CARTESIAN  ROBOT                   By            Norhana Binti Nazri             September/2012
OBJEKTIF PEMBELAJARAN∗ MENERANGKAN FUNGSI ROBOT CARTESIAN∗ MENERANGKAN REKABENTUK, TATARAJAH, KONSEP  PERGERAKAN, STRUKTUR...
Merentas Masa Berkait rapat dengan Ahli Matematik  Perancis iaitu Philosopher René Descartes Cartesian berasal dari perk...
PENGENALAN Robot cartesian adalah struktur yang paling mudah iaitu    Mengawal muatan- muatan     besar di industri    S...
Cartesian hanya mempunyai satu konfigurasiDimana joint 1 pertama dan joint keduabergerak secara linear samada dalamkeadaa...
REKABENTUK ROBOT CARTESIAN
MECHANICAL ARM ROBOT     CARTESIAN
KONSEP PERGERAKAN∗ Hanya membenarkan pergerakan  paksi lurus.∗ Kebolehulangan pergerakan yang  baik kerana strukturnya yan...
TATARAJAH ROBOT CARTESIAN
Struktur Asas Cartesian Paksi Y     Paksi Z                       Paksi X
DARJAH KEBEBASAN (D.O.F)∗Bersudut 90 darjah.∗Hanya boleh begeraksecara lurus samada dalamkeadaan mendatar ataupunmenegak.∗...
APLIKASI ROBOT CARTESIAN∗ Struktur yang rigid.∗ Boleh manipulasikan beban yang tinggi untuk operasi  ~ Pick and place  ~ M...
JENIS CARTESIAN∗ Didalam sektor perindustrian atau  yang seumpama dengannya  terdapat kepelbagaian sistem  cartesian digun...
Gantry Type       ∗ Mendapat sokongan         diantara y dan –y.       ∗ Secara umumnya         digunakan untuk kerja     ...
Arm Type∗ Digerakkan secara  mendatar dan paksi y  sebgai pembawa  (carriage).
Moving Arm Type∗ Robot jenis ini  menjadikan lengan  mendatarnya (y )  bergerak ke dalam  atau keluar.
Poll Type      ∗ Robot jenis ini        bertindak dengan        paksi y sebagai        pembawa lengan yang        berkedud...
XZ Type∗ Robot jenis ini  menggabungkan  lengan paksi x sebagai  penggerak melintang  (horizontal) dan paksi  z untuk perg...
Clean Type       ∗ Robot jenis ini adalah         robot yang dicipta khas         untuk (clean rooms).
Jenis Sistem KawalanTERBAHAGI KEPADA 2:∗ KAWALAN GELUNG TERBUKA∗ KAWALAN GELUNG TERTUTUP
Kawalan Gelung Terbuka∗ Robot yang menggunakan sistem ini dikenali  sebagai robot non-servo.∗ Robot ini tidak mempunyai pe...
Kebaikan∗ Mudah diselenggarakan kerana tidak  menggunakan penderia yang mahal.Keburukan∗ Kebolehan terhad dari segi kedudu...
Kawalan Gelung Tertutup∗ Robot yang menggunakan sistem ini juga  dikenali sebagai Robot Servo atau sistem  berkadaran teru...
KebaikanDapat memastikan langkah-langkah terdahulu telah diselesaikan sebelum robot memulakan langkah yang seterusnya.Le...
Bahasa Yang DigunakanBahasa mesin seperti :∗ Visual Basic∗ C++∗ Java Script
KAEDAH KAWALAN ROBOT1) Walk Through Programming   -Menggunakan kotak mengajar untuk    mengawal pengolah.2) Lead Through P...
3) Kawalan Melalui Aturcara Komputer  -Data-data seperti    pergerakan,kelajuan,kedudukan dan    sebagainya akan dimasukka...
5) Titik Ke Titik (Point To Point)   -Menggunakan sistem koordinat6) Continuous Path (C-P)   -Menggunakan ingatan memori y...
KEBAIKAN KEBURUKAN CARTESIAN ROBOT Kebaikan ∗ Pergerakan lurus dalam 3dimensi x,y,z. ∗ Reka bentuk yang mudah. ∗ Struktur ...
Keburukan∗ Memerlukan ruang kerja yang besar.∗ Paksi sukar diubah.∗ Capaian terhad pada bahagian hadapan.∗ Memerlukan cove...
SEKIAN , TERIMA KASIH
Upcoming SlideShare
Loading in …5
×

Presentation cartesian baru

1,902 views

Published on

1 Comment
2 Likes
Statistics
Notes
  • sangat baik
       Reply 
    Are you sure you want to  Yes  No
    Your message goes here
No Downloads
Views
Total views
1,902
On SlideShare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
14
Actions
Shares
0
Downloads
64
Comments
1
Likes
2
Embeds 0
No embeds

No notes for slide

Presentation cartesian baru

  1. 1. CARTESIAN ROBOT By Norhana Binti Nazri September/2012
  2. 2. OBJEKTIF PEMBELAJARAN∗ MENERANGKAN FUNGSI ROBOT CARTESIAN∗ MENERANGKAN REKABENTUK, TATARAJAH, KONSEP PERGERAKAN, STRUKTUR ASAS DAN DARJAH KEBEBASAN ROBOT CARTESIAN.∗ MENERANGKAN APLIKASI DAN JENIS-JENIS ROBOT YANG TERDAPAT DALAM INDUSTRI.
  3. 3. Merentas Masa Berkait rapat dengan Ahli Matematik Perancis iaitu Philosopher René Descartes Cartesian berasal dari perkataan latin (Cartesius). Perkembangan Idea pada 1637 oleh Descartes melalui dua judul penulisan. -Discourse on Method -La Géométrie,
  4. 4. PENGENALAN Robot cartesian adalah struktur yang paling mudah iaitu  Mengawal muatan- muatan besar di industri  Struktur yang kukuh dan keboleh ulangan yang baik.  Bekerja pada liputan kawasan kerja yang luas,tetapi nisbah kawasan kerja dan lantai yang rendah
  5. 5. Cartesian hanya mempunyai satu konfigurasiDimana joint 1 pertama dan joint keduabergerak secara linear samada dalamkeadaan mendatar ataupun menegak dalam3 gabungan prisma yang bergerak secaralurus daripada pksi x,y dan z
  6. 6. REKABENTUK ROBOT CARTESIAN
  7. 7. MECHANICAL ARM ROBOT CARTESIAN
  8. 8. KONSEP PERGERAKAN∗ Hanya membenarkan pergerakan paksi lurus.∗ Kebolehulangan pergerakan yang baik kerana strukturnya yang kukuh.∗ Mengendalikan kerja diruangan sempit
  9. 9. TATARAJAH ROBOT CARTESIAN
  10. 10. Struktur Asas Cartesian Paksi Y Paksi Z Paksi X
  11. 11. DARJAH KEBEBASAN (D.O.F)∗Bersudut 90 darjah.∗Hanya boleh begeraksecara lurus samada dalamkeadaan mendatar ataupunmenegak.∗Robot ini mempunyai tigadarjah kebebasan utamaiaitu paksi x,y dan z.
  12. 12. APLIKASI ROBOT CARTESIAN∗ Struktur yang rigid.∗ Boleh manipulasikan beban yang tinggi untuk operasi ~ Pick and place ~ Machining tool loading ~ Sebarang aplikasi yang banyak menggunakan pergerakan pada paksi X,Y dan Z. Ia juga digunakan didalam assembly (electronic parts insertion) dan juga pengukuran.
  13. 13. JENIS CARTESIAN∗ Didalam sektor perindustrian atau yang seumpama dengannya terdapat kepelbagaian sistem cartesian digunakan dalam melaksanakan tugas yang diberikan.∗ Terdapat beberapa jenis robot cartesian yang seumpama dengannya digunakan antaranya ialah:
  14. 14. Gantry Type ∗ Mendapat sokongan diantara y dan –y. ∗ Secara umumnya digunakan untuk kerja kerja berat kerana mempunyai dua sokongan.
  15. 15. Arm Type∗ Digerakkan secara mendatar dan paksi y sebgai pembawa (carriage).
  16. 16. Moving Arm Type∗ Robot jenis ini menjadikan lengan mendatarnya (y ) bergerak ke dalam atau keluar.
  17. 17. Poll Type ∗ Robot jenis ini bertindak dengan paksi y sebagai pembawa lengan yang berkedudukan menegak (vertical)
  18. 18. XZ Type∗ Robot jenis ini menggabungkan lengan paksi x sebagai penggerak melintang (horizontal) dan paksi z untuk pergerakan menegak (vertical)
  19. 19. Clean Type ∗ Robot jenis ini adalah robot yang dicipta khas untuk (clean rooms).
  20. 20. Jenis Sistem KawalanTERBAHAGI KEPADA 2:∗ KAWALAN GELUNG TERBUKA∗ KAWALAN GELUNG TERTUTUP
  21. 21. Kawalan Gelung Terbuka∗ Robot yang menggunakan sistem ini dikenali sebagai robot non-servo.∗ Robot ini tidak mempunyai penderia kedudukan dan penderia kadar perubahan yang dipasang pada paksi-paksi lengannya.∗ Kedudukan lengan robot hanya boleh ditentukan oleh alat-alat pemberhenti seperti limit switch yang dipasang pada hujung laluannya.
  22. 22. Kebaikan∗ Mudah diselenggarakan kerana tidak menggunakan penderia yang mahal.Keburukan∗ Kebolehan terhad dari segi kedudukan dan aturcara.∗ Memerlukan masa yang lama untuk menyudahkan kerja.
  23. 23. Kawalan Gelung Tertutup∗ Robot yang menggunakan sistem ini juga dikenali sebagai Robot Servo atau sistem berkadaran terus.∗ Kedudukan dan kelajuan titik tengah mata alatnya boleh diawasi sacara berterusan dengan menggunakan penderia kedudukan dan penderia kelajuan (tachometer).
  24. 24. KebaikanDapat memastikan langkah-langkah terdahulu telah diselesaikan sebelum robot memulakan langkah yang seterusnya.Lebih cepat.Lebih fleksibel.Ketepatan tinggi.KeburukanKos tinggi
  25. 25. Bahasa Yang DigunakanBahasa mesin seperti :∗ Visual Basic∗ C++∗ Java Script
  26. 26. KAEDAH KAWALAN ROBOT1) Walk Through Programming -Menggunakan kotak mengajar untuk mengawal pengolah.2) Lead Through Programming - Cara ia diprogramkan ialah dengan memegang dan memimpin pengesan hujung untuk melakukan aksi-aksi yang diperlukan bagi sesuatu tugas yang berkenaan.
  27. 27. 3) Kawalan Melalui Aturcara Komputer -Data-data seperti pergerakan,kelajuan,kedudukan dan sebagainya akan dimasukkan kedalam komputer.4) Kawalan jujukan terhad -Menggunakan timer untuk mengaktifkan paksi untuk memberhentikan mekanikal
  28. 28. 5) Titik Ke Titik (Point To Point) -Menggunakan sistem koordinat6) Continuous Path (C-P) -Menggunakan ingatan memori yang besar.7) Intelligent -Menggunakan sensor
  29. 29. KEBAIKAN KEBURUKAN CARTESIAN ROBOT Kebaikan ∗ Pergerakan lurus dalam 3dimensi x,y,z. ∗ Reka bentuk yang mudah. ∗ Struktur yang keras dan tegap. ∗ Mudah untuk digambarkan. ∗ Digunakan untuk kerja pick and place.
  30. 30. Keburukan∗ Memerlukan ruang kerja yang besar.∗ Paksi sukar diubah.∗ Capaian terhad pada bahagian hadapan.∗ Memerlukan cover bagi melindunginya daripada habuk.
  31. 31. SEKIAN , TERIMA KASIH

×