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2. プログラミングの基礎
2021年11⽉09⽇
⾼度ポリテクセンター・能⼒開発セミナー (E0771)
「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」
• 本⽇の講習会のWebページ
– https://bit.ly/3EI3peN
• こちらに、必要な情報がま
とまっていますので、ブッ
クマークしてください。
2
はじめに
3
概要
1. OpenRTMのインストール
2. プログラミングについて
⽬標︓
1.OpenRTMのインストール⽅法を学ぶ。
2.RTコンポーネントを作成する⽅法を学ぶ。
(1)OpenRTMのインストール
4
5
5
Webページ参照
• Visual Studio 2019
– インストール済み
• Python 3.7
– python-3.7.4-amd64.exe (64bit版)
• CMake
– cmake-3.17.2-win64-x64.msi (64bit版)
• Doxygen (32bit, 64bitの別なし)
– doxygen-1.8.18-setup.exe
• OpenRTM-aist-1.2.2-RELEASE
– OpenRTM-aist-1.2.2-RELEASE_x86_64.msi (64bit版)
• TeraTerm
• エディタ(使い慣れたもの)
– VScode
– Vim
ソフトウェアのインストール
より新しいバージョンがある場合、
そちらをインストールすること
OpenRTM-aist(Windows)
• OpenRTM-aistをWindowsに⼀括でインストール可能
なインストーラ
– C++, Python, Java版開発環境
– OpenRTP(GUIツール群)
– Rtshell(CUIツール)
– NS(ネームサーバ)、rtcd(マネージャ等)コマンド群
– JRE(Java実⾏環境)
– がインストールされる
• C:¥Program Files¥OpenRTM-aist¥1.2.2以下にインス
トールされるが、PythonはPythonをインストールした
ディレクトリなどにインストールされる
• Python環境はあらかじめインストールしておく必要が
ある
6
Pythonについて
• Python⾔語
– スクリプト⾔語の⼀種
– OpenRTM-aistではPythonでコンポーネントを作成
することもできる
– コンパイル不要で、プログラム作成後すぐ実⾏可能
– AIプログラミングフレームワークでもよく利⽤され
る⾔語
• バージョン
– バージョン2.X系は2020年4⽉でサポート終了
– 現在は3.X系(3.6,3.7,3.8,3.9が現⾏)
– OpenRTMでは 3.6〜3.8をサポート
7
Doxygenについて
• Doxygen
– ソースコードのコメン
トからドキュメントを
⾃動⽣成するためのツ
ール
– HTML、LaTeX等様々
な形式でドキュメント
を⽣成可能
– RTCではツール(
RTCBuilder)で説明を
⼊⼒すると、Doxygen
できれいなドキュメン
トを⾃動⽣成できる
8
その他
• TeraTerm
– ターミナルソフトウェア
– RasPiMouseのRaspberryPi
にログインし操作する際に
使⽤する
• VS-code
– エディタ
– ちょっとしたファイルの編
集に利⽤する場合がある
– メモ帳でも可
• Cmake
– 後ほど説明
9
(2)RTCプログラミング概要
10
プログラミングの流れ
11
プログラム
コンパイル
リンク
実⾏
プログラム
コンパイル
(javac.exe)
JavaVM(java.exe)で
実⾏
プログラム
Pythonインタプリタで
実⾏
C++ Java Python
ビルド
(コンパイル
+リンク)
OpenRTMでは、C++、Java、Pythonのどの⾔語を
利⽤してもRTCを作成できる
CMake
• コンパイラに依存しないビルド⾃動化の
ためのフリーソフトウェア
• 様々なOS上の様々な開発環境⽤ビルドフ
ァイルを⽣成することができる
– Linux では Makefileを⽣成
– Windows ではVC(Visual C++)のプロジェク
トファイルを⽣成
• 最近のオープンソースソフトウェアでは
CMakeでビルドするようになっているも
のが多数。
12
コンポーネント作成の流れ
13
RTBUilder CMake Visual C++
コンポーネントの
仕様の⼊⼒
VCプロジェクトファイル
またはMakefileの⽣成
実装およびコンパイル
実⾏ファイルの⽣成
RTBUilder CMake
make
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途中まで流れは同じ、コンパイラが異なる

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