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AOA2.0を実装してみた
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Yuuichi Akagawa
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ADK勉強会(東京) BootCamp#2で発表した、AOA2.0実装のお話。ABC2012東北やABC2013Sで展示したもの。
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20121013 ADK bootcamp in Tokyo
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Kenichi Ohwada
イチからはじめるADK北海道支部勉強会発表資料
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Kenichi Yoshida
ICS 概要 Ice Cream Sandwich から Jelly Bean へ 2012年6月30日 日本アンドロイドの会 横浜支部
20120630 android ics in Yokohama
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Kenichi Ohwada
2011/11/12 福岡のAndroid Make Daysというイベントで使用した資料です。 Android端末と組み込みマイコンがUSB接続で連携するMicrobridge/PICという手段と、それを使用した例についてご紹介しています。 This slide is used for event that named Android Make Days at Fukuoka held on 12 Nov,2011. About the method that to connect between Android-powered device and embedded microcontrollers by USB with Microbridge/PIC and introduce some examples with it.
Android端末と組み込み機器が連携する Android Make Days
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Yasuhiro Ishii
Androidロボットサミットin京都
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Kenichi Yoshida
このスライド、途中でムカつくなら正解です。 ムカつかず、最後まで読んでしまった方が理系大学院生なら、自助努力と学習。この言葉の意味を自分で考えてください。
ソースが書けなくてもAndroidアプリをクリック(GUI)開発したい
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Yukio Saito
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Kenichi Yoshida
App Inventor で ロボットを 動かした 2012年5月20日 日本 App Inventor ユーザ会 オフラインミーティング http://atnd.org/events/28432
20120520 App Inventor in user meeting
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Kenichi Ohwada
『HTML5とか、Androidとか、WEBやら、なんやらかんやら』 日本Androidの会 四国支部 四周年イベント http://atnd.org/events/41163 こちらでプレゼンした際の資料です。
Android studio で行ってみよう!!
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Kazuaki Ueda
実のところフィジカルコンピューティングとは直接関係ないですが2012年にロボットを何体か作って感じたことの総まとめです。
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Takao Sumitomo
社内の他チームに先駆けて Android Studio 移行をチーム内で実践した成果から、その特徴を簡単にまとめたものです。 紹介している技術: Android, Java, Android Studio, Gradle, JUnit, Support-annotations, Eclipse, Andmore, Kotlin, Gauge 発表日: 2015/12/14 ※この発表は個人の見解であり、所属する組織の公式見解ではありません。 ※公開にあたり、一部内容を省略していることがあります(今回はかなり省いています・・・)。
GBDC 勉強会 #2 Android Studio 実践レポート
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Yutaka Kato
2016年6月15日に東京で開催されたGoogle I/O報告会でモケラボが発表した、Android Stuido 2.2の機能紹介スライドだよ!
Android Studio 2.2の紹介@Google I/O 2016東京報告会
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姫路IT系勉強会「ADB接続でかんたんフィジカルコンピューティング」
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2012/09/01 日本アンドロイドの会 関西支部勉強会 発表資料
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Takao Sumitomo
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Masahiro Hidaka
これは2016/11/25のTechBuzz勉強会の発表資料です。 https://atnd.org/events/81260 Unityのnative pluginによってAndroid native機能を呼び出す方法を解説しました。一例として、MicrosoftのCognitive Serviceの一つ、Bing Speech To Text(Android)をUnityで使用できるようにして、Githubで公開しました。 https://github.com/flushpot1125/CognitiveSpeech-STT-Android_Unity This presentation introduce how to implement Unity-Android native plugin. It also show an example of native plugin. See the above GitHub URL!.
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世界最大のレシピ動画アプリ『クラシル』開発のすべて!! ~dely開発チームのCTO、サーバーサイド、アプリ、UI/UX、SREのリーダー5名が登壇し、急成長中プロダクトのグロースノウハウについてお話します~
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公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174 出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023) 概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
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AOA2.0を実装してみた
1.
AOA2.0を実装してみた(USB編) ADK勉強会(東京) BootCamp#2 2012/10/13 Yuuichi Akagawa
2.
自己紹介 Yuuichi Akagawa (あかがわ
ゆういち) – C言語と同い年 本業は某SI企業でインフラ担当 ADKで何かを作るのではなくて、ADKをいろん なマイコンに実装するのがマイブーム Androidアプリはあんまり作れません Javaが嫌いなの(ゝω・) Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 1
3.
今日語る内容 ADK 2012ボードについては語りません。 あくまでもADK2(AOA2.0)に関する部分だけ。 しかもUSBだけ。Bluetoothはナシよ。 Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 2
4.
改めて、ADKとは Android Open Accessory Development Kit Android Open Accessoryのリファレンス実装 Android側はUSB Accessory APIを利用 アクセサリ側は Android Open Accessory protocol(AOA)を実装 でもまあ、メンドクサイからもろもろADKという ことで Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 3
5.
ADK 2011 / AOA1.0 昨年5月のGoogle I/Oで発表されたADKは ADK2011 / AOA1.0と呼ぶことになった マイコンボードはArduino Mega 2560ベース 現時点でADKと呼ばれているものは、ほぼ 全てこれ アクセサリ側がUSBホストとして実装され、 USB接続により通信と給電機能が提供される Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa
4
6.
ADK 2012 / AOA2.0 (通称ADK2) 今年6月のGoogle I/Oで発表されたADKは ADK2012 / AOA2.0。Android4.1以降で対応 マイコンボードはArduino Dueベース(Cortex‐M3) 新機能 –
ADK connection over Bluetooth – USB Audio / Bluetooth Audio(A2DP) – HID Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 5
7.
ADK2012に関する詳しい情報 @magoroku15さんが横浜Android PF部で発表 してます。非常に詳しく解析されています。 回路図やソースコードから解析を進めるアプローチ。必見。 Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 6 http://www.slideshare.net/magoroku15/adk2012
8.
ぼくのアプローチ 仕様から攻めます – http://developer.android.com/tools/adk/aoa2.html そして、動かしながらUSBアナライザで観察 Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 7
9.
ぼくのアプローチ 使うマイコンは – Arduino UNO + USB Host Shield –
GR‐SAKURA Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 8
10.
Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 9 AOA1.0からの変更点
11.
AOA2.0 AOA1.0とAOA2.0 AOA2.0はAOA1.0の上位互換。 USB接続のAccessoryモードという点では同じ。 10Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa Accessory API AOA1.0 BluetoothUSB A2DP HIDAudio Play
HID RFCOMM ADK2012 ※ADK over BTはAOAに規定されていない。 実際にはAccessoryではない。
12.
コントロール転送一覧 request description 51 (0x33) AOAプロトコルバージョン取得 52(0x34)
アクセサリ識別文字列送信 53(0x35) アクセサリモード切り替え 54(0x36) HID デバイスの登録 55(0x37) HIDデバイスの登録解除 56(0x38) HID report descriptorの送信 57(0x39) HID Reportの送信 58(0x40) Audioモードの設定 11Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa AOA2.0では新たに5つ追加
13.
USB Product ID AOA Protocol Version Product ID
Support function AOA 1.0 0x2D00 accessory 0x2D01 accessory + adb AOA 2.0 0x2D02 audio 0x2D03 audio + adb 0x2D04 accessory + audio 0x2D05 accessory + audio + adb Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 12 機能の追加によりProduct IDが追加された
14.
Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 13 Protocol Version 2を返すようになった フィールド 値 bmRequestType
0b11100000 ・デバイス→ホスト ・リクエストタイプ:ベンダ ・ 受信:デバイス bRequest 51 (0x33) wValue 0 wIndex 0 wLength 2 デバイスリクエスト レスポンス ‐ 非対応(STALL応答) 0x0001 AOA1.0 0x0002 AOA2.0 (Android 4.1以上)
15.
Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 14 Protocol Version 古いADK実装だと、JB端末が接続出来ない問題 if (protocol == 1) { Serial.print("device supports protcol 1¥n"); } else { Serial.print("could not read device protocol version¥n"); return false; } ADK_release_0512 残念! Microchipのライブラリ等も、古いものは同じような実装になっていたらしい。 if (protocol >= 1) { Serial.print("device supports protocol 1 or higher¥n"); } else { Serial.print("could not read device protocol version¥n"); return false; } ADK_release_20120606 Google I/O前にこっそり修正されていた
16.
Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 15 Protocol Version ちなみにYaoadkは、6/23に取り込み済み GR‐SAKURA版は最初から1以上で判定するよう 作っておいた STM32F4‐Discovery版は…直してない (゚o゚; //get protocol unsigned short protocol = ‐1; protocol = getProtocol(); if(protocol < 1 ){ tkusbh_disconnect(TIMEOUT_INFINITE); return false; } #ifdef
DEBUG printf("ADK supportd.(%d)¥n", protocol); #endif
17.
ACCESSORY_SEND_STRING アクセサリ識別文字列は変更なし AOA2.0ではmanufacturerとmodelを省略する と、接続してもアプリを起動をしない string ID 値 備考 0
manufacturer name accessory_filterマッチング対象 1 model name accessory_filterマッチング対象 2 description 接続時のダイアログに表示される 3 version accessory_filterマッチング対象 4 URI 対応するアプリがインストールされていない 場合、当該のURIをブラウザで開く 5 serial number 仕様上はそれぞれ256バイトまで 16Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa
18.
アプリ自動起動抑止 前述の通りAOA2.0では、以下の2つを 送信しないと、アプリ自動起動を抑止できる manufacturer name model name ただし、これを行うとAccessoryとしては認識し ない。Audioモードで使用することが前提 → USB PID=0x2D02 or 0x2D03が返される Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 17
19.
HIDサポート Androidアプリは不要 Audio Dockの制御ボタン等を実装可能 もちろん、キーボードやマウスの実装も可能 複数のHIDデバイスを設定可能 本物のHIDと異なり、レポートデータはコントロー ル転送で行う AudioやAccessoryとの併用を想定 HID単体ならAndroid側のUSBホスト機能で十分 18Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa
20.
ACCESSORY_REGISTER_HID HIDデバイスの登録 ID番号を指定することで、複数のHIDデバイスを 登録することができる 任意のタイミングで実行可能 フィールド 値 bmRequestType 0b01100000 ・ホスト→デバイス ・リクエストタイプ:ベンダ bRequest
54 (0x36) wValue HIDとして登録するID番号 wIndex HID report descriptorのサイズ Data なし 19Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa
21.
ACCESSORY_UNREGISTER_HID HIDデバイスの登録を解除 任意のタイミングで実行可能 登録していないIDを指定した場合はSTALLが返る フィールド 値 bmRequestType 0b01100000 ・ホスト→デバイス ・リクエストタイプ:ベンダ bRequest
55 (0x37) wValue 登録解除したいHIDのID番号 wIndex 0 Data なし 20Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa
22.
ACCESSORY_SET_HID_REPORT_DESC HID Report Descriptorを登録する 任意のタイミングで実行可能 登録していないIDを指定した場合はSTALLが返る フィールド 値 bmRequestType 0b01100000 ・ホスト→デバイス ・リクエストタイプ:ベンダ bRequest
56 (0x38) wValue 登録するHIDのID番号 wIndex ディスクリプタのサイズがエンドポイントのパケットサイ ズより大きい場合には分割して送信する必要があるた め、そのときのインデックス番号を指定する(0スタート)。 1パケットで収まる場合は0を指定する。 Data HID Report Descriptor 21Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa
23.
ACCESSORY_SEND_HID_EVENT HID Reportデータを送信する 任意のタイミングで実行可能 エラーの場合はSTALLが返る(IDやReport Descriptorが未登録など) フィールド 値 bmRequestType 0b01100000 ・ホスト→デバイス ・リクエストタイプ:ベンダ bRequest
57 (0x39) wValue HIDのID番号 wIndex 0 Data HID Reportデータ 22Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa
24.
HID実装例 JoyStickをマウスとして動作させてみた このレベルならArduinoでも楽勝 ソースはこちらで公開中 https://github.com/YuuichiAkagawa/Arduino‐AOA2 Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 23
25.
Audioサポート いわゆるUSB Audio 現時点ではPCM 2ch 16bit 44.1kHzをサポート Accessoryとは無関係なのでアプリ開発は不要 Android標準のPlayerで音楽再生すると、USB Audio Classに準じたデータがアイソクロナス転 送で送られてくるので、マイコン側でタイミング 取って再生すれば良い。 24Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa
26.
Audioサポート ACCESSORY_STARTの前に実行する AOA2.0のサポート範囲はここまで フィールド 値 bmRequestType 0b01100000 ・ホスト→デバイス ・リクエストタイプ:ベンダ bRequest
58 (0x40) wValue 0 : none (デフォルト) 1 : PCM 2ch 16bit 44.1kHz wIndex 0 Data なし 25Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa
27.
Audioサポート Accessoryに切替後、アイソクロナスINトランザ クションを発行すると、データが送られてくる 端末側をミュートにしていると、USBに All ‘0’の データが流れてくる。音量設定には影響されな い。(Nexus 7@4.1.1の場合) 26Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa
28.
Audioサポート Interface Descriptor bLength 9 bDescriptorType INTERFACE bInterfaceNumber
2 bAlternateSetting 1 bNumEndpoints 1 bInterfaceClass Audio bInterfaceSubClass Audio streaming bInterfaceProtocol Undefined iInterface None 27Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa Audio AS Descriptor bLength 7 bDescriptorType CS_INTERFACE bDescriptorSubtype AS_GENERAL bTerminalLink 0x01 bDelay 1 wFormatTag 0x0001 Audio AS Descriptor bLength 11 bDescriptorType CS_INTERFACE bDescriptorSubtype FORMAT_TYPE bFormatType FORMAT_TYPE_I bNrChannels 2 bSubframeSize 2 bBitResolution 16 bSamFreqType 1 tSamFreq[1] 44100 Hz Endpoint Descriptor bLength 9 bDescriptorType ENDPOINT bEndpointAddress 4 IN bmAttributes.TransferType Isochronous bmAttributes.SynchronizationType Synchronous wMaxPacketSize.PacketSize 256 bInterval 1 bSyncAddress 0 OUT Audio EP Descriptor bLength 7 bDescriptorType CS_ENDPOINT bDescriptorSubtype EP_GENERAL bmAttributes.SamplingFrequency 1 bmAttributes.Pitch 0 bmAttributes.MaxPacketsOnly 0 bLockDelayUnits Milliseconds wLockDelay 1 Nexus 7 (4.1.1)のディスクリプタ(Audio Interfaceのみ抜粋)
29.
Audioサポート 28Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 1msインターバルでのアイソクロナス転送 2ch x 16bit x 44100÷1000 = 176.4 bytes /packet 割り切れないから、176x9 + 180で 1764bytes/10packets
30.
Audio実装例 Android端末で音楽ファイルを再生すると、 シールド上のスピーカーから音が出る シールド上のボタンで再生/停止、次曲、前曲 の操作が可能(HID) Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 29
31.
Audio実装例 回路は超簡単 Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 30
32.
Audio実装例 GR‐SAKURAに実装 標準のUSBホストライブラリではアイソクロナス転 送がサポートされていないので自前で実装。 (とりあえず受信のみ) 音声再生処理はmituhiromatuura氏のMP3再生ラ イブラリに含まれるコードを使用させて頂きました。 http://homepage3.nifty.com/fpga/gr/ PCMなので受信したデータをそのまま上記ライブ ラリに渡せば音が出る。 Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 31
33.
Audio実装例 HIDは「Basic Audio Device」 Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 32 /* Basic Audio Device HID Report Descriptor */ const byte _hidReportDescriptor[] = { 0x05, 0x0c, //USAGE_PAGE (Consumer Devices) 0x09, 0x01, //USAGE (Consumer Remote Control) 0xa1, 0x01, //COLLECTION (Application) 0x85, 0x01, //Report ID (0x01) 0x15, 0x00, //LOGICAL_MINIMUM (0) 0x25, 0x01, //LOGICAL_MAXIMUM (1) 0x75, 0x01, //REPORT_SIZE (1) 0x95, 0x01, //REPORT_COUNT(1) 0x09, 0xe9, //USAGE (Volume Up) 0x81, 0x02, //INPUT (Data, Var, Abs) 0x09, 0xea, //USAGE (Volume Down) 0x81, 0x02, //INPUT (Data, Var, Abs) 0x09, 0xcd, //USAGE (Play/Pause) 0x81, 0x02, //INPUT (Data, Var, Abs) 0x09, 0xb5, //USAGE (Scan Next Track) 0x81, 0x02, //INPUT (Data, Var, Abs) 0x09, 0xb6, //USAGE (Scan Previous Track) 0x81, 0x02, //INPUT (Data, Var, Abs) 0x09, 0xb7, //USAGE (Stop) 0x81, 0x02, //INPUT (Data, Var, Abs) 0x09, 0xb3, //USAGE (Fast Foward) 0x81, 0x02, //INPUT (Data, Var, Abs) 0x09, 0xb4, //USAGE (Rewind) 0x81, 0x02, //INPUT (Data, Var, Abs) 0xc0 //END_COLLECTION }; Input D7
D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 Byte0 Report ID (0x01) Byte1 Rewind Fast Rewind STOP Scan Prev Scan Next Play Volue Down Volume Up
34.
Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 33 おまけ ~ Bluetooth ~
35.
ADK connection over Bluetooth Bluetooth経由でAccessoryが利用できる USBとはイニシエーションの向きが逆 USBはアクセサリからAndroid端末に接続 BluetoothはAndroid端末からアクセサリに接続 全然AOAじゃない。 ADK用のUUIDが割り振られている 1dd35050‐a437‐11e1‐b3dd‐0800200c9a66 SPPのコードを改変すれば作れるのでは? 34Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa
36.
USB接続とBluetooth接続の違い Android側のコード例 35Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa mAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter(); BluetoothDevice device = mAdapter.getRemoteDevice(address); mSocket
= device.createInsecureRfcommSocketToServiceRecord(ADK_UUID); mSocket.connect(); mInStream = mSocket.getInputStream(); mOutStream = mSocket.getOutputStream(); mUSBManager = (UsbManager) getSystemService(Context.USB_SERVICE); UsbAccessory acc = (UsbAccessory) intent.getParcelableExtra(UsbManager.EXTRA_ACCESSORY); ParcelFileDescriptor mFD = mUSBManager.openAccessory(acc); if (mFD != null) { FileDescripter fd = mFD.getFileDescriptor(); mInStream = new FileInputStream(fd); mOutStream = new FileOutputStream(fd); } USB Bluetooth どちらも接続確立後は、mInStream, mOutStreamを介してアクセスする。 Intent周りは省略 Intentなんて無い
37.
Bluetooth経由のAudioとかHIDとか Android側の観点では、元々サポートされてい るBluetoothのプロファイルを使う。 Audio : A2DP HID : HID ADK2012ボード側でこれらを実装して見せただ けなので、AOAとはなんら関係無い。 当たり前だけど、iOSデバイスだって繋がる。 ぼくは全然興味ありません。 36Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa
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Copyright © 2012 Yuuichi Akagawa 37 おしまい
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