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ピッキングシステム
1.
名城大チーム1 鈴木麻友 加藤美沙 山本有輝也 RTMサマーキャンプ成果報告 ピッキングシステム
2.
背景 • RTCをもっと再利用性を高めたい – シリアライザ •
システムを容易に組みたい – Wasanbon • 複数ミドルウェアを使いたい – ROSとRTM
3.
システム概要 • Webカメラでマーカーを検出 • MOTOMAN-GP8によって物体を把持し移動させる ワーク 実機 カメラ
4.
要求図 機能要求 非機能要求
5.
要求図
6.
内部ブロック図 :マーカー検出 :画像取得センサ :~画像 :マネージャー マーカー3次元情報:~マーカID,位置(カメラ座標系) :画像 マーカー3次元情報:マーカID,位置(カメラ座標系) 1h 山本 2h 鈴木 ROSTransport 12h 山本 Wasanbon データポート サービス ポート Point float64 x float64
y float64 z Quaternion float64 x float64 y float64 z float64 w geometry_msgs/Pose シリアライザ ポート名:arUcoPose3D データ型:arUco/arUcoPose3D マーカIDとx,y,z座標を出⼒ arUcoPoint3D 10h 加藤 • RTMとの通信 • アームの目標位置設定 • MoveIt!でのアーム制御 :ロボット制御 10h 鈴木 RTM2.0で 動作確認
7.
RTM側 画像取得 マーカー検出 独自のデータ型 arUcoPose3D ROSのデータ型 シリアライザ
8.
ROS RTM マネージャー トピック geometry_msgs /Pose
9.
デモ動画
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