การใช้งานเบื้องต้นหุ่นยนต์ iROVER ซึ่งเป็นการใช้งานร่วมกันระหว่างบอร์ด IPST-WiFi และบอร์ด iKB-1 การทำภารกิจหุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามเส้น บอร์ด IPST-WiFi จะเป็นบอร์ดหลักมี CPU คือ ESP-32 และต่อพ่วงกับบอร์ดทขยายพอร์ต ในส่วนอินพุตอะนาลอก วงจรขับมอเตอร์ และเซอร์โวมอเตอร์ ต่อผ่านโครงสร้างหุ่นยนต์ แบบ 3 ล้อที่มีฐานหุ่นยนต์เป็นอลูมิเนียม

1. บอร์ด iKB-1
ติดต่อกับ Main CPU ด้วย I2C บัส
I/O digital / Analog 8 ช่อง
อ่านค่าอะนาลอกได้ 8 หรือ 10 บิต
ทํางานที่แรงดัน 3.3V หรือ 5V
ขับมอเตอร์ไฟตรง 2 ช่อง กระแสสูง 1.2A
จุดต่อสําหรับขับมอเตอร์ภายนอกได้อีก 2 ช่อง
ขับเซอร์โวมอเตอร์ ได้ 6 ช่องพร้อมวงจรควบคุมแรงดัน
จ่ายไฟย้อนไปควบคุมบอร์ดหลักได้ (3.3V)

2. ส่วนประกอบของบอร์ด iKB-1

3. วงจรของบอร์ด iKB-1

4. iROVER

5. หุ่นยนต์ iROVER
เชื่อมต่อสาย I2C บัส
IPST-WiFi + iKB-1

6. ขั้นตอนติดต่อ iKB-1 ด้วยไลบรารี่ irover
ไปที่เวปไซต์ https://github.com/inexglobal/uPython_iRover
เพื่อดาวน์โหลดไลบรารี่ irover มาติดตั้งใน uPyCraft
ดาวน์โหลด

7. ขั้นตอนติดต่อ iKB-1 ด้วยไลบรารี่ irover
แตกไฟล์ ดาวน์โหลดเปิดไฟล์

8. เริ่มต้นด้วยคําสั่ง
from irover import *
i=IROVER()
การระบุขาใช้งาน
5,19,23,26,32-35 # ระบุขาด้วยตัวเลขหมายถึงบอร์ด IPST-WiFi
i0 - i7 # เรียกใช้พอร์ตบนบอร์ด iKB
คําสั่ง OK()
i.OK() # จะหยุดที่คําสั่งจนกว่าจะกด SW1 หน้าจอ OLED จะข้อความ "Press SW1 For Start"
คําสั่ง SW1() อ่านค่า SW1 บนบอร์ด ipst-wifi
x= i.sw1() #อ่านค่าสถานะสวิตช์ SW1
คําสั่ง SOUND ส่งเสียงออกลําโพง บนบอร์ด ipst-wifi
i.sound(1000,0.1) # ส่งเสียงความถี่ 1000 Hz เวลา 0.1 วินาที
ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover

9. คําสั่ง input อ่านค่าดิจิตอล
x= i.input(i5) #อ่านค่า input จากบอร์ด ikb พอร์ตหมายเลข 5
x= i.input(5) #อ่านค่า input จากบอร์ด ipst-wifi พอร์ตหมายเลข 5
x= i.IN(5) #อ่านค่า input จากบอร์ด ipst-wifi พอร์ตหมายเลข 5
ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover
i5
5

10. คําสั่ง output ให้ค่าเอาต์พุตดิจิตอล
i.output(i5,1) #ให้ขา 5 บนบอร์ด iKB-1 มีลอจิก "1"
i.output(5,1) #ให้ขา 5 บนบอร์ด IPST-WiFi มีลอจิก "1"
i.OUT(5,1) #ให้ขา 5 บนบอร์ด IPST-WiFi มีลอจิก "1"
ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover
i5
5

11. คําสั่ง sound สร้างเสียงออกลําโพงเปียโซ
i.sound(freq,time)
freq = ความถี่ , time = เวลา (มิลลิวินาที)
ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover
ลําโพงเปียโซ

12. คําสั่ง analog อ่านค่าอินพุตแบบอะนาลอก
x= i.analog(i5) #อ่านค่าอะนาลอกจากบอร์ด iKB ที่พอร์ต 5 ช่วง 0-1023
x= i.analog(i5,-100,100) #อ่านค่าอะนาลอกจากบอร์ด iKB ที่พอร์ต 5 ช่วง -100 ถึง 100
x= i.analog(34) #อ่านค่าอะนาลอกจากบอร์ด IPST-WiFi ที่พอร์ต 34 คืนค่าช่วง 0-1023
ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover
i5
34

13. คําสั่ง knob อ่านค่าจากตัวต้านทานปรับค่าได้บนบอร์ด IPST-WiFi
x=i.knob() #อ่านจาก knob บนบอร์ด IPST-WiFi ช่วง 0-4095
x=i.knob(-100,100) #อ่านจาก knob บนบอร์ด IPST-WiFi ช่วง -100 ถึง 100
ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover
knob

14. คําสั่งเกี่ยวกับ OLED แสดงข้อความออกจอ OLED
i.fill(0) #เคลียร์หน้าจอ
i.text("i-Rover",0,1) #วาดข้อความ "i-ROVER" พิกเซลที่ X=0 Y=1
i.text("i=%d"%100,0,15) #วาดข้อความและตัวเลข พิกเซลที่ X=0 Y=15
i.show() #นําข้อความที่วาดไว้มาแสดง
ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover
OLED

15. คําสั่งเกี่ยวกับ SLED ให้ SLED ตําแหน่งที่ระบุติดตามสีที่ต้องการ
i.sled(0,(10,0,0)) #ให้ SLED หลอด 0 ติดเป็นสีแดง ค่าความสว่างสูงสุด 255
i.sled(1,(0,10,0)) #ให้ SLED หลอด 1 ติดเป็นสีเขียว ค่าความสว่างสูงสุด 255
i.sled(2,(0,0,10)) #ให้ SLED หลอด 2 ติดเป็นสีนํ้าเงิน ค่าความสว่างสูงสุด 255
ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover
SLED

16. คําสั่ง SERVO ให้ SERVO ที่ต่อกับบอร์ด iKB-1 ที่ระบุไปยังตําแหน่งองศาที่ต้องการ
i.servo(10,0) #ให้ Servo ที่ต่อกับขา 10 เคลื่อนที่ไปยังตําแหน่ง 0 องศา
i.servo(10,180) #ให้ Servo ที่ต่อกับขา 10 เคลื่อนที่ไปยังตําแหน่ง 180 องศา
ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover
Servo ขา 10

17. คําสั่ง motor สั่งการ มอเตอร์ที่ต่อกับบอร์ด iKB-1
i.motor(1,100) #ให้มอเตอร์ 1 ไปหน้าด้วยความเร็ว 100 %
i.motor(2,-100) #ให้มอเตอร์ 2 ถอยหลังด้วยความเร็ว 100 %
i.stop() #ให้มอเตอร์ 1 และ 2 หยุดทํางาน
ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover
motor 1motor 2

18. ฟังก์ชั่นเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์
i.fd(speed) #ให้หุ่นยนต์เดินหน้า Speed 0-100%
i.bk(speed) #ให้หุ่นยนต์ถอยหลัง Speed 0-100%
i.sl(speed) #ให้หุ่นยนต์หมุนซ้าย Speed 0-100%
i.sr(speed) #ให้หุ่นยนต์หมุนขวา Speed 0-100%
i.tl(speed) #ให้หุ่นยนต์เลี้ยวซ้าย Speed 0-100%
i.tr(speed) #ให้หุ่นยนต์เลี้ยวขวา Speed 0-100%
i.fd2(speed1,speed2) #ให้หุ่นยนต์เดินหน้าควบคุมความเร็วสองล้อต่างกัน
i.bk2(speed1,speed2) #ให้หุ่นยนต์ถอยหลังควบคุมความเร็วสองล้อต่างกัน
i.stop() #ให้มอเตอร์ 1 และ 2 หยุดทํางาน
ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover

19. ฟังก์ชั่นเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์
i.fd(speed) #ให้หุ่นยนต์เดินหน้า Speed 0-100%
i.bk(speed) #ให้หุ่นยนต์ถอยหลัง Speed 0-100%
i.sl(speed) #ให้หุ่นยนต์หมุนซ้าย Speed 0-100%
i.sr(speed) #ให้หุ่นยนต์หมุนขวา Speed 0-100%
i.tl(speed) #ให้หุ่นยนต์เลี้ยวซ้าย Speed 0-100%
i.tr(speed) #ให้หุ่นยนต์เลี้ยวขวา Speed 0-100%
i.fd2(speed1,speed2) #ให้หุ่นยนต์เดินหน้าควบคุมความเร็วสองล้อต่างกัน
i.bk2(speed1,speed2) #ให้หุ่นยนต์ถอยหลังควบคุมความเร็วสองล้อต่างกัน
i.stop() #ให้มอเตอร์ 1 และ 2 หยุดทํางาน
ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover

20. PROJECT01 : ขับเคลื่อนหุ่นยนต์เบื้องต้น
from irover import *
from time import sleep
i=IROVER()
while True :
i.fd(50)
sleep(0.5)
i.bk(50)
sleep(0.5)

21. PROJECT02 : เดินวนเป็นรูปสี่เหลี่ยม
from irover import *
from time import sleep
i=IROVER()
i.OK()
while 1 :
i.fd(70)
sleep(1)
i.tr(70)
sleep(0.75)

22. PROJECT03 : เดินเป็นวงกลม
from irover import *
from time import sleep
i=IROVER()
i.OK()
while 1:
x = i.knob(0,100)
i.fd2(x,50)
ปรับ knob เพื่อปรับความเร็วมอเตอร์ด้านซ้าย

23. PROJECT04 : ควบคุมหุ่นยนต์ด้วยสวิตช์
from irover import *
from time import sleep
i=IROVER()
while True :
if i.IN(i6)==0 :
i.sl(50)
elif i.IN(i4)==0 :
i.sr(50)
else :
i.ao()

24. PROJECT04B : ควบคุมหุ่นยนต์ด้วยสวิตช์
from irover import *
from time import sleep
i=IROVER()
while True :
if i.IN(i6)==0 and i.IN(i4)==0 :
i.fd(50)
elif i.IN(i6)==0 :
i.sl(50)
elif i.IN(i4)==0 :
i.sr(50)
else :
i.ao()

25. PROJECT04C : ควบคุมหุ่นยนต์ด้วยสวิตช์
from irover import *
from time import sleep
i=IROVER()
while True :
L=not i.IN(i6)
R=not i.IN(i4)
if L and R :
i.fd(50)
elif L :
i.sl(50)
elif R :
i.sr(50)
else :
i.ao()

26. ZX-03 แผงวงจรตรวจจับแสงสะท้อนอินฟราเรด

27. ตําแหน่งติดตั้ง ZX-03
ต้องสูงจากพื้นระหว่าง 5-15 มม.
IPST-WiFi pin33 IPST-WiFi pin34

28. PROJECT05 : อ่านค่าจากเซนเซอร์โชว์ที่ OLED
from irover import *
from time import sleep
i=IROVER()
while True :
i.fill(0)
i.text("L=%d"%i.analog(34),0,0)
i.text("R=%d"%i.analog(33),0,12)
i.show()
sleep(0.1)

29. วิธีหาค่ากลาง refL ,refR เพื่อใช้ในการเปรียบเทียบ
ค่ากลางสําหรับด้านซ้าย
(4000+700) / 2 = 2350
ค่ากลางสําหรับด้านขวา
(3800+500) / 2 = 2150
เมื่อวางบนสีขาว เมื่อวางบนเส้นสีดํา
2350
40950
ค่ากลาง
if i.analog(34)>2350:

30. PROJECT06 : หุ่นยนต์หยุดที่เส้นตัด (ซ้าย)
from irover import *
from time import sleep
i=IROVER()
i.OK()
while i.analog(34)>2350 :
i.fd(50)
i.ao()

31. PROJECT06B : หุ่นยนต์หยุดที่เส้นตัด (ขวา)
from irover import *
from time import sleep
i=IROVER()
i.OK()
while i.analog(33)>2150 :
i.fd(50)
i.ao()

32. PROJECT06C : หุ่นยนต์หยุดที่เส้นตัด
from irover import *
from time import sleep
i=IROVER()
i.OK()
while i.analog(34)>2350 and i.analog(33)>2150 :
i.fd(50)
i.ao()
ใช้เซนเซอร์ตัวใดก็ได้

33. รูปแบบการเคลื่อนที่ตามเส้นอย่างง่าย
ซ้าย > ค่ากลางซ้าย and ขวา > ค่ากลางขวา
เดินหน้า (fd)
1

34. รูปแบบการเคลื่อนที่ตามเส้นอย่างง่าย
ซ้าย < ค่ากลางซ้าย and ขวา > ค่ากลางขวา
เลี้ยวซ้าย (tl)
2

35. รูปแบบการเคลื่อนที่ตามเส้นอย่างง่าย
ซ้าย > ค่ากลางซ้าย and ขวา < ค่ากลางขวา
เลี้ยวขวา (tr)
3

36. รูปแบบการเคลื่อนที่ตามเส้นอย่างง่าย
ซ้าย < ค่ากลางซ้าย and ขวา < ค่ากลางขวา
เดินตรง ข้ามทางแยก
4
เลี้ยวซ้าย 90 องศา
เลี้ยวขวา 90 องศา
หมุนตัวกลับ

37. ตัวอย่างการทําสนามด้วยเทปพันสายไฟ
เทปพันสายไฟ 3M

38. PROJECT07 : หุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามเส้นอย่างง่าย
from irover import *
from time import sleep
i=IROVER()
i.OK()
refL=2350
refR=2150
while True :
L=i.analog(34)
R=i.analog(33)
if L>refL and R>refR :
i.fd(50)
elif L<refL and R>refR :
i.sl(50)
elif L>refL and R<refR :
i.sr(50)

39. PROJECT08 : เคลื่อนที่ตามเส้นส่งเสียงเมื่อเจอเส้นตัด
from irover import *
from time import sleep
i=IROVER()
i.OK()
refL=2350; refR=2150
while True :
L=i.analog(34)
R=i.analog(33)
if L>refL and R>refR : i.fd(50)
elif L<refL and R>refR : i.sl(50)
elif L>refL and R<refR : i.sr(50)
else : i.fd(50); i.sound(2000,0.1)

40. PROJECT08 : เคลื่อนที่ตามเส้นส่งเสียงเมื่อเจอเส้นตัด
from irover import *
from time import sleep
i=IROVER()
i.OK()
refL=2350; refR=2150
while True :
L=i.analog(34)
R=i.analog(33)
if L>refL and R>refR : i.fd(50)
elif L<refL and R>refR : i.sl(50)
elif L>refL and R<refR : i.sr(50)
else : i.fd(50); i.sound(2000,0.1)

41. GP2Y0A41-3V
GP2Y0A41-3V : หลักการวัดระยะทาง
ค่าแรงดันเปลี่ยนแปลงตามระยะทาง

42. GP2Y0A41
GP2Y0A41-3V
GP2Y0A41-3V : โมดูลวัดระยะทาง 4-30 CM ใช้ไฟ 3.3V
สูตรแสดงผล หน่วยเป็นเซนติเมตร
ระยะทาง (CM) = 16050/(A+35)
A คือค่าอะนาลอก 0-4095

43. PROJECT09 : อ่านค่าจาก GP2Y0A41-3V
from irover import *
from time import sleep
i=IROVER()
while True :
G=i.analog(35)
D=16050/(G+35)
i.fill(0)
i.text("GP2=%d"%G,0,0)
i.text("Distance=%d CM"%D,0,13)
i.show()
sleep(0.1)

44. ไฟเลี้ยง (+) GND (-)
สัญญาณ (S)
GND (-)
สัญญาณ (S)
แกนหมุน 180 องศา
เซอร์โวมอเตอร์

45. คําสั่ง SERVO ให้ SERVO ที่ต่อกับบอร์ด iKB-1 ที่ระบุไปยังตําแหน่งองศาที่ต้องการ
i.servo(10,0) #ให้ Servo ที่ต่อกับขา 10 เคลื่อนที่ไปยังตําแหน่ง 0 องศา
i.servo(10,180) #ให้ Servo ที่ต่อกับขา 10 เคลื่อนที่ไปยังตําแหน่ง 180 องศา
ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover
Servo ขา 10

46. PROJECT10 : เจอวัตถุ ให้แขนเซอร์โวตี
from irover import *
from time import sleep
i=IROVER()
i.servo(10,0)
while True :
G=i.analog(35)
if G>1500 :
i.servo(10,180)
sleep(0.8)
i.servo(10,0)

47. PROJECTxx : เซอร์โวเคลื่อนตัวช้า
from irover import *
from time import sleep
i=IROVER()
while True :
for j in range(0,180) :
i.servo(10,j)
sleep(0.01)
for j in range(180,0,-1) :
i.servo(10,j)
sleep(0.01)