Tài liệu trình bày tính toán bậc tự do và phân loại các cơ cấu khác nhau như máy xe lửa, máy ép, bơm oxy, và các cơ cấu khác thông qua các công thức cụ thể. Các hình ảnh minh họa được sử dụng để hỗ trợ hiểu biết về cấu trúc và hoạt động của các cơ cấu này. Mỗi phần đều có các tính toán cụ thể, giúp xác định các thông số kỹ thuật trong thiết kế cơ khí.

1. CHƯƠNG 1: CÂU TRÚC VÀ XÊP LOI CƠ CÂU
1) Tính bac t do và xêp loi cơ câu phôi hơi ñâu máy xe l
a trên hình 1.1a và 1.1b.
I H
A
Hình 1.1a Hình 1.1a.a
Bac t do cơ câu ñư

2. c tính theo công th
c:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 9 – (2 * 13 + 0) + 0 – 0 = 1
Chn khâu 1 là khâu dan, nhóm tĩnh ñinh ñư

3. c tách ra bao gôm 4 nhóm loi 2 (6,9; 7,8; 2,3;
4,5) như hình 1.1a.a. ðây là cơ câu loi 2.
Công th
c câu to cơ câu : 1 = 1 + 0 + 0 + 0 + 0
E
6
M 1
Hình 1.1b Hình 1.1b.b
Bac t do cơ câu ñư

4. c tính theo công th
c:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
E
= 3 * 11 – (2 * 16 + 0) + 0 – 0 = 1
Chn khâu 1 là khâu dan, nhóm tĩnh ñinh ñư

5. c tách ra bao gôm 1 nhóm loi 2 (2,3) và 2
nhóm loi 3 (4,5,6,7; 8,9,10,11) như hình 1.1b.b. ðây là cơ câu loi 3.
Công th
c câu to cơ câu : 1 = 1 + 0 + 0 + 0
2) Tính bac t do và cơ câu máy dap cơ khí (hình 1.2a) và máy ép thu ñong (hình 1.2b)
Hình 1.2a Hình 1.2a.a
B
C
E D
F
G
K
A
B
C
D
E
F
G
H
I
K
O1
O2
1
2
3
4 5
6
7
8
9
1
2
3
4 5
6
7
8
9
E
A
B
C
D
F
L
H
I
K
O1
O3
1 2
3
4
5
7
8
9
G
O2 10
M
C
D
F
4
5
6
7
G
A
O1
B
2
3
A
L
H
I
K
8
O2 9 10
11
11 M
A
G
C
D
A
O1
1
O2
B
C
2
3
4 5
B
4 5
C
A
O2
2
3 B
O1
1 A

6. Bac t do cơ câu ñư

7. c tính theo công th
c:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 5 – (2 * 7 + 0) + 0 – 0 = 1
Chn khâu 1 là khâu dan, nhóm tĩnh ñinh ñư

8. c tách ra bao gôm 2 nhóm loi 2 (2,3; 4,5) như hình
1.2a.a. ðây là cơ câu loi 2.
Công th
c câu to cơ câu : 1 = 1 + 0 + 0
A
O1 1
C
O2
B
2
3
4
C
O2
Hình 1.2b Hình 1.2bb
Bac t do cơ câu ñư

9. c tính theo công th
c:
D
5
E
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 5 – (2 * 7 + 0) + 0 – 0 = 1
Chn khâu 1 là khâu dan, khi tách nhóm ta ch có 1 nhóm tĩnh ñinh loi 3 (2,3,4,5 như hình
1.1bb. ðây là cơ câu loi 3.
Công th
c câu to cơ câu : 1 = 1 + 0
3) Tính bac t do và xêp loi cơ câu ñong cơ diesel (hình 1.3a)
3
Hình 1.3a Hình 1.3b
Bac t do cơ câu ñư

10. c tính theo công th
c:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 7 – (2 * 10 + 0) + 0 – 0 = 1
Chn khâu 1 là khâu dan, khi tách nhóm ta ch có 3 nhóm tĩnh ñinh loi 2 (2,3; 4,5; 6,7) như
hình 1.3b. ðây là cơ câu loi 2.
Công th
c câu to cơ câu : 1 = 1 + 0 + 0 + 0
4) Tính bac t do và xêp loi cơ câu bơm oxy (hình 1.4a)
A
O1 1
B
D
E
2
3
4
5
A
A
B
C
D
E
F
O3
O1
1
2
3
4
5
6
7
E
F
6
7
C
E
O3
4
5
A
B
C
2
A
O1
1
A
B
C
D
E
G
O
O
O
1
2
3
4 5
6
A
B
O
O
1
2
C
D
E
G
O
3
4 5
H
2’
K 6
Hình 1.4a Hình 1.4b

11. A
B
O2 2
2’
O1
B
1
C
D
E
G
O6
3
4 5
6
Bac t do cơ câu ñư

12. c tính theo công th
c:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 6 – (2 * 8 + 1) + 0 – 0 = 1
Chn khâu 1 là khâu dan, vì có khp loi cao là hai
biên dng răng ñang tiêp xúc vi nhau tai A, do vay ta phi
thay thê khp cao thành khp thâp (hình 1.4b).
Bac t do cơ câu thay thê: Hình 1.4c
W = 3 * 7 – (2 * 8 + 0) + 0 – 0 = 1
khi tách nhóm ta có 1 nhóm tĩnh ñinh loi 2: (2’,2) và nhóm loi 3: (3,4,5,6) như hình 1.4c.
ðây là cơ câu loi 3.
Công th
c câu to cơ câu : 1 = 1 + 0 + 0
5) Tính bac t do và xêp loi cơ câu ñiêu khien nôi trc (hình 1.5a)
1
2
3
5 4
Hình 1.5a Hình 1.5b Hình 15c
Bac t do cơ câu Hình 1.5a ñư

13. c tính theo công th
c:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 5 – (2 * 6 + 1) + 0 – 1 = 1
Chn khâu 1 là khâu dan, vì có khp loi cao là khp cam do vay ta phi thay thê khp cao
thành khp thâp (hình 1.5b).
Bac t do cơ câu thay thê:
W = 3 * 5 – (2 * 7 + 0) + 0 – 0 = 1
Khi tách nhóm ta có 2 nhóm tĩnh ñinh loi 2: (2,3; 4,5) như hình 1.5c. ðây là cơ câu loi 2.
Công th
c câu to cơ câu : 1 = 1 + 0 + 0
6) Tính bac t do và xêp loi cơ câu máy det vi dày, ñap kho d (hình 1.6a)
C D O4
C D O4
O1 1
Hình 1.6a Hình 1.6b Hình 1.6c
Bac t do cơ câu Hình 1.6a ñư

14. c tính theo công th
c:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
6
= 3 * 8 – (2 * 10 + 2) + 0 – 1 = 1
Chn khâu 1 là khâu dan, vì có khp loi cao là khp cam và khp bánh răng, do vay ta phi
thay thê khp cao thành khp thâp (hình 1.6b).
Bac t do cơ câu thay thê:
W = 3 * 9 – (2 * 13 + 0) + 0 – 0 = 1
Khi tách nhóm ta có 4 nhóm tĩnh ñinh loi 2 như hình 1.6c. ðây là cơ câu loi 2.
Công th
c câu to cơ câu : 1 = 1 + 0 + 0 + 0 + 0
7) Tính bac t do và xêp loi cơ câu cat k o t ñong (hình 1.6a):
Bac t do cơ câu Hình 1.6a ñư

15. c tính theo công th
c:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 7 – (2 * 9 + 1) + 0 – 1 = 1
1
2
3
5 4
5 4
2
3
A
B
O1
O2
O3
O6
1
2
3
4
6 O B 2
2
A B
O1
O2
O3
O6
1
2
3
4
6
D
O6
C C
O4 4
B
O3 3

16. O2 A
O1
O3
E
O7
D
C B
1
2
3
4
5
6
Hình 1.6a
Chn khâu 1 là khâu dan, vì có khp
loi cao là khp cam (tiêp xúc gi!a cam 1 và
con lăn 2, do vay ta phi thay thê khp cao
thành khp thâp (hình 1.6b).
Bac t do cơ câu thay thê:
W = 3 * 7 – (2 * 10 + 0) + 0 – 0 = 1
Khi tách nhóm ta có 3 nhóm tĩnh ñinh
loi 2 như hình 1.6c. ðây là cơ câu loi 2.
Công th
c câu to cơ câu :
1 = 1 + 0 + 0 + 0 + 0
O2 A
O1
O3
C B
2
E
7
Hình 1.6b Hình 1.6c
8) Tính bac t do và xêp loi cơ câu máy nghiên (hình 1.8a):
2
B
2
3
Hình 1.8a Hình 1.8b Hình 1.8c
Bac t do cơ câu Hình 1.8a ñư

17. c tính theo công th
c:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
O5
= 3 * 5 – (2 * 6 + 1) + 0 – 1 = 1
Chn khâu 1 là khâu dan, vì có khp loi cao là khp cam (tiêp xúc gi!a cam 1 và con lăn 2),
do vay ta phi thay thê khp cao thành khp thâp (do biên dng cam ti v trí tiêp xúc là phang nên
thay thê khp thâp là khp tnh tiên)(hình 1.8b).
Bac t do cơ câu thay thê:
W = 3 * 5 – (2 * 7 + 0) + 0 – 0 = 1
Khi tách nhóm ta có 2 nhóm tĩnh ñinh loi 2 như hình 1.8c. ðây là cơ câu loi 2.
Công th
c câu to cơ câu : 1 = 1 + 0 + 0
9) Tính bac t do và xêp loi cơ câu phanh má (hình 1.9a)
1
B D
2
3
O3
5
A
O5
4
1
Hình 1.9a Hình 1.9b Hình 1.9c
Bac t do cơ câu Hình 1.9a ñư

18. c tính theo công th
c:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 5 – (2 * 6 + 2) + 0 – 0 = 1
E
O7
D
1
3
4
5
6
O1
1
C
O7
5
B
O7
D
4
6
K
A
O3
B
C
2
3 K
A
B
C
O1
O3
O5
1
3
4
5
A
B C
O3
O5
2
3
4
5
O1
1
O1
1
C
4
5
B
A O3
O1
2
5 3 4
D
A
B
O3
O5
2
3
4
5
A
B
O3
1
D
O5 O1
O4
O1
D

19. Chn khâu 1 là khâu dan, vì có khp loi cao là khp cam (tiêp xúc gi!a cam 3 và khâu 4 và
5), do vay ta phi thay thê khp cao thành khp thâp (do biên dng cam ti v trí tiêp xúc là phang nên
thay thê khp thâp là khp tnh tiên)(hình 1.9b).
Bac t do cơ câu thay thê:
W = 3 * 7 – (2 * 10 + 0) + 0 – 0 = 1
Khi tách nhóm ta có 3 nhóm tĩnh ñinh loi 2 như hình 1.9c. ðây là cơ câu loi 2.
Công th
c câu to cơ câu : 1 = 1 + 0 + 0 + 0
10) Tính bac t do và xêp loi cơ câu ve ñư%ng thang Lipkin vi các chiêu dài AD = AE,
BD=DC=CE=EB, AF = FB (hình 1.11a)
A
D
B
F
2
3
5
D
Hình 1.10a Hình 1.10b
C
7
E
6
4
1
Bac t do cơ câu Hình 1.10a ñư

20. c tính theo công th
c:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 7 – (2 * 10 + 0) + 0 – 0 = 1
Chn khâu 1 là khâu dan, vì có chuoi ñong kín BDCE nên khi tách nhóm ta có 1 nhóm tĩnh
ñnh loi 4 như hình 1.10b. ðây là cơ câu loi 4
Công th
c câu to cơ câu : 1 = 1 + 0
11) Tính bac t do và xêp loi cơ câu chuyen ñong theo quy ño cho trưc (hình 1.11a)
Hình 1.11a Hình 1.11b Hình 1.11c
Bac t do cơ câu Hình 1.11a ñư

21. c tính theo công th
c:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
F
= 3 * 5 – (2 * 5 + 2) + 0 – 2 = 1
Chn khâu 1 là khâu dan, vì có khp loi cao cho tiêp xúc c(a hai con lăn 3 và 4 vi giá và
khâu 5 nên ta phi thay thê khp cao thành khp thâp như hình 1.11b. Bac t do cơ câu thay thê:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth = 3 * 5 – (2 * 7 + 0) + 0 – 0 = 1
Khi tách nhóm ta có 2 nhóm tĩnh ñnh loi 2 như hình 1.11c. ðây là cơ câu loi 2
Công th
c câu to cơ câu : 1 = 1 + 0 + 0
12) Tính bac t do và xêp loi cơ câu nâng thùng ht giông (hình 1.12a) và cơ câu nhâc lư)i cày
c(a máy nông nghiep (hình 1.12b)
a) Xét hình 1.12a:
Bac t do cơ câu Hình 1.12a ñư

22. c tính theo công th
c:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 5 – (2 * 7 + 0) + 0 – 0 = 1
B
F
1
A
A
B
E
2
3
4
5
6
7
C
A
B
C
F
E
G
1
2
3
D
4
5
A
B
C
F
E
G
1
2
3
D
4
5
A
1
D
B
C
2 E
3
C
4
5
G

23. Chn khâu 1 là khâu dan, tách nhóm ta có 2 nhóm tĩnh ñnh loi 2 (2,3; 4,5) như hình 1.12aa.
ðây là cơ câu loi 2
Công th
c câu to cơ câu : 1 = 1 + 0 + 0
O5
O3
4
O D 1
B
C
3
Hình 1.12a Hình 1.12aa
1 2
A
b) Xét hình 1.12b:
B
1 O7
2
4
2
Hnh 1.12b Hình 1.12bb
Bac t do cơ câu Hình 1.13b ñư

24. c tính theo công th
c:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 7 – (2 * 10 + 0) + 0 – 0 = 1
Chn khâu 1 là khâu dan, tách nhóm ta có 3 nhóm tĩnh ñnh loi 2 (2,3; 4,5; 6,7) như hình
1.12bb. ðây là cơ câu loi 2
Công th
c câu to cơ câu : 1 = 1 + 0 + 0 + 0
13) Tính bac t do và xêp loi cơ câu trong máy tính : cong (hình 1.13a) và nhân (hình 1.13b)
a) Xét hình 1.13a:
C B
x2
x3
D
Hình 1.13.a Hình 1.13aa
x a +
x a
1 2 2 1
1 2
3
a a
x
+
=
Khi a1 = a2 thì
1 2
2
3
x x
x
+
=
Bac t do cơ câu Hình 1.14a ñư

25. c tính theo công th
c:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
5 A
B
C
D
O5
O1
O3
5
4
3
2
1
A
C
D
E F
G
O5
O3
3
4
5
6
7
1 A
F
G
O7
6
7
D
O E F 5
5
B
C
D
O3
3
A
D
E
F
1
2
3
4
5
6
a1 a2
x1
A
B
1
E
F
2
C B
E
3
4
5
6

26. = 3 * 6 – (2 * 8 + 0) + 0 – 0 = 2
Ch
ng t* cơ câu co 2 khâu dan, Chn khâu 1 và 2 là khâu dan, tách nhóm ta có 1 nhóm tĩnh
ñnh loi 3 (3, 4, 5, 6) như hình 1.13aa. ðây là cơ câu loi 3
Công th
c câu to cơ câu : 2 = 2 + 0
b) Xét hình 1.14b:
3
h
4
x z
x
2
Hình 1.13b Hình 1.13bb
xy
5
h y
z
−
=
y
y
hi khâu 2 cô ñnh: const t
h y
= =
−
, do vay z = tx
Bac t do cơ câu Hình 1.13b ñư

27. c tính theo công th
c:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 6 – (2 * 8 + 0) + 0 – 0 = 2
Ch
ng t* cơ câu co 2 khâu dan, Chn khâu 1 và 6 là khâu dan, tách nhóm ta có 1 nhóm tĩnh
ñnh loi 3 (2, 3, 4, 5) như hình 1.13bb. ðây là cơ câu loi 3
Công th
c câu to cơ câu : 2 = 2 + 0
6
1
4
2
3
5
6
1