-aistおよび RTコンポーネントプログラミングの概要
openrtm
SI2019RTミドルウエア講習会
190605 03
190605 03
openrtm
ROBOMECH2019 RTM講習会第3部
201110 01 Polytech Center 1
201110 01 Polytech Center 1
openrtm
高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2020年11月10日~11日) 1.コース概要 (1)ロボットシステムプログラミングの現状 (2)ロボットOS・ミドルウェア (3)RTミドルウェア(RTM)を用いたロボット開発
RTミドルウェア応用実習
RTミドルウェア応用実習
openrtm
iREX2019RTM講習会
200923 01jp
200923 01jp
openrtm
SICE AC 2020 RTM講習会 日本語版
SICE 2020 Rtm tutorial 2_online_ja
SICE 2020 Rtm tutorial 2_online_ja
openrtm
SICE 20200923 RTM tutorial 2_online_ja
OpenRTM概要
OpenRTM概要
openrtm
RTミドルウェア(OpenRTM-aist)はロボットシステムをコンポーネント指向で構築するソフトウェアプラットフォームです。RTミドルウェアを利用することで、既存のコンポーネントを再利用し、モジュール指向の柔軟なロボットシステムを構築することができます。RTミドルウエアについて、その概要およびRTコンポーネントの機能やプログラミングの流れについて説明します。
4.総合演習(1)
4.総合演習(1)
openrtm
高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2020年11月10日~11日)
OpenRTM-aist入門
OpenRTM-aist入門
Yuki Suga
分散コンポーネント指向でのロボット開発を可能とするロボット用ミドルウェア「OpenRTM-aist」の入門.
170622 02
170622 02
openrtm
RTM強化月間2017in早稲田大学
200527 RTM Tutorial in ROBOMECH2020
200527 RTM Tutorial in ROBOMECH2020
openrtm
ROBOMECH2020 チュートリアル RTミドルウェエア講習会
Rtミドルウェアサマーキャンプ2021_宮本信彦
Rtミドルウェアサマーキャンプ2021_宮本信彦
openrtm
RTMSummerCamp2021 2日目 RTミドルウェアツール紹介1 利用可能なRTコンポーネントやツールについて
Rtshell 2017
Rtshell 2017
openrtm
SummerCamp2017
160705-02 RTミドルウエア講習会・名城大
160705-02 RTミドルウエア講習会・名城大
openrtm
RTミドルウエア講習会・名城大(2016/07/05)講義資料
2.プログラミングの基礎
2.プログラミングの基礎
openrtm
高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2020年11月10日~11日)
3.RTCプログラミング演習
3.RTCプログラミング演習
openrtm
高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2020年11月10日~11日)
Japan Robot Week 2016 RTM講習会 第3部
Japan Robot Week 2016 RTM講習会 第3部
openrtm
Japan Robot Week 2016 RTM講習会 第3部
ROBOMECH2021 RTM講習会 第1部
ROBOMECH2021 RTM講習会 第1部
openrtm
ROBOMECH2021 RTM講習会 第1部 OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要
マネージャーやコンポーネントのコンポジット化
マネージャーやコンポーネントのコンポジット化
openrtm
SummerCamp2017
What's hot
(20)
RTコンポーネント作成入門
RTコンポーネント作成入門
OpenRTM-aistおよび RTコンポーネントプログラミングの概要
OpenRTM-aistおよび RTコンポーネントプログラミングの概要
190605 03
190605 03
201110 01 Polytech Center 1
201110 01 Polytech Center 1
RTミドルウェア応用実習
RTミドルウェア応用実習
200923 01jp
200923 01jp
SICE 2020 Rtm tutorial 2_online_ja
SICE 2020 Rtm tutorial 2_online_ja
OpenRTM概要
OpenRTM概要
4.総合演習(1)
4.総合演習(1)
OpenRTM-aist入門
OpenRTM-aist入門
170622 02
170622 02
200527 RTM Tutorial in ROBOMECH2020
200527 RTM Tutorial in ROBOMECH2020
Rtミドルウェアサマーキャンプ2021_宮本信彦
Rtミドルウェアサマーキャンプ2021_宮本信彦
Rtshell 2017
Rtshell 2017
160705-02 RTミドルウエア講習会・名城大
160705-02 RTミドルウエア講習会・名城大
2.プログラミングの基礎
2.プログラミングの基礎
3.RTCプログラミング演習
3.RTCプログラミング演習
Japan Robot Week 2016 RTM講習会 第3部
Japan Robot Week 2016 RTM講習会 第3部
ROBOMECH2021 RTM講習会 第1部
ROBOMECH2021 RTM講習会 第1部
マネージャーやコンポーネントのコンポジット化
マネージャーやコンポーネントのコンポジット化
Similar to Rtshell入門
150629 02
150629 02
openrtm
RTミドルウェアサマーキャンプ2018「Rtshellj入門」
RTミドルウェアサマーキャンプ2018「Rtshellj入門」
openrtm
RTミドルウェアサマーキャンプ2018「Rtshellj入門」
Packetbeatの基礎から、IoTデバイス異常検知への応用まで
Packetbeatの基礎から、IoTデバイス異常検知への応用まで
Satoyuki Tsukano
第20回Elasticsearch勉強会 Packetbeatの基礎から、IoTデバイス異常検知への応用まで
20130329 rtm3
20130329 rtm3
openrtm
RouterBOARD with OpenFlow
RouterBOARD with OpenFlow
Toshiki Tsuboi
RouterBOARD (RB750GL)で OpenFlow動作を確認してみました
2016 summercamp 効率よいRTシステム運用法
2016 summercamp 効率よいRTシステム運用法
openrtm
2016 summercamp 講義資料
Robotech2012講習会v01最終版v2
Robotech2012講習会v01最終版v2
Yuki Suga
RTミドルウエア入門
Rsj2013 hara
Rsj2013 hara
openrtm
Atc15_reading_networking_session
Atc15_reading_networking_session
紘也 金子
ATC15読み会で使ったスライドです.
iREX2015 RTM講習会
iREX2015 RTM講習会
openrtm
RTミドルウエア講習会・iREX2015(2015/12/02)講義資料
WebRTC開発者向けプラットフォーム SkyWayの裏側
WebRTC開発者向けプラットフォーム SkyWayの裏側
Yusuke Naka
PHPカンファレンス2015の講演資料です。 SkyWayのインフラ回りをざっくりまとめた資料です。 FuelPHPの話が含まれます。 SkyWayは無料ですがプラットフォームはしっかり作りこんでますので、ぜひご利用下さい。
2014/11/04 第2回 一撃サーバー構築シェルスクリプト勉強会(さっぽろ!) 発表資料
2014/11/04 第2回 一撃サーバー構築シェルスクリプト勉強会(さっぽろ!) 発表資料
Yasutaka Hamada
第2回 一撃サーバー構築シェルスクリプト勉強会(さっぽろ!) 発表資料です。
2015RTミドルウエア講習会
2015RTミドルウエア講習会
openrtm
2015/07/01早稲田大学、2015/07/24中央大で開かれたRTミドルウエア講習会資料
How to run P4 BMv2
How to run P4 BMv2
Kentaro Ebisawa
もっとも手軽にP4を試すことが可能なP4スイッチのソフトウェアリファレンス実装「 P4 BMv2 (Behavior Model v2)」の環境構築・実行方法の解説。
RTミドルウエア: OpenRTM-aist概要
RTミドルウエア: OpenRTM-aist概要
openrtm
RTミドルウエア講習会・大工大(2015/09/19)講義資料
Rtミドルウェア講習会 第2部資料
Rtミドルウェア講習会 第2部資料
openrtm
RTM Training session 2017/07/03
Personal Cloud Automation
Personal Cloud Automation
Etsuji Nakai
OpenStackでも重要な役割を果たすPacemakerを知ろう!
OpenStackでも重要な役割を果たすPacemakerを知ろう!
ksk_ha
Pacemaker は OpenStack 基盤の高可用化にも用いられている実例を紹介します。
Robomec2014 rtm講習会第2部
Robomec2014 rtm講習会第2部
openrtm
2016 summercamp rtshell入門
2016 summercamp rtshell入門
openrtm
2016 summercamp 講義資料
Similar to Rtshell入門
(20)
150629 02
150629 02
RTミドルウェアサマーキャンプ2018「Rtshellj入門」
RTミドルウェアサマーキャンプ2018「Rtshellj入門」
Packetbeatの基礎から、IoTデバイス異常検知への応用まで
Packetbeatの基礎から、IoTデバイス異常検知への応用まで
20130329 rtm3
20130329 rtm3
RouterBOARD with OpenFlow
RouterBOARD with OpenFlow
2016 summercamp 効率よいRTシステム運用法
2016 summercamp 効率よいRTシステム運用法
Robotech2012講習会v01最終版v2
Robotech2012講習会v01最終版v2
Rsj2013 hara
Rsj2013 hara
Atc15_reading_networking_session
Atc15_reading_networking_session
iREX2015 RTM講習会
iREX2015 RTM講習会
WebRTC開発者向けプラットフォーム SkyWayの裏側
WebRTC開発者向けプラットフォーム SkyWayの裏側
2014/11/04 第2回 一撃サーバー構築シェルスクリプト勉強会(さっぽろ!) 発表資料
2014/11/04 第2回 一撃サーバー構築シェルスクリプト勉強会(さっぽろ!) 発表資料
2015RTミドルウエア講習会
2015RTミドルウエア講習会
How to run P4 BMv2
How to run P4 BMv2
RTミドルウエア: OpenRTM-aist概要
RTミドルウエア: OpenRTM-aist概要
Rtミドルウェア講習会 第2部資料
Rtミドルウェア講習会 第2部資料
Personal Cloud Automation
Personal Cloud Automation
OpenStackでも重要な役割を果たすPacemakerを知ろう!
OpenStackでも重要な役割を果たすPacemakerを知ろう!
Robomec2014 rtm講習会第2部
Robomec2014 rtm講習会第2部
2016 summercamp rtshell入門
2016 summercamp rtshell入門
More from openrtm
ROBOMECH2023 RTミドルウェア講習会 第1部
ROBOMECH2023 RTミドルウェア講習会 第1部
openrtm
ROBOMECH2023 RTミドルウェア講習会 第1部
ピッキングシステム
ピッキングシステム
openrtm
RTMサマーキャンプ2022 名城大学チーム1 最終成果報告
GNGを使った未知環境における経路計画
GNGを使った未知環境における経路計画
openrtm
RTMサマーキャンプ2022 岡山大チーム 最終成果報告
まねっこロボット
まねっこロボット
openrtm
RTMサマーキャンプ2022 早稲田大学チーム 最終成果報告
商品自動補充ロボットシステム
商品自動補充ロボットシステム
openrtm
RTMサマーキャンプ2022 名城大学2チーム 最終成果報告
RTサマーキャンプ2022最終発表_都立大.pptx
RTサマーキャンプ2022最終発表_都立大.pptx
openrtm
RTMサマーキャンプ2022 東京都立大学チーム 最終成果発表
SysML実習20220822SC_GA.pdf
SysML実習20220822SC_GA.pdf
openrtm
RTミドルウエア SUMMER CAMP 2022 SysML実習
RTミドルウェアサマーキャンプ資料2022.pdf
RTミドルウェアサマーキャンプ資料2022.pdf
openrtm
ロボットミドルウエアでロボットシステムを作る
NEDO講座 MoveIt! チュートリアル 第1部
NEDO講座 MoveIt! チュートリアル 第1部
openrtm
NEDO講座 MoveIt! チュートリアル 第1部
5.総合演習(2)
5.総合演習(2)
openrtm
高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2020年11月10日~11日)
1.コース概要
1.コース概要
openrtm
高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2020年11月10日~11日)
RTミドルウェアサマーキャンプ2021_坂本武志_1
RTミドルウェアサマーキャンプ2021_坂本武志_1
openrtm
RTミドルウェアサマーキャンプ2021 1日目 SysMLを利用したロボット開発
Rtミドルウェアサマーキャンプ資料2021_坂本武志_2
Rtミドルウェアサマーキャンプ資料2021_坂本武志_2
openrtm
RTMSummerCamp2021 1日目 SysMLモデル例
Rtミドルウェアサマーキャンプ資料2021_菅佑樹
Rtミドルウェアサマーキャンプ資料2021_菅佑樹
openrtm
RTMSummerCamp2021 2日目 RTミドルウェア構築事例1: RTミドルウェアでシステムを作る
201111 05
201111 05
openrtm
高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2020年11月10日~11日) 5.総合演習(2) (1)SLAMについて (2)地図作成・ナビゲーション実習
SICE 2020 Rtm tutorial 2_online_en
SICE 2020 Rtm tutorial 2_online_en
openrtm
SICE 20200923 RTM tutorial 2_online_en
More from openrtm
(16)
ROBOMECH2023 RTミドルウェア講習会 第1部
ROBOMECH2023 RTミドルウェア講習会 第1部
ピッキングシステム
ピッキングシステム
GNGを使った未知環境における経路計画
GNGを使った未知環境における経路計画
まねっこロボット
まねっこロボット
商品自動補充ロボットシステム
商品自動補充ロボットシステム
RTサマーキャンプ2022最終発表_都立大.pptx
RTサマーキャンプ2022最終発表_都立大.pptx
SysML実習20220822SC_GA.pdf
SysML実習20220822SC_GA.pdf
RTミドルウェアサマーキャンプ資料2022.pdf
RTミドルウェアサマーキャンプ資料2022.pdf
NEDO講座 MoveIt! チュートリアル 第1部
NEDO講座 MoveIt! チュートリアル 第1部
5.総合演習(2)
5.総合演習(2)
1.コース概要
1.コース概要
RTミドルウェアサマーキャンプ2021_坂本武志_1
RTミドルウェアサマーキャンプ2021_坂本武志_1
Rtミドルウェアサマーキャンプ資料2021_坂本武志_2
Rtミドルウェアサマーキャンプ資料2021_坂本武志_2
Rtミドルウェアサマーキャンプ資料2021_菅佑樹
Rtミドルウェアサマーキャンプ資料2021_菅佑樹
201111 05
201111 05
SICE 2020 Rtm tutorial 2_online_en
SICE 2020 Rtm tutorial 2_online_en
Rtshell入門
1.
rtshell入門 宮本 信彦 国立研究開発法人産業技術総合研究所 インダストリアルCPS研究センター ソフトウェアプラットフォーム研究チーム
2.
2 2 資料 • 配布資料の「 WEBpage
」のHTMLファイルを開く – チュートリアル(rtshell入門、Raspberry Pi Mouse) _ OpenRTM-aist.html • もしくは以下のリンク – https://openrtm.org/openrtm/ja/node/7097
3.
3 3 RTシステム起動の自動化 ダブルクリックして起動 RTC起動 ポート接続、アクティブ化 GUIでの操作でポート接続、 RTCのアクティブ化 • 先ほどまでのRTシステム起動手順を再起動時も実行するのは 手間がかかる •
これらの処理を自動化するバッチファイル、シェルスクリプトの 作成手順を説明する。
4.
4 4 • rtshellはコマンドラインでRTコンポーネントやRTシステム を操作するツール rtshell > rtcon
localhost/ConsoleIn0.rtc:out localhost/ConsoleOut0.rtc:in > rtact localhost/ConsoleIn0.rtc localhost/ConsoleOut0.rtc rtconコマンドで ポートの接続 rtactコマンドで アクティブ化
5.
5 5 • 今回開発した「シミュレータ +
RobotController」のシステ ムを起動、終了するための手順は以下のとおりである。 1. RaspberryPiMouseSimulatorコンポーネント、 RobotControllerコンポーネントを起動する。 2. ポートをコネクタで接続する 3. RTCをアクティブ化する 4. RTCを終了する RTシステムの起動、終了を自動化 • 1~4を実行するスクリプトファイル(バッチファイル、シェルスクリ プト)を作成し、簡単にRTシステムを起動、終了できるようにする – 1については以下のプログラムを実行するコマンドを記述するだけ • RaspberryPiMouseSimulatorComp.exe • RobotControllerComp.exe – 2、3、4についてはrtshellのコマンドを使用する
6.
6 6 事前準備 • この実習ではコマンドラインによる操作を行うため、コマンドプ ロンプト(Windows)、ターミナル(Ubuntu)を起動してください。 – Windowsの場合は左下の「検索」に「コマンド
プロンプト」と入力して検索する。 – コマンドプロンプトが起動したら「rtls」を入力してみてください。「‘rtls’ は、内部コ マンドまたは外部コマンド、操作可能なプログラムまたはバッチ ファイルとして認 識されていません。」と表示された場合、Pythonのインストールフォルダ内の Scriptsフォルダが環境変数Pathに設定されていません。 • 「C:¥Python38¥Scripts」といったフォルダを環境変数Pathに追加する必要 がありますが、分からない場合は質問してください。
7.
7 7 1. RTSystemEditor上でデータポートを接続する。 2. コネクタの接続情報をファイルに保存する。 3.
再起動時にファイルの情報からコネクタを復元する。 ポート接続の自動化 > rtcryo -o C:¥work¥robotcontroller.xml localhost RTSystemEditorで ポートを接続する rtcryoコマンドで接続情報な どをXMLファイルに保存する 前準備
8.
8 8 RTシステムの保存、復元 > rtresurrect C:¥work¥robotcontroller.xml •
作成したXMLファイルからポートの接続情報を読み込み、 元のシステムを復元できる。 rtresurrectコマンドでXMLファイルの 情報からポートを接続する。
9.
• rtcryoコマンドを試してみる – RTSystemEditorでポートを接続した状態にする。 –
rtcryoコマンドでシステムの情報をXMLファイルに保存する – Pyyamlがインストールされていないとエラーになる • pip install pyyaml 9 9 RTシステムの保存、復元 > rtcryo -o C:¥work¥robotcontroller.xml localhost XMLファイルを保存するパスを 指定する。適宜パスは分かりや すい場所に変更してください ネームサーバーを指定する。 今回はlocalhostのみ。
10.
• rtresurrectコマンドを試してみる 1. RTSystemEditorでコネクタを切断した状態にする。 •
コネクタを切断するには、コネクタを選択してDeleteキーを押すか、右 クリックしてDeleteを選択する。 2. rtresurrectコマンドでポートの接続情報を復元する 10 10 RTシステムの保存、復元 > rtresurrect C:¥work¥robotcontroller.xml XMLファイルのパスはrtcryoコマンドで保存したパスに変更する
11.
• rtstartコマンドでXMLファイルに保存したシステムのRTCをアクティ ブ化する – 以下のコマンドを試してみてください 11 11 RTCのアクティブ化の自動処理 >
rtstart C:¥work¥robotcontroller.xml XMLファイルのパスはrtcryoコマンドで保存したパスに変更する
12.
• rtstopコマンドでXMLファイルに保存したシステムのRTCを非アク ティブ化する – 以下のコマンドを試してみてください 12 12 RTCの非アクティブ化 >
rtstop C:¥work¥robotcontroller.xml XMLファイルのパスはrtcryoコマンドで保存したパスに変更する
13.
• rtexitコマンドでXMLファイルに保存したシステムのRTCを非アク ティブ化する – 以下のコマンドを試してみてください 13 13 RTCの終了の自動化 >
rtexit localhost/RaspberryPiMouseSimulator0.rtc > rtexit localhost/%COMPUTERNAME%.host_cxt/RobotController0.rtc デフォルトの設定でRobotControllerはネームサーバーで ホスト名.host_cxtの下に登録される。 ※Ubuntuの場合は「%COMPUTERNAME%」 を「${HOSTNAME}」に変更する。
14.
• rtshellのコマンドを用いて、RTシステムの起動、終了を自動化す るバッチファイル(Windows)、シェルスクリプト(Ubuntu)を作成す る。 – まずは適当な場所に以下のファイルを作成 •
Windowsの場合はバッチファイル(拡張子.bat) – 今回は「robotcontroller_start.bat」、 「robotcontroller_exit.bat」というファイルを作成 – テキストファイルを新規作成後、 名前を変更することで作成する。 – エクスプローラーで拡張子を非表示にしている場合は注意 • Ubuntuの場合はシェルスクリプト(拡張子.sh) – 今回は「robotcontroller_start.sh」、 「robotcontroller_exit.sh」というファイルを作成 14 14 スクリプトファイルの作成
15.
15 15 バッチファイル作成,編集 エクスプローラーで 右クリックして、 「新規作成」-> 「テキスト ドキュメント」 を選択する 名前を 「robotcontroller_start.bat」、 「robotcontroller_exit.bat」に 変更する。 ファイルを右クリックして「編集」を選 択する。
16.
• まずは「robotcontroller_start.bat」、 「robotcontroller_start.sh」を編集する。 • RaspberryPiMouseSimulator、RobotControllerのプログラ ムを実行するコマンドを記述する。 –
バッチファイル • ファイルのパスは適宜変更する – シェルスクリプト • ファイルのパスは適宜変更する 16 16 起動自動化のスクリプトファイルの作成 start "" /d C:¥workspace¥RobotController¥build¥src¥Release RobotControllerComp.exe start "" /d C:¥work¥RTM_Tutorial¥EXE RaspberryPiMouseSimulatorComp.exe timeout 2 cd ~/workspace/RobotController/build/src/ ./RobotControllerComp& cd ~/RasPiMouseSimulatorRTC/build/src ./RaspberryPiMouseSimulatorComp& sleep 2
17.
• RTシステムを復元、RTCのアクティブ化を実行するコマンドを 記述する。 – XMLファイルのパスは適宜変更する。 •
記述が完了したら、robotcontroller_start.bat、 robotcontroller_start.shを実行してシミュレータが起動する かを確認してください。 – RTCが起動しない場合、実行ファイルのパスが違う可能性があるため 確認してください。 17 17 起動自動化のスクリプトファイルの作成 rtresurrect C:¥work¥robotcontroller.xml rtstart C:¥work¥robotcontroller.xml
18.
• まずは「robotcontroller_exit.bat」、 「robotcontroller_exit.sh」を編集する。 • RTC終了のコマンドを記述する。 –
Windows – Ubuntu • 記述が完了したら、robotcontroller_exit.bat、 robotcontroller_exit.shを実行して以下の事を確認してくださ い。 – シミュレータが終了する(ウィンドウが消える)。 – ネームサーバーからRTCが消える。 18 18 終了自動化のスクリプトファイルの作成 rtexit localhost/RaspberryPiMouseSimulator0.rtc rtexit localhost/ %COMPUTERNAME%.host_cxt/RobotController0.rtc HOSTNAME=`hostname` rtexit localhost/RaspberryPiMouseSimulator0.rtc rtexit localhost/${HOSTNAME}.host_cxt/RobotController0.rtc
Download now