POP-7 Robot with RQ-7 Platform (PDF)
•
4 likes•8,520 views
PowerPoint แนะนำการใช้งาน RQ-7 Robot เป็นหุ่นยนต์ที่เขียนโปรแกรมด้วย Arduino สามารถขับมอเตอร์ได้ 4 ช่อง มาพร้อมกับอุปกรณ์ต่อพ่วงอินพุตเอาต์พุตต่างๆ ครบถ้วน
Recommended
More Related Content
What's hot
What's hot (20)
Similar to POP-7 Robot with RQ-7 Platform (PDF)
Similar to POP-7 Robot with RQ-7 Platform (PDF) (8)
More from Innovative Experiment Co.,Ltd.
More from Innovative Experiment Co.,Ltd. (20)
POP-7 Robot with RQ-7 Platform (PDF)
- 4. หน้าต่างช่วยเหลือ Reference • ชุดคาสั่ง • ไลบรารี่ • ตัวแปร • คาสงวน
- 5. ต้นกาเนิด POP-7 : Hardware Arduino UNO POP-7
- 6. POP-7 : Software POP-7 Edit + Compile + Download C/C++
- 7. • ใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์ ATMEGA644PA ของบริษัท ATMEL • ทางานที่ความถี่ 20MHz ทางานที่ความเร็ว 20 ล้านคาสั่งต่อวินาที • หน่วยความจาโปรแกรม 64 กิโลไบต์ • หน่วยความจา RAM 4 kByte • หน่วยความจา EEPROM 2 kByte • จุดต่อเซนเซอร์อะนาลอกได้ 7 ช่อง ความละเอียด 10 บิต • พอร์ตอินพุต/เอาต์พุตดิจิตอล 16 ช่อง • I2C / UART / Interrupt / • มีจอ LCD กราฟิกสีความละเอียด 128x160 พิกเซล • ขับมอเตอร์ไฟตรงได้ 4 ตัว เซอร์โวมอเตอร์ได้ 3 ตัว • เชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์ผ่านพอร์ต USB โดยตรงผ่านสาย Mini-B • มีไฟแสดง สถานะไฟเลี้ยง/แบตเตอรี่ต่า/สถานะ USB /การรับส่งข้อมูลอนุกรม • ลาโพงเปียโซ/สวิตช์ OK / สวิตช์ SW1/ สวิตช์ Reset/ Knob / • รองรับไฟเลี้ยง 3-12V ผ่านวงจรสวิตช์ชิ่ง คุณสมบัติของ POP-7
- 8. ส่วนฮาร์ดแวร์ จุดต่อ USB เตือนแบตอ่อน แสดงไฟเลี้ยง แสดงการเชื่อม USB แสดงการรับส่งข้อมูล สวิตช์เปิด/ปิด ขั้วต่อแบตเตอรี่ จุดต่อเซอร์โวมอเตอร์ 1-3 จุดต่อเซนเซอร์ สื่อสารอนุกรม สื่อสาร I2C สวิตช์รีเซต จุดต่อเซนเซอร์ สวิตช์ SW1 ตัวต้านทานปรับค่าได้ สวิตช์ OK จุดต่อมอเตอร์ 1-2 จุดต่อมอเตอร์ 3-4 128x160 จอสี GLCD
- 9. Switch (Digital) Reflect (Analog) ปุ่ม OK (Digital) knob (Analog) โมดูลวัดระยะทาง (Analog) อุปกรณ์อินพุต
- 11. Arduino1.8.5_TPA_Setup180306 ประกอบด้วย ซอฟต์แวร์ Arduino 1.8.5 ไดรเวอร์ USB ไลบรารี่ POP-7 http://inex.co.th/shop/index.php/software-download ติดตั้งซอฟต์แวร์
- 12. 1 2 3 4 5 หลังจากนี้จะมีหน้าต่างติดตั้ง ไดรเวอร์ ห้าม Cancel ขั้นตอนการติดตั้ง
- 13. เพื่อให้คอมพิวเตอร์รู้จักกับบอร์ด POP-7ขั้นตอนการติดตั้งไดรเวอร์ ไดรเวอร์ USB สาหรับ Arduino ไดรเวอร์ USB สาหรับ POP-7
- 17. • 2 เซล 7.4V • กระแส 1100mA • จ่ายกระแส 30 เท่า • ชาร์จ 5 เท่า แบตเตอรี่ Li-Po แดง บวก ดา ลบ แดง บวก ดา ลบ
- 18. รายละเอียดแบตเตอรี่ ลิเธียม-โพลิเมอร์ 1 เซล 3.7V อนุกรมกัน 2 เซล = 7.4V จ่ายไฟ 1100 mA ต่อเนื่องได้ประมาณ 1 ชั่วโมง จ่ายกระแสชั่วขณะได้ 1100 x 30 = 33000mA O_o! ชาร์จได้ 5 เท่า 1100x5 = 5500mA ใช้เวลาประมาณ 20 นาที
- 21. ต่อสาย USB เข้ากับ POP-7 ต่อสาย USB เข้ากับคอมพิวเตอร์1 2 เปิดสวิตช์จ่ายไฟ POP-73 4 ไฟสีน้าเงินติดสว่าง ขั้นตอนเชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์
- 22. เลือกพอร์ตสาหรับ POP-7 ถ้าไม่แน่ใจ ให้ลองปิดสวิตช์แล้วตรวจสอบว่าพอร์ตใดหายไป พอร์ตที่หายไปคือ POP-7 ให้เปิดสวิตช์และเลือกพอร์ตนั้น
- 23. void setup(){ } void loop() { } สาหรับกาหนดค่า เกิดขึ้นครั้งเดี ว โปรแกรมหลักทางานต่อเนื่อง รูปแบบการทางานของโปรแกรม Arduino #include <pop7.h> ผนวกรวมชุดคาสั่งสาหรับ POP-7
- 25. #include <pop7.h> void setup() { glcd(0,0,"Hello POP-7"); } void loop() { } เริ่มต้นด้วยโปรแกรมแรก
- 31. glcd แสดงข้อความที่จอ GLCD ได้ 21 ตัว 16 บรรทัด (size 1) รูปแบบ glcd(x,y,*p,...) พารามิเตอร์ x คือตาแหน่งบรรทัดมีค่าตั้งแต่ 0-15 y คือตาแหน่งตัวอักษรมีค่าตั้งแต่ 0-20 *p คือข้อความที่ต้องการนามาแสดง ค่าพิเศษ %d แสดงตัวเลขจานวนเต็มในช่วง -32,768 ถึง 32,767 %h แสดงตัวเลขฐานสิบหก %b แสดงตัวเลขฐานสอง %l แสดงตัวเลขจานวนเต็มในช่วง -2,147,483,648 ถึง 2,147,483,647 %f แสดงผลตัวเลขจานวนจริง (แสดงทศนิยม 3 หลัก) ชุดคาสั่งสาหรับควบคุม GLCD
- 33. setTextColor(COLOR) GLCD_RED, color[0] GLCD_GREEN, color[1] GLCD_BLUE, color[2] GLCD_YELLOW, color[3] GLCD_BLACK, color[4] GLCD_WHITE, color[5] GLCD_CYAN, color[6] GLCD_MAGENTA color[7] GLCD_ORANGE color[8] GLCD_LIME color[9] GLCD_VIOLET color[10] GLCD_PINK color[11] GLCD_DOLLAR color[12] GLCD_SKY color[13] GLCD_BROWN color[14] GLCD_DARKGREEN color[15] GLCD_NAVY color[16] GLCD_GRAY color[17] GLCD_DARKGRAY color[18] #include <popx2.h> void setup(){ setTextColor(GLCD_RED); glcd(0,0,"Hello"); setTextColor(GLCD_GREEN); glcd(1,0,"World"); } void loop(){} colorRGB(R5,G6,B5) colorRGB(31,63,31) ค่าสีตัวอักษร setTextColor() ค่าสีกาหนดเอง
- 34. setTextSize() ตัวอย่าง : setTextSize(4); ขนาดตัวอักษรเป็น 4 เท่าขนาดปกติ ปรับขนาดตัวอักษร
- 35. ปกติเป็น Mode 0 ตัวอย่าง : glcdMode(1); การปรับทิศทางตัวอักษร glcdMode();
- 36. ค่าสีพื้นหลังตัวอักษร #include <popx2.h> void setup(){ setTextBackgroundColor(GLCD_RED); setTextColor(GLCD_YELLOW); glcd(0,0,"Hello World"); } void loop(){} setTextBackgroundColor(COLOR) setTextBackgroundColor()
- 37. delay(DelayTime); DelayTime ค่าเวลาหน่วงหน่วยเป็นมิลลิวินาที คาสั่งหน่วงเวลาค้างที่บรรทัดนี้นานเท่าค่า DelayTime delay(2000); ตัวอ ่าง ค้างที่นี่นาน 2 วินาที รูปแบบ คาสั่ง delay
- 38. glcdClear() เคลียร์หน้าจอ glcdFillScreen(COLOR) เทสีลงบนหน้าจอทั้งหน้า #include <popx2.h> void setup(){} void loop(){ glcdClear(); delay(500); glcdFillScreen(color[0]); delay(500); glcdFillScreen(color[1]); delay(500); glcdFillScreen(color[2]); delay(500); }
- 39. INEX 1. ตัวอักษรมีสีคนละสี 2. วางตัวอักษรในแนวนอน 3. ขนาดตัวอักษร 4 เท่า 4. ตัวหนังสืออยู่กลางจอพอดี แบบทดสอบ 1 สร้างตัวอักษรหลายสี บนหน้าจอ
- 40. แสดงรูปทรงเรขาคณิต : สี่เหลี่ยมผืนผ้า glcdRect(x,y,width,height,color) glcdFillRect(x,y,width,height,color) x ตาแหน่งแนวนอน y ตาแหน่งแนวตั้ง width ความกว้าง height ความสูง color สี x y height width Fill
- 41. แสดงรูปทรงเรขาคณิต : วงกลม x ตาแหน่งจุดศูนย์กลางวงกลมแนวนอน y ตาแหน่งจุดศูนย์กลางวงกลมแนวตั้ง radius รัศมีของวงกลม color สี glcdCircle(x,y,radius,color) glcdFillCircle(x,y,radius,color) x,y radius Fill
- 42. แสดงรูปทรงเรขาคณิต : เส้นตรง x1 จุดเริ่มต้นแนวนอน y1 จุดเริ่มต้นแนวตั้ง x2 จุดสิ้นสุดแนวตั้ง y2 จุดสิ้นสุดแนวนอน color สี x1,y1 glcdLine(x1,y1,x2,y2,color) x2,y2
- 43. แสดงรูปทรงเรขาคณิต : เส้นโค้ง x จุดเริ่มต้นแนวนอน y จุดเริ่มต้นแนวตั้ง r รัศมีเส้นโค้ง startAngle มุมเริ่ม endAngle มุมสิ้นสุด color สี x,y glcdArc(x,y,r,startAngle,endAngle,color) startAngle(0) r endAngle(90) glcdArc(64,80,64,0,90,GLCD_RED);
- 44. แสดงรูปทรงเรขาคณิต : พล็อตจุด x จุดเริ่มต้นแนวนอน y จุดเริ่มต้นแนวตั้ง color สีx,y glcdPixel(x,y,color) glcdPixel(64,80,GLCD_WHITE);
- 45. แบบทดสอบ 2 สร้างวงกลมสีแดงอยู่กึ่งกลางจอภาพ รัศมีเต็มจอพอดี
- 48. สร้างสี่เหลี่ยม 4 อัน ขนาดเท่ากันแบบทดสอบ 5
- 49. เอาต์พุตดิจิตอลอย่างง่าย : LED out(ch,state); ส่งค่าสถานะ(state) 0 หรือ 1 ออกไปยังตาแหน่งขา (ch)ที่ระบุ out(24,1); out(26,0);
- 50. #include <pop7.h> void setup(){ } void loop(){ out(24,1); delay(100); out(24,0); delay(100); } ตัวอย่าง : ไฟกะพริบที่ขา 24
- 52. ลาโพงเปียโซ (อยู่ใต้จอ) การสร้างเสียงออกลาโพง beep() sound(freq,time) freq คือ ความถี่เสียง time คือ เวลา 1/100 วินาที • ใช้ลาโพงเปียโซ มีอิมพีแดนซ์ 32W • มีค่าความถี่ย่าน 300 Hz ถึง 3000 Hz
- 53. #include <pop7.h> void setup(){} void loop(){ beep(); delay(500); } #include <pop7.h> void setup(){} void loop(){ sound(1000,100); delay(500); } ตัวอย่างการใช้งานคาสั่ง beep ตัวอย่างการใช้งานคาสั่ง sound สร้างเสียง 1 kHz นาน 0.1 วินาที ต่อเนื่องสร้างเสียง 500 Hz นาน 0.1 วินาที ต่อเนื่อง ตัวอย่างโปรแกรมสร้างเสียงออกลาโพง https://pastebin.com/NnZje3Uw POP-7 MARIO SOUND EXAMPLE
- 54. การรับค่าอินพุตจากสวิตช์ SW1 SW_OK sw1_press() รอกด SW1 ค่อยไปทาบรรทัดถัดไป sw1() กดเป็นจริง / ไม่กดเป็นเท็จ sw_OK_press() รอกด SW_OK ค่อยไปทาบรรทัดถัดไป sw_OK() กดเป็นจริง / ไม่กดเป็นเท็จ OK() รอกด SW_OK ค่อยไปทาบรรทัดถัดไป พร้อมแสดงข้อความที่หน้าจอด้วย
- 55. ตัวอย่าง sw1_press() #include <pop7.h> void setup() { sw1_press(); beep(); } void loop() {} #include <pop7.h> void setup() {} void loop() { sw1_press(); beep(); }
- 56. ตัวอย่าง sw_OK_press() #include <pop7.h> void setup() { sw_OK_press(); beep(); } void loop() {} #include <pop7.h> void setup() {} void loop() { sw_OK_press(); beep(); }
- 57. if (เงื่อนไข){ คาสั่ง1 ทาเมื่อเงื่อนไขเป็นจริง; ... } else { คาสั่ง2 ทาเมื่อเงื่อนไขเป็นเท็จ; ... } คาสั่งตรวจสอบเงื่อนไข if-else ตัวแปร Boolean จริง :True : 1 เท็จ :False : 0
- 58. ตัวอย่าง sw_OK() ด้วยคาสั่ง if #include <pop7.h> void setup() {} void loop() { if (sw_OK()){ glcdFillScreen(GLCD_RED); } else{ glcdFillScreen(GLCD_BLACK); } } if จะต้องอยู่ใน loop เพื่อการตรวจสอบต่อเนื่อง ใช้เครื่องหมาย ! (not) จะเปลี่ยนจากจริงเป็นเท็จ เปลี่ยนจากเท็จเป็นจริง ใช้เครื่องหมาย && (AND) ใช้กับเงื่อนไขสองเงื่อนไข ถ้าเป็นจริงทั้งคู่ถึงจะเป็นจริง ใช้เครื่องหมาย || (OR) ใช้กับเงื่อนไขสองเงื่อนไข ถ้าอันใดอันหนึ่งจริงจะเป็นจริง
- 59. ตัวอย่างการใช้ && (AND) #include <pop7.h> void setup() {} void loop() { if (sw_OK()&& sw1()){ glcdFillScreen(GLCD_RED); } else if (sw_OK()){ glcdFillScreen(GLCD_GREEN); } else if (sw1()){ glcdFillScreen(GLCD_BLUE); } else{ glcdFillScreen(GLCD_BLACK); } } กดสองปุ่มพร้อมกัน กดสวิตช์ OK กดสวิตช์ 1 ไม่กดสวิตช์
- 60. กดสวิตช์ = ลอจิก “0” ไม่กด = ลอจิก “1” แผงวงจรสวิตช์ : ZX-SWITCH01
- 61. อ่านค่าขาดิจิตอลจากพอร์ตใดๆ ของบอร์ด POP-7 in(ch); ch คือขาพอร์ตที่ต้องการอ่านค่าอินพุต การคืนค่า คืนค่าขาพอร์ตที่อ่าน มีค่าเป็น 0 หรือ 1 เท่านั้น คาสั่ง in() : สาหรับอ่านค่าอินพุตดิจิตอล boolean
- 62. ทดสอบเขียนโปรแกรมคาสั่ง in() กับ ZX-Switch01 ต่อขา 8 SCL ต่อขา 9 SDA
- 63. #include <pop7.h> int i=0; void setup() {} void loop() { if(in(8)==0){ beep(); } if(in(9)==0){ sound(1000,100); } } ทดสอบเขียนโปรแกรมคาสั่ง in() กับ ZX-Switch01
- 64. รูปแบบ while(เงื่อนไข) { ทาคาสั่งจนเงื่อนไขเป็นเท็จ; } คาสั่งตรวจสอบเงื่อนไข while #include <pop7.h> int i=0; void setup() {} void loop() { if(in(8)==0){ while(in(8)==0){setTextSize(3);} i++; glcd(1,1,"%d ",i); } } กดสวิตช์แล้วต้องรอปล่อย ถึงค่อยนับเลข
- 65. การเขียนโปรแกรมเพื่อตั้งตัวตรง #include <pop7.h> int i=0; void setup() {} void loop() { OK();bk(50); while(1){ if(!in(8)){ while(in(9)){motor(1,0);motor(2,-100);}ao();break; } else if(!in(9)){ while(in(8)){motor(2,0);motor(1,-100);}ao();break; } } } ด้วยการชนสวิตช์
- 66. void bkWall(int Speed){ bk(Speed); while(1){ if(!in(8)){ while(in(9)){ motor(1,0);motor(2,-100); } ao();break; } else if(!in(9)){ while(in(8)){ motor(2,0);motor(1,-100);} ao();break; } }} นามาสร้างเป็นฟังก์ชั่น ถอยหลังตั้งตัว
- 67. 100 ปุ่มปรับเพื่ออ่านค่าอะนาลอก : knob() หมุนเพื่อปรับค่า 0-1000 glcd(0,0,"%d",knob()); การแสดงผลค่า KNOB() ที่จอ GLCD ใช้อ่านค่าตัวต้านทานปรับค่าได้บน pop-7
- 69. คาสั่ง knob(x) รูปแบบ knob(x); โดย x คือค่า Scale การคืนค่า ค่าที่อ่านได้จาก knob มีค่าระหว่าง 0 ไปจนถึงค่า x ตัวอย่าง int val=0; val=knob(180); glcd("%d ",val); หน้าจอ glcd แสดงค่าตัวเลข 0-180
- 70. รูปแบบ knob(x,y); x คือค่า Scale ช่วงเริ่มต้น y คือค่า Scale ช่วงท้าย ตัวอย่าง glcd(1,1,"%d ",knob(10,90)); หน้าจอจะแสดงค่า 10-90 ตามการหมุน knob() คาสั่ง knob(x,y)
- 71. #include <pop7.h> int x; void setup(){ setTextSize(3); } void loop(){ glcd(1,0,"%d ",knob(128)); glcdFillRect(0,80,knob(128),10,GLCD_RED); glcdFillRect(knob(128),80,128-knob(128),10,GLCD_BLACK); } ตัวอย่าง bar graph เมื่อปรับ knob
- 72. motor (CH,POW) CH 1-4 คือมอเตอร์ 1 ถึงมอเตอร์ 4 ALL,100,ALL2,102,12 มอเตอร์ 1,2 ทางานพร้อมกัน ALL4,104 คือมอเตอร์ 1 ถึง 4 พร้อมกัน MR21,121 คือมอเตอร์ มอเตอร์ 1 ถอย มอเตอร์ 2 ไปหน้า MR12,112 คือมอเตอร์ มอเตอร์ 2 ถอย มอเตอร์ 1 ไปหน้า 34 มอเตอร์ 3,4 ทางานพร้อมกัน POW ความเร็ว -100 ถึง 100 ค่าบวก เดินหน้า ค่าลบ ถอยหลัง คาสั่ง motor() : ขับเคลื่อนมอเตอร์
- 73. motor_stop ห ุดขับมอเตอร์ตามช่องที่กาหนด รูปแบบ motor_stop(ch) ch คือช่อง 1 ถึง 4 และ ALL กรณีห ุดพร้อมกัน motor_stop(1); มอเตอร์ 1 หยุด motor_stop(2); มอเตอร์ 2 หยุด ao() ; มอเตอร์ 2 ตัวหยุดพร้อมกัน คาสั่ง motor_stop() : หยุดมอเตอร์
- 74. เดินหน้า fd(speed); ถอ หลัง bk(speed); เลี้ วซ้า sl(speed); เลี้ วขวา sr(speed); tl(speed); เลี้ วด้านเดี ว tr(speed); ห ุดหุ่น นต์ ao(); speed = 0-100 motor1 motor2 motor1 motor2 motor1 motor2 motor1 motor2 สรุปคาสั่ง เพื่อขับเคลื่อนหุ่นยนต์
- 75. สรุปคาสั่ง เพื่อขับเคลื่อนหุ่นยนต์ fd(Speed); เดินหน้า bk(Speed); ถอยหลัง sl(Speed); เลี้ยวซ้าย sr(Speed); เลี้ยวขวา Speed คือความเร็วหุ่นยนต์ 0-100 ao() ;หยุด tl(Speed); เลี้ยวซ้ายล้อเดียว tr(Speed); เลี้ยวขวาล้อเดียว
- 76. ทดสอบ เดินหน้า 1 วินาที ถอยหลัง #include <pop7.h> void setup(){OK();} void loop(){ fd(50); delay(1000); bk(50); delay(1000); }
- 77. ทดสอบ เดินวนเป็นสี่เหลี่ยม #include <pop7.h> void setup(){OK();} void loop(){ fd(50); delay(1000); sr(50); delay(600); }
- 78. fd2(Speed1,speed2); เดินหน้า bk2(Speed1,speed2); ถอ หลัง Speed1 คือมอเตอร์ด้านซ้า Speed2 คือมอเตอร์ด้านขวา ความแม่นยาของการเคลื่อนที่ตรง มอเตอร์ 2 เร็วกว่ามอเตอร์ 1
- 79. การวัดค่าระยะทางด้วย Encoder encoder(CH); CH ขาที่ต่อ encoder 2,3,18 คืนค่าการนับที่ Encoder encoder(CH,0); CH ขาที่ต่อ encoder 2,3,18 เคลียร์ค่าการนับให้กับ encoder while(encoder(2)<40){fd(50);}
- 80. ทดสอบ เดินด้วยระยะทาง 17.4 CM #include <pop7.h> void setup(){} void loop(){ OK(); encoder(2,0); fd(50); while(encoder(2)<40);ao(); } เส้นรอบวง = D = 3.14 x 5.4 = 17 CM
- 81. ทดสอบ อ่านค่าระยะทางโชว์หน้าจอ #include <pop7.h> int x; void setup(){ OK(); encoder(2,0); } void loop(){ glcd(0,0,"%d ",encoder(2)); if(sw1()){encoder(2,0);} } ลองเลื่อนหุ่นยนต์แล้ว ดูค่าที่แสดงที่หน้าจอ กดสวิตช์ SW1 เพื่อเคลียร์
- 82. 10.5 CM ทดสอบ เลี้ยว 90 องศาด้วย tl
- 83. #include <pop7.h> void setup(){} void loop(){ OK(); encoder(3,0); tl(50); while(encoder(3)<39);ao(); } ทดสอบ เลี้ยว 90 องศาด้วย tl จุดหมุน
- 84. #include <pop7.h> void setup(){} void loop(){ OK(); encoder(3,0); sl(30); while(encoder(3)<18);ao(); } ทดสอบ เลี้ยว 90 องศาด้วย sl จุดหมุน
- 85. #include <pop7.h> void setup(){OK();} void loop(){ encoder(3,0);fd(30); while(encoder(3)<40); encoder(3,0);sl(30); while(encoder(3)<20); } ทดสอบ เดินวนเป็นรูปสี่เหลี่ยม
- 86. #include <pop7.h> void setup(){OK();} void loop(){ fdEnc(30,40); slEnc(30,20); } void fdEnc(int speed,int ENC){ encoder(3,0);fd(speed); while(encoder(3)<ENC); } void slEnc(int speed,int ENC){ encoder(3,0);sl(30); while(encoder(3)<20); } นามาสร้างเป็นฟังก์ชั่น เดินวนเป็นรูปสี่เหลี่ยม
- 87. void fdEnc(int Speed,int ENC){ encoder(3,0);fd(Speed); while(encoder(3)<ENC); } void slEnc(int Speed,int ENC){ encoder(3,0);sl(Speed); while(encoder(3)<ENC); } void srEnc(int Speed,int ENC){ encoder(2,0);sl(Speed); while(encoder(2)<ENC); } สรุปฟังก์ชั่นที่ใช้
- 88. แกนหมุน 180 องศา สัญญาณ (S) GND (-) สัญญาณ (S) การใช้งานเซอร์โวมอเตอร์ ไฟเลี้ ง (+) GND (-)
- 89. servo(CH,POS); CH ช่องที่ใช้ขับ = 1 ถึง 3 POS ตาแหน่งองศาเซอร์โว = 0-180 ,-1 ค่า -1 หมา ถึงห ุดจ่า สัญญาณให้เซอร์โว เซอร์โวจะไม่ล็อกแกน ฟังก์ชั่นขับเซอร์โวมอเตอร์ Servo1 Servo2
- 90. #include <pop7.h> word x; void setup(){setTextSize(3);} void loop(){ x=knob(180); servo(1,x); glcd(1,1,"%d ",x); } ทดสอบหาตาแหน่งของ Servo1
- 91. #include <pop7.h> word x; void setup(){setTextSize(3);} void loop(){ x=knob(180); servo(2,x); glcd(1,1,"%d ",x); } ทดสอบหาตาแหน่งของ Servo2
- 92. #include <pop7.h> void setup(){setTextSize(3);} void loop(){ sw1_press();sHome(); sw1_press();sKeep(); } void sHome(){ servo(1,170);servo(2,5); } void sKeep(){ servo(1,70);servo(2,95); } สร้างฟังก์ชั่น และเรียกใช้ด้วยการกดปุ่ม SW1 sHome sKeep
- 94. รูปแบบ analog(CH) CH คือช่องอะนาลอก (สีแดง) A0-A6 ที่ต้องการอ่านค่า การคืนค่า ค่าอะนาลอกที่มีค่าอยู่ระหว่าง 0-1023 ตัวอย่าง glcd(1,1,"%d ",analog(0)); ฟังก์ชั่น analog เป็นการนาค่าที่อ่านได้จากช่อง A0 แสดงที่หน้าจอ GLCD
- 95. #include <pop7.h> void setup(){} void loop(){ glcd(1,1,"L=%d ",analog(0)); delay(100); } โปรแกรมอ่านค่าจาก ZX-03 แสดงที่ GLCD
- 96. #include <pop7.h> void setup(){ setTextSize(3); glcdMode(3); } void loop(){ glcd(1,1,"L=%d ",analog(0)); glcd(3,1,"R=%d ",analog(1)); }
- 97. A0 A1A2 A3
- 99. #include <pop7.h> void setup(){ OK(); fd(100); while(analog(0)>250); ao(); glcd(1,1,"Stop... "); } void loop(){} มาจากค่ากลาง ระหว่างขาวกับดา (450+50)/2 หุ่น นต์เคลื่อนที่ห ุดที่เส้นดา
- 101. รูปแบบหุ่น นต์เคลื่อนที่ตามเส้น 2 if(L<250&&R>250){ sl(60); } เมื่อซ้า เจอดาและขวาเจอขาว เลี้ วซ้า
- 102. 3 if(L>250&&R<250){ sr(60); } เมื่อซ้า เจอขาวและขวาเจอดา เลี้ วขวา รูปแบบหุ่น นต์เคลื่อนที่ตามเส้น
- 103. 4 if(L<250&&R<250){ fd(60); delay(200); } เมื่อซ้า เจอดาและขวาเจอดา เดินตรงข้ามทางแ ก รูปแบบหุ่น นต์เคลื่อนที่ตามเส้น
- 104. ตัวอ ่างการทาสนามด้ว เทปพันสา ไฟ
- 109. ZX-03R ZX-03G ZX-03B ส่องแสงสีแดง ส่องแสงสีเขียว ส่องแสงสีน้าเงิน แผงวงจรตรวจจับแสงสะท้อน: ZX-03
- 110. #include <pop7.h> void setup() {glcdMode(3); setTextSize(3);} void loop() { glcd(0,0,"I=%d ",analog(0)); glcd(1,0,"R=%d ",analog(1)); glcd(2,0,"G=%d ",analog(2)); glcd(3,0,"B=%d ",analog(3)); } แผงวงจรตรวจจับแสงสะท้อน: ZX-03 A0 A1 A2 A3
- 111. #include <pop7.h> unsigned int R=0,G=0,B=0,I=0,a; void setup() {glcdMode(3); setTextSize(3);} void loop() { I=0;for(a=0;a<40;a++){I=analog(0)+I;}I=I/40; R=0;for(a=0;a<40;a++){R=analog(1)+R;}R=R/40; G=0;for(a=0;a<40;a++){G=analog(2)+G;}G=G/40; B=0;for(a=0;a<40;a++){B=analog(3)+B;}B=B/40; glcd(0,0,"I=%d ",I); glcd(1,0,"R=%d ",R); glcd(2,0,"G=%d ",G); glcd(3,0,"B=%d ",B); อ่านค่าทั้ง 4 แบบ โชว์ GLCD แบบค่าเฉลี่ย
- 113. #include <pop7.h> int R,G,B; void setup() {glcdMode(3); setTextSize(3);} void loop() { R=analog(1);G=analog(2);B=analog(3); if(R>900){ if(G>900){glcd(0,0,"White ");} else if(G>400){glcd(0,0,"Yellow ");} else {glcd(0,0,"Red ");} } else if(R>500){ if(G>500){glcd(0,0,"Grey ");} else {glcd(0,0,"Magenta");} } else { glcd(0,0,"Green "); } } ทดสอบอ่านค่าสีด้วย if
- 114. #include <pop7.h> int R,G,B,C; void setup() {glcdMode(3); setTextSize(3);} void loop() { R=analog(1);G=analog(2);B=analog(3); if(R>900){ if(G>900){C=1;} else if(G>400){C=2;} else {C=3;} } else if(R>500){ if(G>500){C=4;} else {C=5;} } else {C=6;} glcd(0,0,"%d ",C); } ทดสอบอ่านค่าสีด้วย if เก็บค่าในตัวแปร 1 =White 2=Yellow 3 Red 4=Magenta 5=Grey 6=Green
- 115. เปลี่ยนเป็น Function int readColor() { R=analog(1);G=analog(2);B=analog(3); if(R>900){ if(G>900){C=1;} else if(G>400){C=2;} else {C=3;} } else if(R>500){ if(G>500){C=4;} else {C=5;} } else {C=6;} return C; } glcd(0,0,"%d ",readColor()); 1 =White 2=Yellow 3 Red 4=Magenta 5=Grey 6=Green
- 116. คุณสมบัติหลัก •ทางานที่ไฟเลี้ยง 5 โวลต์ •วัดระยะทางใช่วงตั้งแต่ 4 ถึง 32 เซนติเมตร โมดูลวัดระยะทางแบบอินฟราเรด: GP2D120/GP20A41
- 117. หลักการวัดระยะทาง
- 118. รูปแบบ getdist(ch) ch คือขาพอร์ตอะนาลอกที่เชื่อมต่อ คืนค่า : ระยะทางช่วง 4-32 CM ฟังก์ชั่น getdist(CH) เพื่ออ่านค่าระยะทางหน่วยเป็นเซนติเมตร
- 119. ทดสอบอ่านค่า ทั้งค่าดิบและเป็นเซนติเมตร #include <pop7.h> int D; void setup() {setTextSize(3);} void loop() { D=getdist(4); glcd(2,1,"%d ",analog(4)); glcd(1,1,"%d ",D); } 7 330GP2Y0A41 ต่อช่อง A4
- 120. ทดสอบอ่านค่า แบบหาค่าเฉลี่ย #include <pop7.h> unsigned int R,D,i; void setup() {setTextSize(3);} void loop() { R=0; for(i=0;i<20;i++){R=analog(4)+R;} R=R/20; D=getdist(4); glcd(2,1,"%d ",R); glcd(1,1,"%d ",D); } 7 330 GP2Y0A41 ต่อช่อง A4
- 121. ฟังก์ชั่น เก็บค่าเฉลี่ย จาก GP2Y0A41 int GP2AV(){ int R=0; for(i=0;i<20;i++){ R=analog(4)+R; } return (R/20); } GP2Y0A41 ต่อช่อง A4
- 122. ทดสอบ เดินเข้าใกล้กาแพงแล้วเลี้ยวขวา 90 องศา
- 123. เจอกาแพงหมุนตัว 180 องศา พร้อมเช็คตั้งตัว #include <pop7.h> int i,R; void setup() {OK();} void loop() { fd(50); while(GP2AV()<250); srEnc(30,30); bkWall(60); bk(40);delay(300); }
- 124. millis จะเพิ่มค่าขึ้นทีละ 1 ทุก ๆ 1 มิลลิวินาที millis จะทางานอยู่เบื้องหลังด้วย Interrupt Timer millis ใช้ตัวแปร Long ในการเก็บค่า (4 ไบต์) 4,294,967,296 มิลลิวินาที ก่อนเคลียร์เป็น 0 ฟังก์ชั่น millis() 49.7 วัน
- 125. #include <pop7.h> int T1,T2; bool S1=0,S2=0,S3=0; void setup() { T1=millis(); // โหลดค่าเวลา T2=millis(); // โหลดค่าเวลา } void loop() { if (millis()>T1+350){ // เทียบเวลาปัจจุบัน + 0.35 วินาที T1=millis(); // Reload if(S1){out(24,1);S1=0;} else{out(24,0);S1=1;} } if (millis()>T1+400){ // เทียบเวลาปัจจุบัน + 0.4 วินาที T1=millis(); // Reload if(S1){out(26,1);S1=0;} else{out(26,0);S1=1;} } } ตัวอย่างการใช้งาน millis()
- 126. attachInterrupt(pin, ISR, mode) pin ตาแหน่งขาที่รับอินเตอร์รัปต์ ISR ตาแหน่งฟังก์ชั่นที่เรียกบริการ Interrupt mode รูปแบบการกระตุ้น Interrupt LOW กระตุ้นเมื่อขาเป็น 0 CHANGE กระตุ้นเมื่อมีการเปลี่ยนค่า RISING กระตุ้นที่ขอบขาขึ้น FALLING กระตุ้นที่ขอบขาลง การใช้งานอินเตอร์รัปต์กับ pop-7 ใช้ได้ที่ขา 2,3 และ 18
- 127. #include <pop7.h> void setup() { attachInterrupt(18,Prog1,CHANGE); attachInterrupt(2,Prog2,CHANGE); } void loop() { out(24,1);delay(100); out(24,0);delay(100); } void prog1() { out(26,1);} void prog2() { out(26,0);} ตัวอย่างการใช้งานอินเตอร์รัปต์
- 128. delay(DelayTime); DelayTime ค่าเวลาหน่วงหน่วยเป็นมิลลิวินาที คาสั่งหน่วงเวลาค้างที่บรรทัดนี้นานเท่าค่า DelayTime delay(2000); ตัวอ ่าง ค้างที่นี่นาน 2 วินาที รูปแบบ คาสั่ง delay
- 129. byte 0-65535 (unsigned int)word 0-255 (unsigned char) 0-1boolean True False -32768 ถึง 32767int -128 ถึง 127char -3.4 x 1038 ถึง 3.4 x 1038float หาข้อมูลเพิ่มเติมจาก reference ตัวแปรชนิดต่างๆ 1 Byte 2 Byte 1 bit 2 Byte 1 Byte 4 Byte
- 130. if (เงื่อนไข){ คาสั่ง1 ทาเมื่อเงื่อนไขเป็นจริง; ... } else { คาสั่ง2 ทาเมื่อเงื่อนไขเป็นเท็จ; ... } คาสั่งตรวจสอบเงื่อนไข if-else ตัวแปร Boolean จริง :True : 1 เท็จ :False : 0
- 131. รูปแบบ while(เงื่อนไข) { ทาคาสั่งจนเงื่อนไขเป็นเท็จ; } คาสั่งตรวจสอบเงื่อนไข while #include <pop7.h> int i=0; void setup() {} void loop() { if(in(8)==0){ while(in(8)==0){} i++; glcd(1,1,"%d ",i); } } กดสวิตช์แล้วต้องรอปล่อย ถึงค่อยนับเลข ออกจาก while แบบทันทีได้ด้วยคาสั่ง break;
- 132. for (ค่าเริ่มต้น; เงื่อนไข ;ส่วนเพิ่มค่า){ ทาคาสั่ง จนครบเงื่อนไข; } คาสั่งตรวจสอบเงื่อนไข for #include <pop7.h> int i; void setup() { for(i=0;i<10;i++){ glcdFillScreen(color[i]); delay(200); } } void loop() {} เปลี่ยนสีหน้าจอ 10 รอบ
- 133. void R90(int x){ ชุดคาสั่ง y=x+2; . } ชื่อฟังก์ชั่น ตัวแปรที่ส่งไป ังฟังก์ชั่น ชุดคาสั่งในฟังก์ชั่น R90(200); รูปแบบการสร้างฟังก์ชั่น ไม่คืนค่า ไม่คืนค่า
- 134. int R90(int x){ ชุดคาสั่ง y=x+2; return y; } ชื่อฟังก์ชั่น ตัวแปรที่ส่งไป ังฟังก์ชั่น ชุดคาสั่งในฟังก์ชั่น Val = R90(200); รูปแบบการสร้างฟังก์ชั่น คืนค่า ชนิดตัวแปร ของการคืนค่า คืนค่าผลลัพธ์
- 135. map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh) y = map(x, 1, 50, 50, 1); ตัวอย่าง y = map(x, 1, 50, 50, -100); ตัวอย่าง การใช้งานคาสั่ง map เพื่อเปลี่ยนช่วงของค่าตัวเลขจากช่วง x ไปเป็นช่วง y y = map(analog(4), 0, 1023, 0, 180);
- 136. กฤษดา ใจเย็น บริษัท อินโนเวตีฟ เอ็กเพอริเมนต์ จากัด 108 ซอยสุขุมวิท 101/2 ถ.สุขุมวิท แขวงบางนา เขตบางนา กรุงเทพฯ 10260 โทรศัพท์ 027477001-4 โทรสาร 02-7477005 www.inex.co.th facebook.com/innovativeexperiment KRITSADA JAIYEN kritsada@inex.co.th