PowerPoint แนะนำการสร้างและใช้งานบอร์ด iBIT และการเขียนโปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์ iBIT Circle ด้วยซอฟต์แวร์ microsoft MakeCode (JavaScript Block Editor)

2. การม้วนสายเพื่อลดการพันกันของสาย
สาย JST
ไขควง
สายไฟที่ใช้งานกับชุด iBIT Circle มีจานวนหลายเส้น ความยาวของมันอาจทาให้ดูยุ่งเหยิง วิธีการเก็บสายง่ายๆ คือพยายามม้วนเป็นเกลียว สายจะสั้นลง ดูเป็นระเบียบ การม้วน
เกลียวให้ใช้ไขควงเป็นแกนหลัก แล้วพันสายเข้าไปที่แกนให้แน่น จากนั้นดึงไขควงออก จะได้สายที่ม้วนเป็นเกลียว นาไปเชื่อมต่อกับเซนเซอร์ต่างๆ บนบอร์ดได้ทันที

3. การประกอบกรอบอะคริลิค สาหรับ micro:bit
แผ่นด้านบน แผ่นด้านล่าง
แผ่นด้านข้าง สกรูพลาสติก 3x10 มม.
นอต 3 มม.
นาแผ่นอะคริลิค ทั้ง 4 ชิ้นมาแกะกระดาษกันรอยออกก่อน จากนั้นนามาประกบกันแล้วใช้สกรูพลาสติกร้อยและขันยึดด้วยนอตพลาสติก 3 มม.
รายการอุปกรณ์
แผ่นด้านบน
แผ่นด้านล่าง
แผ่นด้านข้าง

4. บอร์ด iBIT+

5. บอร์ด iBIT+

6. บอร์ด iBIT+

7. มอเตอร์กระแสตรง (DC MOTOR)

8. BATTERY
+-
M
BATTERY
-+
M
ควบคุมทิศทางของมอเตอร์ด้วยทิศทางของกระแสไฟฟ้า
วงจรขับมอเตอร์กระแสตรง

9. ชุดเฟืองขับมอเตอร์

13. การคานวณอัตราทด

14. การยึดกะบะถ่าน กับบอร์ด iBIT+
กะบะถ่านติดกาวสองหน้าแล้ว บอร์ด iBIT+
1. พลิกบอร์ด iBIT+ เป็นด้านหลัง
รายการอุปกรณ์
2. ลอกกาวสองหน้า ที่กะบะถ่าน
3. แปะกะบะถ่านในตาแหน่งดังรูป
4. เสียบสายเข้าที่จุดต่ออะแดปเตอร์

25. การใช้งานซอฟต์แวร์ Makecode โหมด Offline
1. เชื่อมต่ออินเตอร์เนทครั้งแรกก่อน เข้าไปที่ www.microbit.org
รูปแบบที่ 1
2. เลือก Let's Code เพื่อเปิดใช้งาน Makecode

26. การใช้งานซอฟต์แวร์ Makecode โหมด Offline
3. เปิดหน้าต่างสาคัญเพื่อโหลดข้อมูลมาเก็บใน Cookies ของ Browser ที่เราใช้งาน
รูปแบบที่ 1
4. Bookmark เอาไว้เพื่อเปิดใช้งานแบบ Offline ในครั้งต่อไปได้

27. การใช้งานซอฟต์แวร์ Makecode โหมด Offline
5. ขณะไม่ได้เชื่อมต่ออินเตอร์เนท ถ้าต้องการใช้งานกลุ่มคาสั่งของหุ่นยนต์ iBIT
สามารถเปิดไฟล์ตัวอย่างของ iBIT ขึ้นมา ชุดกลุ่มคาสั่งของ iBIT ก็จะตามมาด้วย
รูปแบบที่ 1
5.1 กดเลือกที่เมนู Project
5.2 เลือก Import File...
5.3 เลือกไฟล์ตัวอย่างที่มีชุดคาสั่ง iBIT อยู่ แล้วกดปุ่ม Go ahead!
5.4 ชุดคาสั่งของ iBIT ก็จะมาพร้อมให้เราใช้งาน

28. การใช้งานซอฟต์แวร์ Makecode โหมด Offline
สาหรับผู้ใช้งาน Windows 10 ที่มี Microsoft Store ติดตั้งมาเรียบร้อยแล้ว
สามารถติดตั้ง micro:bit ผ่าน Microsoft Store ได้เลย
รูปแบบที่ 2
1. เปิด Microsoft Store
2. พิมพ์ค้นหา microbit 3. เลือก Install เพื่อติดตั้ง
4. ขณะไม่ได้เชื่อมต่ออินเตอร์เนท ให้ทาเช่นเดียวกับรูปแบบแรก คือเปิดไฟล์ตัวอย่างของ iBIT ขึ้นมา ชุดกลุ่มคาสั่งของ iBIT ก็จะตามมาด้วย

29. การใช้งานซอฟต์แวร์ Makecode โหมด Offline
ใช้ตัวติดตั้งแบบ Offline (มีให้ในแผ่น CDROM หรือดาวน์โหลดจาก
https://inex.co.th/shop/index.php/software-download
รูปแบบที่ 3
2. ในโฟลเดอร์ที่ติดตั้งเรียกไฟล์ makecode.exe ขึ้นมาใช้งาน1. แตกไฟล์โปรแกรม Makecode ไว้ที่ตาแหน่งโฟลเดอร์ที่ต้องการ
3. ขณะไม่ได้เชื่อมต่ออินเตอร์เนท ให้ทาเช่นเดียวกับรูปแบบที่ 1 คือเปิดไฟล์ตัวอย่างของ iBIT ขึ้นมา ชุดกลุ่มคาสั่งของ iBIT ก็จะตามมาด้วย

30. Lab01
หลังจากสร้างหุ่นยนต์เรียบร้อยและเชื่อมต่อสายมอเตอร์แล้ว เพื่อตรวจสอบว่า การเชื่อมต่อสายมอเตอร์นั้น ทาให้มอเตอร์เคลื่อนที่ไปในทิศทางที่ถูกต้อง สามารถเขียนโปรแกรมเพื่อ
ตรวจสอบได้ โดยเมื่อกดปุ่ม A ให้มอเตอร์ 1 ทางานและหยุดการทางานของมอเตอร์ 2 เมื่อกดปุ่ม B ให้มอเตอร์ 2 ทางานและหยุดการทางานของมอเตอร์ 1
โปรแกรมรอการตรวจสอบเหตุการณ์ 2 เหตุการณ์คือการกดสวิตช์ A และ B ที่อยู่บน
บอร์ด micro:bit
เมื่อกดสวิตช์ A ให้หยุดมอเตอร์ทั้งสองตัว และสั่งมอเตอร์ 1 เดินหน้าด้วยความเร็ว 50%
เมื่อกดสวิตช์ B ให้หยุดมอเตอร์ทั้งสองตัว และสั่งมอเตอร์ 2 เดินหน้าด้วยความเร็ว 50%
การทางานของโปรแกรม
motor 1
motor 2
A
B
motor 1 motor 2
ตรวจสอบการทางานของมอเตอร์

31. Lab02
เพื่อทดสอบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ ด้วยการเคลื่อนที่ไปด้านหน้า และ
เคลื่อนที่ไปด้านหลัง ด้วยการกดสวิตช์ A และ B โดยให้ทางานเป็นเวลา
2 วินาที
โปรแกรมรอการตรวจสอบเหตุการณ์ 2 เหตุการณ์คือการกดสวิตช์ A และ B ที่อยู่บน
บอร์ด micro:bit
เมื่อกดสวิตช์ A ให้มอเตอร์ทั้งสองตัวเคลื่อนที่ไปด้านหน้า หน่วงเวลา 2 วินาทีแล้วสั่งให้
มอเตอร์หยุด จากนั้นสร้างเสียงออกลาโพงเพื่อแจ้งการหยุด
เมื่อกดสวิตช์ B ให้มอเตอร์ทั้งสองตัวเคลื่อนที่ไปด้านหลัง หน่วงเวลา 2 วินาทีแล้วสั่งให้
มอเตอร์หยุด จากนั้นสร้างเสียงออกลาโพงเพื่อแจ้งการหยุด
การทางานของโปรแกรม
การเคลื่อนที่ไปหน้า ถอยหลัง

32. Lab03
ความเร็วของมอเตอร์มีค่าระหว่าง 0-100 การปรับค่าความเร็วของ
มอเตอร์ 1 และ 2 ต่างกันทาให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปด้านที่มีความเร็วน้อย
กว่า สร้างเป็นการเคลื่อนที่แบบวงกลมได้
โปรแกรมรอการตรวจสอบเหตุการณ์ 2 เหตุการณ์คือการกดสวิตช์ A และ B ที่อยู่บน
บอร์ด micro:bit
เมื่อกดสวิตช์ A ให้มอเตอร์ 1 มีความเร็ว 70% และมอเตอร์ 2 ความเร็ว 30% ทาให้
หุ่นยนต์หมุนตัวทางขวา พร้อมแสดงลูกศรชี้ทางขวา
เมื่อกดสวิตช์ B ให้มอเตอร์ 1 มีความเร็ว 30% และมอเตอร์ 2 ความเร็ว 70% ทาให้
หุ่นยนต์หมุนตัวทางซ้าย พร้อมแสดงลูกศรชี้ทางซ้าย
การทางานของโปรแกรม
การเคลื่อนที่เป็นวงกลม
v

33. Lab04
เป็นโปรแกรมทดสอบการเลี้ยวของหุ่นยนต์ องศาของการเลี้ยวจะมาจากความเร็ว
ของหุ่นยนต์ต่อระยะเวลา ดังนั้นเพื่อให้หุ่นยนต์เลี้ยวได้ 90 องศาพอดี ต้องกาหนด
2 ค่านี้ให้เหมาะสม
โปรแกรมแบ่งเป็น 2 ส่วนคือ ส่วน on start จะเริ่มทางานเมื่อจ่ายไฟครั้งแรก ที่นี่จะรอ
การกดสวิตช์ ถ้ายังไม่กดสวิตช์ให้วนแสดงลูกศรชี้ทางซ้ายไปเรื่อยๆ เมื่อกดสวิตช์เงื่อนไข
เป็นเท็จหลุดจากลูป while ออกมาให้แสดงหน้ายิ้ม (Happy)
สาหรับส่วน forever จะวนทาซ้าไม่มีที่สิ้นสุด โดยเดินตรงด้วยเวลา 1 วินาทีและเลี้ยว
ด้วยเวลา 550 มิลลิวินาที ซึ่งค่าเวลาเลี้ยวนี้จะต้องปรับตั้งเพื่อให้หุ่นยนต์เลี้ยวได้ 90
องศา
การทางานของโปรแกรม
หุ่นยนต์เคลื่อนที่เป็นรูปสี่เหลี่ยม
อ

34. กดสวิตช์ = ลอจิก “0”
ไม่กด = ลอจิก “1”
แผงวงจรสวิตช์ : ZX-SWITCH01

35. ต่อขา 1/AN1 ต่อขา 2/AN2
ต่อสายจากสวิตช์ไปยัง iBIT

36. Lab05
เป็นการนาเอา ZX-Switch01 เป็นสวิตช์ที่กดแล้วให้ลอจิก "0" เมื่อใช้ 2 ตัวทาให้เกิด
เหตุการณ์ไม่ซ้ากันได้ 4 เหตุการณ์ (22 ) จึงทาให้สามารถควบคุมให้หุ่นยนต์ไปหน้า,เลี้ยว
ซ้าย,เลี้ยวขวาและหยุดเคลื่อนที่เมื่อไม่กด
ควบคุมหุ่นยนต์ด้วยสวิตช์

37. Lab05
โปรแกรมใช้ลูป forever ที่จะทางานไปเรื่อย ๆ โดยภายในจะตรวจสอบเงื่อนไข 4
เงื่อนไขในชุดเดียวกัน คือการกดสวิตช์ที่ขา P1 และ P2 โดยถ้าเป็นการกดทั้งคู่ (ใช้
ตัวเชื่อม AND ในการตรวจสอบ) จะให้หุ่นยนต์ไปหน้า ถ้า P1 กดจะให้หุ่นยนต์เลี้ยวขวา
ถ้า P2 กดจะให้หุ่นยนต์เลี้ยวซ้าย ถ้าไม่กดทั้งคู่ จะให้หุ่นยนต์หยุดเคลื่อนที่
การทางานของโปรแกรม
ควบคุมหุ่นยนต์ด้วยสวิตช์
Note2 : คำสั่ง and จะให้ผลลัพธ์เป็นจริงเมื่อเงื่อนไขทั้งสองเป็นจริง
Note1 : สวิตช์ ZX-Switch01 เมื่อกดสวิตช์จะให้ค่ำเป็น "0" ไม่กดให้ค่ำเป็น "1"

38. Lab06 ติดตั้งแผงวงจรสวิตช์ด้านหน้า
นอต 3 มม.
สกรู 3x10 มม.
ชิ้นต่อตรง
ยึดชิ้นต่อตรงเข้าที่ด้านหน้าของหุ่นยนต์ จากนั้นใช้สกรู 3x10 มม.
ขันยึดให้แน่นด้วยนอต 3 มม.

39. Lab06 ติดตั้งแผงวงจรสวิตช์ด้านหน้า
สกรู 3x15 มม.
ZX-Switch01
ชิ้นต่อมุมป้าน
ชิ้นต่อมุมฉาก
นอต 3 มม.
นา ZX-Switch01 ยึดเข้ากับชิ้นต่อมุมฉากโดยใช้สกรู 3x15 มม. ขันยึดด้วยนอต 3
มม. นาชิ้นต่อมุมป้านเสียบ จากนั้นนาไปเสียบเข้ากับด้านหน้าของหุ่นยนต์
เสียบสายเซนเซอร์เข้าที่ช่อง 8 (ขวา) และ ช่อง 12 (ซ้าย)

40. Lab07 หุ่นยนต์ตรวจจับการชนด้วยสวิตช์
การทางานของหุ่นยนต์แบบอัตโนมัติ จะต้องมี อินพุต นามาประมวลผล และสั่งผลลัพธ์ไปที่เอาต์พุต ตัวอย่างนี้เป็นการให้หุ่นยนต์
ทางานอัตโนมัติ โดยใช้สวิตช์ที่ติดตั้งด้านหน้าเป็นอินพุต เมื่อถูกชน จะเคลื่อนที่ถอยหลังและเลี้ยวเปลี่ยนเส้นทาง
1
2
3
1
2
3

41. Lab07 หุ่นยนต์ตรวจจับการชนด้วยสวิตช์
ส่วน on start รอให้กด A เพื่อเริ่มต้นทางาน
ส่วน forever สั่งให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปหน้า จากนั้นตรวจสอบ
การชนของสวิตช์ ถ้าชนด้านซ้ายสั่งถอยหลัง 0.5 วินาทีแล้วเลี้ยว
ขวา ด้วยระยะเวลาที่สุ่มค่าจากคาสั่ง random ในช่วง 0-3
วินาที สาหรับการชนด้านขวาก็ทางานแบบเดียวกันแต่เป็นการ
เลี้ยวไปทางซ้าย
การทางานของโปรแกรม

42. ความรู้เบื้องต้นเกี่ยวกับ LDR ตัวต้านทานแปรค่าตามแสง
LDR (Light Dependent Resistor) เป็นอุปกรณ์สารกึ่งตัวนาที่มีคุณสมบัติคือ เมื่อได้รับแสง ความ
ต้านทานไฟฟ้าจะลดลง ดังนั้น LDR จึงเหมาะการนามาใช้ตรวจจับแสง

43. ความรู้เบื้องต้นเกี่ยวกับ LDR ตัวต้านทานแปรค่าตามแสง
แผงวงจรตรวจจับแสง ใช้ตัวต้านทานแปรค่าตามแสงต่อเข้ากับตัวต้านทาน R1 ในลักษณะวงจรแบ่งแรงดัน
เมื่อค่าความต้านทานของ LDR มีค่ามาก เนื่องจากแสงตกกระทบน้อย ทาให้ขา DATA มีแรงดันน้อย เมื่อค่า
ความต้านทาน LDR มีค่าน้อย เนื่องจากแสงตกกระทบน้อย ทาให้ขา DATA มีแรงดันมาก

44. Lab08 ติดตั้งแผงวงจรตรวจจับแสง ZX-02F
นอต 3 มม.
สกรู 3x10 มม.
ชิ้นต่อมุมฉาก
นาชิ้นต่อมุมฉากยึดเข้าที่ด้านข้างของหุ่นยนต์ โดยใช้สกรู 3x10 มม. และขันให้แน่นด้วย
นอต 3 มม. ทาเหมือนกันทั้งสองด้าน

45. Lab08 ติดตั้งแผงวงจรตรวจจับแสง ZX-02F
ชิ้นต่อมุมป้าน
ชิ้นต่อตรง
นอต 3 มม.สกรู 3x15 มม.
ZX-02F
นาแผงวงจร ZX-02F ยึดเข้ากับชิ้นต่อมุมป้านด้วยสกรู 3x15 มม. ขันยึดให้แน่น
ด้วนอต 3 มม. นาชิ้นต่อตรงเสียบเข้าที่ปลายของชิ้นต่อมุมป้าน

46. Lab08 ติดตั้งแผงวงจรตรวจจับแสง ZX-02F
นาแผงวงจร ZX-02F เสียบเข้าที่ปลายของชิ้นต่อมุมฉาก
โดยให้หันออกด้านหน้าดังรูป จากนั้นเสียบสายเข้าที่ช่อง
ADC0 (ซ้าย) และ ADC1 (ขวา)

47. Lab09 ทดสอบอ่านค่าแสง
ค่าตัวเลขที่เกิดขึ้นจะเป็นค่า 0-4095 ซึ่งเมื่อนามาแสดงที่หน้าจอ ค่า
ตัวเลขจะเป็นการเลื่อนเพื่อให้แสดงครบทั้ง 4 หลัก ทาให้อ่านค่ายาก
รูปแบบที่ 1 อ่านค่าจากช่อง ADC0 แสดงเป็นตัวเลข
การทดสอบให้เอามือบังแสง ที่ ZX-02F (LDR) ค่าตัวเลขที่อ่านได้จะต้องน้อยลง เมื่อได้รับ
แสงค่าที่อ่านได้จะต้องมีค่ามาก

48. Lab09 ทดสอบอ่านค่าแสง
การทดสอบให้เอามือบังแสง ที่ ZX-02F (LDR) ค่าตัวเลขที่อ่านได้จะต้องน้อยลง เมื่อได้รับแสงค่าที่
อ่านได้จะต้องมีค่ามาก
รูปแบบที่ 2 อ่านค่าแสดงเป็นตัวเลข 0-9
ต่างจากรูปแบบที่ 1 คือค่าตัวเลขที่เกิดขึ้นจะเป็นค่า 0-9 ซึ่งเมื่อนามาแสดง
ที่หน้าจอ ค่าตัวเลขไม่มีมีการเลื่อน แต่ความละเอียดไม่มากนัก

49. Lab09 ทดสอบอ่านค่าแสง (ต่อ)
รูปแบบที่ 3 อ่านค่าจากช่อง ADC0 แสดงเป็นกราฟ
ค่าตัวเลขที่เกิดขึ้นจะเป็นค่า 0-4095 ซึ่งเมื่อนาพล็อตออกหน้าจอ
จานวนเม็ด LED จะหมายถึงค่าปริมาณที่อ่านได้จาก ADC0 (ค่าสูงสุด
4095 LED ทั้ง 25 ดวงจะติดสว่าง การทดสอบให้เอามือบังแสง ที่
ZX-02F (LDR) จานวน LED จะติดน้อย เมื่อได้รับแสงมาก จานวน
LED จะติดมากขึ้น
Note1 : นอกจาก สามารถแสดงที่หน้าจอ LED แล้ว ถ้าใช้งานใน
โหมด Offline หรือโหมด Application ยังสามารถ เลือกที่เมนู
Show data Device เพื่อเปิดการแสดงผลข้อมูลกราฟ และข้อมูล
ตัวเลขได้อีกด้วย (โดยต้องต่อสำย USB ค้ำงไว้เพื่อส่งข้อมล)

50. Lab09 ทดสอบอ่านค่าแสงผ่านคาสั่งสื่อสารอนุกรม สาหรับ App บน windows 10 และซอฟต์แวร์แบบ Offline เท่านั้น
รูปแบบที่ 4 แสดงข้อมูล 2 ชุดพร้อมกันผ่าน คาสั่ง serial
คาสั่ง serial ใช้รับส่งข้อมูลอนุกรมระหว่างอุปกรณ์ ในที่นี้คือ
micro:bit ส่งข้อมูลให้กับคอมพิวเตอร์ โดย Makecode รับ
ค่าแล้วนาไปแสดงที่หน้าจอพร้อมพล็อตกราฟ ออกมา โดยใช้
ข้อความเป็นตัวกาหนดเส้นกราฟ โดย L หมายถึง ZX-02F
ติดตั้งด้านซ้าย ส่วน R หมายถึง ZX-02F ที่ติดตั้งด้านขวา
จำกรูปพบว่ำ ค่ำสภำวะแสงปกติของเซนเซอร์ทั้งสองตัวอยู่
ในช่วง 2400-2900 เรำสำมำรถนำค่ำนี้ไปประยุกต์กับกำร
เขียนโปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์ต่อไป

51. Lab10 ควบคุมหุ่นยนต์ด้วยไฟฉาย
รอรับการกดคีย์เพื่อเริ่มต้นทางาน จากนั้นทาการ
เก็บค่าแสงปกติ ขณะเริ่มต้นทางานไว้ที่ตัวแปรชื่อ
L และ R โดยให้เพิ่มค่าขึ้น 300 เพื่อกาหนด
ระยะห่างเพื่อใช้เปรียบเทียบ
การทางานของโปรแกรม on start
จะตรวจสอบค่าแสงทั้งสองฝั่ง ถ้าน้อยกว่าค่าที่
อ่านได้ตอนแรกให้เคลื่อนที่ตรง
ถ้าค่าด้านซ้ายมาก ให้เลี้ยวซ้าย
ถ้าค่าด้านขวามากให้เลี้ยวขวา
การทางานของโปรแกรม forever

52. Lab10 ควบคุมหุ่นยนต์ด้วยไฟฉาย
1. นาหุ่นยนต์ iBIT วางไว้ในที่ความสว่างน้อย
2. กดสวิตช์ A ให้หุ่นยนต์เริ่มทางาน และเก็บค่าแสง
ปัจจุบันเอาไว้
3. ใช้ไฟฉายหรือแหล่งกาเนิดแสงอื่นๆ ส่งไปยัง
เซนเซอร์แสงด้านใดด้านหนึ่ง
4. หุ่นยนต์ iBIT จะเคลื่อนที่เข้าหาแสงทิศทางนั้นๆ
การทดสอบ

53. ความรู้เกี่ยวกับแผงวงจรตรวจจับแสงสะท้อนอินฟราเรด ZX-03
แผงวงจร ZX-03 จะมี LED อินฟราเรด
ทาหน้าที่ส่งแสงออกไป ส่วนโฟโต้
ทรานซิสเตอร์จะรับแสงอินฟราเรดที่
สะท้อนกลับมา ค่ามากหรือน้อยขึ้นอยู่
กับพื้นผิวที่แสงตกกระทบ สีอ่อน
สะท้อนแสงได้ดีกว่าสีเข้ม
แผงวงจร ZX-03 เป็นตัวตรวจจับแบบอะนาลอก ต่อ
วงจรให้ค่าแรงดันเปลี่ยนแปลงตามพื้นผิวที่ตกกระทบ
ระยะห่างที่เหมาะสมอยู่ในช่วง 3 -10 มิลลิเมตรจาก
พื้น

54. Lab11 การติดตั้ง ZX-03 เข้ากับหุ่นยนต์ iBIT Circle
ZX-03
แท่งต่อ 5 รู
สกรู 3x15 มม. นอต 3 มม.
iBIT Circle

55. Lab11 การติดตั้ง ZX-03 เข้ากับหุ่นยนต์ iBIT Circle
นา ZX-03 ยึดเข้ากับแท่งต่อ ตาแหน่งริมสุด โดยใช้สกรู 3x15 มม.ขันยึดด้วย
นอต 3 มม. ทาเหมือนกัน 2 ชุด
สกรู 3x10 มม.
นอต 3 มม.

56. Lab11 การติดตั้ง ZX-03 เข้ากับหุ่นยนต์ iBIT Circle
นา ZX-03 ยึดเข้ากับโครงสร้างของหุ่นยนต์โดย
ใช้สกรู 3x10 มม. และขันยึดด้วยนอต 3 มม.
เสียบสายเข้าที่ช่อง ADC0 (ซ้าย) และ ADC1
(ขวา)

57. Lab12 การทาสนามทดสอบหุ่นยนต์อย่างง่าย
เทปพันสายไฟ ยี่ห้อ 3M
รายการอุปกรณ์
พลาสติกลูกฟูกสีขาวขนาดประมาณ 80x120 CM
จุดประสงค์คือสร้ำงเส้นตัดสีดำขึ้นที่พื้นสีขำวให้หุ่นยนต์สำมำรถ
แยกแยะจำกกำรสะท้อนกลับของแผงวงจร ZX-03 ได้
นาเทปพันสายไฟแนะนายี่ห้อ 3M เนื่องจากมีความ
ยืดหยุ่นสูงและเกิดคราบกาวน้อย ติดเส้นลงบน
พลาสติกลูกฟูกลักษณะตามรูป

58. ตรวจสอบอ่านค่าจากแผงวงจร ZX-03Lab13
นาหุ่นยนต์วางบนพื้นสีขาว นาหุ่นยนต์วางบนเส้นสีดา
กดปุ่ม A (ซ้าย) ค่าที่อ่านได้เท่ากับ
กดปุ่ม B (ขวา)ค่าที่อ่านได้เท่ากับ
3800
3850
ซ้าย ขวา ซ้าย ขวา
กดปุ่ม A (ซ้าย) ค่าที่อ่านได้เท่ากับ
กดปุ่ม B (ขวา)ค่าที่อ่านได้เท่ากับ
400
450
คาสั่งชุดแรกจะรอการกดปุ่ม A เพื่ออ่านค่าจากช่อง ADC0 ซึ่งต่อ
กับ ZX-03 ด้านซ้ายมาแสดง
คาสั่งชุดที่ 2 จะรอการกดปุ่ม B เพื่ออ่านค่าจากช่อง ADC1 ซึ่ง
ต่อกับ ZX-03 ด้านขวามาแสดง
การทางานของโปรแกรม
การทดสอบ
นาหุ่นยนต์ วางบนพื้นสีขาว จากนั้นกดปุ่ม A และ B เพื่ออ่านค่า
มาเก็บไว้ ก่อนนาไปวางไว้บนเส้นสีดา อ่านค่ามาเก็บไว้
เช่นเดียวกันเพื่อ นาค่าทั้งสองมาหาค่ากลางในการเปรียบเทียบ
ค่ากลาง = ค่าที่อ่านได้จากสีขาว + ค่าที่อ่านได้จากสีดา
2
= 3800 + 400
2
= 2100

59. หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปหยุดที่เส้นสีดาLab14
การทางานของโปรแกรม
โปรแกรมเลือกใช้เหตุการณ์รอรับการกดคีย์ A เพียงอย่างเดียว
โดยเมื่อกดคีย์ จะเริ่มตรวจสอบลูป while ว่าค่าที่อ่านได้จากช่อง
ADC0 (ZX-03 ด้านซ้าย) ยังมีค่ามากกว่าค่ากลางหรือไม่ ถ้าใช่ ให้
วนลูปสั่งให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปด้านหน้าต่อไป เมื่อเงื่อนไขของ
while เป็นเท็จเนื่องจากค่าที่อ่านได้จาก ADC0 มีค่าน้อยกว่าค่า
กลาง จะสั่งให้หุ่นยนต์หยุดทางาน และส่งเสียงออกลาโพง
การทดสอบ
นาหุ่นยนต์ วางบนพื้นสีขาว จากนั้นกดปุ่ม A หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ไปด้านหน้า
เรื่อย ๆ จนกระทั่ง ZX-03 ด้านซ้ายเจอเส้นสีดา หุ่นยนต์จะหยุดการเคลื่อนที่
ทันที

60. แนวคิดหุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามเส้น (แบบไม่มีทางแยก)
อ อ อ
กรณีที่แผงวงจร ZX-03 ทั้งสองคร่อมอยู่บน
เส้น จะต้องสั่งให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไป
ด้านหน้า
กรณีที่แผงวงจร ZX-03 ด้านซ้ายเจอเส้นสี
ดา แสดงว่าเริ่มเอียงตัวออกนอกเส้นทางไป
ทางด้านขวา จะต้องสั่งให้หุ่นยนต์หมุนตัว
ทางซ้ายเพื่อกลับมาคร่อมเส้น
กรณีที่แผงวงจร ZX-03 ด้านขวาเจอเส้นสีดา
แสดงว่าเริ่มเอียงตัวมาทางด้านซ้าย จะต้อง
สั่งให้หุ่นยนต์หมุนตัวทางขวาเพื่อกลับมา
คร่อมเส้น

61. โปรแกรมจะเริ่มจากการสร้างตัวแปรเพื่อเก็บค่ากลาง ชื่อ RefL
(ด้านซ้าย) และ RefR (ด้านขวา) ซึ่งมาจากการคานวณก่อนหน้านี้
หุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามเส้นอย่างง่าย (ไม่มีเส้นตัด)Lab15
การทางานของโปรแกรม
สาหรับการทางานในลูป จะอ่านค่าเซนเซอร์มาเก็บไว้ในตัวแปร L
และ R ก่อนนาค่ามาเปรียบเทียบ ถ้าตรงกับเงื่อนไข ก็ให้ทาคาสั่ง
ตามเงื่อนไขนั้น ๆ

62. แนวคิดหุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามเส้น (เมื่อมีเส้นตัดทางแยก)
จากรูปจะพบว่ากรณีเกิดขึ้นเมื่อ เซนเซอร์ทั้งทางด้านซ้ายและด้านขวาตรวจพบเส้นสีดา ดังนั้นจะต้อง
เพิ่มเงื่อนไขเข้าไป ซึ่งเป็นได้ทั้ง
เมื่อเจอทำงแยก ให้เคลื่อนที่ตรงไป ข้ำมทำงแยก
เมื่อเจอทำงแยก ให้เคลื่อนที่ตรงไปเล็กน้อยแล้วเลี้ยวซ้ำย เพื่อไปคร่อมเส้นด้ำนซ้ำย
เมื่อเจอทำงแยก ให้เคลื่อนที่ตรงไปเล็กน้อยแล้วเลี้ยวขวำ เพื่อไปคร่อมเส้นด้ำนขวำ
เมื่อเจอทำงแยก ให้ถอยหลังและหมุนตัวกลับเพื่อเคลื่อนที่ในเส้นทำงเดิม

63. หุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามเส้นส่งเสียงเมื่อเจอเส้นตัดLab16
การทางานของโปรแกรม
เพิ่มเติมจาก Lab ก่อนหน้าคือชุด else if ชุดสุดท้าย เมื่อตรวจ
พบว่าค่าน้อยกว่าค่ากลางทั้งสองด้าน ให้หุ่นยนต์ เดินตรงและส่ง
เสียงออกมา ระยะเวลาของเสียง 1/2 beat (250 มิลลิวินาที) ที่ค่า
Tempo 120 bpm
Note1 : ส่วน on start ทำงำนเหมือนกับ Lab ก่อนหน้ำนี้

64. หุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามเส้น เจอเส้นตัดเลี้ยวขวาLab17
การทางานของโปรแกรม
เพิ่มเติมจาก Lab ก่อนหน้า เมื่อหุ่นยนต์เจอเส้นตัด หุ่นยนต์จะต้อง
เคลื่อนที่ตรงไปเล็กน้อย ก่อนจะเลี้ยว เนื่องจากจุดหมุนของ
หุ่นยนต์อยู่กลางลาตัว จากนั้นสั่งเลี้ยวขวาเพื่อให้คร่อมเส้นพอดี
Note1 : ส่วน on start ทำงำนเหมือนกับ Lab ก่อนหน้ำนี้
เพิ่มเติม : ให้ทดสอบปรับแก้คำสั่งเลี้ยวขวำเป็นเลี้ยวซ้ำย และดู ผลว่ำเมื่อ
เจอเส้นตัดแล้วสำมำรถเปลี่ยนทิศทำงกำรเลี้ยวได้หรือไม่

65. ยุบชุดคาสั่ง กลายเป็นฟังก์ชั่นLab18
ฟังก์ชั่น RRR ทาหน้าที่เหมือน Lab ก่อนหน้านี้ โดยเพิ่มการตรวจสอบตัวแปร
Status ซึ่งจะทาให้หลุดจากลูปเมื่อเดินเจอเส้นตัดและเลี้ยวเรียบร้อยแล้ว ฟังก์ชั่นที่
สร้างขึ้นสามารถเรียกใช้งานผ่าน Call function RRR ได้ ดังแสดงในตัวอย่างขวามือ

66. ฟังก์ชั่น LLL เจอแยกเลี้ยวซ้าย
ฟังก์ชั่น LLL ทางานคล้ายกับ RRR แต่เปลี่ยนการเลี้ยวเป็นเลี้ยวซ้าย และสามารถ
เรียกผ่านชื่อ LLL ได้ทันที

67. ฟังก์ชั่น FFF เจอแยกตรงไป
ฟังก์ชั่น FFF เป็นอีกหนึ่งฟังก์ชั่นที่ทดสอบการใช้งานก่อนหน้านี้และยุบรวมเป็น
ฟังก์ชั่น สามารถเรียกผ่านชื่อ FFF ได้ทันที

68. เป็นการเรียนใช้งานฟังก์ชั่น LLL และ RRR ตามการเลี้ยวจากเส้นตัวอย่าง โดยตั้งใจให้
เป็นลักษณะเลข 8 ซึ่งมีการเลี้ยวซ้าย 4 ครั้งและเลี้ยวขวา 4 ครั้ง ทั้งหมดอยู่ภายในลูป
ของ while ซึ่งเงื่อนไขเป็น True หมายถึงเป็นจริงตลอดเวลา วนทางานซ้าไปเรื่อยๆ
เคลื่อนที่ตามเส้นตัดเป็นเลข 8Lab19
Note1 : ต้องมีฟังก์ชั่น RRR และ LLL อยู่ในโปรแกรมด้วย
การทางานของโปรแกรม

69. ควบคุมการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์จาก micro:bit อีกตัวผ่านฟังก์ชั่น radioLab20
ชุดคาสั่งสาคัญที่ต้องใช้งาน
เมื่อมีข้อมูลถูกส่งมาเหตุการณ์นี้จะถูกเรียกใช้ โดยค่าข้อมูลที่
รับได้จะเก็บในตัวแปรชื่อ receivedNumber
ใช้เพื่อเป็นการส่งข้อมูล แบบตัวเลขไปยังปลายทาง
กาหนดช่องสัญญาณในการสื่อสาร ช่อง 0 -255
ช่องเดียวกันรับส่งข้อมูลกันได้

70. ควบคุมการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์จาก micro:bit อีกตัวผ่านฟังก์ชั่น radioLab20
โปรแกรมทดสอบฝั่งภาคส่ง
ภาคสั่งแบ่งงานออกเป็น 4 เหตุการณ์จากการกระตุ้น เพื่อส่ง
ค่าตัวเลขออกไปให้ภาครับได้รับข้อมูลและนาไปสั่งการ
หุ่นยนต์ โดยกาหนดช่องสัญญาณไว้ที่หมายเลข 7
เหตุการณ์ logo up คือหันด้านโลโก้ขึ้นด้านบน ทาให้มีการ
ส่งเลข 1 ไปให้ภาครับ
เหตุการณ์ logo down คือหันด้านโลโก้ลงด้านล่างทาให้มี
การส่งเลข 2 ไปให้ภาครับ
เหตุการณ์ tilt left คือการเอียงบอร์ดไปทางซ้าย ทาให้มี
การส่งเลข 3 ไปยังภาครับ
เหตุการณ์ tilt right คือการเอียงบอร์ดไปทางขวา ทาให้มี
การส่งเลข 4 ไปยังภาครับ
เหตุการณ์ shake คือการเขย่า ทาให้มีการส่งเลข 5 ไปยัง
ภาครับ
การทางานของโปรแกรม

71. ควบคุมการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์จาก micro:bit อีกตัวผ่านฟังก์ชั่น radioLab20
โปรแกรมทดสอบฝั่งภาครับ
ภาครับ จะมีเหตุการณ์ on radio received ซึ่งเกิดเมื่อมีข้อมูลถูกส่งมา ค่า
ข้อมูลถูกเก็บในตัวแปร receivedNuber สามารถนามาตรวจสอบว่าตรงกับค่า
ตัวเลขตัวใด
เมื่อตรงกับเลข 1 ก็สั่งให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปหน้า
เมื่อตรงกับเลข 2 ก็สั่งให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ถอยหลัง
เมื่อตรงกับเลข 3 ก็สั่งให้หุ่นยนต์เลี้ยวซ้าย
เมื่อตรงกับเลข 4 ก็สั่งให้หุ่นยนต์เลี้ยวขวา
เมื่อตรงกับเลข 5 ก็สั่งให้หุ่นยนต์หยุดเคลื่อนที่
การทางานของโปรแกรม
โหลดโปรแกรมเข้าไปที่ ภาครับสาหรับตัวหุ่นยนต์ และภาคสั่ง เป็น micro:bit
เปล่าทาหน้าที่เป็นรีโมตคอนโทรล โดยภาคส่งสามารถใช้ไฟเลี้ยงจาก USB ได้
ส่วนภาครับ ก็ใช้ไฟจากถ่าน AAA 4 ก้อนที่ใช้กับการขับเคลื่อนหุ่นยนต์ได้
การทางานของโปรแกรม

72. • 2 เซล 7.4V
• กระแส 1100mA
• จ่ายกระแส 30 เท่า
• ชาร์จ 5 เท่า
แดง บวก
ดา ลบ
แดง บวก
ดา ลบ
แบตเตอรี่ Li-Po

73. 1 เซล 3.7V อนุกรมกัน 2 เซล = 7.4V
จ่ายไฟ 1100 mA ต่อเนื่องได้ประมาณ 1 ชั่วโมง
จ่ายกระแสชั่วขณะได้ 1100 x 30 = 33000mA O_o!
ชาร์จได้ 5 เท่า 1100x5 = 5500mA ใช้เวลาประมาณ 20 นาที
รายละเอียดแบตเตอรี่ ลิเธียม-โพลิเมอร์

74. วัด Volt อย่างเดียว
แสดงไฟและเตือน
วัดโวลต์และเตือน
เตือนแรงดันต่า
กะพริบเมื่อไหร่เปลี่ยนแบตทันที
ตรวจสอบแรงดันต่า

75. ชาร์จถ่าน Ni-MH
ชาร์จแบต Li-Po
ชาร์จแบตรถยนต์
เครื่องชาร์จแบตเตอรี่

76. กฤษดา ใจเย็น
บริษัท อินโนเวตีฟ เอ็กเพอริเมนต์ จากัด
108 ซอยสุขุมวิท 101/2 ถ.สุขุมวิท
แขวงบางนา เขตบางนา กรุงเทพฯ 10260
โทรศัพท์ 027477001-4 โทรสาร 02-7477005
www.inex.co.th
facebook.com/innovativeexperiment