1. YATSUHAKA system(仮)
あるしおうね @AmadeusSVX

2. あなた誰？
ニコニコ技術部（自称）の「あるしおうね」と言います
「初音ミクとデートしてみた」や「ARフィギュア」等、
AR関連で色々作っています

3. 何をしたの？
OculusRift DK2まで我慢できないので、
位置トラッキングシステムを作ってみました！
※由来：YATSUHAKA=八つ墓村です（おっさん向け）

4. 位置トラッキングをどうしたいの？

速い 60fpsに追従したい

簡単 計測デバイスを置くだけでOK

柔軟 計測範囲に応じて1台～多数

5. 何使ったの？

Wiiリモコン
ー内蔵のIRセンサで赤外線輝点を検出
4点のx,y位置を出力可能

センサーバー×2(Wiiリモコン用)
ー2×2=4点の赤外線輝点をHMD上に作る

6. どうやったの？
1.WiiリモコンのIRセンサでHMDを撮る
2.4点がなす四角形が歪んで見える
3.四角の大きさと歪んだ形から、位置と回転を計算する
4.都合が悪いときには他のWiiリモコンを使う

7. で、何が分かったの？

いい所
ー確かに速い
ー計算が軽い
ー気軽に増やせる

悪い所
ー1台の範囲が狭い＆遠くの精度も悪い
ー途切れやすい
ーぼっち限定（俺得）

8. 今後どうするの？

勢いで作ったので未定です

DK2が出るまで気が向いたら遊びます

DK2が出てもまだDK1で遊べそう

9. FAQ 1

歪みから位置と回転って、どう計算するの？
ー歪み具合を表すHomographyという行列から抜き出します。
もしくは同一平面の3D点ー投影2D点の関係式を非線形で解きます

何でトラッキングが飛ぶの？
ー4点のうち一つでも欠けると計算できなくなるからです。Wiiリモコンの限界な
ので、2点でやれる様にしたかったのですが、こちらは一度真正面を向いて
の初期化が必要なので今回4点にしました
※デモでの安定性を鑑みると、2点での計測の方が良いような気がしてきました。ただ、おそらく
こちらはこちらで内蔵ジャイロ/磁気センサのドリフトが問題になりそうです。

ちょっと遅れてますよね？
ーごめんなさい。ばらつきが大きいので、かなり強力にローパスかけてますorz
現在HMD側のトラッカーは使ってないので、この辺も組み合わせたいですね
※デモ後確認してみたら、無駄に低fpsで動作していたことが判明しました。トラッキング自体は
高レートなため、60fps以上の維持は本来可能です。

10. FAQ 2

なんで頭傾け過ぎるとおかしくなるの？
ー4点の対応付け(どの点が四角形のどの位置か)を適当に行っているので、
傾けすぎると点の対応が90°ずれておかしくなります。トラッキングが継
続していれば、ずれないように対策することが可能です

重くないの？（物理的に）
ー今回の試作版は重いです…が、IR-LED×4を点灯させればいいだけなの
で、自作すれば軽くなります

もっとデモちゃんと動かないの？
ー準備不足でごめんなさいorz 特に、複数リモコンのハンドオーバーがうまく
いっていない場合がありましたが、「初期調整モード」と「動作モード」を分け
る必要があるなど、デモを通じて色々改善点も見つかったので、もうちょっとま
しにしたいと思います。