หุ่นยนต์ รุ่น AX-11 Interactive C เป็นรุ่นที่ยกเลิกการจำหน่ายในปี 2010 ออกแบบมาโดยใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์ 68HC11 ต้องต่อหน่วยความจำภายนอก และพอร์ตอินพุตเอาต์พุตภายนอก ทำให้สามารถต่อวงจรขับมอเตอร์ได้ถึง 4 ช่อง ขับเซอร์โวมอเตอร์ 6 ช่อง มีจุดต่อพอร์ตอินพุต พอร์ตเอาต์พุต และพอร์ตอะนาลอกอินพุตจำนวนมาก

1. RESCUE ROBOT

2. หุ่นยนต์รุ่น Robo-11 Interactive C
เป็นหุ่นยนต์ที่ใช้ชิป Motorola และติดตั้งตัวแปลภาษา C ไว้ที่
หน่วยความจา บนตัวบอร์ด เป็นระบบคอนโทรลเลอร์ขนาดใหญ่
ประยุกต์ใช้งานได้ค่อนข้างหลากหลาย

3. ไมโครคอนโทรลเลอร์
MOTOROLA
68HC11

4. วงจรขับมอเตอร์
4 ช่อง

6. แกนล็อก

7. กะบะถ่าน 6 ก้อน

8. ติดตั้งโปรแกรมกันก่อน

9. เลือกชื่อบอร์ดควบคุมเป็น AX-11 R6
เลือก COMPORT

10. หน้าตาของโปรแกรมเมื่อเปิดครั้งแรก
พิมพ์คาสั่งทดสอบ motor(0,100);

11. ฟังก์ชันมาตรฐานของ Interactive C

12. รูปแบบการเขียนโปรแกรม Interactive C
• โปรแกรมเริ่มต้นที่ฟังก์ชัน Main
• ลงท้ายชุดคาสั่งด้วย “;”
• ปีกกา { } บอกขอบเขตของฟังก์ชัน

14. ต้องการแสดงค่าตัวเลขจานวนเต็ม

15. แสดงตัวเลขทศนิยม (Floating)

16. void main(){
beep();
}
void main()
{
tone(800.0,1.0);
}
ความถี่ ระยะเวลา

17. 1. if-else
2. while
3. for

18. ตัวดาเนินการ ความหมาย
== เท่ากับ
!= ไม่ท่ากับ
> มากกว่า
< น้อยกว่า
>= มากกว่าหรือเท่ากับ
<= น้อยกว่าหรือเท่ากับ
! (NOT) กลับค่าตรรกะ
&& (AND) และ
|| (OR) หรือ

19. การทางาน ผลลัพธ์
!(TRUE) FALSE
!(FALSE) TRUE

20. การทางาน ผลลัพธ์
FALSE && FALSE FALSE
TRUE && FALSE FALSE
TRUE && TRUE TRUE
FALSE && TRUE FALSE

21. การทางาน ผลลัพธ์
FALSE || FALSE FALSE
TRUE || FALSE TRUE
TRUE || TRUE TRUE
FALSE || TRUE TRUE

22. if (เงื่อนไข) {
คาสั่งที่ 1;
………..;
คาสั่งที่ n;
}
เงื่อนไขเป็น จริง โปรแกรมจะทา
คาสั่งภายในบล็อก IF { }
เงื่อนไขเป็น เท็จ โปรแกรม
จะกระโดดข้ามบล็อก IF

23. if (เงื่อนไข) {
คาสั่งที่ 1;
………..;
คาสั่งที่ n;
}
else {
คาสั่งที่ 1;
………..;
คาสั่งที่ n;
}
เงื่อนไขเป็น จริง โปรแกรมจะทา
คาสั่งภายในบล็อก IF { }
เงื่อนไขเป็น เท็จ โปรแกรมจะทา
คาสั่งภายในบล็อก else { }

24. if (เงื่อนไข) {
คาสั่งที่ 1;
คาสั่งที่ n;
}
else if (เงื่อนไข) {
คาสั่งที่ 1;
คาสั่งที่ n;
}
else
เงื่อนไขเป็น จริง โปรแกรมจะทา
คาสั่งภายในบล็อก IF { }
แล้วออกจากเงื่อนไข IF
เงื่อนไขแรกเป็น เท็จ จึงทาการ
ตรวจสอบเงื่อนไขต่อไป
ไม่อยู่ในเงื่อนไขทั้งหมดจึงทาคาสั่ง
ในบล็อก else

25. while (เงื่อนไข){
คาสั่งที่ 1;
คาสั่งที่ 2;
คาสั่งที่ n;
}
เงื่อนไขเป็น จริง โปรแกรมจะ
วนลูปทาซ้าภายใน
บล็อกของ While
เงื่อนไขเป็น เท็จ โปรแกรมจะ
กระโดดข้ามออกนอกบล็อก while

28. for (ค่าเริ่มต้น;เงื่อนไข;การปรับเปลี่ยนตัวแปร;){
คาสั่งที่ 1;
คาสั่งที่ 2;
คาสั่งที่ n;
}
จะวนลูปทาคาสั่งในบล็อก for
จนเงื่อนไขเป็นเท็จ

29. ทดสอบการขับเคลื่อนหุ่นยนต์
1. ต่อมอเตอร์ล้อด้านซ้ายเข้ากับช่องขับ M-0
2. ต่อมอเตอร์ล้อด้านขวาเข้ากับช่องขับ M-1

30. เขียนโปรแกรมทดสอบ

31. เดินหน้าตรง
AX-11
HELLOAX-11
โปรแกรมย่อย run_fd()

32. ถอยหลังตรง
AX-11
HELLOAX-11
โปรแกรมย่อย run_bk()

33. เลี้ยวแบบหมุนตัวทางซ้าย
AX-11
HELLOAX-11
โปรแกรมย่อย turn_left()
จุดหมุนอยู่กึ่งกลางหุ่น

34. เลี้ยวแบบหมุนตัวทางขวา
AX-11
HELLOAX-11
โปรแกรมย่อย turn_right()
จุดหมุนอยู่กึ่งกลางหุ่น

35. เซนเซอร์ตรวจจับการสะท้อนแสงด้วย Infrared
10k
TCRT5000
510
+V
GND
OUT

36. 255 0128
ผลการอ่านค่า การสะท้อนแสงอินฟราเรด

37. ฟังก์ชั่น analog
ทาหน้าที่อ่านค่าจากเซนเซอร์ชนิดอะนาลอก
รูปแบบฟังก์ชั่น: int analog(int p)
พารามิเตอร์: p คือช่องสัญญาณดิจิตอลที่ต้องการ
อ่านค่า ได้แก่ช่อง 2-6 และ 16-31
คืนค่า: คืนค่าเป็น ตั้งแต่ 0 ถึง 255

38. ทดสอบอ่านค่าแสงแสดงผลที่หน้าจอ LCD

39. หาค่าอ้างอิงในการเปรียบเทียบ
255 0128
ปกติใช้ค่ากึ่งกลาง
มากกว่าค่ากึ่งกลางเป็นขาว น้อยกว่าค่ากึ่งกลางเป็นดา
> <128

40. ติดตั้ง SENSOR
1
ชิ้นต่อมุมฉาก

41. ติดตั้ง SENSOR
2
รองเสารอง 3 มม.
ชิ้นต่อมุมฉาก
ชิ้นต่อตรง
แผงวงจรตรวจจับ
การสะท้อน

42. ติดตั้ง SENSOR
3

43. ติดตั้ง SENSOR
4
สูงจากพิ้น 5 มม.

44. ติดตั้ง SENSOR
5
ซ้าย = AI17
กลาง = AI25
ขวา = AI31

45. เขียนโปรแกรมทดสอบ

46. หาค่าอ้างอิงในการเปรียบเทียบ
255 0128
ปกติใช้ค่ากึ่งกลาง
มากกว่าค่ากึ่งกลางเป็นขาว น้อยกว่าค่ากึ่งกลางเป็นดา
> <128

48. 1
AX-11
HELLOAX-11
เซนเซอร์ซ้ายและขวา
อ่านค่าได้เป็นสีขวา
เดินตรงไป

49. 2
AX-11
HELLOAX-11
เฉพาะด้านซ้าย
เจอสีดา
หมุนตัวทางซ้าย

50. 3
AX-11
HELLOAX-11
เฉพาะด้านขวา
เจอสีดา
หมุนตัวทางขวา
เพื่อคร่อมเส้น

51. 4
ทั้งด้านซ้ายและขวา
เจอสีดาทั้งคู่
ตัดสินใจเลือกทางเดินเอง
พระนครเหนือ ลาดกระบัง
บางมด
เทคโนโลยี ไทย-ญีปุ่น
AX-11
HELLOAX-11

53. 1
เฉพาะตรงกลางเจอดา
เดินตรงไป
AX-11
HELLOAX-11

54. 2
เฉพาะซ้ายเจอดา
หมุนตัวทางซ้าย
AX-11
HELLO
AX-11

55. 3
เฉพาะขวาเจอดา
หมุนตัวทางซ้าย
AX-11
HELLO
AX-11

56. 4
ซ้ายและกลางเจอดา
ตรงไปหรือเลี้ยวซ้าย
90 องศา
AX-11
HELLOAX-11

57. 5
ขวาและกลางเจอดา
ตรงไปหรือเลี้ยวขวา
90 องศา
AX-11
HELLOAX-11

58. 5
ทั้ง 3 ตัวเจอสีดา
แล้วแต่จะตัดสินใจ
AX-11
HELLOAX-11
พระนครเหนือ ลาดกระบัง
บางมด
เทคโนโลยี ไทย-ญีปุ่น

59. ฟังก์ชั่น digital
ทาหน้าที่อ่านค่าลอจิกจากสวิตช์
รูปแบบฟังก์ชั่น: int digital(int p)
พารามิเตอร์: p คือช่อง 7 ถึง 15
คืนค่า: คืนค่าเป็น “1” หรือ “0”

61. เซอร์โวมอเตอร์ เป็นมอเตอร์ไฟตรงที่สามารถควบคุมตาแหน่งตามที่
กาหนดได้ ภายในมีชุดวงจรอิเล็กทรอนิกส์เป็นตัวตรวจสอบตาแหน่ง
ของเซอร์โวมอเตอร์อยู่ตลอดเวลา โดยช่วงระยะการหมุนปกติจะอยู่
ระหว่าง 90-270 องศา

62. AX-11 ต่อเซอร์โวมอเตอร์ 6 ช่อง (ช่อง 0 ถึง 5)
โดยใช้ 2 ฟังก์ชั่นในการควบคุมคือ init_expbd_servos และ servox
ฟังก์ชั่น init_expbd_servos สาหรับทาหน้าที่ปิ ด/เปิ ดวงจรขับเซอร์โวมอเตอร์
init_expbd_servos(1); // เปิ ดวงจรขับ
init_expbd_servos(0); // ปิ ดวงจรขับ

63. คาสั่งกาหนดตาแหน่ง servox สาหรับกาหนดตาแหน่งของเซอร์โวมอเตอร์
โดยที่ x คือช่องขับ 0 ถึง 5 โดยค่าตาแหน่งอยู่ระหว่าง 600-4200
servo2 = 1200; // กาหนดตาแหน่งเซอร์โวช่อง 2 ที่ 1200
servo5 = 3600; // กาหนดตาแหน่งเซอร์โวช่อง 5 ที่ 3600

64. void main(){
init_expbd_servos(1);
servo1 = 2700;
}

65. void main() {
init_expbd_servos(1);
while(1) {
servo1 = 1000;
sleep(3.0);
servo1 = 4000;
sleep(3.0);
}
}

66. กฤษดา ใจเย็น
บริษัท อินโนเวตีฟ เอ็กเพอริเมนต์ จากัด
108 ซอยสุขุมวิท 101/2 ถ.สุขุมวิท
แขวงบางนา เขตบางนา กรุงเทพฯ 10260
โทรศัพท์ 027477001-4 โทรสาร 02-7477005
Email : kritsada@inex.co.th facebook.com/innovativeexperiment
www.inex.co.th