You Only Look One-level Featureの解説と見せかけた物体検出のよもやま話Yusuke Uchida
第7回全日本コンピュータビジョン勉強会「CVPR2021読み会」(前編)の発表資料です
https://kantocv.connpass.com/event/216701/
You Only Look One-level Featureの解説と、YOLO系の雑談や、物体検出における関連する手法等を広く説明しています
You Only Look One-level Featureの解説と見せかけた物体検出のよもやま話Yusuke Uchida
第7回全日本コンピュータビジョン勉強会「CVPR2021読み会」(前編)の発表資料です
https://kantocv.connpass.com/event/216701/
You Only Look One-level Featureの解説と、YOLO系の雑談や、物体検出における関連する手法等を広く説明しています
Variational Template Machine for Data-to-Text Generationharmonylab
公開URL:https://openreview.net/forum?id=HkejNgBtPB
出典:Rong Ye, Wenxian Shi, Hao Zhou, Zhongyu Wei, Lei Li : Variational Template Machine for Data-to-Text Generation, 8th International Conference on Learning Representations(ICLR2020), Addis Ababa, Ethiopia (2020)
概要:Table形式の構造化データから文章を生成するタスク(Data-to-Text)において、Variational Auto Encoder(VAE)ベースの手法Variational Template Machine(VTM)を提案する論文です。Encoder-Decoderモデルを用いた既存のアプローチでは、生成文の多様性に欠けるという課題があります。本論文では多様な文章を生成するためにはテンプレートが重要であるという主張に基づき、テンプレートを学習可能なVAEベースの手法を提案します。提案手法では潜在変数の空間をテンプレート空間とコンテンツ空間に明示的に分離することによって、正確で多様な文生成が可能となります。また、table-textのペアデータだけではなくtableデータのないraw textデータを利用した半教師あり学習を行います。
Variational Template Machine for Data-to-Text Generationharmonylab
公開URL:https://openreview.net/forum?id=HkejNgBtPB
出典:Rong Ye, Wenxian Shi, Hao Zhou, Zhongyu Wei, Lei Li : Variational Template Machine for Data-to-Text Generation, 8th International Conference on Learning Representations(ICLR2020), Addis Ababa, Ethiopia (2020)
概要:Table形式の構造化データから文章を生成するタスク(Data-to-Text)において、Variational Auto Encoder(VAE)ベースの手法Variational Template Machine(VTM)を提案する論文です。Encoder-Decoderモデルを用いた既存のアプローチでは、生成文の多様性に欠けるという課題があります。本論文では多様な文章を生成するためにはテンプレートが重要であるという主張に基づき、テンプレートを学習可能なVAEベースの手法を提案します。提案手法では潜在変数の空間をテンプレート空間とコンテンツ空間に明示的に分離することによって、正確で多様な文生成が可能となります。また、table-textのペアデータだけではなくtableデータのないraw textデータを利用した半教師あり学習を行います。
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.