diploma in mechatronic

1. ARTICULATED
ROBOT
SHAEDAN KHAIRUDIN (15213072)
MUHAMAD SHAMSURI BIN YUSOFF (15115037)
MUHD HANAFI BIN JAAFAR (15213058)
BAVITHRAN A/L RAMASAMY (15115090)
SHAKHTY VEERAN A/L S.SAMUGAM (15115001)
NATASHA SYAFINAZ BINTI MAT ROSLI(15213007)
NURUL E’ZZATI BINTI HASHIM (15213048)

2. OBJEKTIF
 Menerangkan fungsi robot Articulated
 Menyatakan kepentingan dan keperluan robot
 Menerangkan rekabentuk, tatarajah, konsep pergerakan, struktur asas dan darjah
kebebasan robot Articulated.
 Menerangkan aplikasi, kebaikan dan kelemahan robot Articulated.
 Mentakrifkan pengawal robot
 Mengenalkan komponen asas dan makanisme robot
 Membuat kajian berkenan asas merekabentuk dan analisis kinematic robot dimana
pengetahuan ini digunakan untuk membina robot yang sebenar.

3. What is a ARTICULATED robot ?
Robot ini terdiri dari tiga lengan yang dihubungkan
dengan dua Revolute Joint. Elbow
Joint menghubungkan Force Arm dengan Upper Arm.
Shoulder Joint menghubungkan Upper Arm denganBase.
Robot dikuasai oleh pelbagai cara, termasuk motor
elektrik. Sesetengah jenis robot, seperti lengan robot,
boleh dinyatakan atau tidak teratur. Ia digunakan secara
meluas untuk menjalankan tugas seperti operasi barisan
pemasangan, mati-pemutus, kimpalan gas dan kimpalan
arka dan lukisan semburan . Struktur robot artikulasi ini
dapat dilihat pada gambar 6 dibawah ini.

4. GAMBAR 6

5. FUNGSI ARTICULATED ROBOT
• Fungsi robot dalam sistem pengendalian
bahan termasuklah pembungkusan,
pemindahan benda kerja, pengagihan dan
penyusunan, pengisian dan pemunggahan
(loading and unloading), pengendalian pallet.
• Penggunaan robot paling sesuai digunakan
dalam operasi yang memerlukan kerja yang
berulangan, mengendalikan benda kerja yang
penting terutamanya dalam persekitaran yang
merbahaya di mana sedikit kesilapan akan
mengakibatkan sesekerap yang banyak.

6. GAMBARAJAH STRUKTUR DAN
DIAGRAM

7. A six-axis articulated
welding robot reaching into
a fixture to weld.
Manufacturing of steel
bridges, cutting stee

8. KONSEP PERGERAKAN

13. CONTOH-CONTOH APLIKASI
• Pergerakan dari lengan konfigurasi articulated (anthropomorphic) sangat
kompleks.
• Robot articulated mungkin memiliki 2 atau lebih joint atau bahkan lebih
rumit dengan sepuluh joint.
• Derajat fleksibilitas yang tinggi memiliki kebutuhan yang lebih rumit,
kecepatan yang lebih rendah, dan biaya yang lebih tinggi.
• Konfigurasi ini sangat populer pada laboratorium yang membutuhkan sistem
integrasi yang rumit, tergantung pada derajat fleksibilitasnya.

14. • Robot dinyatakan adalah robot yang dilengkapi dengan sendi putar. Sendi
Rotary membenarkan pelbagai pergerakan, kerana ia berputar melalui
pelbagai pesawat, dan mereka meningkatkan keupayaan robot yang ketara.
• Sendi dalam robot yang boleh diprogramkan untuk berinteraksi antara satu
sama lain di samping mengaktifkan bebas, membolehkan robot untuk
mempunyai tahap yang lebih tinggi daripada kawalan.
• Robot dinyatakan boleh mempunyai tangan dan kaki yang membolehkan
mereka untuk bergerak dan memanipulasi pelbagai objek.

15. KEGUNAAN ROBOT DI INDUSTRI
• Robot industri ditakrifkan oleh ISO 8373 [ 1 ] sebagai yang dikawal secara
automatik , reprogrammable , pelbagai guna diprogramkan manipulator
dalam tiga atau lebih paksi.
• Sesetengah robot diprogramkan untuk setia melaksanakan tindakan tertentu
berkali-kali (tindakan berulang-ulang) tanpa perubahan dan dengan tahap
yang tinggi ketepatan.
• Speed - berapa cepat robot boleh meletakkan hujung lengan .
• Kebolehulangan - bagaimana robot yang akan kembali ke kedudukan yang
telah diprogramkan.

16. • Gerakan kawalan - untuk beberapa aplikasi, seperti mudah pick-dan-tempat
perhimpunan, robot yang hanya perlu kembali repeatably kepada bilangan
yang terhad kedudukan pra-mengajar.
• Sumber kuasa - beberapa robot menggunakan motor elektrik, yang lain
menggunakan penggerak hidraulik.
• Memandu - beberapa robot menyambung motor elektrik kepada sendi
melalui gear.
• Pematuhan - ini adalah ukuran jumlah yang di sudut atau jarak yang paksi
robot akan bergerak apabila daya dikenakan kepadanya.

17. KEPENTINGAN DAN KEPERLUAN
ROBOT DALAM INDUSTRI
 Dapat melakukan tugas untuk menghasilkan pengeluaran yang berkualiti dengan kuantiti
yang besar.
 Dapat bekerja dalam suasana bahaya tanpa perlu mempertimbangkan keselamatan dan
keselesaan seperti penghawa dingin, lampu, pakaian keselamatan dan penyedut udara panas.
 Dapat bekerja secara berterusan tanpa letih, cuti, mengambil alih tugas dan tidak perlukan
insuran perubatan, sebaliknya manusia perlu kepada semua perkara ini.
 Dapat melaksanakan tugas berulang kali dengan memberi kejituan yang tinggi ketika dalam
kawalan.
 Dapat melaksanakan tugas dengan lebih cepat dan tepat.

18. Kelebihan ARTICULATED ROBOT
• mempunyai 3 paksi pergerakan putaran .(max felxibility)
• boleh bergerak/mencapai atas bawah halangan
• beban kerja yang banyak/besar untuk ruang kerja yang kecil
• 2 atau 4 cara/laluan untuk memcapai satu titik
• dapat beroperasi dengan lama
• dapat menjalankan pelbagai proses
• dapat mencapai ketepatan yang tepat
• pergerakan yang pantas/kelajuan yang maxsimun
• kebolehulangan programming

19. Kelemahan ARTICULATED ROBOT
• sukar diprogramkan secara off-line
• sukar untuk divisualkan
• control of linear motion is difficult/kawalan gerakan liner adalah sukar
• structure not very rigid at full reach.

20. CONTOH &
MODEL ROBOT

22. SEKIAN TERIMA KASIH.