3. OBJEKTIF
Mentakrifkan robotik dan robot
Menyatakan kepentingan dan keperluan
robot
Mentakrifkan manipulator
Mengenal komponen manipulator
Mentakrifkan pengawal robot
Mengenalkan komponen asas dan
makanisme robot
4. Menyatakan penggunaan setiap
makanisme robot
Menyatakan bahan rangkaian
gear
Membezakan aras teknologi
robot
Menerangkan kendalian
komponen asas robot
5. OBJEKTIF
Menerangkan kendalian penderia
Memasang penderia dalam litar
Membina robot aras teknologi rendah
Menggunakan bahasa penghantaran PLC untuk
membina atur cara mudah.
Menggunakan PLC untuk mengawal pergerakan
robot.
8. Robot ialah satu unit mekanikal
yang boleh menjalankan pelbagai
fungsi. Ia direka khas untuk
menggerakkan sesuatu benda
kerja atau peralatan melalui
pelbagai gerakan yang
diprogramkan.
9. Robot telah membawa satu dimensi baru dalam
dunia proses pembuatan.
Robot merupakan pengendali pelbagai
kegunaan yang boleh diaturcara dan
mempunyai ciri-ciri kepandaian dan
kebolehsesuaian.
Berbanding dengan manusia,robot mampu
melakukan kerja yang banyak dengan lebih
cekap dan tepat.
10. FUNSI
Fungsi robot dalam sistem pengendalian bahan
termasuklah pembungkusan, pemindahan
benda kerja, pengagihan dan penyusunan,
pengisian dan pemunggahan (loading and
unloading), pengendalian pallet.
Penggunaan robot paling sesuai digunakan
dalam operasi yang memerlukan kerja yang
berulangan, mengendalikan benda kerja yang
penting terutamanya dalam persekitaran yang
merbahaya di mana sedikit kesilapan akan
mengakibatkan ssekerap yang banyak.
11. KEPENTINGAN DAN KEPERLUAN
(INDUSTRI)
Berkuliti dan berkuantiti
Kerja tanpa keselamattan
Kerja berterusan
Kejituan tinggi
Cepat dan tepat
12.
13. KEPENTINGAN ROBOTIK DALAM INDUSTRI
Mengurangkan kos tenaga kerja.
Peningkatan permintaan
Persaingan global
Penggunaan ruang kawasan kilang
Kemudahan pergerakan bahan kerja
Kemudahan kawalan proses pengeluaran
14. TERDAPAT BEBERAPA FAKTOR YANG
MEMPENGARUHI KEPENTINGAN DAN KEPERLUAN
ROBOTIK DALAM INDUSTRI SEPERTI:
Dapat melakukan tugas untuk menghasilkan
pengeluaran yang berkualiti dengan kuantiti
yang besar.
Dapat bekerja dalam suasana bahaya tanpa
perlu mempertimbangkan keselamatan dan
keselesaan seperti penghawa dingin, lampu,
pakaian keselamatan dan penyedut udara
panas.
15. Dapat bekerja secara berterusan tanpa letih,
cuti, mengambil alih tugas dan tidak perlukan
insuran perubatan, sebaliknya manusia perlu
kepada semua perkara ini.
Dapat melaksanakan tugas berulang kali
dengan memberi kejituan yang tinggi ketika
dalam kawalan.
Dapat melaksanakan tugas dengan lebih cepat
dan tepat.
16. KEPENTINGAN DAN KEPERLUAN
(DOMESTIK)
Kamera pengesan
Operasi perubatan
Membantu orang kurang kurang
upaya
Operasi kerja bahaya
Operasi pemesihan
19. ARAS TEKNOLOGI RENDAH
Menjalankan kerja yang sama untuk satu masa
tertentu
Kawalan pergerakan tetap dan tak boleh diubah
semasa berkendali
Mempunyai 4 sendi dan dikawal pengawal
elektronik
Mempunyai ketepatan sistem yang lebih tinggi
-hanya melakukan kerja mudah
20. ARAS TEKNOLOGI SEDERHANA
Lebih banyak pergerakan
Laluan pergerakan secara insani selepas
bekalan kuasa diputuskan.
Mempunyai 6 sendi dan dikawal oleh
Microproses 8 bit atau 6 bit
Boleh melakukan kerja yang kompleks
21. ARAS TEKNOLOGI TINGGI
Melakukan kerja walaupun ada ojek
menghalang
Menggunakan penderia
Mempunyai lebih 6 sendi dan dikawal oleh
microprose 16 bit ke atas.
Melakukan kerja yang lebih kompleks
22. CIRI ARAS TEKNOLOGI ROBOT
CIRI ARAS RENDAH ARAS ARAS TINGGI
SEDERHANA
BILANGAN 2-4 2-6 6 ke atas
SENDI
BEBAN MAKSIMA sehingga 3.6 kg Sehingga 150 kg Sehingga 150kg
MASA ULANGAN 5-10 saat 1 saat 1 saat
KETEPATAN 0.05-0.0025 mm 1.3-0.2 mm 1-1.4 mm
SISTEM
PENGGERAK Elektrik,hidrodan Elektrik dan Elektri dan
pneumatik hidraulik hidraulik
PENGAWAL Elektronik atau Mikroproses 8 bit Mikroproses 16 bit
logik angin @ 16 bit ke atas
25. KOMPONEN ASAS ROBOT
MANIPULATOR
Mesin yang bergerak melakukan
tugas/kerja
Terdiri daripada : 1.tatarajah manipulator
2.pergelangan tangan
manipulator
3.bingkai tapak
manipulator
26. TATARAJAH MANIPULATOR
Terdiri daripada lengan dan sendi-mengikut
keperluan kerja
Terdiri daripada :1.tatarajah kartesan
2.selinder
3.kutub
4.persendian
27. KARTESAN
JENIS SENDI-PPP
KEBAIKAN -Tatarajah yang mudah
-Binaan yang tegar
-Mudah untuk di tinjau.
KEBURUKAN –Ruang yang kecil
-Tidak capai bahagian
bawah.
-pergerakan terhad.
FUNGSI -Operasi ambil dan letak.
28. SILINDER
JENIS SENDI-RPP
KEBAIKAN -Tatarajah yang mudah .
-Mudah untuk di tinjau
-Memberi kuasa yang tinggi
dalam pemacu hidraulik.
KEBURUKAN –Ruang kerja yang terhad.
-belakang robot boleh
bertindih ruang kerja.
FUNGSI- Operasi angkut dan susun.
29. KUTUB
JENIS SENDI- RRP
KEBAIKAN-Ruang kerja yang besar.
-Boleh membengkuk ke
bawah.
KEBURUKAN-Tatarajah yang kompleks.
-Sukar untuk ditinjau.
FUNGSI-Operasi angkut dan susun.
30. PERSENDIAN
JENIS SENDI-RRR
KEBAIKAN- Ruang kerja yang besar.
-Boleh capai atas dan
bawah.
KEBURUKAN- Tatarajah yang kompleks.
-Sukar untuk di tinjau.
-Binaan yang tidak tegar.
FUNGSI-Operasi mengipal, mengecat,
memasang kereta.
31. b) Pergerakan tangan
Fungsi-Seperti tangan manusia.
Berada di hujung tatarajah manipulator.
Bergerak secara putaran.
Berdiri dari :pergelangan, Rewang &Olek.
c) Bingkai Tapak Manipulator
Terletak di lantai, dinding, siling atau
jenis bergerak atas rel.
Tujuannya –capaian mudah terhadap
bahan kerja.
32. PENGAWAL
Sistem litar elektronik berdigit yang menyimpan
maklumat atur cara untuk
menggerakkan motor.
Jenis pengawal
Paksi servo & bukan servo.
Mikropemproses, PLC &Antara Muka.
33. JENIS PENGAWAL
a)Paksi Servo
b)Paksi Bukan Servo
Mikro Pemproses
Logik Boleh Atur Cara (PLC)
Antara Muka.
34. PAKSI SERVO
Fungsi –mengawal kedudukan
pergerakan & kelajuan motor
melalui penderia.
PAKSI BUKAN SERVO
Fungsi-mengawal kedudukan pergerakan &
kelajuan motor melalui suis had.
35. MIKRO PEMPROSES
Fungsi-peranti yang melaksanakan atur cara
untuk menggerakkan motor.
1. Aras teknologi rendah.
2. Aras teknologi sederhana.
3. Aras teknologi tinggi.
Fungsi-Elektronik @ logik angin
Mikropemproses 8 & 16 bit.
Mikropemproses 32 bit ke atas.
36. LOGIK BOLEH ATUR CARA (PLC)
Fungsi-berkeupayaan kendali robot dalam satu
jujukan proses produk dengan bantuan
penggerak & suis.
37. ANTARA MUKA
Penghubung antara pengkalan dengan
komputer, ingatan luaran & penderia
Mem benarkan data masuk dan keluar pada
talian yang sama.
40. A) KUASA ELEKTRIK
Fungsi -Bekalan AU-motor besar,
-Bekalan AT-motor kecil
-Menggerakkan robot.
Kebaikan –laju,tepat dan kejituan yang
tinggi.
-Ruang pemasangan yang
kecil
-Kos yang rendah
-Guna bersama teknik
Pergerakan terkini.
41. Keburukan – daya kilas rendah
-mudah berlaku pecikan api
-mudah panas
-perlu brek untuk berhenti
42. B)HIDRAULIK
Fungsi- bendalir bertekanan tinggi untuk
menggerakkan motor.
-Tangki, plat sesekat,penapis dan
pam.
Kebaikan –keupayaan beban yang tinggi
kelajuan yang tinggi.
-
-operasi lancar.
-kawalan servo yang
baik.
43. Keburukan
Kos tinggi
Masalah kebocoran minyak
Perlukan saluran kembali
Sukar penyenggaraan
44. C)PNEUMATIK
Fungsi
udara bertekanan tinggi untuk menggerakkan motor
dan silinder pneumatik pada robot.
Pemampat udara, tangsi simpanan udara dan motor
elektrik.
Kebaikan
Kos rendah
Kelajuan tinggi
Tiada pencemran minyak
Sesuai di gunakan di makmal
45. Keburukan
kawalan tekanan udara kurang
tepat.
Bunyi bising
Masalah kebocoran angin
Sukar mengawal kelajuan
47. JENIS PENGGENGGAM
Jenis penggenggam Fungsi / kendali
a) Mekanik Menggenggam bahan kerja menggunakan daya
mekanik.
Buka dan tutup penggenggam mekanik di pandu
oleh sistem pneumatik dan sistem pergerakan
gear.
b) Vakum menggenggam bahan kerja dalam keadaan
terlekat pada kit vakum.
Berkendali bila kuasa wujud antara kit vakum
dengan bahan kerja.
c) Magnet Menggenggam bahan logam dengan
menggunakn bahan magnet.
Bahan kerja tertarik ke alat hujung lengan apabila
arus di alirkan dan elektromagnet terhasil
Bahan kerja akan terlepas apabila bekalan AT
atau AU terputus.
49. PENDERIAN
Mengesan kedudukan sendi dan bahan
kerja
Jenis penderia
Penglihatan
Bau
Sentuh
Pendengaran
Pertuturan
o 2 mod kendalian –penderia sentuh dan
tak sentuh
50. Jenis penderian Fungsi/kendalian
a) Sesentuh Berfungsi apabila bersentuh dengan
objek
yang dikesan .
Contoh 1) penderi suhu-RTD dan ICTD
2) Tolok terikan
b) Tak sentuh Berfungsi apabila objek yang hendak di
kesan berada dalam kawasan penggesan
Contoh; penderia hampir, penderia
halangan cahaya searah .
- untuk mengesan kehadiran beban di
penggenggam robot.
51. MOTOR PELANGKAH
Berputar mengikut darjah putaran per langkah
jauh.
Satu langkah putaran mempunyai sudut tertentu
yang di kawal isyarat berdigit.
Penggunaannya : mesin CNC,Peplot X-Y, dsb.
52. Jenis motor pelangkah Fungsi / kendalian
a) Dua kutub magnet kekal Dua magnet kutub kekal di pemutar.
Daya kilas tinggi menggerakkan robot
Motor ini sentiasa bertukar arah
putaran apabila bertukar punca
bekalan
b) Dua kutub bifilar Dua kutub magnet kekal di permutar.
Belitan di pemegun di susun secara
bifilar.
Bifilar- dua set belitan yang di alirkan
arus berlawanan arah supaya motor
senang bertukar arah putaran
53. GEAR
Satu bulatan bergigi disekelilingnya.
Sentiasa bekerja berpasangan.
Terdapat aci ditengahnya
Penggunaanya:
Menukar arah pergerakannke kiri,kanan,atas dan
bawah.
Meningkatkan atau mengurangkan kelajuan
54. RANGKAIAN GEAR
Beberapa gear disambung bersama
untuk pindahkan atau tukar arah putaran.
Terdapat 2 jenis rangkaian:
Rangkaian biasa-gear disambung
sesiri.Rangkaian gear mudah (1 aci) dan
majmuk (beberapa aci)
Rangkaian planet-gear
pegun(matahari)dan berputar(planet).
55. JENIS GEAR
TAJI-gigi lurus,aci setiap gear
selari antara satu sama lain.
HELIKS-barisan alur gigi yang
bersudut dengan aci,lebih
senyap pada kelajuan tinggi.
56. SERONG-penghantaran kuasa
putaran antara aci yang menyilang.
ULIR-dipacu oleh pemacu ulir yang
menyerupai skru yang mengeliling
aci.Memindahkan kuasa mekanik
antara aci yang tidak selari dan
bersilang.
57. TALI SAWAT
Bahan jalur yang brputar berterusan dengan
menggunakan dua takal & lebih untuk
menggerakkan mesin.
Takal yang dipasang pada aci yang dibantu oleh
galas.
Jenis-jenisTali Sawat:
---Jenis “Va”
---Jenis Segerak
---Tali Sawat Rata
58. JENIS “V”
Fungsi:
*Menghasilkan putaran yang baik dan lancar.
*Kedudukan ketat dan padat di atas alur takal.
*Sesuai untuk jarak takal yang dekat dengan
memberi tekanan tinggi.
*Penggunaan-Industri automatif, peralatan
rumah,pertanian an sebagainya.
59. TALI SAWAT SEGERAK
Fungsi:
*Kendalian memerlukan ketepatan, penjajaran /hala
tuju yang tetap.
*Mempunyai gigi sebelah dalam dan takal yang
bergigi.
Tujuan:
*Untuk elakan daripada tergelincir ketika berkendali.
60. TALI SAWAT RATA
Digunakan bila dua takal berada pada jarak yang
jauh.
Acinya tidak selari.
Penggunaannya;
*Mementingkan kelajuan dan kecekapan yang tinggi.
61. RANTAI
Memindahkan kuasa Antara dua aci menggunakan
gegancu bergegalas.
Sesuai untuk kelajuan yang rendah.
Minyak pelincir melancar pergerakan.
Terdapat dua jenis rantai:
*Rantai Guling
*Rantai Manik
62. RANTAI GULING
Fungsi:
Memberikan daya kilas, penghantaran kuasa dan
keseragaman yang tinggi.
Gabungan beberapa rangkai rantai yang terdiridari
dua plat dalam,dua sesendal,dua penggelek,dua
pin dan dua plat luar.
Dibuat daripada besi.
63. RANTAI MANIK
FUNGSI:
Penggunaan dalam robot yang daya kilasnya
rendah.
Rangkaian beberapa manik yang membentuk
rantai.
Dibuat daripada besi atau plastik.
64. RUMUSAN
Sistemrobotik digunakan secara
meluas dalam industri pembuatan
bagi melakukan kerja seperti
mengimpal, mengecat dan
memasang komponen elektronik.
Robotialah unit mekanikal yang
boleh menjalankan pelbagai fungsi
yang direka untuk melakukan kerja
melalui gerakan yang
diprogramkan.
65. Robot juga digunakan untuk
melakukan pelbagai kerja yang
berbahaya kepada manusia seperti
kerja menuang logam lebur pada kerja
tuangan die serta kerja yang
melibatkan pengendalian bahan kimia
dan bersuhu tinggi.
