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人工知能、意識、
ベルクソン
三宅 陽一郎 @miyayou
2017.4.22
応用哲学会
平井靖史 太田宏之 三宅陽一郎
〈意識の遅延テーゼ〉の行為論的射程̶̶神経科学と
人工知能研究による「拡張ベルクソン主義」アプローチ
https://...
人工知能の研究の方法
科学
Science
哲学
Philosophy
工学
Engineering
人工知能
科学から入って工学に抜けるパス。
人工知能の研究の方法
科学
Science
哲学
Philosophy
工学
Engineering
人工知能
哲学から入って工学に抜けるパス。
人工知能の研究の方法
科学
Science
哲学
Philosophy
工学
Engineering
人工知能
哲学から入って科学に抜けるパス。
人工知能の持つ3つの側面
科学
Science
哲学
Philosophy
工学
Engineering
人工知能
科学、工学、哲学が相互に刺激し合って、人工知能は発展する。
螺旋を描くように外側(応用)へ向かって発展する。
知的機能を
実現す...
人工知能の持つ3つの側面
科学
Science
哲学
Philosophy
工学
Engineering
人工知能
科学、工学、哲学が相互に刺激し合って、人工知能は発展する。
螺旋を描くように内側へ向かって発展する。
知能の本質を
つかむ
人工知能の持つ3つの側面
科学
Science
哲学
Philosophy
工学
Engineering
人工知能
科学だけでも、工学だけでも、哲学だけでも、たどり着けない場所へ、
我々を連れて行く。人工知能という場の持つ力!
バランス良く3つ...
人工知能の歴史
1956年 1986年 2016年
人工知能
発祥
日本人工知能学会
発足
現在
Works (2006-2016)
AI for Game Titles
Books
• キャラクターの中にはボーン構造が入っていて、この動かし方=アニメ―ションデータを
• 再生することでキャラクターが動く。周りとの衝突に合す。
http://positionx.sblo.jp/article/141677768.html
目次
第一章 人工知能の誕生の経緯
第二章 人工知能とは
第三章 人工知能を作る
第四章 意識モデル
第五章 人工知能と環世界
第六章 人工知能に主観的世界を与える
第七章 人工知能と身体性
第八章 東洋哲学と人工知能
第一章 人工知能の誕生の経緯
自然知能と人工知能
人間
=自然知能
機械
=人工知能
西欧的知能感
神
人間
人工
知能
垂直的知能感
人間に似ていれば
似ているほど良い。
= Human-like AI
東洋的知能感
神
人間
人工
知能
鹿
ゾウリ
ムシ
初音
ミク
AIBO たま
ごっち
水平的知能感
すべてに神が宿る
(「八百万の神」世界観)
デカルトからライプニッツへ
幾何学を代数的様式で表す()。
記号操作によって幾何学を行うことが可能。
つまり数学を記号操作に還元することができる。
デカルトは数学的量を記号で置き換えた(代数)。
しかし、人間の思考一般を記号操作で表せるの
では...
世界
疑い得ない、
論理の明証によって
築かれる世界
デカルト
我
近代科学、近代合理主義。
近代の出発点を与えた(デカルトの後の人がそう基礎づけた)。
論理的明証性
http://www.iwanami.co.jp/cgi-bin/isear...
ライプニッツ(1646-1716)
• 万能の天才
• ハノーファー候(ドイツ)に仕える外
交官・文官
• 欧州全体に広い人脈(ロシア皇帝か
らバチカンまで)
• ベルリンアカデミー設立
• 法律、数学(『微積分』の発見、二進
法に関する論文)...
Element Characteristics universalis
Leibniz (普遍的記号法の原理)
http://www.iep.utm.edu/leib-log/
しかし、途中で終わる。
(ライプニッツはすぐに
できると思っていた...
ライプニッツ「普遍記号学」
哲学
論理学
数学
記号の操作によって
人間の思考全体を
記号操作によって、
表されるはずだ。
フレーゲ(1848-1925)
• 分析哲学の祖
• 人間の思考の形式化
• ゲッティンゲン大学で博士号
• イエーナ大学で殆どの時期を過ごす
• 数学と哲学の間で独自の学問を打
ち立てる
• 現代数学の記号、一階述語論理は
フレーゲに寄る。
フレーゲ「普遍記号学」
哲学
論理学
数学
論理学の体系を
再構築する。
近代へ
科学の起源と哲学の起源
ユークリッド
(埃、アレクサンドリア、
323-283 ぐらい)
アルキメデス
(希、384-322)
アリストテレス
(希、384-322)
オルガノン
(アリストテレス論理学)
科学・数学の流れ
ライプニッツ...
述語論理
命題
一階述語
論理
二階述語
論理
~は~である。 (例)メアリは女優である。女優は女性である。
メアリは女性である。
すべての~はーである。 {∀ t | P(t) } (例)すべての人間は生まれた。
~という ー が存在する。 ...
フレーゲの記号系
http://plato.stanford.edu/entries/frege-theorem/notes.html
http://slideplayer.org/slide/667932/
フレーゲの記号系
https://www.math.uwaterloo.ca/~snburris/htd
ocs/scav/frege/frege.html
ブール代数
• 冪等則:x ∧ x = x ∨ x = x 、
• 交換則:x ∧ y = y ∧ x 、x ∨ y = y ∨ x 、
• 結合則:(x ∧ y)∧ z = x ∧(y ∧ z) 、(x ∨ y)∨ z = x ∨(y ∨
z...
バートランド・ラッセル(英、1872-1970)
• 英の数学者・哲学者・文学者
• ノーベル文学賞を受賞
• ケンブリッジ大学で教える。
• ヴィトゲンシュタインを見出す。
• 政治的運動も展開。
• 数々の著作。
• 論理学者としてラッセル...
分析哲学の系譜
フレーゲ
(独1848-1925)
ラッセル
(英1872-1970)
ブール
(英1815-1864)
ヴィトゲンシュタイン
(墺、1889-1951)
ゲーデル
(墺1906-1978)
ライプニッツ
(独1646-1716...
論理プログラミング
人間の思考の
記号化の夢
人間の思考の
記号化の研究
人工知能における
論理思考
=述語論理プログラミング
分析哲学・言語哲学
LISP / PROLOG
数理論理学の成果をプログラミングに導入する。
ラッセル/ホワイトヘッド
数学原理(Principia Mathematica)
• 数学が論理学で記述できることを示す。
• ラッセルのパラッドクスを回避するラッセル自身の「型理論」
(type theory)が盛り込まれる。
https:/...
ヒルベルト「数理論理学」
• 20世紀最大の数学者
• 「マテマティカ・プリンキピア」の成果を
数学的に細分化し、数学基礎論として
位置付けた。
• ヒルベルト/アッカーマン「数理論理学」
(1927年、オリジナルはゲッティンゲン
大学における...
アラン・チューリング(1912-1954)
• ヒルベルトの関数計算の記法を体系的
かつ有限個の記号だけを使うように変
更すれば、その計算体系で証明可能な
すべての論理式を見つけることができ
るような自動機械Hを構成できる。
(チューリングに論...
ダートマス会議(1956年)
我々は、1956年の夏の2ヶ月間、10人の人工知能研究者
がニューハンプシャー州ハノーバーのダートマス大学に集
まることを提案する。そこで、学習のあらゆる観点や知能
の他の機能を正確に説明することで機械がそれらをシ...
Logic Theorist (1956年)
• 世界初の人工知能プログラム
• ダートマス会議においてデモンストレーション
• アレン・ニューエルとハーバート・サイモン(後
にノーベル経済学賞)
• 「プリンキピア・マテマティカ」の定理を、プ...
Logic Theorist
http://www.slideshare.net/umeshmeher/artificial-intelligence-34661808
Logic Theorist
http://www.slideshare.net/umeshmeher/artificial-intelligence-34661808
ジョン・マッカーシー
「適切な形式言語(おそらく述語計算の
一部)を処理するプログラムは共通の手
段となる。基本プログラムは前提から直
ちに結論を導き出す。その結論は宣言的
かもしれないし命令的かもしれない。命
令的な結論が導かれるなら、そのプ...
三宅の目標
• キャラクターに意識を持たせたい
= 自意識を持たせたい
= 世界を「経験」させたい。
http://static.flickr.com/5051/5525304279_65012a492c_s.jpg
?
http://flopdesign.com/download/Human_S/pages/B50.html
?
目次
第一章 人工知能の誕生の経緯
第二章 人工知能とは
第三章 人工知能を作る
第四章 意識モデル
第五章 人工知能と環世界
第六章 人工知能に主観的世界を与える
第七章 人工知能と身体性
第八章 東洋哲学と人工知能
第二章 人工知能とは
自然知能と人工知能
人間
=自然知能
機械
=人工知能
ダートマス会議(1956年)
我々は、1956年の夏の2ヶ月間、10人の人工知能研究者
がニューハンプシャー州ハノーバーのダートマス大学に集
まることを提案する。そこで、学習のあらゆる観点や知能
の他の機能を正確に説明することで機械がそれらをシ...
機械(マシン)
ソフトウェア
知能
身体
機能
知能
http://www.1999.co.jp/blog/1210192
http://ja.wallpapersma.com/wallpaper/_-
%E3%83%AA%E3%82%B9%E...
身体性とインテリジェンス
Gray’s anatomy
脳の中心の部位は身体とつながっている。
生理機能を司っている。
それを囲うように、辺縁体、大脳がある。
http://square.umin.ac.jp/neuroinf/brain/00...
意識/無意識の知性
身体の制御に
つながる
感覚を統合する
知性全体 人の意識的な部分
意識自身には機能がない
環境
身体
意識
無意識
意識的な知性
無意識的な知性
表象 意識に浮かび
上がるイメージ
機械(マシン)
ソフトウェア
知能
身体
機能
知能
http://www.1999.co.jp/blog/1210192
http://ja.wallpapersma.com/wallpaper/_-
%E3%83%AA%E3%82%B9%E...
人間の精神
意識
前意識
無意識
知能
言語による
精神の構造化
外部からの
情報
言語化のプロセス
シニフィアン
/シニフィエ
言語回路
(=解釈)
意識の形成
世界を分節化している
人間の精神
意識
前意識
無意識
外部からの
情報
知能と身体の境界面
(仏教で言う:阿頼耶識)
言語・非言語境界面
(シニフィアン/シニフィエ)
意識の境界面
知覚の境界面
意識は常に何かについての意識である。(志向性)
フッサール『イデーン...
人間の精神
意識
前意識
無意識
外部からの
情報
生態学的人工知能
※生態=環境・身体との
結びつきを考える
伝統的な人工知能
身体知
人間の精神
意識
前意識
無意識
知能
言語による
精神の構造化
外部からの
情報
言語化のプロセス
シニフィアン/シニフィエ
言語回路
(=解釈)
人間の精神
意識
前意識
無意識
外部からの
情報
知能
解釈
顕
在
化
運動
統合
意
志
意識の境界面
知覚の境界面
2つの見えている世界(知覚世界、作用世界)
知覚世界 作用世界
遠心性
情報
人間の精神、機械の精神
意識
前意識
識
外部からの
情報
意識
前意識
無意識
外部からの
情報
言語・非言語境界面
知覚の境界面
人工知能は、人間の知能を機械に移したもの。
目次
第一章 人工知能の誕生の経緯
第二章 人工知能とは
第三章 人工知能を作る
第四章 意識モデル
第五章 人工知能と環世界
第六章 人工知能に主観的世界を与える
第七章 人工知能と身体性
第八章 東洋哲学と人工知能
第三章 人工知能を作る
原始の海+光+熱+稲妻
http://us.123rf.com/400wm/400/400/anterovium/anterovium1102/anterovium110200037/8952668-light-beams-from-ocean...
ユーリーミラーの実験
ガスから生命の構成要素であるアミノ酸を合成した。
ハロルド・ュ―リーの研究室で、スタンレー・ミラーが実験(1953年)
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%95%E3%82%A1%E3%...
極性頭部 非極性尾部
水と仲良し 水と溶けあえない
(参考)永田和宏 「生命の内と外」 (「考える人」(Vol.45))
自己組織化
原始の海で構造化=外と内の形成
外
内
Energy
http://28275116.at.webry.info/201005/article_7.html
原始の海で構造化=外と内の形成
外
内
Energy
エントロピーの法則
時間
エネルギー
もしエネルギーが流入しなければ、その系のエントロピー(雑然さ)は増大する。
エントロピーの法則
構造のヒステリシス
Energy
生物=エネルギーが高い状態で
ひっかかっている。
なぜ?
構造のヒステリシス
世界
外と内の交流=非平衡系
極めてメカニカルな次元。
内部構造を持つ。
INPUT
OUTPUT
代謝機能(内部処理)
散逸構造とは?
http://www.jst.go.jp/pr/announce/20090522/
http://www.applc.keio.ac.jp/~asakura/asakura_j/dissipative.html
散逸構造は非平...
テセウスの船(パラドックス)
船の老朽化した部分を、新しい木に入れ替えているうちに、
全部を入れ替えてしまった。
はたしてこの船は元の船と同一のものであろうか?
http://img02.hamazo.tv/usr/j/a/g/jagr/629...
テセウスのパラドックス
物質的構成 = 循環する
物質によらず不変なもの 構造 情報
だから、こう言える。
生物は物質的存在であると同時に、
情報的存在でもあるのだ。
テセウスのパラドックス
物質
情報
情報
物質
生物は、情報的存在であり、同時に物質的な存在である。
物質は情報に存在を与え、情報は物質に構造を与える。
情報と物質
情報
物質
生物は、情報的存在であり、同時に物質的な存在である。
物質は情報に存在を与え、情報は物質に構造を与える。
精神と身体、そして進化
情報
物質
精神・知性
身体
進化
世界
情報的・物質的循環
物質
物理的OUTPUT
代謝機能情報INPUT
INFORMATION
OUTPUT
INFORMATION
情報処理=情報代謝
(つまり思考)
生理的代謝機能
物理的INPUT
精神と身体、そして進化
情報
物質
精神・知性
身体
人工知能
ハードウェア
知能は生き物の情報的側面である。
環境
人工知能とは?
身体
人工知能=人工的な存在(=身体)を環境の中で活動させる
入力(センサー) 行動(アウトプット)
知能
Intelligence
World
センサー
Information Flow
エフェクター
Agent Architecture
物質と知覚 (べルクソン)
物
作用
反作用
知性
作用
反作用
作用と反作用の間の遅延=知覚
INPUT OUTPUT
時間
情報抽象度
遅延反応系
遅延反応系
INPUT OUTPUT
時間
情報抽象度
反射的に行動
少し場合ごとに対応
抽象的に思考
理論的に考える
言語化のプロセス
反応を遅延させるところに、知性の生じるチャンスがある。
サブサンプション・アーキテクチャ(ロドニー・ブルックス)
INPUT OUTPUT
時間
情報抽象度
反射的に行動
少し場合ごとに対応
抽象的に思考
理論的に考える
言語化のプロセス
= 自意識の構築化
Subsumpution Archite...
身体
身体の反射レベル
脳の原始的な部分の反射レベル
無意識の反射レベル
意志決定
物理
情報
身体
感覚
情報
抽象
知的
情報
情報の抽象度
時間進行(流れ)の方向
構造
構造
構造
身体は知覚対象としても作用対象としても、多層的な表現層を...
知能の世界
環境世界
認識の
形成
記憶
意思の
決定
身体
制御
エフェクター・
身体
運動の
構成
センサー・
身体
意思決定
モジュール
意思決定
モジュール
意思決定
モジュール
記憶体
情報処理過程 運動創出過程
身体部分
情報
統合...
知能の世界
環境世界
認識の
形成
記憶
意思の
決定
身体
制御
エフェクター・
身体
運動の
構成
センサー・
身体
意思決定
モジュール
意思決定
モジュール
意思決定
モジュール
対象・
現象
情報の流れ(インフォメーション・フロー)
...
ルンバ (iRobot社)
http://chihoko777.exblog.jp/12567471/
Physical
Informat
ion
Abstract
Informat
ion
More
Abstract
Informat
ion
Abstraction
Time
Decision-Making
Decision-Making
De...
Physical
Informat
ion
Abstract
Informat
ion
More
Abstract
Informat
ion
Abstraction
Time
Decision-Making
Decision-Making
De...
Physical
Informat
ion
Abstract
Informat
ion
More
Abstract
Informat
ion
Abstraction
Time
Decision-Making
Decision-Making
De...
目次
第一章 人工知能の誕生の経緯
第二章 人工知能とは
第三章 人工知能を作る
第四章 意識モデル
第五章 人工知能と環世界
第六章 人工知能に主観的世界を与える
第七章 人工知能と身体性
第八章 東洋哲学と人工知能
第四章 意識モデル
MC = Machine Consiouness
• マシンの持つ意識(MC)についてはゲーム分野
ではあまり研究されてこなかった。
• 最近は、MCの研究が盛り上がりつつある。
• ゲーム分野のAIについてもMCを考えたい。
• ここでは、あ...
2つの意識の種類
P - Consciousness
(Phenomenal consciousness)
現象的意識(主観的体験、クオリア)
A - Consciousness
( Access consciousness)
精神活動に対する...
A-Consciousness に関する3つのアイデア
(1) 黒板モデル =ブラックボード・アーキテクチャ
(Blackboard Architecture)
(2) GWT = Global Workspace Theory
(Baar, ...
(1) ブラックボード・アーキテクチャ(Blackboard Architecture)
Blackboard
KS
KS
KS
KS
KS
KS
Arbiter
Motivations
Emotions
Attention
Etc.
特徴:
...
(2) Baar’s Global Workspace Theory
(GWT)
フォーカス
している対象の
情報
Working Space
Processor
GWT (Global Workspace Theory)
フォーカス
している対象の
情報
劇場と観衆のモデル。スポットライトがあたっている部分(注意=フォーカスが向
いている対象)に観衆(プロセッサー)が注意して処理を行う。
Working...
(3) Dennett’s Multiple Draft Model
意識
無意識
協調
http://www.conscious-robots.com/en/conscious-machines/theories-of-consciousne...
Dennett’s Multiple Draft Model
意識
無意識
協調
http://www.conscious-robots.com/en/conscious-machines/theories-of-consciousness/m...
A-Consciousness に関する3つのアイデア
(1) 黒板モデル =ブラックボード・アーキテクチャ
(Blackboard Architecture)
(2) GWT = Global Workspace Theory
(Baar, ...
意識を生成する仕組み
CERA = レイヤー構造
CRANIUMU = プロセッサー群
Global Workspace Theory (GWT)
注意の焦点
Focus of Attention
(スポットライト)
舞台裏の人々=ディレクター、シーンデザイナー、など。
コンテキストの生成とコントロール(舞台裏)
ワーキングメモリ...
CERA-CRANIUM認識モデル
Arrabales, R. Ledezma, A. and Sanchis, A. "Towards the Generation of Visual Qualia
in Artificial Cogniti...
単純な認識 Single Percept が
得た情報から
さらにProcessor が
解釈した情報を、
同じ Workspaceに書き込む
CERA-CRANIUM認識モデル
Arrabales, R. Ledezma, A. and Sa...
CERA-CRANIUM認識モデル
Arrabales, R. Ledezma, A. and Sanchis, A. "Towards the Generation of Visual Qualia
in Artificial Cogniti...
CORE Layer は、Physical Laryer 、Mission Layer のうちで、
どの認識を生成するかを決定するコマンドを投げる。
CERA-CRANIUM認識モデル
Arrabales, R. Ledezma, A. and...
CERA-CRANIUM認識モデル
http://aigamedev.com/open/article/conscious-bot/
2K Bot Prize
FPSを用いたチューリングテスト
http://www.conscious-robots.com/en/conscious-machines/conscious-robots/conscious-robots-team...
http://www.botprize.org/2010.html
http://www.botprize.org/2010.html
生物は一つの対象をさまざまな段階で捉えている。
∞
0
パスカル
「…そもそも人間とは自然においていかなるものであろうか。
無限にくらぶれば虚無であり,虚無にくらぶれば万有であり,
虚無と万有とのあいだの中間者である。」
(...enfin qu’est-ce que l’homme dan...
∞
0
∞
0
我々は、世界を感じている自分を感じているとも言える。
∞
0自律性の獲得
=環境からの逸脱
=虚無を背にする
意味の起源
谷淳
• 1981年に早稲田大学理工学部機械工学科を卒業。
• 千代田化工建設株式会社にてプラント配管設計。
• スタンフォード大学、ミシガン大学 人工知能(修士号)
• ソニーコンピューターサイエンス研究所
• 理化学研究所 脳科学研究センタ...
主体と客体(谷淳)
谷淳、「力学系に基づく構成論的な認知の理解」、Springer
主体と客体(谷淳)
• この図では、まず仮に主体と客体という二項対立
の構造を想定してみる。客体環境からボトムアップ
するセンソリの流れを主体はある構えを持ちトップ
ダウン的に予測し解釈しようとする。両者の相互作
用を経て認識が成立し、行為が生...
主体と客体(谷淳)
• 認識の結果は主体の内部を変化させ、また生成された行為
は環境を変化させる。この相互作用を通して、主体から出発
したトップダウンの流れと客体から出発したボトムアップの流
れは分離不可能になり、もはや主体と客体といった区別は...
主体と客体(谷淳)
谷淳、「力学系に基づく構成論的な認知の理解」、Springer
主体と客体(谷淳)
谷淳、「力学系に基づく構成論的な認知の理解」、Springer
∞意味の起源
∞意味の起源
∞意味の起源
知能(主体)
∞意味の起源
意識
サブサンプション・アーキテクチャ(ロドニー・ブルックス)
INPUT OUTPUT
時間
情報抽象度
反射的に行動
少し場合ごとに対応
抽象的に思考
理論的に考える
言語化のプロセス
= 自意識の構築化
Subsumpution Archite...
∞意味の起源
自我
外部からの流れと主体的な流れの交わるポイントで意識が形成される
∞意味の起源
実際はさまざまな反射的な思考が、主導権を争っている
自我
∞意味の起源
そのインタレース(競合的状況)の上に自我がある
自我
∞意味の起源
そのインタレース(競合的状況)の上に自我がある
自我
意識の持続性
現在の思考
意
識
意
識
下
潜在的に活動しつつ待機している思考
=それぞれ問題設定が違う
(フレームが違う)
短い時間
意識の持続性
現在の思考
常にあらゆる想定される事態について
分散して思考している=いつでも主導権を
握ろうとしている。
意
識
意
識
下
意識の持続性
意
識
長い時間
意識の持続性
現在の思考
意
識
現在の思考
意識の持続性
現在の思考
意
識
現在の思考
持続的意識
身体性とインテリジェンス
Gray’s anatomy
脳の中心の部位は身体とつながっている。
生理機能を司っている。
それを囲うように、辺縁体、大脳がある。
http://square.umin.ac.jp/neuroinf/brain/00...
身体性とインテリジェンス
原初的な解釈の層
ある程度の知能の層
高度な知能の層
f’
f
身体性とインテリジェンス
原初的な解釈の層
ある程度の知能の層
高度な知能の層
f’
f
知能を層を経ても世界の関係性はそのまま保存される
変換によって不変な構造。イメージによる変形。
身体性とインテリジェンス
世界から吹き上がり
多層的な解釈の層
構築される意識的な世界
世界
認識の多層的な
解釈を経て
解釈される。
知能を層を経ても世界の関係性はそのまま保存される
身体
身体性とインテリジェンス
世界から吹き上がり
多層的な解釈の層
構築される意識的な世界
世界
行為のスぺクトル
身体
身体性とインテリジェンス
世界から吹き上がり
多層的な解釈の層
構築される意識的な世界
世界
行為のスぺクトル
身体
身体もまた抽象化されて知能の中で捉えられている。
身体性とインテリジェンス
原初的な解釈の層
ある程度の知能の層
高度な知能の層
f’
f
身体もまた抽象化されて知能の作る世界に取り込まれる
身体
身体’
身体’’
身体性とインテリジェンス
世界から吹き上がり
世界
身体 ∞
0
人間は虚無と無限の間にある。
無限 = 世界
虚無 = 知性の境界
0
身体性とインテリジェンス
世界から吹き上がり
世界
身体 ∞
0
そして自分が、自然が 与えてくれた塊かたまりのなかに支えられ
て 無限と虚無とのこの二つの深淵の中間にあるのを眺め、その
不可思議を前にして恐れおののくであろう。
(パスカル「パ...
人工知能の二つのプログラムの原理
経験の総体
S
(Body)
w
(World)
キャラクターと環境のインタラクションの中から、主体、客体、行動を
ビルドアップする = ①記号的アプローチ
人工知能の二つのプログラムの原理
経験の総体
S
(Body)
w
(World)
主体、客体、行動が混合した状態を作り出す =
②(リカレント)ニューラルネットワーク的アプローチ(コネクショニズム)
Real World
S
(Body)
O
(Object)
Action: A
O’
Sense: p
S’
Sense: p’
R Rf
Image of object
Image of body (=self)
Representation
Action: A’
S
(Body)
O
(Object)
Action: A
O’
Sense: p
S’
Action: A’
Sense: p’
O’’S’’
Action: A’’
Sense: p’’
R R
R Rf’
f
Image of objec...
S
(Body)
O
(Object)
Action: A
O’
Sense: p
S’
Action: A’
Sense: p’
O’’S’’
Action: A’’
Sense: p’’
O’’S’’
Action: A’’
Sense: ...
S
(Body)
w
(World)
Action: A
w’
Sense: p
S’
Action: A’
Sense: p’
w’’S’’
Action: A’’
Sense: p’’
w’’S’’
Action: A’’
Sense: p...
S
(Body)
O
(Object)
Action: f
O’
Sense: p
S’
Action: f’
Sense: p’
O’’S’’
Action: f’’
Sense: p’’
R
R
R
R
Sequence of
Self
“...
S
(Body)
O
(Object)
Action: f
O’
Sense: p
S’
Action: f’
Sense: p’
O’’S’’
Action: f’’
Sense: p’’
R
R
R
R
“Self” is a sequen...
S
(Body)
O
(Object)
Action: f
O’
Sense: p
S’
Action: f’
Sense: p’
O’’S’’
Action: f’’
Sense: p’’
R
R
R
R
“Self” is a sequen...
S
(Body)
O
(Object)
Action: f
O’
Sense: p
S’
Action: f’
Sense: p’
O’’S’’
Action: f’’
Sense: p’’
R
R
R
R
“Self” is a sequen...
3Dゲームの中のAI
Halo
(HALO、バンジー、2001年) デバッグ画面
The Illusion of Intelligence - Bungie.net Downloads
http://downloads.bungie.net/p...
知能
身体の反射レベル
脳の原始的な部分の反射レベル
無意識の反射レベル
意志決定
物理
情報
身体
感覚
情報
抽象
知的
情報
情報の抽象度
時間進行(流れ)の方向
知能
身体の反射レベル
脳の原始的な部分の反射レベル
無意識の反射レベル
意志決定
物理
情報
身体
感覚
情報
抽象
知的
情報
情報の抽象度
時間進行(流れ)の方向
論理的思考
生態的反射
(=環世界)
身体
身体の反射レベル
脳の原始的な部分の反射レベル
無意識の反射レベル
意志決定
物理
情報
身体
感覚
情報
抽象
知的
情報
情報の抽象度
時間進行(流れ)の方向
構造
構造
構造
身体は知覚対象としても作用対象としても、多層的な表現層を...
Abstraction
Time
Decision-Making
Decision-Making
Decision-Making
Multi-Layered
Blackboard
Abstraction
Abstraction
Reductio...
認識モデル
世界
疑い得ない、
論理の明証によって
築かれる世界
デカルト
我
近代科学、近代合理主義。
近代の出発点を与えた(デカルトの後の人がそう基礎づけた)。
論理的明証性
デカルトからフッサールへ
「デカルトのコギト」
(17世紀)
「フッサールの還元」
(20世紀)
世界
あらゆる体験・経験
世界が定立する
フッサール
超越論的
主観性
エポケー
判断停止(エポケー)によって解釈しない世界
=あらゆる純粋体験・経験が哲学の領野になる
世界
現象学「志向性」
あらゆる体験・経験
超越論的
主観性
志向性
人工知能のおける志向性
• 単に注意(アテンション)ではない。志向性が
存在する。
対象超越論的
主観性
オブジェクト(物体・対象)
Abstraction
Time
World
Sensor Effector
World Dynamics
Artificial Intelligence
Object
Object
Object
Object
Object
明確に内的対象を
...
Decision-Making
Physical
Informat
ion
Abstract
Informat
ion
More
Abstract
Informat
ion
Abstraction
Time
Decision-Making
De...
目次
第一章 人工知能の誕生の経緯
第二章 人工知能とは
第三章 人工知能を作る
第四章 意識モデル
第五章 人工知能と環世界
第六章 人工知能に主観的世界を与える
第七章 人工知能と身体性
第八章 東洋哲学と人工知能
第五章 人工知能と環世界
問い
生き物の「視る」とカメラの「視る」は
どう違うだろうか?
http://www.free-picture.net/reptiles/lizards/chameleon-wallpapers.jpg.html
生物の持つ目は、生物の知能と身...
主体と客体はどう結ばれるか?
客体
(対象)
関係がない
http://sozai-free.com/sozai/00992.html
主体と客体はどう結ばれるか?
客体
(対象)
関係がない
主体と客体はどう結ばれるか?
関係がある
http://illpop.com/png_insecthtm/aquatic_a02.htm
主体と客体はどう結ばれるか?
客体
(対象)
関係がある
主体と客体はどう結ばれるか?
客体
(対象)
関係がある 知覚作用
機能環
実行器 受容器
知覚と作用で客体を“つかんでいる“
客体
作用器官 知覚器官
“現実”(主観世界)の構成要素
ユクスキュル/クリサート 「生物から見た世界」 (岩波文庫)
知覚世界作用世界
機能環
効果器
受容器
知覚と作用で客体を“つかんでいる“
客体
“現実”(主観世界)の構成要素
ユクスキュル/クリサート 「生物から見た世界」 (岩波文庫)
知覚世界活動世界
作用器官 知覚器官
機能環
効果器 受容器
客体
活動神経網 知覚神経網
前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房)
知覚世界活動世界
知覚微表担体
対象化された機構
活動担体
内的世界
環世界のスキーム(機能環)
効果器 受容器
客体
活動神経網 知覚神経網
前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房)
知覚世界活動世界
知覚微表担体
対象化された機構
活動担体
内的世界
知覚微表(Merkmal) = 客...
環世界のスキーム(機能環)
効果器 受容器
客体
活動神経網 知覚神経網
前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房)
知覚世界活動世界
知覚微表担体
対象化された機構
活動担体
内的世界
受容器
= 一定の刺激を受け取る
...
機能環
前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房)
効果器 受容器
客体
活動神経網 知覚神経網
知覚世界活動世界
知覚微表担体
対象化された機構
活動担体
内的世界
機能環
効果器 受容器
客体
活動神経網 知覚神経網
前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房)
知覚世界活動世界
知覚微表担体
対象化された機構
活動担体
内的世界機能環 =
受容器→知覚神経網→活動神経網→実行来→客体...
• こうしてはじめて、すべての動物的行動の基幹に、ひとつの閉
じた環が埋め込まれていることがわかってくる。その環は行動
において、主体と客体を連結している。(p.75)
ユクスキュル「動物の環境と内的世界」
(原著:1921, 前野佳彦訳:20...
• この環はまず客体上に布置された知覚微表担体から出発する。
そこから一つまたはいくつかの刺激が同時に発して、それらが
動物の受容器に作用するのである。
• するとその刺激は動物の内部において、知覚神経網へと連結
され、それがさらに活動神経網へ...
• 活動神経網は効果器に一定の運動形態を割りふる。それらの
運動はふたたび客体上の活動担体に適合する形で実現される
のである。(p.75)
ユクスキュル「動物の環境と内的世界」
(原著:1921, 前野佳彦訳:2012)
• 客体上の活動担体と知覚微表担体は、客体自身の「対象化さ
れた機構」によって連結されている。
• このようにして、主体と客体を連結する環が閉じられる。わたし
はこれを「機能環」(Funktionskreis)と呼ぶことにしたい。(p.75)
...
環世界のスキーム(機能環)
効果器 受容器
客体
活動神経網 知覚神経網
前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房)
知覚世界活動世界
知覚微表担体
対象化された機構
活動担体
内的世界
世界無限
こうした諸々の機能環によって、すべての動物の、その固有の環境と
緊密に連結される。 ユクスキュル「動物の環境と内的世界」(原著:1921, 前野佳彦訳:2012)
世界無限
こうした諸々の機能環によって、すべての動物の、その固有の環境と
緊密に連結される。 ユクスキュル「動物の環境と内的世界」(原著:1921, 前野佳彦訳:2012)
機能環の種類
• 捕食環(Beutekreis)
• 索敵環(Feindkreis)
• 生殖環(Geschlechkreis)
• 媒体環(Kreis de Mediums)
ミツバチの環世界
現実
環世界 ミツバチは、
密のある花しか感知しない。
ユクスキュル/クリサート、 「生物から見た世界」 (岩波文庫)
カタツムリの環世界を研究する実験
①かたつむりをゴムボールに乗せる。
②カタツムリの前に棒を出し入れする。
③棒の出し入れの頻度を変化させる。
実験
結果
一秒間に1~3回の出し入れの頻度では、
カタツムリは棒を渡ろうとしない。
4回以上だと棒...
ニワトリの環世界を研究する実験
雛の足をくくって、親鳥が怒るかを見る。
(上)雛の声が聞こえないように透明ドームをする。
(下)見えないように。ついたてだけ
実験
結果
(上) 親鳥は無視。
(下) 見えないのに助けに行こうとする。
結論
ニワ...
環世界のイメージ
環世界=「かたつむりの殻」のように、生物それぞれが持ちつつ、
それが世界であり、それ以外の世界へ逸脱できない世界。
機能環
効果器
客体
活動神経網
知覚神経網
前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房)
知覚世界活動世界
知覚微表担体
対象化された機構
活動担体
内的世界
興奮
興奮
受容器(刺激→興奮(記号))
機能環
効果器 受容器(刺激→興奮(記号))
客体
活動神経網
知覚神経網
前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房)
知覚世界活動世界
知覚微表担体
対象化された機構
活動担体
内的世界
興奮
興奮興奮
運動形態
機能環
効果器 受容器(刺激→興奮(記号))
客体
活動神経網
知覚神経網
前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房)
知覚世界活動世界
知覚微表担体
対象化された機構
活動担体
内的世界
興奮
興奮興奮
運動形態
=特定...
機能環
効果器 受容器(刺激→興奮(記号))
客体
活動神経網
知覚神経網
前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房)
知覚世界活動世界
知覚微表担体
対象化された機構
活動担体
内的世界
興奮(記号)
興奮興奮
運動形態...
中枢神経網
効果器 受容器(刺激→興奮(記号))
客体
活動神経網
知覚神経網
前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房)
知覚世界活動世界
知覚微表担体
対象化された機構
活動担体
内的世界
興奮(記号)
興奮興奮
運動...
対世界
効果器 受容器(刺激→興奮(記号))
客体
活動神経網
知覚神経網
前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房)
知覚世界活動世界
知覚微表担体
対象化された機構
活動担体
内的世界
興奮(記号)
興奮興奮
運動形態...
対世界
効果器 受容器(刺激→興奮(記号))
客体
活動神経網
知覚神経網
前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房)
知覚世界活動世界
知覚微表担体
対象化された機構
活動担体
内的世界
興奮(記号)
興奮興奮
運動形態...
対世界
効果器 受容器(刺激→興奮(記号))
客体
活動神経網
知覚神経網
前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房)
知覚世界活動世界
知覚微表担体
対象化された機構
活動担体
内的世界
興奮(記号)
興奮興奮
運動形態...
対世界
活動神経網
知覚神経網
興奮(記号)
対世界
興奮
興奮
興奮
さまざまな興奮(=記号)の
組み合わせから、事物を分別する。
中枢神経網
対世界
活動神経網 知覚神経網
興奮(記号)
興奮
対世界
興奮
興奮
興奮
運動形態
さまざまな興奮(=記号)の
組み合わせから、事物を分別する。
特定の筋肉を動かすように
興奮を促す。
中枢神経網
対世界
活動神経網 知覚神経網
興奮(記号)
興奮
対世界
興奮
興奮
興奮
運動形態
さまざまな興奮(=記号)の
組み合わせから、事物を分別する。
特定の筋肉を動かすように
興奮を促す。
中枢神経網
対世界がひとたび確立されると、それはすべて...
対世界
活動神経網 知覚神経網
興奮(記号)
興奮
対世界
興奮
興奮
興奮
運動形態
さまざまな興奮(=記号)の
組み合わせから、事物を分別する。
特定の筋肉を動かすように
興奮を促す。
中枢神経網
進化と共に、この筋肉と神経の使い方が
高度...
対世界
活動神経網 知覚神経網
興奮(記号)
興奮
対世界
興奮
興奮
興奮
運動形態
さまざまな興奮(=記号)の
組み合わせから、事物を分別する。
特定の筋肉を動かすように
興奮を促す。
中枢神経網
進化と共に、この筋肉と神経の使い方が
高度...
対世界
活動神経網 知覚神経網
興奮(記号)
興奮
対世界
興奮
興奮
興奮
運動形態
さまざまな興奮(=記号)の
組み合わせから、事物を分別する。
特定の筋肉を動かすように
興奮を促す。
中枢神経網
進化と共に、この筋肉と神経の使い方が
高度...
対世界
活動神経網 知覚神経網
興奮(記号)
興奮
対世界
興奮
興奮
興奮
運動形態
さまざまな興奮(=記号)の
組み合わせから、事物を分別する。
特定の筋肉を動かすように
興奮を促す。
中枢神経網
進化と共に、この筋肉と神経の使い方が
高度...
対世界
活動神経網 知覚神経網
興奮(記号)
興奮
対世界
興奮
興奮
興奮
運動形態
さまざまな興奮(=記号)の
組み合わせから、事物を分別する。
特定の筋肉を動かすように
興奮を促す。
中枢神経網
進化と共に、この筋肉と神経の使い方が
高度...
目次
第一章 人工知能の誕生の経緯
第二章 人工知能とは
第三章 人工知能を作る
第四章 意識モデル
第五章 人工知能と環世界
第六章 人工知能に主観的世界を与える
第七章 人工知能と身体性
第八章 東洋哲学と人工知能
第六章 人工知能に主観的世界を与える
ゲーム世界
知識表現
(Knowledge
Representation)
準備された知識を
利用して認識を作る。
AI
ゲーム世界AI
AIはそのままでは
理解できない。
人工知能が物事を認識
するフォーマットを決める
知識表現・世界表現
知識表現
世界表現
オブジェクト
表現
いろいろな知識表現
事実表現(信頼度表現)
意味ネットワーク
敵表現リスト
依存グラフ ルールベース表現
世界表現
Griesemer,J, "The Illusion of Intelligence: The Integration of A...
いろいろな世界表現
ナビメッシュ-ウェイポイント
階層表現
LOS マップ
戦術マップクラスタリング
敵配位マップ テリトリー表現
Tactical Point System
Halo2Killzone
Killzone2Halo Assass...
オブジェクト表現
車
レバー
ドアの知識表現
位置 x: 3.0 y:.10,0
レバーで開けることが出来る
壊して開けることが出来る
車の知識表現
位置 x: 3.0 y:.2,0
乗って動かすことが出来る。
時速80kmで動く。
レバーの知...
ギブソン「生態学的知覚論」
(原著:1979, 翻訳:1985)
• …環境に存在する事物の「価値」や「意味」が直接的に知覚され
ることを示している…(P.137)
• 環境のアフォーダンスとは、環境が動物に提供するもの、良いも
のであれ悪いも...
ギブソンの生態学的心理学
• 主観的世界に何が現れるか?
=ギブソンの生態学的心理学
オブジェクト表現
これが車である
この方向に押せば動く
Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited tal...
作用空間
アフォーダンス
食べること
ができる。
http://www.ashinari.com/2009/09/23-027796.php
登ること
ができる。
http://www.ashinari.com/2012/09/27-37073...
アフォーダンス
ガラス板
「通ることができる」
「支えることができる」
作用空間
アフォーダンス
歩くこと
ができる。
届く。
押すこと
ができる。
AI
http://www.s-hoshino.com/f_photo/gake/ga_022.html
http://www.ashinari.com/2009/1...
ナビゲーション・データ
http://www.s-hoshino.com/f_photo/gake/ga_022.html
http://www.ashinari.com/2009/12/30-032328.php?category=212
ナビゲーション・データ
ウェイポイント・グラフ
(点を要素とするネットワークグラフ)
ナビゲーションメッシュ・
グラフ
(三角形(凸角形)を要素とする
ネットワークグラフ)
歩くこと
ができる。
http://www.s-hoshino.com...
パス検索とは
現在の地点から指定したポイントへの経路を、
リアルタイムで計算して導く技術。
RTS - Pathfinding A*
https://www.youtube.com/watch?v=95aHGzzNCY8
Counter Strike: Path Following (デモ)
The Official Counter-Strike Bot
http://aigamedev.com/insider/presentation/official-cou...
機能環
効果器
客体
活動神経網
知覚神経網
前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房)
知覚世界活動世界
知覚微表担体
対象化された機構
活動担体
内的世界
興奮
受容器(刺激→興奮(記号))
機能環 = アフォーダンス...
メルロ・ポンティ「知覚の現象学」
(原著:1945年、 モーリス・メルロ=ポンティ、竹内芳郎・小木貞孝訳)
• このような解明によって、最後に、根本的な志向性とし
ての運動性を、余すことなく了解することができるように
なる。意識とは、原初的には...
目次
第一章 人工知能の誕生の経緯
第二章 人工知能とは
第三章 人工知能を作る
第四章 意識モデル
第五章 人工知能と環世界
第六章 人工知能に主観的世界を与える
第七章 人工知能と身体性
第八章 東洋哲学と人工知能
第七章 人工知能と身体性
時間(イメージ)
空間(論理)
殆どの人工知能は与えられたフレーム(問題設定)の
外に出ることはできない。
人間は柔軟にフレーム(問題設定)を創造し
変化させることができる。
フレーム問題
人間の知能の形/人工知能の形
人間(生物)の知能=総合的知能
=一つの知能がいろんなことをできる=フレームを創造・変化できる
お料理できる
将棋が打てる
目的地へ行ける
何でもできる可能性を
持つ総合知性
車が運転できる 言葉を話すことができる
人間の知能の形/人工知能の形
お料理できる 将棋が打てる
目的地へ行ける
人工知能=専門的知能=一つのことしかできない=それだけが得意
=フレームを与えられ、変化できない。=それだけを解く
何でもできる可能性を
持つ総合知性がない
お掃除ができ...
フレームの起源
• 身体を持たない人工知能
• 世界に対してフレームを作る。
• 一つの方向の知能でしかない。
知能
世界
身体を持たない人工知能
世界
知能知能
フレームの起源
身体を持つ人工知能
• 知能が身体に包まれる
• 身体によって世界に参加す
る=身体が環境との相互作
用の中にある=動的平衡
• 身体=存在の在り方
• 身体がフレームを提供する
• 身体がいろいろな問題を持っ
...
世界
知能知能
フレームの起源
身体を持つ人工知能
• 知能が身体に包まれる
• 身体によって世界に参加す
る=身体が環境との相互作
用の中にある=動的平衡
• 身体=存在の在り方
• 身体がフレームを提供する
• 身体がいろいろな問題を持っ
...
フレームの起源
世界
知能知能
知能
世界
フレームの起源
では、フレームの起源はどこにあるのか?
フレームの起源は身体にある
意識/無意識の知性
身体の制御に
つながる
感覚を統合する
知性全体 人の意識的な部分
意識自身には機能がない
環境
身体
意識
無意識
意識的な知性
無意識的な知性
表象 意識に浮かび
上がるイメージ
意識/無意識の知性
身体の制御に
つながる
感覚を統合する
知性全体 人の意識的な部分
意識自身には機能がない
環境
身体
意識
無意識
意識的な知性
無意識的な知性
表象 意識に浮かび
上がるイメージ
身体を通じて流れて来る情報の流れ
世界の...
意識/無意識の知性
身体の制御に
つながる
感覚を統合する
知性全体 人の意識的な部分
意識自身には機能がない
環境
身体
意識
無意識
意識的な知性
無意識的な知性
表象 意識に浮かび
上がるイメージ
身体を通じて流れて来る情報の流れ
世界の...
フレームの起源
では、フレームの起源はどこにあるのか?
フレームの起源は身体にある
人工知能は生きられる身体を持たない
• キャラクターの中にはボーン構造が入っていて、この動かし方=アニメ―ションデータを
• 再生することでキャラクターが動く。周りとの衝突に合す。
http://positionx.sblo.jp/article/141677768.html
身体知能
人間の精神
意識
前意識
無意識
外部からの
情報
知能
解釈
顕
在
化
運動
統合
意
志
意識の境界面
知覚の境界面
2つの見えている世界(知覚世界、作用世界
知覚世界 作用世界
遠心性
情報
遠心性
コピー
身体知能
人間の精神
意識
前意識
無意識
外部からの
情報
知能
解釈
顕
在
化
運動
統合
意
志
意識の境界面
知覚の境界面
2つの見えている世界(知覚世界、作用世界
知覚世界 作用世界
遠心性
情報
遠心性
コピー
身体イメージ
感覚
• 感覚とは差異である。
• 特に運動を生成するための情報。
予期と感覚、差異による身体感覚
遠心性コピーによる身体のシミュレーション
実際の身体の状態
差異=身体の感覚を生成する
身体意識
遠心性コピーによる運動の
予期があるから、
自分の運動を認識できる。
運動主体感
• 運動主体感は基本的な自己感の一つであり、その運
動を引き起こしているのは自分自身であるという感覚
である(Gallagher,2000)。
• 基本的には自分の身体運動に対して感じるが、拡張し
てパソコンのマウスなど、道具を操作...
予期と感覚、差異による身体感覚
遠心性コピーによる身体のシミュレーション
実際の身体の状態
差異=身体の感覚を生成する
身体意識=運動主体感
遠心性コピーによる運動の
予期があるから、
自分の運動を認識でき、
運動主体感を生成できる。
現在のキャラクター・アニメーション
ケース毎のアニメーション再生
+ 加算アニメーション
+ ある程度の計算による補正(I.K.)
AI + Animation
A.I.
アニメーションA 再生 アニメーションB 再生 アニメーションC 再生
加算アニメーション 加算アニメーション遷移 加算アニメーション遷移
補正 補正 補正
環境
身体知能
人工知能とは?
人工知能=人工的な存在(=身体)を環境の中で活動させる
入力(センサー) 行動(アウトプット)
身体
環境
身体知能
人工知能とは?
人工知能=人工的な存在(=身体)を環境の中で活動させる
入力(センサー)
身体
環境
身体知能
人工知能とは?
人工知能=人工的な存在(=身体)を環境の中で活動させる
行動(アウトプット)
身体
環境
身体知能知能
人工知能とは?
人工知能=人工的な存在(=身体)を環境の中で活動させる
行動(アウトプット)
身体
身体知性
(身体を制御
するOS)
環境
身体知能知能
人工知能とは?
人工知能=人工的な存在(=身体)を環境の中で活動させる
行動(アウトプット)
身体
身体知性
(身体を制御
するOS)
遠心性情報
(身体への命令)
遠心性コピー
(身体への命令の
複製)
身体イメージ
(遠...
ベルクソン「意識・対象・身体」
意識
イマージュ
感覚
身体
イマージュ(ベルクソン)
 しばらくのあいだ、われわれは、物質の諸理論と精神の諸理論
について、外界の実在性もしくは観念性をめぐる諸論争につい
て、何も知らないふりをしよう。そうすると私は、数々のイマー
ジュ(image)と直面することになる...
環境
身体知能知能
人工知能とは?
行動(アウトプット)
身体
身体知性
(身体を制御
するOS)
遠心性情報
(身体への命令)
身体イメージ
(遠心性コピーによ
る再構築される)
遠心性コピー
(身体への命令の複製)
求心性情報
(末端からフ...
遠心性情報、求心性情報
• 遠心性情報=知能から身体へ送れる制御信号
• 求心性情報=末端から知能へフィードバックさ
れる信号
遠心性コピー
• 遠心性コピー(von Holst,1953)とは、運動指令の
コピー信号のことである。これとほぼ同じ意味で、
随伴反射(Sperry,1950)という言葉もある。
• こうした運動指令のコピーを使うことにより、順モ
デルによっ...
知能の世界
環境世界
認識の
形成
記憶
意思の
決定
身体
制御
エフェクター・
身体
運動の
構成
センサー・
身体
意思決定
モジュール
意思決定
モジュール
意思決定
モジュール
対象・
現象
情報の流れ(インフォメーション・フロー)
...
知能の世界
環境世界
認識の
形成
記憶
意思の
決定
身体
制御
エフェクター・
身体
運動の
構成
センサー・
身体
意思決定
モジュール
意思決定
モジュール
意思決定
モジュール
対象・
現象
情報の流れ(インフォメーション・フロー)
...
• 感覚調整
• ベルンシュタインは、運動を行う際の感覚の役割を強
調した。解剖学の分野では、すでに二十世紀半ばに
は脳からの下行繊維系が末梢からの上行路の調整
を行うことが知られていた。つまり遠心性出力は求心
性情報を直接変化させる。したがっ...
ベルンシュタインの運動学
進化と運動
• 化学物質から興奮性の伝達
• 電気インパルスによる筋肉の一斉収縮
協応構造 (連携と自由度の制限)
ベルンシュタイン「巧みさとその発達」
(原著:1940-年代, 英語版:1996, 翻訳:2003)
• 動作構築のレベル (P.132)
• 緊張のレベル ー レベルA 動的平衡
• 筋-関節リンクのレベル ー レベルB 動作のリズムを制御す...
ベルンシュタイン「動作構築のレベル」
レベルA
緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整(動的平衡)
レベルA 緊張のレベル
= 動的平衡
= 持続的な動作の中で平衡を維持する
= 身体のバランスを取る
= 体幹(胴体)と首の筋
(例) ス...
ベルンシュタイン「動作構築のレベル」
レベルB
筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成(動作のリズム)
レベルA
緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整(動的平衡)
ベルンシュタイン「動作構築のレベル」
レベルB
筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成(動作のリズム)
レベルA
緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整(動的平衡)
レベルB 筋-関節リンクのレベル
= 動作のリズムを制...
ベルンシュタイン「動作構築のレベル」
レベルC
空間のレベル その運動を周囲の空間に合わせる
レベルB
筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成(動作のリズム)
レベルA
緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整(動的平衡)
ベルンシュタイン「動作構築のレベル」
レベルC
空間のレベル その運動を周囲の空間に合わせる
レベルB
筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成(動作のリズム)
レベルA
緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整(動的平衡)...
ベルンシュタイン「動作構築のレベル」
生成の順番 = 進化で獲得して来た順番
レベルD
行為のレベル 運動を連鎖させて行為を作り出す(連鎖構造)
レベルC
空間のレベル その運動を周囲の空間に合わせる
レベルA
緊張のレベル 身体の静的な姿勢の...
ベルンシュタイン「動作構築のレベル」
生成の順番 = 進化で獲得して来た順番
レベルD
行為のレベル 運動を連鎖させて行為を作り出す(連鎖構造)
レベルC
空間のレベル その運動を周囲の空間に合わせる
レベルA
緊張のレベル 身体の静的な姿勢の...
ベルンシュタイン「動作構築のレベル」
巧みさの発展 = 運動生成の順番 = 進化で獲得して来た順番
レベルD
行為のレベル 運動を連鎖させて行為を作り出す(連鎖構造)
レベルC
空間のレベル その運動を周囲の空間に合わせる
レベルA
緊張のレベ...
• 先導レベル
• ベルンシュタインは、動作の制御を階層構造とし
て捉え、動作の中核をなす部分の制御を先導レ
ベルが行い、それを支える部分の制御を背景レ
ベルが自律的に行うと考えた。運動に際に自覚
可能なのは先導レベルのみである。先導レベル
の...
身体知能
人間の精神
意識
前意識
無意識
外部からの
情報
知能
解釈
顕
在
化
運動
統合
意
志
意識の境界面
知覚の境界面
2つの見えている世界(知覚世界、作用世界
知覚世界 作用世界
遠心性
情報
遠心性
コピー
身体イメージ
先導...
AI + Animation
A.I.
アニメーション生成 アニメーション 生成 アニメーション 生成
先導レベル
背景レベル
AI + Animation
A.I.
アニメーション生成 アニメーション 生成 アニメーション 生成
先導レベル
(モーションの雛形。意思。
ここをなるべく精緻化する。言語化する)
背景レベル
(アニメーションデータを持つ。
アニメーションを...
目次
第一章 人工知能の誕生の経緯
第二章 人工知能とは
第三章 人工知能を作る
第四章 意識モデル
第五章 人工知能と環世界
第六章 人工知能に主観的世界を与える
第七章 人工知能と身体性
第八章 東洋哲学と人工知能
第八章 東洋哲学と人工知能
混沌と知と
• …言語は、意味論的には、一つの「現実」分節のシステ
ムである。生の存在カオスの上に投げ掛けられた言語
記号の網状の枠組み。
(井筒俊彦、意味の深みへ、岩波書店、P.55)
知能
実体
人工知能
• 実体(混沌、すべて)がない。網だけがある。
• だから世界を受けとめられない。
シンボリズム = 記号の網
コネクショニズム = 分割するだけ
知能
実体
人工知能は
混沌的実体を持たねばならない。
• 表面的な「知能」を作っても渾沌にはなれな
い。
• だとしたら、人工知能は混沌的実体を持たね
ばならない。
• それは何か?=未分化の混沌
知能に表面的な網だけではなく、
混沌としての実体(ボディ...
混沌
身体
生態
環世界
分化
精神・
言語
ニューラルネット
の世界
シンボルの世界
人工知能は
混沌的実体を持たねばならない。
ココ
知の「無」を考える
意識と存在の形而学上の「無」が、こうして意識と
存在の経験的「有」に移行する、この微妙な存在論
的一次元を、荘子は「渾沌」と呼ぶのだ。東洋思想
の「渾沌」は西洋思想の「カオス」に該当する、と私
は前に書いたが、たとえ両者が表...
世界
(大日如来、無、宇宙、混
沌)
東洋哲学
混沌
(理、道、無)
知能
(識)
分化
立ち返れ
唯識論世界は識から成り立つとする理論。
眼識
耳識
鼻識
舌識
身識
意識
阿頼耶識
(一切種子識)
末那識
感覚
(五識)
思考
自我執着心
根本心
表層心
深層心
言葉なしで対象を直接
に把握する。それぞれ
固有の対象を持つ。
五識と共に働...
唯識論世界は識から成り立つとする理論。
眼識
耳識
鼻識
舌識
身識
意識
阿頼耶識
(一切種子識)
末那識
感覚
(五識)
思考
自我執着心
根本心
表層心
深層心
言葉なしで対象を直接
に把握する。それぞれ
固有の対象を持つ。
五識と共に働...
唯識論世界は識から成り立つとする理論。
眼識
耳識
鼻識
舌識
身識
意識
阿頼耶識
(一切種子識)
末那識
感覚
(五識)
思考
自我執着心
根本心
表層心
深層心
言葉なしで対象を直接
に把握する。それぞれ
固有の対象を持つ。
五識と共に働...
人工知能人間
仏教と人工知能
• 仏教 = 煩悩から解脱する
• 人工知能 = むしろ煩悩を与えたい(執着)
煩悩 煩悩
解脱 執着
人工知能人間
仏教と人工知能
• 仏教 = 煩悩から解脱する
• 人工知能 = むしろ煩悩を与えたい(執着)
煩悩 煩悩
解脱 執着
人工知能にどのようにして煩悩を与えることができるか?
人工知能、意識、ベルクソン(応用哲学会ー〈意識の遅延テーゼ〉の行為論的射程̶講演資料)
人工知能、意識、ベルクソン(応用哲学会ー〈意識の遅延テーゼ〉の行為論的射程̶講演資料)
人工知能、意識、ベルクソン(応用哲学会ー〈意識の遅延テーゼ〉の行為論的射程̶講演資料)
人工知能、意識、ベルクソン(応用哲学会ー〈意識の遅延テーゼ〉の行為論的射程̶講演資料)
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人工知能、意識、ベルクソン(応用哲学会ー〈意識の遅延テーゼ〉の行為論的射程̶講演資料)

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平井靖史さん 太田宏之さんとのコラボセッション
〈意識の遅延テーゼ〉の行為論的射程̶̶神経科学と
人工知能研究による「拡張ベルクソン主義」アプローチ

応用哲学会第九回年次研究大会
日時:2017年4月22日(土)、23日(日)
場所:福山平成大学
http://www.jacap.org/events/jacap2017.html

における講演資料です。

4/22(土) D 会場(3203)ワークショップ 14:10-16:10
平井靖史 太田宏之 三宅陽一郎
〈意識の遅延テーゼ〉の行為論的射程̶̶神経科学と
人工知能研究による「拡張ベルクソン主義」アプローチ

ベルクソンの『物質と記憶』は、心の哲学に時間論からアプローチするという戦略で執筆された、
彼の哲学的主著である。専門の研究者の間でも十分な受容がなされてきたとは言い難いこの書物に
ついて、2015 年以降、現在の心の哲学および意識の科学のうちに文脈化することで、その理論的可
能性を包括的に再検証しようとする試みがなされてきている。
今回のワークショップでは、この試みにおいてその中心的な意義が明らかになりつつある二つの
テーゼをとりあげ、これらが「行為」の理解にどのような貢献をもたらしうるかを論じたい。ベル
クソンのアイデアに対して神経科学と人工知能研究の分野から検討をおこなうことで、論点の具体
化・精緻化を図り、より生産的な議論枠組みを整備することで広く諸分野の研究者からのコメント
を仰ぎたいと考える。「拡張ベルクソン主義」のポリシーに基づくため、目的はテキストの擁護では
なく、心と行為を、時間を通じて理解するためのモデルの提示と洗練である。
問題となるベルクソンのテーゼは以下の二つである。
1. 意識の遅延テーゼ:意識の出現を、反応遅延によってシステムが獲得する時間的延長およびそれ
による相対的な情報圧縮の効果として捉える。
2. 持続の多元論:均質的な絶対時間を否定し、異なる時間単位を有する諸システムの輻輳的共存か
ら知覚や行動の諸特性を導出する。
はじめに、ベルクソン研究者である平井から、各テーゼとその相互連関についての簡略な提示を
行う。ベルクソンのアプローチが際立つのは、意識がどのようなものであるかの本性の究明には、
意識がどのようにして生じるかという進化論的・発生論的観点が不可欠とみなす点である。比較生
物学的見地から、棘皮動物から脊椎動物にいたる生物知覚を、環境に対する入出力システムの時間
構造における変容としてとらえる(持続の多元論)。有機身体システムの複雑化が、その代償として
要した遅延=時間的延長が、意識の質料的条件となっていると考えるのである(遅延テーゼ)。
さて、身体の有機組織化がもたらした時間的猶予は、環境に対する行動反応が並列的に多元化す
ること、および脳内での多様な編成を許す(「生まれかけの反作用」)。それは、以下の二つの点で、
認識と行動の質を大きく変えたと考えられる。すなわち、環境刺激をリアルタイムの要求に応じて
より柔軟かつ微細に分節することが、いわゆる表象的な認知を準備する点(「運動図式」)、そして、
一つの選択行動を遂行中にも、同時並列的に他の身体行動への準備運動を賦活しておくことが出来
る点(「有機的組織化」)、である。

神経科学者である太田からは、基底核を中心とした運動行動出力の遅延制御とその時間的多層性
について報告してもらう。トノーニとマッスィミーニは、脳内の各部位の活性化のタイミングのず
れ・遅延が存在する場合に、情報の量と統合性が高い水準で両立する(意識として現出する)こと
を指摘し、したがって大局的にはベルクソンの遅延テーゼに相当する主張を行っているものと捉え
られる。
しかし太田はこの主張には矛盾が存在することを指摘する。活性化タイミングの遅延は脳波を用
いて同定されるが、その解析対象となる脳部位は膨大な数の神経細胞から構成される。脳波の信号
はその膨大な数の神経細胞の同期発火があって初めて成立する。つまり、部位内の大域的同期が情
報の単位とされており、これは非同期性を基底とする主張と矛盾する。
代わりに、太田は個々の神経細胞の発火レベルで遅延が存在することを指摘する。そして皮質-基
底核-ドーパミン系においてその個々の遅延の調整によって、時間的に様々に縮約された感覚-運動対
の発現が制御されていることを紹介する。これは我々の選択を同期に基づいて成立する表象間の状
態遷移として描くモデルに反省を強いるものであり、一つの身体において運動出力を行うという意
味で、多層の持続リズムが溢れつつも収縮を余儀なくされるモデルへと我々を導く。
ゲーム人工知能研究を専門とする三宅からは、遅延条件の批判検討と、遂行中の行為が多元的で
ある必要性について、構成論的アプローチの所見を交えた報告がなされる。バーチャルにではあれ
すでに運動出力可能な身体を有したゲーム人工知能の研究は、意識や知覚にたいする行動の影響に
ついて極めて有益な示唆を持つ。
さて、三宅は現行製品においてすでに、ベルンシュタインの知見を踏まえつつ、階層化されたサ
ブサンプション・アーキテクチャをキャラクター身体のうちに実装している。しかしながら、階層
的な遅延を積み重ねているとは言え、現行の人工知能のモデルでは反射層の実装でしかない。した
がって、意識の発生には、単に遅延をともなう階層構造だけではない条件を同定する必要がある。
意識は世界の情報を受け取る感受の主体であると同時に、行為の主体ともなる。そこで注目する
のが、諸行為間の移行の滑らかさの問題である。第二提題が示すように、人間において、身体行動
レベルの出力はその立ち上げに秒単位の時間スケールを要する。したがって、ある選択行為を遂行
中にも、背景的には複数の行動プランが同時並行的に計画されており、それらが自身の実行機会の
獲得に向けて競合しているからこそ、行動プランから行動プランへの滑らかな遷移が遂行されるも
のとなると考えられるのである。多元的な準備運動が、時間スケール上の制約によって刈り込まれ、
場合によっては融合や再編成を被りながら、その都度の現実的行動を出力するこのプロセスに、自
己主体感の成立を見いだすことが出来るかもしれない。

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人工知能、意識、ベルクソン(応用哲学会ー〈意識の遅延テーゼ〉の行為論的射程̶講演資料)

  1. 1. 人工知能、意識、 ベルクソン 三宅 陽一郎 @miyayou 2017.4.22 応用哲学会 平井靖史 太田宏之 三宅陽一郎 〈意識の遅延テーゼ〉の行為論的射程̶̶神経科学と 人工知能研究による「拡張ベルクソン主義」アプローチ https://www.facebook.com/youichiro.miyake http://www.slideshare.net/youichiromiyake y.m.4160@gmail.com
  2. 2. 人工知能の研究の方法 科学 Science 哲学 Philosophy 工学 Engineering 人工知能 科学から入って工学に抜けるパス。
  3. 3. 人工知能の研究の方法 科学 Science 哲学 Philosophy 工学 Engineering 人工知能 哲学から入って工学に抜けるパス。
  4. 4. 人工知能の研究の方法 科学 Science 哲学 Philosophy 工学 Engineering 人工知能 哲学から入って科学に抜けるパス。
  5. 5. 人工知能の持つ3つの側面 科学 Science 哲学 Philosophy 工学 Engineering 人工知能 科学、工学、哲学が相互に刺激し合って、人工知能は発展する。 螺旋を描くように外側(応用)へ向かって発展する。 知的機能を 実現する。
  6. 6. 人工知能の持つ3つの側面 科学 Science 哲学 Philosophy 工学 Engineering 人工知能 科学、工学、哲学が相互に刺激し合って、人工知能は発展する。 螺旋を描くように内側へ向かって発展する。 知能の本質を つかむ
  7. 7. 人工知能の持つ3つの側面 科学 Science 哲学 Philosophy 工学 Engineering 人工知能 科学だけでも、工学だけでも、哲学だけでも、たどり着けない場所へ、 我々を連れて行く。人工知能という場の持つ力! バランス良く3つの分野を回り続けるおもしろさ。
  8. 8. 人工知能の歴史 1956年 1986年 2016年 人工知能 発祥 日本人工知能学会 発足 現在
  9. 9. Works (2006-2016) AI for Game Titles Books
  10. 10. • キャラクターの中にはボーン構造が入っていて、この動かし方=アニメ―ションデータを • 再生することでキャラクターが動く。周りとの衝突に合す。 http://positionx.sblo.jp/article/141677768.html
  11. 11. 目次 第一章 人工知能の誕生の経緯 第二章 人工知能とは 第三章 人工知能を作る 第四章 意識モデル 第五章 人工知能と環世界 第六章 人工知能に主観的世界を与える 第七章 人工知能と身体性 第八章 東洋哲学と人工知能
  12. 12. 第一章 人工知能の誕生の経緯
  13. 13. 自然知能と人工知能 人間 =自然知能 機械 =人工知能
  14. 14. 西欧的知能感 神 人間 人工 知能 垂直的知能感 人間に似ていれば 似ているほど良い。 = Human-like AI
  15. 15. 東洋的知能感 神 人間 人工 知能 鹿 ゾウリ ムシ 初音 ミク AIBO たま ごっち 水平的知能感 すべてに神が宿る (「八百万の神」世界観)
  16. 16. デカルトからライプニッツへ 幾何学を代数的様式で表す()。 記号操作によって幾何学を行うことが可能。 つまり数学を記号操作に還元することができる。 デカルトは数学的量を記号で置き換えた(代数)。 しかし、人間の思考一般を記号操作で表せるの ではないか? (普遍記号学) ライプニッツ (独、1646-1716) デカルト (独、1596-1650)
  17. 17. 世界 疑い得ない、 論理の明証によって 築かれる世界 デカルト 我 近代科学、近代合理主義。 近代の出発点を与えた(デカルトの後の人がそう基礎づけた)。 論理的明証性 http://www.iwanami.co.jp/cgi-bin/isearch?isbn=ISBN4-00-336131-8
  18. 18. ライプニッツ(1646-1716) • 万能の天才 • ハノーファー候(ドイツ)に仕える外 交官・文官 • 欧州全体に広い人脈(ロシア皇帝か らバチカンまで) • ベルリンアカデミー設立 • 法律、数学(『微積分』の発見、二進 法に関する論文)、哲学(『モナド 論』)に大きな足跡を残す • デカルト批判
  19. 19. Element Characteristics universalis Leibniz (普遍的記号法の原理) http://www.iep.utm.edu/leib-log/ しかし、途中で終わる。 (ライプニッツはすぐに できると思っていたが、 実は人類史上の、 とても大仕事だった。)
  20. 20. ライプニッツ「普遍記号学」 哲学 論理学 数学 記号の操作によって 人間の思考全体を 記号操作によって、 表されるはずだ。
  21. 21. フレーゲ(1848-1925) • 分析哲学の祖 • 人間の思考の形式化 • ゲッティンゲン大学で博士号 • イエーナ大学で殆どの時期を過ごす • 数学と哲学の間で独自の学問を打 ち立てる • 現代数学の記号、一階述語論理は フレーゲに寄る。
  22. 22. フレーゲ「普遍記号学」 哲学 論理学 数学 論理学の体系を 再構築する。
  23. 23. 近代へ 科学の起源と哲学の起源 ユークリッド (埃、アレクサンドリア、 323-283 ぐらい) アルキメデス (希、384-322) アリストテレス (希、384-322) オルガノン (アリストテレス論理学) 科学・数学の流れ ライプニッツ (独、1646-1716) デカルト (独、1596-1650) フレーゲ (独、1848-1925) 論理学の革新 人間の思考の 記号化
  24. 24. 述語論理 命題 一階述語 論理 二階述語 論理 ~は~である。 (例)メアリは女優である。女優は女性である。 メアリは女性である。 すべての~はーである。 {∀ t | P(t) } (例)すべての人間は生まれた。 ~という ー が存在する。 {∃t | P(t) } (例) 体の白いラインが存在する。 全称量化記号 (universal quantifier) ∀ と 存在量化記号 (existential quantifier) ∃ 命題 と変数 P (t) 命題 と変数 と集合 P (t)、集合S ~という集合が存在する すべての集合について~である。 (例)任意のxについて、それは集合に属するか、属さないかである。 ∀S ∀x (x ∈ S ∨ x ∉ S) 三段論法
  25. 25. フレーゲの記号系 http://plato.stanford.edu/entries/frege-theorem/notes.html
  26. 26. http://slideplayer.org/slide/667932/ フレーゲの記号系 https://www.math.uwaterloo.ca/~snburris/htd ocs/scav/frege/frege.html
  27. 27. ブール代数 • 冪等則:x ∧ x = x ∨ x = x 、 • 交換則:x ∧ y = y ∧ x 、x ∨ y = y ∨ x 、 • 結合則:(x ∧ y)∧ z = x ∧(y ∧ z) 、(x ∨ y)∨ z = x ∨(y ∨ z) 、 • 吸収則:(x ∧ y)∨ x =x 、(x ∨ y)∧ x = x 、 • 分配則:(x ∨ y)∧ z = (x ∧ z)∨(y ∧ z) • (x ∧ y)∨ z = (x ∨ z)∧(y ∨ z) • さらにL の特別な元 0 ,1 と単項演算 ¬ について、以下が 成り立つとき <L; ∨, ∧, ¬> を可補分配束(ブール束)と 呼ぶ。 • 補元則: x ∨ ¬x = 1, x ∧ ¬ x = 0。
  28. 28. バートランド・ラッセル(英、1872-1970) • 英の数学者・哲学者・文学者 • ノーベル文学賞を受賞 • ケンブリッジ大学で教える。 • ヴィトゲンシュタインを見出す。 • 政治的運動も展開。 • 数々の著作。 • 論理学者としてラッセルのパラドックス
  29. 29. 分析哲学の系譜 フレーゲ (独1848-1925) ラッセル (英1872-1970) ブール (英1815-1864) ヴィトゲンシュタイン (墺、1889-1951) ゲーデル (墺1906-1978) ライプニッツ (独1646-1716) デカルト (仏1596-1650)
  30. 30. 論理プログラミング 人間の思考の 記号化の夢 人間の思考の 記号化の研究 人工知能における 論理思考 =述語論理プログラミング 分析哲学・言語哲学 LISP / PROLOG 数理論理学の成果をプログラミングに導入する。
  31. 31. ラッセル/ホワイトヘッド 数学原理(Principia Mathematica) • 数学が論理学で記述できることを示す。 • ラッセルのパラッドクスを回避するラッセル自身の「型理論」 (type theory)が盛り込まれる。 https://archive.org/details/PrincipiaMathematicaVolumeI
  32. 32. ヒルベルト「数理論理学」 • 20世紀最大の数学者 • 「マテマティカ・プリンキピア」の成果を 数学的に細分化し、数学基礎論として 位置付けた。 • ヒルベルト/アッカーマン「数理論理学」 (1927年、オリジナルはゲッティンゲン 大学における講義 1917-1918) • 決定問題を提起
  33. 33. アラン・チューリング(1912-1954) • ヒルベルトの関数計算の記法を体系的 かつ有限個の記号だけを使うように変 更すれば、その計算体系で証明可能な すべての論理式を見つけることができ るような自動機械Hを構成できる。 (チューリングに論文より引用) (チャールズ・ベゾナルド「チューリングを 読む」P.344)
  34. 34. ダートマス会議(1956年) 我々は、1956年の夏の2ヶ月間、10人の人工知能研究者 がニューハンプシャー州ハノーバーのダートマス大学に集 まることを提案する。そこで、学習のあらゆる観点や知能 の他の機能を正確に説明することで機械がそれらをシミュ レートできるようにするための基本的研究を進める。機械 が言語を使うことができるようにする方法の探究、機械上 での抽象化と概念の形成、今は人間にしか解けない問題 を機械で解くこと、機械が自分自身を改善する方法などの 探究の試みがなされるだろう。我々は、注意深く選ばれた 科学者のグループがひと夏集まれば、それらの問題のうち いくつかで大きな進展が得られると考えている。 https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%80%E3%83%BC%E3%83%88%E3%83% 9E%E3%82%B9%E4%BC%9A%E8%AD%B0
  35. 35. Logic Theorist (1956年) • 世界初の人工知能プログラム • ダートマス会議においてデモンストレーション • アレン・ニューエルとハーバート・サイモン(後 にノーベル経済学賞) • 「プリンキピア・マテマティカ」の定理を、プロ グラム上で、組み合わせにより証明。 • 「プリンキピア・マテマティカ」は定理を組み合 わせて証明して行くので、適している。 https://www.ai-gakkai.or.jp/whatsai/AItopics5.htm
  36. 36. Logic Theorist http://www.slideshare.net/umeshmeher/artificial-intelligence-34661808
  37. 37. Logic Theorist http://www.slideshare.net/umeshmeher/artificial-intelligence-34661808
  38. 38. ジョン・マッカーシー 「適切な形式言語(おそらく述語計算の 一部)を処理するプログラムは共通の手 段となる。基本プログラムは前提から直 ちに結論を導き出す。その結論は宣言的 かもしれないし命令的かもしれない。命 令的な結論が導かれるなら、そのプログ ラムはその結論に対応した動作をする」 (1958年) • 「ALGOL」「LISP」「Prolog」によって数理論 理学の人工知能への応用を牽引した。
  39. 39. 三宅の目標 • キャラクターに意識を持たせたい = 自意識を持たせたい = 世界を「経験」させたい。
  40. 40. http://static.flickr.com/5051/5525304279_65012a492c_s.jpg ? http://flopdesign.com/download/Human_S/pages/B50.html ?
  41. 41. 目次 第一章 人工知能の誕生の経緯 第二章 人工知能とは 第三章 人工知能を作る 第四章 意識モデル 第五章 人工知能と環世界 第六章 人工知能に主観的世界を与える 第七章 人工知能と身体性 第八章 東洋哲学と人工知能
  42. 42. 第二章 人工知能とは
  43. 43. 自然知能と人工知能 人間 =自然知能 機械 =人工知能
  44. 44. ダートマス会議(1956年) 我々は、1956年の夏の2ヶ月間、10人の人工知能研究者 がニューハンプシャー州ハノーバーのダートマス大学に集 まることを提案する。そこで、学習のあらゆる観点や知能 の他の機能を正確に説明することで機械がそれらをシミュ レートできるようにするための基本的研究を進める。機械 が言語を使うことができるようにする方法の探究、機械上 での抽象化と概念の形成、今は人間にしか解けない問題 を機械で解くこと、機械が自分自身を改善する方法などの 探究の試みがなされるだろう。我々は、注意深く選ばれた 科学者のグループがひと夏集まれば、それらの問題のうち いくつかで大きな進展が得られると考えている。 https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%80%E3%83%BC%E3%83%88%E3%83% 9E%E3%82%B9%E4%BC%9A%E8%AD%B0 人工知能=人間の知能を機械に写す(移す)。
  45. 45. 機械(マシン) ソフトウェア 知能 身体 機能 知能 http://www.1999.co.jp/blog/1210192 http://ja.wallpapersma.com/wallpaper/_- %E3%83%AA%E3%82%B9%E3%80%81%E5%A3%81%E7%B4%99%E3%80%81%E3%83%AF%E3%82%A4%E3%83%89%E3%82%B9%E3%82%AF%E3%83%AA%E3%83%BC%E3%83%B3%E3%81%AE%E3%80%81%E3% 83%9E%E3%83%83%E3%82%AF%E3%80%81%E3%83%9A%E3%83%83.html
  46. 46. 身体性とインテリジェンス Gray’s anatomy 脳の中心の部位は身体とつながっている。 生理機能を司っている。 それを囲うように、辺縁体、大脳がある。 http://square.umin.ac.jp/neuroinf/brain/005.html http://www.amazon.co.jp/Grays-Anatomy-Anatomical-Clinical-Practice/dp/0443066841
  47. 47. 意識/無意識の知性 身体の制御に つながる 感覚を統合する 知性全体 人の意識的な部分 意識自身には機能がない 環境 身体 意識 無意識 意識的な知性 無意識的な知性 表象 意識に浮かび 上がるイメージ
  48. 48. 機械(マシン) ソフトウェア 知能 身体 機能 知能 http://www.1999.co.jp/blog/1210192 http://ja.wallpapersma.com/wallpaper/_- %E3%83%AA%E3%82%B9%E3%80%81%E5%A3%81%E7%B4%99%E3%80%81%E3%83%AF%E3%82%A4%E3%83%89%E3%82%B9%E3%82%AF%E3%83%AA%E3%83%BC%E3%83%B3%E3%81%AE%E3%80%81%E3% 83%9E%E3%83%83%E3%82%AF%E3%80%81%E3%83%9A%E3%83%83.html
  49. 49. 人間の精神 意識 前意識 無意識 知能 言語による 精神の構造化 外部からの 情報 言語化のプロセス シニフィアン /シニフィエ 言語回路 (=解釈) 意識の形成 世界を分節化している
  50. 50. 人間の精神 意識 前意識 無意識 外部からの 情報 知能と身体の境界面 (仏教で言う:阿頼耶識) 言語・非言語境界面 (シニフィアン/シニフィエ) 意識の境界面 知覚の境界面 意識は常に何かについての意識である。(志向性) フッサール『イデーン』 我々は知覚によってこの世界に住み着いている。 メルロ=ポンティ『知覚の現象学』 ソシュール「一般言語学講義」 大乗仏教 「阿頼耶識」
  51. 51. 人間の精神 意識 前意識 無意識 外部からの 情報 生態学的人工知能 ※生態=環境・身体との 結びつきを考える 伝統的な人工知能 身体知
  52. 52. 人間の精神 意識 前意識 無意識 知能 言語による 精神の構造化 外部からの 情報 言語化のプロセス シニフィアン/シニフィエ 言語回路 (=解釈)
  53. 53. 人間の精神 意識 前意識 無意識 外部からの 情報 知能 解釈 顕 在 化 運動 統合 意 志 意識の境界面 知覚の境界面 2つの見えている世界(知覚世界、作用世界) 知覚世界 作用世界 遠心性 情報
  54. 54. 人間の精神、機械の精神 意識 前意識 識 外部からの 情報 意識 前意識 無意識 外部からの 情報 言語・非言語境界面 知覚の境界面 人工知能は、人間の知能を機械に移したもの。
  55. 55. 目次 第一章 人工知能の誕生の経緯 第二章 人工知能とは 第三章 人工知能を作る 第四章 意識モデル 第五章 人工知能と環世界 第六章 人工知能に主観的世界を与える 第七章 人工知能と身体性 第八章 東洋哲学と人工知能
  56. 56. 第三章 人工知能を作る
  57. 57. 原始の海+光+熱+稲妻 http://us.123rf.com/400wm/400/400/anterovium/anterovium1102/anterovium110200037/8952668-light-beams-from-ocean-surface-penetrate-underwater-through-deep-blue-sea.jpg
  58. 58. ユーリーミラーの実験 ガスから生命の構成要素であるアミノ酸を合成した。 ハロルド・ュ―リーの研究室で、スタンレー・ミラーが実験(1953年) http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%95%E3%82%A1%E3%82%A4%E3%83%AB:Miller-Urey_experiment_JP.png
  59. 59. 極性頭部 非極性尾部 水と仲良し 水と溶けあえない (参考)永田和宏 「生命の内と外」 (「考える人」(Vol.45))
  60. 60. 自己組織化
  61. 61. 原始の海で構造化=外と内の形成 外 内 Energy
  62. 62. http://28275116.at.webry.info/201005/article_7.html
  63. 63. 原始の海で構造化=外と内の形成 外 内 Energy
  64. 64. エントロピーの法則 時間 エネルギー もしエネルギーが流入しなければ、その系のエントロピー(雑然さ)は増大する。
  65. 65. エントロピーの法則
  66. 66. 構造のヒステリシス Energy 生物=エネルギーが高い状態で ひっかかっている。 なぜ? 構造のヒステリシス
  67. 67. 世界 外と内の交流=非平衡系 極めてメカニカルな次元。 内部構造を持つ。 INPUT OUTPUT 代謝機能(内部処理)
  68. 68. 散逸構造とは? http://www.jst.go.jp/pr/announce/20090522/ http://www.applc.keio.ac.jp/~asakura/asakura_j/dissipative.html 散逸構造は非平衡系であり、ゆらぎを成長させ、系の自己組織化を促す。 ベナールセル https://www.youtube.com/watch?v=UhImCA5DsQ0
  69. 69. テセウスの船(パラドックス) 船の老朽化した部分を、新しい木に入れ替えているうちに、 全部を入れ替えてしまった。 はたしてこの船は元の船と同一のものであろうか? http://img02.hamazo.tv/usr/j/a/g/jagr/629.jpg
  70. 70. テセウスのパラドックス 物質的構成 = 循環する 物質によらず不変なもの 構造 情報
  71. 71. だから、こう言える。 生物は物質的存在であると同時に、 情報的存在でもあるのだ。
  72. 72. テセウスのパラドックス 物質 情報 情報 物質 生物は、情報的存在であり、同時に物質的な存在である。 物質は情報に存在を与え、情報は物質に構造を与える。
  73. 73. 情報と物質 情報 物質 生物は、情報的存在であり、同時に物質的な存在である。 物質は情報に存在を与え、情報は物質に構造を与える。
  74. 74. 精神と身体、そして進化 情報 物質 精神・知性 身体 進化
  75. 75. 世界 情報的・物質的循環 物質 物理的OUTPUT 代謝機能情報INPUT INFORMATION OUTPUT INFORMATION 情報処理=情報代謝 (つまり思考) 生理的代謝機能 物理的INPUT
  76. 76. 精神と身体、そして進化 情報 物質 精神・知性 身体 人工知能 ハードウェア 知能は生き物の情報的側面である。
  77. 77. 環境 人工知能とは? 身体 人工知能=人工的な存在(=身体)を環境の中で活動させる 入力(センサー) 行動(アウトプット) 知能
  78. 78. Intelligence World センサー Information Flow エフェクター Agent Architecture
  79. 79. 物質と知覚 (べルクソン) 物 作用 反作用 知性 作用 反作用 作用と反作用の間の遅延=知覚
  80. 80. INPUT OUTPUT 時間 情報抽象度 遅延反応系
  81. 81. 遅延反応系 INPUT OUTPUT 時間 情報抽象度 反射的に行動 少し場合ごとに対応 抽象的に思考 理論的に考える 言語化のプロセス 反応を遅延させるところに、知性の生じるチャンスがある。
  82. 82. サブサンプション・アーキテクチャ(ロドニー・ブルックス) INPUT OUTPUT 時間 情報抽象度 反射的に行動 少し場合ごとに対応 抽象的に思考 理論的に考える 言語化のプロセス = 自意識の構築化 Subsumpution Architecture 運動の実現のプロセス = 身体運動の生成
  83. 83. 身体 身体の反射レベル 脳の原始的な部分の反射レベル 無意識の反射レベル 意志決定 物理 情報 身体 感覚 情報 抽象 知的 情報 情報の抽象度 時間進行(流れ)の方向 構造 構造 構造 身体は知覚対象としても作用対象としても、多層的な表現層を持つ。 =マルチレイヤー構造= (Multi-layred Structure) 構造
  84. 84. 知能の世界 環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・ 身体 運動の 構成 センサー・ 身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 記憶体 情報処理過程 運動創出過程 身体部分 情報 統合 運動 統合
  85. 85. 知能の世界 環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・ 身体 運動の 構成 センサー・ 身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 対象・ 現象 情報の流れ(インフォメーション・フロー) 影響を与える影響を受ける
  86. 86. ルンバ (iRobot社) http://chihoko777.exblog.jp/12567471/
  87. 87. Physical Informat ion Abstract Informat ion More Abstract Informat ion Abstraction Time Decision-Making Decision-Making Decision-Making Multi-Layered Blackboard Abstraction Abstraction Reduction Reduction Reduction World Sensor Effector World Dynamics Artificial Intelligence Decision-MakingDecision-Making
  88. 88. Physical Informat ion Abstract Informat ion More Abstract Informat ion Abstraction Time Decision-Making Decision-Making Decision-Making Multi-Layered Blackboard Abstraction Abstraction Reduction Reduction Reduction World World Dynamics Artificial Intelligence Object Object image on the lowest layer (Umwelt) Object image on the second layer Object image on the third layer Decision-Making Object image on the top layer
  89. 89. Physical Informat ion Abstract Informat ion More Abstract Informat ion Abstraction Time Decision-Making Decision-Making Decision-Making Multi-Layered Blackboard Abstraction Abstraction Reduction Reduction Reduction World World Dynamics Artificial Intelligence Object Object image on the lowest layer (Umwelt) Object image on the second layer Object image on the third layer Decision-Making Object image on the top layer
  90. 90. 目次 第一章 人工知能の誕生の経緯 第二章 人工知能とは 第三章 人工知能を作る 第四章 意識モデル 第五章 人工知能と環世界 第六章 人工知能に主観的世界を与える 第七章 人工知能と身体性 第八章 東洋哲学と人工知能
  91. 91. 第四章 意識モデル
  92. 92. MC = Machine Consiouness • マシンの持つ意識(MC)についてはゲーム分野 ではあまり研究されてこなかった。 • 最近は、MCの研究が盛り上がりつつある。 • ゲーム分野のAIについてもMCを考えたい。 • ここでは、あまり哲学的な議論に立ち入らない ために、意識⇒注意 と置き換えて考えます。
  93. 93. 2つの意識の種類 P - Consciousness (Phenomenal consciousness) 現象的意識(主観的体験、クオリア) A - Consciousness ( Access consciousness) 精神活動に対する意識 (Ned Block, 1942)
  94. 94. A-Consciousness に関する3つのアイデア (1) 黒板モデル =ブラックボード・アーキテクチャ (Blackboard Architecture) (2) GWT = Global Workspace Theory (Baar, 1988) (3) MDM = Multiple Draft Model (Dennett, 1991)
  95. 95. (1) ブラックボード・アーキテクチャ(Blackboard Architecture) Blackboard KS KS KS KS KS KS Arbiter Motivations Emotions Attention Etc. 特徴: - 中央の黒板に情報が蓄積される(されて行く)。 - モジュールはKS(=Knowledge Source)と呼ばれ、特定の専門的な知識や技術に基づいた操作を 黒板の情報に対して行う。 - Arbiter(=調停者)がKSをどのように(順序、タイミングなど)動作させるかを行う。 Bruce Blumberg , Damian Isla, "Blackboard Architectures", AI Game Programming Wisdom (Charles River Media) , 2002
  96. 96. (2) Baar’s Global Workspace Theory (GWT) フォーカス している対象の 情報 Working Space Processor
  97. 97. GWT (Global Workspace Theory) フォーカス している対象の 情報 劇場と観衆のモデル。スポットライトがあたっている部分(注意=フォーカスが向 いている対象)に観衆(プロセッサー)が注意して処理を行う。 Working Space Processor
  98. 98. (3) Dennett’s Multiple Draft Model 意識 無意識 協調 http://www.conscious-robots.com/en/conscious-machines/theories-of-consciousness/multiple-draft.html 仮想マシン
  99. 99. Dennett’s Multiple Draft Model 意識 無意識 協調 http://www.conscious-robots.com/en/conscious-machines/theories-of-consciousness/multiple-draft.html 仮想マシン 新聞社の編集モデル。新聞社にはたくさんの新しい情報が来て、何度も記事が 書きなおされる。最終版だけがリリースされる。編集者=協調するプロセッサー、 新聞=意識の登る情報。
  100. 100. A-Consciousness に関する3つのアイデア (1) 黒板モデル =ブラックボード・アーキテクチャ (Blackboard Architecture) (2) GWT = Global Workspace Theory (Baar, 1988) (3) MDM = Multiple Draft Model (Dennett, 1991) 3つのアイデアをかけあわせる Arrabales, R. Ledezma, A. and Sanchis, A. "Towards the Generation of Visual Qualia in Artificial Cognitive Architectures". (2010) http://www.conscious-robots.com/raul/papers/Arrabales_BICS2010.pdf
  101. 101. 意識を生成する仕組み CERA = レイヤー構造 CRANIUMU = プロセッサー群
  102. 102. Global Workspace Theory (GWT) 注意の焦点 Focus of Attention (スポットライト) 舞台裏の人々=ディレクター、シーンデザイナー、など。 コンテキストの生成とコントロール(舞台裏) ワーキングメモリ (Scene,Stage) 専門 プロセッサー (観客) ブロードキャスト テンポラリー な連携 Arrabales, R. Ledezma, A. and Sanchis, A. “Towards the Generation of Visual Qualia in Artificial Cognitive Architectures”. (2010) http://www.conscious-robots.com/raul/papers/Arrabales_BICS2010.pdf
  103. 103. CERA-CRANIUM認識モデル Arrabales, R. Ledezma, A. and Sanchis, A. "Towards the Generation of Visual Qualia in Artificial Cognitive Architectures". (2010) http://www.conscious-robots.com/raul/papers/Arrabales_BICS2010.pdf
  104. 104. 単純な認識 Single Percept が 得た情報から さらにProcessor が 解釈した情報を、 同じ Workspaceに書き込む CERA-CRANIUM認識モデル Arrabales, R. Ledezma, A. and Sanchis, A. "Towards the Generation of Visual Qualia in Artificial Cognitive Architectures". (2010) http://www.conscious-robots.com/raul/papers/Arrabales_BICS2010.pdf
  105. 105. CERA-CRANIUM認識モデル Arrabales, R. Ledezma, A. and Sanchis, A. "Towards the Generation of Visual Qualia in Artificial Cognitive Architectures". (2010) http://www.conscious-robots.com/raul/papers/Arrabales_BICS2010.pdf
  106. 106. CORE Layer は、Physical Laryer 、Mission Layer のうちで、 どの認識を生成するかを決定するコマンドを投げる。 CERA-CRANIUM認識モデル Arrabales, R. Ledezma, A. and Sanchis, A. "Towards the Generation of Visual Qualia in Artificial Cognitive Architectures". (2010) http://www.conscious-robots.com/raul/papers/Arrabales_BICS2010.pdf
  107. 107. CERA-CRANIUM認識モデル http://aigamedev.com/open/article/conscious-bot/
  108. 108. 2K Bot Prize FPSを用いたチューリングテスト http://www.conscious-robots.com/en/conscious-machines/conscious-robots/conscious-robots-team-wins-the-2k-botprize-2010-competi.html http://aigamedev.com/open/article/conscious-bot/Movie:
  109. 109. http://www.botprize.org/2010.html
  110. 110. http://www.botprize.org/2010.html
  111. 111. 生物は一つの対象をさまざまな段階で捉えている。
  112. 112. ∞ 0 パスカル 「…そもそも人間とは自然においていかなるものであろうか。 無限にくらぶれば虚無であり,虚無にくらぶれば万有であり, 虚無と万有とのあいだの中間者である。」 (...enfin qu’est-ce que l’homme dans la nature? Un n6ant a l’6gar(i de rinfini,un tout a r6gard du n6ant, un milieu entrerienettout,72) 的場哲朗「神なき人間の悲惨」 http://ci.nii.ac.jp/els/110001165369.pdf
  113. 113. ∞ 0
  114. 114. ∞ 0 我々は、世界を感じている自分を感じているとも言える。
  115. 115. ∞ 0自律性の獲得 =環境からの逸脱 =虚無を背にする 意味の起源
  116. 116. 谷淳 • 1981年に早稲田大学理工学部機械工学科を卒業。 • 千代田化工建設株式会社にてプラント配管設計。 • スタンフォード大学、ミシガン大学 人工知能(修士号) • ソニーコンピューターサイエンス研究所 • 理化学研究所 脳科学研究センター 動的認知行動研究チーム チームリーダー • KAIST 教授 認知ロボットの実験から考える「自己」とは? ~理研の谷淳氏が東京財団「VCASI」で講演 http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20091217_336516.html
  117. 117. 主体と客体(谷淳) 谷淳、「力学系に基づく構成論的な認知の理解」、Springer
  118. 118. 主体と客体(谷淳) • この図では、まず仮に主体と客体という二項対立 の構造を想定してみる。客体環境からボトムアップ するセンソリの流れを主体はある構えを持ちトップ ダウン的に予測し解釈しようとする。両者の相互作 用を経て認識が成立し、行為が生成される。 谷淳、「力学系に基づく構成論的な認知の理解」、Springer 心と環境は溶け合っている 身体と環境も溶け合っている Chaotic
  119. 119. 主体と客体(谷淳) • 認識の結果は主体の内部を変化させ、また生成された行為 は環境を変化させる。この相互作用を通して、主体から出発 したトップダウンの流れと客体から出発したボトムアップの流 れは分離不可能になり、もはや主体と客体といった区別は 無意味になる。この時に初めて、古典的な認知論で想定さ れてきた、客体として操作される表象と、それを操作する主 体といった構図からも自由になれるのである。 • いかにこのような相互作用の場を構築するか、本文では筆 者らが行ってきた一連の認知ロボット実験について解説しな がら、本問題について議論していく。 • 谷淳、「力学系に基づく構成論的な認知の理解」、Springer
  120. 120. 主体と客体(谷淳) 谷淳、「力学系に基づく構成論的な認知の理解」、Springer
  121. 121. 主体と客体(谷淳) 谷淳、「力学系に基づく構成論的な認知の理解」、Springer
  122. 122. ∞意味の起源
  123. 123. ∞意味の起源
  124. 124. ∞意味の起源 知能(主体)
  125. 125. ∞意味の起源 意識
  126. 126. サブサンプション・アーキテクチャ(ロドニー・ブルックス) INPUT OUTPUT 時間 情報抽象度 反射的に行動 少し場合ごとに対応 抽象的に思考 理論的に考える 言語化のプロセス = 自意識の構築化 Subsumpution Architecture 運動の実現のプロセス = 身体運動の生成 主体(知能) 意識
  127. 127. ∞意味の起源 自我 外部からの流れと主体的な流れの交わるポイントで意識が形成される
  128. 128. ∞意味の起源 実際はさまざまな反射的な思考が、主導権を争っている 自我
  129. 129. ∞意味の起源 そのインタレース(競合的状況)の上に自我がある 自我
  130. 130. ∞意味の起源 そのインタレース(競合的状況)の上に自我がある 自我
  131. 131. 意識の持続性 現在の思考 意 識 意 識 下 潜在的に活動しつつ待機している思考 =それぞれ問題設定が違う (フレームが違う) 短い時間
  132. 132. 意識の持続性 現在の思考 常にあらゆる想定される事態について 分散して思考している=いつでも主導権を 握ろうとしている。 意 識 意 識 下
  133. 133. 意識の持続性 意 識 長い時間
  134. 134. 意識の持続性 現在の思考 意 識 現在の思考
  135. 135. 意識の持続性 現在の思考 意 識 現在の思考 持続的意識
  136. 136. 身体性とインテリジェンス Gray’s anatomy 脳の中心の部位は身体とつながっている。 生理機能を司っている。 それを囲うように、辺縁体、大脳がある。 http://square.umin.ac.jp/neuroinf/brain/005.html http://www.amazon.co.jp/Grays-Anatomy-Anatomical-Clinical-Practice/dp/0443066841
  137. 137. 身体性とインテリジェンス 原初的な解釈の層 ある程度の知能の層 高度な知能の層 f’ f
  138. 138. 身体性とインテリジェンス 原初的な解釈の層 ある程度の知能の層 高度な知能の層 f’ f 知能を層を経ても世界の関係性はそのまま保存される 変換によって不変な構造。イメージによる変形。
  139. 139. 身体性とインテリジェンス 世界から吹き上がり 多層的な解釈の層 構築される意識的な世界 世界 認識の多層的な 解釈を経て 解釈される。 知能を層を経ても世界の関係性はそのまま保存される 身体
  140. 140. 身体性とインテリジェンス 世界から吹き上がり 多層的な解釈の層 構築される意識的な世界 世界 行為のスぺクトル 身体
  141. 141. 身体性とインテリジェンス 世界から吹き上がり 多層的な解釈の層 構築される意識的な世界 世界 行為のスぺクトル 身体 身体もまた抽象化されて知能の中で捉えられている。
  142. 142. 身体性とインテリジェンス 原初的な解釈の層 ある程度の知能の層 高度な知能の層 f’ f 身体もまた抽象化されて知能の作る世界に取り込まれる 身体 身体’ 身体’’
  143. 143. 身体性とインテリジェンス 世界から吹き上がり 世界 身体 ∞ 0 人間は虚無と無限の間にある。 無限 = 世界 虚無 = 知性の境界 0
  144. 144. 身体性とインテリジェンス 世界から吹き上がり 世界 身体 ∞ 0 そして自分が、自然が 与えてくれた塊かたまりのなかに支えられ て 無限と虚無とのこの二つの深淵の中間にあるのを眺め、その 不可思議を前にして恐れおののくであろう。 (パスカル「パンセ」、第二章、) http://james.3zoku.com/kojintekina.com/pascal/pascal072.html 「人間存在とは無にさしかけられた存在である」(ハイデガー)
  145. 145. 人工知能の二つのプログラムの原理 経験の総体 S (Body) w (World) キャラクターと環境のインタラクションの中から、主体、客体、行動を ビルドアップする = ①記号的アプローチ
  146. 146. 人工知能の二つのプログラムの原理 経験の総体 S (Body) w (World) 主体、客体、行動が混合した状態を作り出す = ②(リカレント)ニューラルネットワーク的アプローチ(コネクショニズム)
  147. 147. Real World
  148. 148. S (Body) O (Object) Action: A O’ Sense: p S’ Sense: p’ R Rf Image of object Image of body (=self) Representation Action: A’
  149. 149. S (Body) O (Object) Action: A O’ Sense: p S’ Action: A’ Sense: p’ O’’S’’ Action: A’’ Sense: p’’ R R R Rf’ f Image of object Image of body (=self) Representation
  150. 150. S (Body) O (Object) Action: A O’ Sense: p S’ Action: A’ Sense: p’ O’’S’’ Action: A’’ Sense: p’’ O’’S’’ Action: A’’ Sense: p’’ R R R R R R f’ f f’’ Sequence of Self Sequence of Object Sequence of Action “Self” is a sequence of selfs. “Object” is a sequence of objects.
  151. 151. S (Body) w (World) Action: A w’ Sense: p S’ Action: A’ Sense: p’ w’’S’’ Action: A’’ Sense: p’’ w’’S’’ Action: A’’ Sense: p’’ R R R R R R f’ f f’’ Sequence of Self Sequence of World Sequence of Action “Self” is a sequence of selfs. “World” is a sequence of worlds. 知能は身体、世界、その間の関係(アクション)を多層的に捉えている。 多層的な表現の集合がオブジェクトであり、世界であり、アクション。 世界表現身体表現 (自己表現) 行動表現
  152. 152. S (Body) O (Object) Action: f O’ Sense: p S’ Action: f’ Sense: p’ O’’S’’ Action: f’’ Sense: p’’ R R R R Sequence of Self “Self” is a sequence of selfs. “Object” is a sequence of objects. Vector to move Vector to ent Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited talk, Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment (AIIDE) 2005 http://naimadgames.com/publications.html
  153. 153. S (Body) O (Object) Action: f O’ Sense: p S’ Action: f’ Sense: p’ O’’S’’ Action: f’’ Sense: p’’ R R R R “Self” is a sequence of selfs. “Object” is a sequence of objects. Killzone 2 Multiplayer Bots Remco Straatman, Tim Verweij, Alex Champandard | Paris Game/AI Conference 2009, Paris, June 2009 http://www.guerrilla-games.com/publications.html
  154. 154. S (Body) O (Object) Action: f O’ Sense: p S’ Action: f’ Sense: p’ O’’S’’ Action: f’’ Sense: p’’ R R R R “Self” is a sequence of selfs. “Object” is a sequence of objects. Handling Complexity in the Halo 2 AI, D. Isla, GDC 2005 Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited talk, Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment (AIIDE) 2005 http://naimadgames.com/publications.html
  155. 155. S (Body) O (Object) Action: f O’ Sense: p S’ Action: f’ Sense: p’ O’’S’’ Action: f’’ Sense: p’’ R R R R “Self” is a sequence of selfs. “Object” is a sequence of objects. Handling Complexity in the Halo 2 AI, D. Isla, GDC 2005 Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited talk, Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment (AIIDE) 2005 http://naimadgames.com/publications.html 物事を多層的に認識する
  156. 156. 3Dゲームの中のAI Halo (HALO、バンジー、2001年) デバッグ画面 The Illusion of Intelligence - Bungie.net Downloads http://downloads.bungie.net/presentations/gdc02_jaime_griesemer.ppt
  157. 157. 知能 身体の反射レベル 脳の原始的な部分の反射レベル 無意識の反射レベル 意志決定 物理 情報 身体 感覚 情報 抽象 知的 情報 情報の抽象度 時間進行(流れ)の方向
  158. 158. 知能 身体の反射レベル 脳の原始的な部分の反射レベル 無意識の反射レベル 意志決定 物理 情報 身体 感覚 情報 抽象 知的 情報 情報の抽象度 時間進行(流れ)の方向 論理的思考 生態的反射 (=環世界)
  159. 159. 身体 身体の反射レベル 脳の原始的な部分の反射レベル 無意識の反射レベル 意志決定 物理 情報 身体 感覚 情報 抽象 知的 情報 情報の抽象度 時間進行(流れ)の方向 構造 構造 構造 身体は知覚対象としても作用対象としても、多層的な表現層を持つ。 =マルチレイヤー構造= (Multi-layered Structure) 構造
  160. 160. Abstraction Time Decision-Making Decision-Making Decision-Making Multi-Layered Blackboard Abstraction Abstraction Reduction Reduction Reduction World Sensor Effector World Dynamics Artificial Intelligence Decision-MakingDecision-Making 物理 情報 身体 感覚 情報 抽象 知的 情報
  161. 161. 認識モデル
  162. 162. 世界 疑い得ない、 論理の明証によって 築かれる世界 デカルト 我 近代科学、近代合理主義。 近代の出発点を与えた(デカルトの後の人がそう基礎づけた)。 論理的明証性
  163. 163. デカルトからフッサールへ 「デカルトのコギト」 (17世紀) 「フッサールの還元」 (20世紀)
  164. 164. 世界 あらゆる体験・経験 世界が定立する フッサール 超越論的 主観性 エポケー 判断停止(エポケー)によって解釈しない世界 =あらゆる純粋体験・経験が哲学の領野になる
  165. 165. 世界 現象学「志向性」 あらゆる体験・経験 超越論的 主観性 志向性
  166. 166. 人工知能のおける志向性 • 単に注意(アテンション)ではない。志向性が 存在する。 対象超越論的 主観性 オブジェクト(物体・対象)
  167. 167. Abstraction Time World Sensor Effector World Dynamics Artificial Intelligence Object Object Object Object Object 明確に内的対象を 外的事物と同じように 存在するものとして 導入することができる。
  168. 168. Decision-Making Physical Informat ion Abstract Informat ion More Abstract Informat ion Abstraction Time Decision-Making Decision-Making Decision-Making Multi-Layered Blackboard Abstraction Abstraction Reduction Reduction Reduction World World Dynamics Artificial Intelligence Object Object image on the lowest layer (Umwelt) Object image on the second layer Object image on the third layer Object image on the top layer インフォメーション・フローは 志向性の流れを作り出してい
  169. 169. 目次 第一章 人工知能の誕生の経緯 第二章 人工知能とは 第三章 人工知能を作る 第四章 意識モデル 第五章 人工知能と環世界 第六章 人工知能に主観的世界を与える 第七章 人工知能と身体性 第八章 東洋哲学と人工知能
  170. 170. 第五章 人工知能と環世界
  171. 171. 問い 生き物の「視る」とカメラの「視る」は どう違うだろうか? http://www.free-picture.net/reptiles/lizards/chameleon-wallpapers.jpg.html 生物の持つ目は、生物の知能と身体と深く結びついている 能動的な眼であり、 カメラは使用者の意思に従う受動的な眼である。
  172. 172. 主体と客体はどう結ばれるか? 客体 (対象) 関係がない http://sozai-free.com/sozai/00992.html
  173. 173. 主体と客体はどう結ばれるか? 客体 (対象) 関係がない
  174. 174. 主体と客体はどう結ばれるか? 関係がある http://illpop.com/png_insecthtm/aquatic_a02.htm
  175. 175. 主体と客体はどう結ばれるか? 客体 (対象) 関係がある
  176. 176. 主体と客体はどう結ばれるか? 客体 (対象) 関係がある 知覚作用
  177. 177. 機能環 実行器 受容器 知覚と作用で客体を“つかんでいる“ 客体 作用器官 知覚器官 “現実”(主観世界)の構成要素 ユクスキュル/クリサート 「生物から見た世界」 (岩波文庫) 知覚世界作用世界
  178. 178. 機能環 効果器 受容器 知覚と作用で客体を“つかんでいる“ 客体 “現実”(主観世界)の構成要素 ユクスキュル/クリサート 「生物から見た世界」 (岩波文庫) 知覚世界活動世界 作用器官 知覚器官
  179. 179. 機能環 効果器 受容器 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房) 知覚世界活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界
  180. 180. 環世界のスキーム(機能環) 効果器 受容器 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房) 知覚世界活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 知覚微表(Merkmal) = 客体から送られてくるさまざまな刺激 知覚微表担体(Merkmaltrager) =客体に備わる刺激を発する諸特質 活動担体(Wirkungstrager) =客体の捕捉領域になりうる諸特質
  181. 181. 環世界のスキーム(機能環) 効果器 受容器 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房) 知覚世界活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 受容器 = 一定の刺激を受け取る + 定められた刺激以外のすべての刺激を捨象する (知覚の統一性)
  182. 182. 機能環 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房) 効果器 受容器 客体 活動神経網 知覚神経網 知覚世界活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界
  183. 183. 機能環 効果器 受容器 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房) 知覚世界活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界機能環 = 受容器→知覚神経網→活動神経網→実行来→客体 →受容器→… (閉じた環)
  184. 184. • こうしてはじめて、すべての動物的行動の基幹に、ひとつの閉 じた環が埋め込まれていることがわかってくる。その環は行動 において、主体と客体を連結している。(p.75) ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (原著:1921, 前野佳彦訳:2012)
  185. 185. • この環はまず客体上に布置された知覚微表担体から出発する。 そこから一つまたはいくつかの刺激が同時に発して、それらが 動物の受容器に作用するのである。 • するとその刺激は動物の内部において、知覚神経網へと連結 され、それがさらに活動神経網へと受け渡される。(p.75) ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (原著:1921, 前野佳彦訳:2012)
  186. 186. • 活動神経網は効果器に一定の運動形態を割りふる。それらの 運動はふたたび客体上の活動担体に適合する形で実現される のである。(p.75) ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (原著:1921, 前野佳彦訳:2012)
  187. 187. • 客体上の活動担体と知覚微表担体は、客体自身の「対象化さ れた機構」によって連結されている。 • このようにして、主体と客体を連結する環が閉じられる。わたし はこれを「機能環」(Funktionskreis)と呼ぶことにしたい。(p.75) ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (原著:1921, 前野佳彦訳:2012)
  188. 188. 環世界のスキーム(機能環) 効果器 受容器 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房) 知覚世界活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界
  189. 189. 世界無限 こうした諸々の機能環によって、すべての動物の、その固有の環境と 緊密に連結される。 ユクスキュル「動物の環境と内的世界」(原著:1921, 前野佳彦訳:2012)
  190. 190. 世界無限 こうした諸々の機能環によって、すべての動物の、その固有の環境と 緊密に連結される。 ユクスキュル「動物の環境と内的世界」(原著:1921, 前野佳彦訳:2012)
  191. 191. 機能環の種類 • 捕食環(Beutekreis) • 索敵環(Feindkreis) • 生殖環(Geschlechkreis) • 媒体環(Kreis de Mediums)
  192. 192. ミツバチの環世界 現実 環世界 ミツバチは、 密のある花しか感知しない。 ユクスキュル/クリサート、 「生物から見た世界」 (岩波文庫)
  193. 193. カタツムリの環世界を研究する実験 ①かたつむりをゴムボールに乗せる。 ②カタツムリの前に棒を出し入れする。 ③棒の出し入れの頻度を変化させる。 実験 結果 一秒間に1~3回の出し入れの頻度では、 カタツムリは棒を渡ろうとしない。 4回以上だと棒を渡ろうとする。 結論 カタツムリにとって、秒間4回以上の棒は、 棒が止まって見える。 =カタツムリの環世界の更新頻度は、 4回以下。(人間は18回/秒程度) ユクスキュル/クリサート、 「生物から見た世界」 (岩波文庫)
  194. 194. ニワトリの環世界を研究する実験 雛の足をくくって、親鳥が怒るかを見る。 (上)雛の声が聞こえないように透明ドームをする。 (下)見えないように。ついたてだけ 実験 結果 (上) 親鳥は無視。 (下) 見えないのに助けに行こうとする。 結論 ニワトリにとって、雛の姿は重要ではない。 その声によって認識しているのが、 ニワトリの環世界。 (見えていないわけではない) ユクスキュル/クリサート、 「生物から見た世界」 (岩波文庫)
  195. 195. 環世界のイメージ 環世界=「かたつむりの殻」のように、生物それぞれが持ちつつ、 それが世界であり、それ以外の世界へ逸脱できない世界。
  196. 196. 機能環 効果器 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房) 知覚世界活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮 興奮 受容器(刺激→興奮(記号))
  197. 197. 機能環 効果器 受容器(刺激→興奮(記号)) 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房) 知覚世界活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮 興奮興奮 運動形態
  198. 198. 機能環 効果器 受容器(刺激→興奮(記号)) 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房) 知覚世界活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮 興奮興奮 運動形態 =特定の筋肉を動かす
  199. 199. 機能環 効果器 受容器(刺激→興奮(記号)) 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房) 知覚世界活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮(記号) 興奮興奮 運動形態 =特定の筋肉を動かす 中枢神経網
  200. 200. 中枢神経網 効果器 受容器(刺激→興奮(記号)) 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房) 知覚世界活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮(記号) 興奮興奮 運動形態 =特定の筋肉を動かす 中枢神経網 中枢神経網は興奮(記号)を受け取り、 その興奮の分別を行い(=何を知覚しているか)、 活動神経網を興奮させる(=筋肉を動かす)。
  201. 201. 対世界 効果器 受容器(刺激→興奮(記号)) 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房) 知覚世界活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮(記号) 興奮興奮 運動形態 =特定の筋肉を動かす 中枢神経網 高等動物の中枢神経系内に確立された固有の世界を、 その動物の「対世界」と呼ぶことにしたい。(P.256) ユクスキュル「動物の環境と内的世界」(原著:1921, 前野佳彦訳:2012)
  202. 202. 対世界 効果器 受容器(刺激→興奮(記号)) 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房) 知覚世界活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮(記号) 興奮興奮 運動形態 =特定の筋肉を動かす 中枢神経網 対世界
  203. 203. 対世界 効果器 受容器(刺激→興奮(記号)) 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房) 知覚世界活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮(記号) 興奮興奮 運動形態 =特定の筋肉を動かす 中枢神経網 対世界 自然が動物を強いて自己に適応させるのではない。 まったくその反対に、動物自身が、彼固有のものである自然そのもの を(「環境」を)自分の固有の欲求にしたがって形成するのである。 (P.256) ユクスキュル「動物の環境と内的世界」(原著:1921, 前野佳彦訳:2012) 環世界
  204. 204. 対世界 活動神経網 知覚神経網 興奮(記号) 対世界 興奮 興奮 興奮 さまざまな興奮(=記号)の 組み合わせから、事物を分別する。 中枢神経網
  205. 205. 対世界 活動神経網 知覚神経網 興奮(記号) 興奮 対世界 興奮 興奮 興奮 運動形態 さまざまな興奮(=記号)の 組み合わせから、事物を分別する。 特定の筋肉を動かすように 興奮を促す。 中枢神経網
  206. 206. 対世界 活動神経網 知覚神経網 興奮(記号) 興奮 対世界 興奮 興奮 興奮 運動形態 さまざまな興奮(=記号)の 組み合わせから、事物を分別する。 特定の筋肉を動かすように 興奮を促す。 中枢神経網 対世界がひとたび確立されると、それはすべての受容器に対して いちじるしい牽引力を発揮する。 それにより、受容器と一般的な神経網とのあいだに確立していた 直接的関係はしだいに稀薄となり、それに代わって「対世界」と 受容器の神経網が結合されて行くことになる。 (P.258) ユクスキュル「動物の環境と内的世界」(原著:1921, 前野佳彦訳:2012)
  207. 207. 対世界 活動神経網 知覚神経網 興奮(記号) 興奮 対世界 興奮 興奮 興奮 運動形態 さまざまな興奮(=記号)の 組み合わせから、事物を分別する。 特定の筋肉を動かすように 興奮を促す。 中枢神経網 進化と共に、この筋肉と神経の使い方が 高度に(巧みに)なっている。
  208. 208. 対世界 活動神経網 知覚神経網 興奮(記号) 興奮 対世界 興奮 興奮 興奮 運動形態 さまざまな興奮(=記号)の 組み合わせから、事物を分別する。 特定の筋肉を動かすように 興奮を促す。 中枢神経網 進化と共に、この筋肉と神経の使い方が 高度に(巧みに)なっている。 http://pictkan.com/ http://coneta.jp/2705.html/img_0934
  209. 209. 対世界 活動神経網 知覚神経網 興奮(記号) 興奮 対世界 興奮 興奮 興奮 運動形態 さまざまな興奮(=記号)の 組み合わせから、事物を分別する。 特定の筋肉を動かすように 興奮を促す。 中枢神経網 進化と共に、この筋肉と神経の使い方が 高度に(巧みに)なっている。 http://freephoto.artworks-inter.net/https://www.pakutaso.com/20130846218post-3136.html Yafüt™ http://free-images.gatag.net/2013/03/19/160000.html
  210. 210. 対世界 活動神経網 知覚神経網 興奮(記号) 興奮 対世界 興奮 興奮 興奮 運動形態 さまざまな興奮(=記号)の 組み合わせから、事物を分別する。 特定の筋肉を動かすように 興奮を促す。 中枢神経網 進化と共に、この筋肉と神経の使い方が 高度に(巧みに)なっている。
  211. 211. 対世界 活動神経網 知覚神経網 興奮(記号) 興奮 対世界 興奮 興奮 興奮 運動形態 さまざまな興奮(=記号)の 組み合わせから、事物を分別する。 特定の筋肉を動かすように 興奮を促す。 中枢神経網 進化と共に、この筋肉と神経の使い方が 高度に(巧みに)なっている。 我々は常に行為をドライブされている。
  212. 212. 目次 第一章 人工知能の誕生の経緯 第二章 人工知能とは 第三章 人工知能を作る 第四章 意識モデル 第五章 人工知能と環世界 第六章 人工知能に主観的世界を与える 第七章 人工知能と身体性 第八章 東洋哲学と人工知能
  213. 213. 第六章 人工知能に主観的世界を与える
  214. 214. ゲーム世界 知識表現 (Knowledge Representation) 準備された知識を 利用して認識を作る。 AI ゲーム世界AI AIはそのままでは 理解できない。 人工知能が物事を認識 するフォーマットを決める
  215. 215. 知識表現・世界表現 知識表現 世界表現 オブジェクト 表現
  216. 216. いろいろな知識表現 事実表現(信頼度表現) 意味ネットワーク 敵表現リスト 依存グラフ ルールベース表現 世界表現 Griesemer,J, "The Illusion of Intelligence: The Integration of AI and Level Design in Halo", 2002 http://www.bungie.net/images/Inside/publications/presentations/publicationsdes/design/gdc02_jaime_griesemer.pdf Agent Architecture Considerations for Real-Time Planning in Games (AIIDE 2005) http://web.media.mit.edu/~jorkin/AIIDE05_Orkin_Planning.ppt Beyond Behavior: An Introduction to Knowledge Representation, D. Isla, P. Gorniak, AI Summit GDC 2009 http://naimadgames.com/publications.html
  217. 217. いろいろな世界表現 ナビメッシュ-ウェイポイント 階層表現 LOS マップ 戦術マップクラスタリング 敵配位マップ テリトリー表現 Tactical Point System Halo2Killzone Killzone2Halo Assassin’s Creed Left 4 Dead Alex J. Champandard, Remco Straatman, Tim Verweij, "On the AI Strategy for KILLZONE 2's Bots” http://aigamedev.com/open/coverage/killzone2/ Damian Isla,"Building a Better Battle: HALO 3 AI Objectives", http://www.bungie.net/inside/publications.aspx Michael Booth, "The AI Systems of Left 4 Dead," Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment Conference , http://www.valvesoftware.com/publications.html
  218. 218. オブジェクト表現 車 レバー ドアの知識表現 位置 x: 3.0 y:.10,0 レバーで開けることが出来る 壊して開けることが出来る 車の知識表現 位置 x: 3.0 y:.2,0 乗って動かすことが出来る。 時速80kmで動く。 レバーの知識表現 位置 x: 5.0 y:.5,0 引くが出来る。 (結果:ドアが開く) ドア ドアの知識表現 位置 x:3.0 y:10.0 レバーを引くと開く(ルール) レバーの知識表現 位置 x:5.0 y:5.0 引くことができる(アフォーダンス). レバーを引くとドアが開く(ルール) 車の知識表現 位置 x:3.0 y:2.0 運転することができる. 最大速度: 80km 物に対する表現
  219. 219. ギブソン「生態学的知覚論」 (原著:1979, 翻訳:1985) • …環境に存在する事物の「価値」や「意味」が直接的に知覚され ることを示している…(P.137) • 環境のアフォーダンスとは、環境が動物に提供するもの、良いも のであれ悪いものであれ、用意したり備えたりするものである。 • アフォーダンスという言葉で私は、既存の用語では表現し得ない 仕方で、環境と動物の両者に関連するものをいい表したいので ある。この言葉は動物と環境の相補性を包含している。(P.137)
  220. 220. ギブソンの生態学的心理学 • 主観的世界に何が現れるか? =ギブソンの生態学的心理学
  221. 221. オブジェクト表現 これが車である この方向に押せば動く Dude, Where's My Warthog: From Pathfinding to General Spatial Competence, D. Isla, Invited talk, Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment (AIIDE) 2005 http://naimadgames.com/publications.html
  222. 222. 作用空間 アフォーダンス 食べること ができる。 http://www.ashinari.com/2009/09/23-027796.php 登ること ができる。 http://www.ashinari.com/2012/09/27-370733.php?category=57 動かすこ とができる。 AI
  223. 223. アフォーダンス ガラス板 「通ることができる」 「支えることができる」
  224. 224. 作用空間 アフォーダンス 歩くこと ができる。 届く。 押すこと ができる。 AI http://www.s-hoshino.com/f_photo/gake/ga_022.html http://www.ashinari.com/2009/12/30-032328.php?category=212 http://www.publicdomainpictures.net/view-image.php?image=9141
  225. 225. ナビゲーション・データ http://www.s-hoshino.com/f_photo/gake/ga_022.html http://www.ashinari.com/2009/12/30-032328.php?category=212
  226. 226. ナビゲーション・データ ウェイポイント・グラフ (点を要素とするネットワークグラフ) ナビゲーションメッシュ・ グラフ (三角形(凸角形)を要素とする ネットワークグラフ) 歩くこと ができる。 http://www.s-hoshino.com/f_photo/gake/ga_022.html http://www.ashinari.com/2009/12/30-032328.php?category=212
  227. 227. パス検索とは 現在の地点から指定したポイントへの経路を、 リアルタイムで計算して導く技術。 RTS - Pathfinding A* https://www.youtube.com/watch?v=95aHGzzNCY8
  228. 228. Counter Strike: Path Following (デモ) The Official Counter-Strike Bot http://aigamedev.com/insider/presentation/official-counter-strike-bot/
  229. 229. 機能環 効果器 客体 活動神経網 知覚神経網 前野佳彦訳・ユクスキュル「動物の環境と内的世界」 (みすず書房) 知覚世界活動世界 知覚微表担体 対象化された機構 活動担体 内的世界 興奮 受容器(刺激→興奮(記号)) 機能環 = アフォーダンス = 知識表現 同じことを違う言葉で指しているのはなぜ? 出自 学問 レベル アプローチ 機能環 生物 生物学 原初的 生理学・解剖学 生態 アフォーダンス 人間 心理学 認識 生態学的心理学 (心の現象) 知識表現 AI 人工知能 知能 エンジニアリング
  230. 230. メルロ・ポンティ「知覚の現象学」 (原著:1945年、 モーリス・メルロ=ポンティ、竹内芳郎・小木貞孝訳) • このような解明によって、最後に、根本的な志向性とし ての運動性を、余すことなく了解することができるように なる。意識とは、原初的には<われ思う>ではなくて< 我能う>である。 • 視覚も運動も、われわれが対象と関係してゆく特殊な仕 方であって、そのさい、これらすべての経験をつうじてた だ一つの機能が表出されているとすれば、それこそ実 存の運動なのである。 • (メルロ=ポンティ「知覚の現象学」、P.233)
  231. 231. 目次 第一章 人工知能の誕生の経緯 第二章 人工知能とは 第三章 人工知能を作る 第四章 意識モデル 第五章 人工知能と環世界 第六章 人工知能に主観的世界を与える 第七章 人工知能と身体性 第八章 東洋哲学と人工知能
  232. 232. 第七章 人工知能と身体性
  233. 233. 時間(イメージ) 空間(論理) 殆どの人工知能は与えられたフレーム(問題設定)の 外に出ることはできない。 人間は柔軟にフレーム(問題設定)を創造し 変化させることができる。 フレーム問題
  234. 234. 人間の知能の形/人工知能の形 人間(生物)の知能=総合的知能 =一つの知能がいろんなことをできる=フレームを創造・変化できる お料理できる 将棋が打てる 目的地へ行ける 何でもできる可能性を 持つ総合知性 車が運転できる 言葉を話すことができる
  235. 235. 人間の知能の形/人工知能の形 お料理できる 将棋が打てる 目的地へ行ける 人工知能=専門的知能=一つのことしかできない=それだけが得意 =フレームを与えられ、変化できない。=それだけを解く 何でもできる可能性を 持つ総合知性がない お掃除ができる 目的地へ行く
  236. 236. フレームの起源 • 身体を持たない人工知能 • 世界に対してフレームを作る。 • 一つの方向の知能でしかない。 知能 世界 身体を持たない人工知能
  237. 237. 世界 知能知能 フレームの起源 身体を持つ人工知能 • 知能が身体に包まれる • 身体によって世界に参加す る=身体が環境との相互作 用の中にある=動的平衡 • 身体=存在の在り方 • 身体がフレームを提供する • 身体がいろいろな問題を持っ て来る。 身体 身体が知能のフレームを提供する。
  238. 238. 世界 知能知能 フレームの起源 身体を持つ人工知能 • 知能が身体に包まれる • 身体によって世界に参加す る=身体が環境との相互作 用の中にある=動的平衡 • 身体=存在の在り方 • 身体がフレームを提供する • 身体がいろいろな問題を持っ て来る。 • 問題が多面的になる。 身体 身体を持たない知能はフレームを作り出したり変化できない = 問題を作り出すことができない。
  239. 239. フレームの起源 世界 知能知能 知能 世界
  240. 240. フレームの起源 では、フレームの起源はどこにあるのか? フレームの起源は身体にある
  241. 241. 意識/無意識の知性 身体の制御に つながる 感覚を統合する 知性全体 人の意識的な部分 意識自身には機能がない 環境 身体 意識 無意識 意識的な知性 無意識的な知性 表象 意識に浮かび 上がるイメージ
  242. 242. 意識/無意識の知性 身体の制御に つながる 感覚を統合する 知性全体 人の意識的な部分 意識自身には機能がない 環境 身体 意識 無意識 意識的な知性 無意識的な知性 表象 意識に浮かび 上がるイメージ 身体を通じて流れて来る情報の流れ 世界の解釈をするのは身体に結び付いた無意識的な知性
  243. 243. 意識/無意識の知性 身体の制御に つながる 感覚を統合する 知性全体 人の意識的な部分 意識自身には機能がない 環境 身体 意識 無意識 意識的な知性 無意識的な知性 表象 意識に浮かび 上がるイメージ 身体を通じて流れて来る情報の流れ 世界の解釈をするのは身体に結び付いた無意識的な知性 = 無限の世界から有限の問題を切り出す=フレーム
  244. 244. フレームの起源 では、フレームの起源はどこにあるのか? フレームの起源は身体にある 人工知能は生きられる身体を持たない
  245. 245. • キャラクターの中にはボーン構造が入っていて、この動かし方=アニメ―ションデータを • 再生することでキャラクターが動く。周りとの衝突に合す。 http://positionx.sblo.jp/article/141677768.html
  246. 246. 身体知能 人間の精神 意識 前意識 無意識 外部からの 情報 知能 解釈 顕 在 化 運動 統合 意 志 意識の境界面 知覚の境界面 2つの見えている世界(知覚世界、作用世界 知覚世界 作用世界 遠心性 情報 遠心性 コピー
  247. 247. 身体知能 人間の精神 意識 前意識 無意識 外部からの 情報 知能 解釈 顕 在 化 運動 統合 意 志 意識の境界面 知覚の境界面 2つの見えている世界(知覚世界、作用世界 知覚世界 作用世界 遠心性 情報 遠心性 コピー 身体イメージ
  248. 248. 感覚 • 感覚とは差異である。 • 特に運動を生成するための情報。
  249. 249. 予期と感覚、差異による身体感覚 遠心性コピーによる身体のシミュレーション 実際の身体の状態 差異=身体の感覚を生成する 身体意識 遠心性コピーによる運動の 予期があるから、 自分の運動を認識できる。
  250. 250. 運動主体感 • 運動主体感は基本的な自己感の一つであり、その運 動を引き起こしているのは自分自身であるという感覚 である(Gallagher,2000)。 • 基本的には自分の身体運動に対して感じるが、拡張し てパソコンのマウスなど、道具を操作している時にも感 じられる感覚とも考えられる。 • 運動主体感を基礎づけるのは、主に脳から筋肉に出さ れる運動指令ーより正確にはそのものではなく、脳内 の別の部位(頭頂葉)へイクラれるそのコピー情報(遠 心性コピー)ーとそのケットして得られる感覚(特に視 覚)フィードバックの整合性である。 (ソーシャルブレインズ、「脳の中にある身体」、P.107)
  251. 251. 予期と感覚、差異による身体感覚 遠心性コピーによる身体のシミュレーション 実際の身体の状態 差異=身体の感覚を生成する 身体意識=運動主体感 遠心性コピーによる運動の 予期があるから、 自分の運動を認識でき、 運動主体感を生成できる。
  252. 252. 現在のキャラクター・アニメーション ケース毎のアニメーション再生 + 加算アニメーション + ある程度の計算による補正(I.K.)
  253. 253. AI + Animation A.I. アニメーションA 再生 アニメーションB 再生 アニメーションC 再生 加算アニメーション 加算アニメーション遷移 加算アニメーション遷移 補正 補正 補正
  254. 254. 環境 身体知能 人工知能とは? 人工知能=人工的な存在(=身体)を環境の中で活動させる 入力(センサー) 行動(アウトプット) 身体
  255. 255. 環境 身体知能 人工知能とは? 人工知能=人工的な存在(=身体)を環境の中で活動させる 入力(センサー) 身体
  256. 256. 環境 身体知能 人工知能とは? 人工知能=人工的な存在(=身体)を環境の中で活動させる 行動(アウトプット) 身体
  257. 257. 環境 身体知能知能 人工知能とは? 人工知能=人工的な存在(=身体)を環境の中で活動させる 行動(アウトプット) 身体 身体知性 (身体を制御 するOS)
  258. 258. 環境 身体知能知能 人工知能とは? 人工知能=人工的な存在(=身体)を環境の中で活動させる 行動(アウトプット) 身体 身体知性 (身体を制御 するOS) 遠心性情報 (身体への命令) 遠心性コピー (身体への命令の 複製) 身体イメージ (遠心性コピーによ る再構築される)
  259. 259. ベルクソン「意識・対象・身体」 意識 イマージュ 感覚 身体
  260. 260. イマージュ(ベルクソン)  しばらくのあいだ、われわれは、物質の諸理論と精神の諸理論 について、外界の実在性もしくは観念性をめぐる諸論争につい て、何も知らないふりをしよう。そうすると私は、数々のイマー ジュ(image)と直面することになるのだが、ここでイマージュと いうのは、私が感覚を開けば知覚され、閉じれば知覚されなく なるような、最も漠然とした意味でのイマージュのことである。  しかしながら、ほかのすべてのイマージュと際立った対比を成 すようなイマージュが一つある。私はそれを単に外部からの諸 知覚によって知るだけでなく、内部からの諸感情(affection)に よっても知る。そのイマージュとは身体のことである。 (ベルクソン「物質と記憶」(合田正人・松本力訳)ちくま学芸文庫、p.008)
  261. 261. 環境 身体知能知能 人工知能とは? 行動(アウトプット) 身体 身体知性 (身体を制御 するOS) 遠心性情報 (身体への命令) 身体イメージ (遠心性コピーによ る再構築される) 遠心性コピー (身体への命令の複製) 求心性情報 (末端からフィードされる情報)
  262. 262. 遠心性情報、求心性情報 • 遠心性情報=知能から身体へ送れる制御信号 • 求心性情報=末端から知能へフィードバックさ れる信号
  263. 263. 遠心性コピー • 遠心性コピー(von Holst,1953)とは、運動指令の コピー信号のことである。これとほぼ同じ意味で、 随伴反射(Sperry,1950)という言葉もある。 • こうした運動指令のコピーを使うことにより、順モ デルによって軌道がシミュレーションされ、実際 の運動の時に起こす感覚やフィードバックや目 標とする軌道との照合を行うことが可能になる。 (ソーシャルブレインズ、「脳の中にある身体」、P.107)
  264. 264. 知能の世界 環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・ 身体 運動の 構成 センサー・ 身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 対象・ 現象 情報の流れ(インフォメーション・フロー) 影響を与える影響を受ける 遠心性出力 求心性情報 遠心性コピー
  265. 265. 知能の世界 環境世界 認識の 形成 記憶 意思の 決定 身体 制御 エフェクター・ 身体 運動の 構成 センサー・ 身体 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 意思決定 モジュール 対象・ 現象 情報の流れ(インフォメーション・フロー) 影響を与える影響を受ける 遠心性出力 求心性情報 身体のイメージ 遠心性コピー
  266. 266. • 感覚調整 • ベルンシュタインは、運動を行う際の感覚の役割を強 調した。解剖学の分野では、すでに二十世紀半ばに は脳からの下行繊維系が末梢からの上行路の調整 を行うことが知られていた。つまり遠心性出力は求心 性情報を直接変化させる。したがって感覚と運動は表 裏一体である。巧みな運動を行うためには、相応の繊 細な感覚に基づいた動作の調整が必要であり、優れ た運動選手は例学なく感覚にも優れている。例えば熟 練のスキーヤーは、足裏の感覚や全身に伝わる振動 などから雪面の微妙な違いを感じ取ることができる。 (訳者による主要語句解説、P.307) ベルンシュタイン「巧みさとその発達」 (原著:1940-年代, 英語版:1996, 翻訳:2003)
  267. 267. ベルンシュタインの運動学
  268. 268. 進化と運動 • 化学物質から興奮性の伝達 • 電気インパルスによる筋肉の一斉収縮
  269. 269. 協応構造 (連携と自由度の制限)
  270. 270. ベルンシュタイン「巧みさとその発達」 (原著:1940-年代, 英語版:1996, 翻訳:2003) • 動作構築のレベル (P.132) • 緊張のレベル ー レベルA 動的平衡 • 筋-関節リンクのレベル ー レベルB 動作のリズムを制御する • 空間のレベル - レベルC 外部空間を利用するための能力 • 行為のレベル - レベルD 人間のレベル 連鎖構造 • これらの階層が協応して動作が構築される。
  271. 271. ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整(動的平衡) レベルA 緊張のレベル = 動的平衡 = 持続的な動作の中で平衡を維持する = 身体のバランスを取る = 体幹(胴体)と首の筋 (例) スキーのジャンプの最中など。
  272. 272. ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 レベルB 筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成(動作のリズム) レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整(動的平衡)
  273. 273. ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 レベルB 筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成(動作のリズム) レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整(動的平衡) レベルB 筋-関節リンクのレベル = 動作のリズムを制御する = 動作を自動化する = 意識の関与なしに機能する = 背景として動く (例) バネのように規則正しい自動的な運動 =移動運動など。
  274. 274. ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 レベルC 空間のレベル その運動を周囲の空間に合わせる レベルB 筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成(動作のリズム) レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整(動的平衡)
  275. 275. ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 レベルC 空間のレベル その運動を周囲の空間に合わせる レベルB 筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成(動作のリズム) レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整(動的平衡) レベルC 空間のレベル 空間利用能力 = 外部空間を利用するための能力 = 狙いを定めて対象を移動させる運動 = 感覚調整が動作の中間部分にまったく無関心でありながら、 同時に終末部分に対してきわめて敏感 (例) スキーのスラローム 重量挙げ スプリント走 アコーディオン演奏 円盤投げ ハードル飛び
  276. 276. ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 生成の順番 = 進化で獲得して来た順番 レベルD 行為のレベル 運動を連鎖させて行為を作り出す(連鎖構造) レベルC 空間のレベル その運動を周囲の空間に合わせる レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整(動的平衡) レベルB 筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成(動作のリズム)
  277. 277. ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 生成の順番 = 進化で獲得して来た順番 レベルD 行為のレベル 運動を連鎖させて行為を作り出す(連鎖構造) レベルC 空間のレベル その運動を周囲の空間に合わせる レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整(動的平衡) レベルB 筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成(動作のリズム) レベルD 行為のレベル 行為の連鎖構造と適応的な変動 = レベルDが下位のレベルB,Cを呼び出し、計画を達成する。 = 行為を制御する = 記憶によって蓄えられた先行経験の痕跡を多く含む。 (例) ボクシング レスリング ひげ剃り ボルトを締める
  278. 278. ベルンシュタイン「動作構築のレベル」 巧みさの発展 = 運動生成の順番 = 進化で獲得して来た順番 レベルD 行為のレベル 運動を連鎖させて行為を作り出す(連鎖構造) レベルC 空間のレベル その運動を周囲の空間に合わせる レベルA 緊張のレベル 身体の静的な姿勢のための微調整(動的平衡) レベルB 筋-関節リンクのレベル 関節の連合による運動の原型の生成(動作のリズム) 各レベルの自律性を強調 低次のレベルは背景レベルとして自律的に高次レベルを支える (P.312、解説)
  279. 279. • 先導レベル • ベルンシュタインは、動作の制御を階層構造とし て捉え、動作の中核をなす部分の制御を先導レ ベルが行い、それを支える部分の制御を背景レ ベルが自律的に行うと考えた。運動に際に自覚 可能なのは先導レベルのみである。先導レベル の行う制御は行為全体ではなく、行為達成に とってもっとも重要な一部のみである。 (訳者による主要語句解説、P.307) ベルンシュタイン「巧みさとその発達」 (原著:1940-年代, 英語版:1996, 翻訳:2003)
  280. 280. 身体知能 人間の精神 意識 前意識 無意識 外部からの 情報 知能 解釈 顕 在 化 運動 統合 意 志 意識の境界面 知覚の境界面 2つの見えている世界(知覚世界、作用世界 知覚世界 作用世界 遠心性 情報 遠心性 コピー 身体イメージ 先導レべル 背景レべル
  281. 281. AI + Animation A.I. アニメーション生成 アニメーション 生成 アニメーション 生成 先導レベル 背景レベル
  282. 282. AI + Animation A.I. アニメーション生成 アニメーション 生成 アニメーション 生成 先導レベル (モーションの雛形。意思。 ここをなるべく精緻化する。言語化する) 背景レベル (アニメーションデータを持つ。 アニメーションを変形させるプロシージャル技術。 環境との相互作用)
  283. 283. 目次 第一章 人工知能の誕生の経緯 第二章 人工知能とは 第三章 人工知能を作る 第四章 意識モデル 第五章 人工知能と環世界 第六章 人工知能に主観的世界を与える 第七章 人工知能と身体性 第八章 東洋哲学と人工知能
  284. 284. 第八章 東洋哲学と人工知能
  285. 285. 混沌と知と • …言語は、意味論的には、一つの「現実」分節のシステ ムである。生の存在カオスの上に投げ掛けられた言語 記号の網状の枠組み。 (井筒俊彦、意味の深みへ、岩波書店、P.55) 知能 実体
  286. 286. 人工知能 • 実体(混沌、すべて)がない。網だけがある。 • だから世界を受けとめられない。 シンボリズム = 記号の網 コネクショニズム = 分割するだけ 知能 実体
  287. 287. 人工知能は 混沌的実体を持たねばならない。 • 表面的な「知能」を作っても渾沌にはなれな い。 • だとしたら、人工知能は混沌的実体を持たね ばならない。 • それは何か?=未分化の混沌 知能に表面的な網だけではなく、 混沌としての実体(ボディ)を持たせたい。
  288. 288. 混沌 身体 生態 環世界 分化 精神・ 言語 ニューラルネット の世界 シンボルの世界 人工知能は 混沌的実体を持たねばならない。 ココ
  289. 289. 知の「無」を考える 意識と存在の形而学上の「無」が、こうして意識と 存在の経験的「有」に移行する、この微妙な存在論 的一次元を、荘子は「渾沌」と呼ぶのだ。東洋思想 の「渾沌」は西洋思想の「カオス」に該当する、と私 は前に書いたが、たとえ両者が表面的には同一の 事態であるにしても、それの評価、位置づけは、東 と西、まったく異なる。現に、荘子のような思想家に とっては、「渾沌」(究極的には「無」)こそ存在の真 相であり深層であるのだから。 (井筒俊彦、意味の深みへ、岩波書店、P.287)
  290. 290. 世界 (大日如来、無、宇宙、混 沌) 東洋哲学 混沌 (理、道、無) 知能 (識) 分化 立ち返れ
  291. 291. 唯識論世界は識から成り立つとする理論。 眼識 耳識 鼻識 舌識 身識 意識 阿頼耶識 (一切種子識) 末那識 感覚 (五識) 思考 自我執着心 根本心 表層心 深層心 言葉なしで対象を直接 に把握する。それぞれ 固有の対象を持つ。 五識と共に働いて感覚を 鮮明にする。五識の後に 言葉を用いて対象を概念的 に把握する 常に阿頼耶識を対象として 「我」と執する。 眼識ないし末那識を生じる。 身体を生じて生理的に維持している。 自然をつくり出し、それを維持し続けている。 一切を生じる種子を有する。 (横山紘一 「唯識の思想」、講談社学術文庫、P.60 )
  292. 292. 唯識論世界は識から成り立つとする理論。 眼識 耳識 鼻識 舌識 身識 意識 阿頼耶識 (一切種子識) 末那識 感覚 (五識) 思考 自我執着心 根本心 表層心 深層心 言葉なしで対象を直接 に把握する。それぞれ 固有の対象を持つ。 五識と共に働いて感覚を 鮮明にする。五識の後に 言葉を用いて対象を概念的 に把握する 常に阿頼耶識を対象として 「我」と執する。 眼識ないし末那識を生じる。 身体を生じて生理的に維持している。 自然をつくり出し、それを維持し続けている。 一切を生じる種子を有する。 (横山紘一 「唯識の思想」、講談社学術文庫、P.60 ) 阿頼耶識から生まれた ものが、人間にさまざま なものを見せる。 =煩悩
  293. 293. 唯識論世界は識から成り立つとする理論。 眼識 耳識 鼻識 舌識 身識 意識 阿頼耶識 (一切種子識) 末那識 感覚 (五識) 思考 自我執着心 根本心 表層心 深層心 言葉なしで対象を直接 に把握する。それぞれ 固有の対象を持つ。 五識と共に働いて感覚を 鮮明にする。五識の後に 言葉を用いて対象を概念的 に把握する 常に阿頼耶識を対象として 「我」と執する。 眼識ないし末那識を生じる。 身体を生じて生理的に維持している。 自然をつくり出し、それを維持し続けている。 一切を生じる種子を有する。 (横山紘一 「唯識の思想」、講談社学術文庫、P.60 ) この阿頼耶識から認識が立ち上がるプロセスを実装 できないか? それは現象学の志向性に通じる。
  294. 294. 人工知能人間 仏教と人工知能 • 仏教 = 煩悩から解脱する • 人工知能 = むしろ煩悩を与えたい(執着) 煩悩 煩悩 解脱 執着
  295. 295. 人工知能人間 仏教と人工知能 • 仏教 = 煩悩から解脱する • 人工知能 = むしろ煩悩を与えたい(執着) 煩悩 煩悩 解脱 執着 人工知能にどのようにして煩悩を与えることができるか?

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