SlideShare a Scribd company logo
1 of 7
Download to read offline
PRINSIP KERJA PID 
Di susun Oleh: 
R.D Hendri :8030110020 
Zainal Muttaqin :8030110025 
Yoyon :8030100027 
Yang bertanya : 
Ariadi 
Ardiyansyah P 
Suparnoooo
A. PENGERTIAN PID 
Sistem Kontrol PID(Proportional–Integral–Derivative controller ) 
merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem 
instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem 
tesebut ( Feed back ). 
Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu 
kontrol P (Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan 
masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan. Dalam 
implementasinya masing-masing cara dapat bekerja sendiri maupun 
gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang 
perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan 
sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu sebagaimana yang 
diinginkan
1. Kontrol proporsional 
G(s) = KP 
dengan : P = kontrol 
K = konstanta 
maka 
U = G(s)*E 
U=Kp*E 
Dengan : KP = konstanta proposional 
Kp berlaku sebagai gain (penguat) saja tanpa memberikan 
efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P 
memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak 
dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang 
sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon 
transien khususnya rise time dan settling time.
 2. Kontrol Integratif 
G(s)= I U=U (t) 
maka 
dengan U(t) = [integrale(t)dT]Ki 
dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan diatas, maka 
G(s)=U 
dengan Kd.[deltae / deltat] Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) 
maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga diharapkan dapat 
memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini 
semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan 
respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat 
menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan 
ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat 
menyebabkan output berosilasi karena menambah orde sistem.
 3. Kontrol Derivatif 
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai 
G(s) = s 
Kd Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks 
"kecepatan" atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk 
memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol 
Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kontrol 
ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak 
dapat dipakai sendiri.
Untuk mendapatkan aksi kontrol yang baik diperlukan langkah coba-coba 
dengan kombinasi antara P, I dan D sampai ditemukan nilai Kp, Ki dan 
Kd seperti yang diiginkan. 
1. Memahami cara kerja system, 
2. Mencari model sistem dinamik dalam persamaan differensial, 
3. Mendapatkan fungsi alih sistem dengan Transformasi Laplace, 
4. Memberikan aksi pengontrolan dengan menentukan konstanta Kp, Ki 
dan Kd, 
5. Menggabungkan fungsi alih yang sudah didapatkan dengan jenis aksi 
pengontrolan, 
6. Menguji sistem dengan sinyal masukan fungsi langkah, fungsi undak 
dan impuls ke dalam fungsi alih yang baru, 
7. Melakukan Transformasi Laplace balik untuk mendapatkan fungsi 
dalam kawasan waktu, 
8. Menggambar tanggapan sistem dalam kawasan waktu
Penjelasan atau contohnya Kendali P.I.D sebagai berikut : 
Contohnya saja pada lift, fungsi kendali yaitu bagaimana membuat 
kecepatan lift ketika dinaiki oleh jumlah orang yang berbeda (secara 
logika ketika hanya 1 orang kecepatan 
tinggi dan ketika byak kecepatan menurun) nah disini fungsi kendali walu 
Jumlah barapapun kecepatan tetap sama, 
Misalnya kita logika dengan kecepatan kereta (analogikan kecepatan 
konstan 80KM/jam) 
Maka : 
Kendali P, fungsinya mempercepat start dari kecepatan 0-80 KM/H, 
Kendali I, fungsinya menjaga kecepatan ketika mencapai 80 KM/H agar 
tidak terjadi kenaikan atau penurunan 
Kendali D, fungsinya memnjaga kecepatan 80km/h selama kereta 
berjalan.

More Related Content

What's hot

Kontrol pid dengan matlab
Kontrol pid dengan matlabKontrol pid dengan matlab
Kontrol pid dengan matlabPamor Gunoto
 
Pertemuan 04. Diagram Blok
Pertemuan 04. Diagram BlokPertemuan 04. Diagram Blok
Pertemuan 04. Diagram BlokAprianti Putri
 
Rangkaian Listrik Resonansi
Rangkaian Listrik ResonansiRangkaian Listrik Resonansi
Rangkaian Listrik ResonansiFauzi Nugroho
 
Artikel Counter sinkron dan asinkron
Artikel Counter sinkron dan asinkronArtikel Counter sinkron dan asinkron
Artikel Counter sinkron dan asinkronIGustingurahKanha
 
8 perbaikan faktor daya
8 perbaikan faktor daya8 perbaikan faktor daya
8 perbaikan faktor dayaSimon Patabang
 
Alat ukur kumparan putar
Alat ukur kumparan putarAlat ukur kumparan putar
Alat ukur kumparan putarDwi Puspita
 
pemodelan state space
pemodelan state spacepemodelan state space
pemodelan state spaceRumah Belajar
 
Analisis respon transien orde2
Analisis respon transien orde2Analisis respon transien orde2
Analisis respon transien orde2Aryce Wulandari
 
Hand out sinyal & sistem
Hand out sinyal & sistemHand out sinyal & sistem
Hand out sinyal & sistemSetyo Wibowo'
 
Medan elektromagnetik 2
Medan elektromagnetik 2Medan elektromagnetik 2
Medan elektromagnetik 2sinta novita
 
Motor ac sinkron
Motor ac sinkronMotor ac sinkron
Motor ac sinkronRahmat Dani
 
Proteksi sistem-tenaga-listrik
Proteksi sistem-tenaga-listrikProteksi sistem-tenaga-listrik
Proteksi sistem-tenaga-listrikJohari Zhou Hao Li
 
konsep dasar sinyal dan sistem
konsep dasar sinyal dan sistemkonsep dasar sinyal dan sistem
konsep dasar sinyal dan sistemrajareski ekaputra
 
RL - Thevenin and Norton Theorems
RL - Thevenin and Norton TheoremsRL - Thevenin and Norton Theorems
RL - Thevenin and Norton TheoremsMuhammad Dany
 

What's hot (20)

Kontrol pid dengan matlab
Kontrol pid dengan matlabKontrol pid dengan matlab
Kontrol pid dengan matlab
 
Pertemuan 04. Diagram Blok
Pertemuan 04. Diagram BlokPertemuan 04. Diagram Blok
Pertemuan 04. Diagram Blok
 
Rangkaian Listrik Resonansi
Rangkaian Listrik ResonansiRangkaian Listrik Resonansi
Rangkaian Listrik Resonansi
 
Artikel Counter sinkron dan asinkron
Artikel Counter sinkron dan asinkronArtikel Counter sinkron dan asinkron
Artikel Counter sinkron dan asinkron
 
8 perbaikan faktor daya
8 perbaikan faktor daya8 perbaikan faktor daya
8 perbaikan faktor daya
 
Alat ukur kumparan putar
Alat ukur kumparan putarAlat ukur kumparan putar
Alat ukur kumparan putar
 
Diagram blok
Diagram blokDiagram blok
Diagram blok
 
1 karakteristik sensor
1 karakteristik sensor1 karakteristik sensor
1 karakteristik sensor
 
pemodelan state space
pemodelan state spacepemodelan state space
pemodelan state space
 
Analisa respon sistem
Analisa respon sistemAnalisa respon sistem
Analisa respon sistem
 
Analisis respon transien orde2
Analisis respon transien orde2Analisis respon transien orde2
Analisis respon transien orde2
 
State space
State spaceState space
State space
 
Hand out sinyal & sistem
Hand out sinyal & sistemHand out sinyal & sistem
Hand out sinyal & sistem
 
Medan elektromagnetik 2
Medan elektromagnetik 2Medan elektromagnetik 2
Medan elektromagnetik 2
 
Motor ac sinkron
Motor ac sinkronMotor ac sinkron
Motor ac sinkron
 
Proteksi sistem-tenaga-listrik
Proteksi sistem-tenaga-listrikProteksi sistem-tenaga-listrik
Proteksi sistem-tenaga-listrik
 
TURBIN AIR
TURBIN AIRTURBIN AIR
TURBIN AIR
 
konsep dasar sinyal dan sistem
konsep dasar sinyal dan sistemkonsep dasar sinyal dan sistem
konsep dasar sinyal dan sistem
 
routh hurwitz
routh hurwitzrouth hurwitz
routh hurwitz
 
RL - Thevenin and Norton Theorems
RL - Thevenin and Norton TheoremsRL - Thevenin and Norton Theorems
RL - Thevenin and Norton Theorems
 

Viewers also liked

Sistem kendali otomatis
Sistem kendali otomatis Sistem kendali otomatis
Sistem kendali otomatis Puti Andini
 
Kontrol Kecepatan Motor DC Dengan PID
Kontrol Kecepatan Motor DC Dengan PID Kontrol Kecepatan Motor DC Dengan PID
Kontrol Kecepatan Motor DC Dengan PID Chardian Arguta
 
Bagaimana membuat sebuah p&id
Bagaimana membuat sebuah p&idBagaimana membuat sebuah p&id
Bagaimana membuat sebuah p&idDina Khairani
 
Perancangan dan realisasi sistem kendali kontinyu & digital pada plant motor ...
Perancangan dan realisasi sistem kendali kontinyu & digital pada plant motor ...Perancangan dan realisasi sistem kendali kontinyu & digital pada plant motor ...
Perancangan dan realisasi sistem kendali kontinyu & digital pada plant motor ...Viki Alamsyah
 
Dasar Sistem Pengaturan-Matlab
Dasar Sistem Pengaturan-MatlabDasar Sistem Pengaturan-Matlab
Dasar Sistem Pengaturan-MatlabChardian Arguta
 

Viewers also liked (8)

Sistem kendali otomatis
Sistem kendali otomatis Sistem kendali otomatis
Sistem kendali otomatis
 
Kontrol Kecepatan Motor DC Dengan PID
Kontrol Kecepatan Motor DC Dengan PID Kontrol Kecepatan Motor DC Dengan PID
Kontrol Kecepatan Motor DC Dengan PID
 
Bagaimana membuat sebuah p&id
Bagaimana membuat sebuah p&idBagaimana membuat sebuah p&id
Bagaimana membuat sebuah p&id
 
Perancangan dan realisasi sistem kendali kontinyu & digital pada plant motor ...
Perancangan dan realisasi sistem kendali kontinyu & digital pada plant motor ...Perancangan dan realisasi sistem kendali kontinyu & digital pada plant motor ...
Perancangan dan realisasi sistem kendali kontinyu & digital pada plant motor ...
 
Sistem kontrol proses
Sistem kontrol proses Sistem kontrol proses
Sistem kontrol proses
 
SISTEM KONTROL
SISTEM KONTROLSISTEM KONTROL
SISTEM KONTROL
 
P & i diagram
P & i diagramP & i diagram
P & i diagram
 
Dasar Sistem Pengaturan-Matlab
Dasar Sistem Pengaturan-MatlabDasar Sistem Pengaturan-Matlab
Dasar Sistem Pengaturan-Matlab
 

Similar to PID PRINSIP

Tugal pemodelan ahmad surya dan davina olivia
Tugal pemodelan ahmad surya dan davina oliviaTugal pemodelan ahmad surya dan davina olivia
Tugal pemodelan ahmad surya dan davina oliviaAhmad Surya Arifin
 
Kontroler PID
Kontroler PIDKontroler PID
Kontroler PIDarie eric
 
Kontroler pid
Kontroler pidKontroler pid
Kontroler pidarie eric
 
Modul praktikum kendali lanjut
Modul praktikum kendali lanjutModul praktikum kendali lanjut
Modul praktikum kendali lanjutPressa Surya
 
kontrol_PID.pptx
kontrol_PID.pptxkontrol_PID.pptx
kontrol_PID.pptxAnisiaHati
 
Pertemuan 3 Sistem Pengendali Elektronik
Pertemuan 3   Sistem Pengendali ElektronikPertemuan 3   Sistem Pengendali Elektronik
Pertemuan 3 Sistem Pengendali ElektronikAhmad Nawawi, S.Kom
 
Jbptunikompp gdl-anggajuand-18247-4-babii
Jbptunikompp gdl-anggajuand-18247-4-babiiJbptunikompp gdl-anggajuand-18247-4-babii
Jbptunikompp gdl-anggajuand-18247-4-babiikuyalumpat
 
Feedback and Feedforward Control (1).pptx
Feedback and Feedforward Control (1).pptxFeedback and Feedforward Control (1).pptx
Feedback and Feedforward Control (1).pptxmajestievangelistado
 
Pengontrolan PID pada Mesin Listrik
Pengontrolan PID pada Mesin ListrikPengontrolan PID pada Mesin Listrik
Pengontrolan PID pada Mesin Listrikrezaza9535
 
Dasar_Sistem_Kontrol_dan_pptx.pptxDasar_Sistem_Kontrol_dan_pptx.pptx
Dasar_Sistem_Kontrol_dan_pptx.pptxDasar_Sistem_Kontrol_dan_pptx.pptxDasar_Sistem_Kontrol_dan_pptx.pptxDasar_Sistem_Kontrol_dan_pptx.pptx
Dasar_Sistem_Kontrol_dan_pptx.pptxDasar_Sistem_Kontrol_dan_pptx.pptxremanumyeye
 
Simulink PID
Simulink PIDSimulink PID
Simulink PIDdenaadi
 
Simulasi Anti Integral Windup dengan Clamp Integrator
Simulasi Anti Integral Windup dengan Clamp IntegratorSimulasi Anti Integral Windup dengan Clamp Integrator
Simulasi Anti Integral Windup dengan Clamp IntegratorMateri Kuliah Online
 
pengantar teknik kendali
 pengantar teknik kendali pengantar teknik kendali
pengantar teknik kendaliRandi Putra
 

Similar to PID PRINSIP (20)

Tugal pemodelan ahmad surya dan davina olivia
Tugal pemodelan ahmad surya dan davina oliviaTugal pemodelan ahmad surya dan davina olivia
Tugal pemodelan ahmad surya dan davina olivia
 
Kontroler PID
Kontroler PIDKontroler PID
Kontroler PID
 
Kontroler pid
Kontroler pidKontroler pid
Kontroler pid
 
Modul praktikum kendali lanjut
Modul praktikum kendali lanjutModul praktikum kendali lanjut
Modul praktikum kendali lanjut
 
kontrol_PID.pptx
kontrol_PID.pptxkontrol_PID.pptx
kontrol_PID.pptx
 
Pid (proportional, integral, derivative)
Pid (proportional, integral, derivative)Pid (proportional, integral, derivative)
Pid (proportional, integral, derivative)
 
Pertemuan 3 Sistem Pengendali Elektronik
Pertemuan 3   Sistem Pengendali ElektronikPertemuan 3   Sistem Pengendali Elektronik
Pertemuan 3 Sistem Pengendali Elektronik
 
Jbptunikompp gdl-anggajuand-18247-4-babii
Jbptunikompp gdl-anggajuand-18247-4-babiiJbptunikompp gdl-anggajuand-18247-4-babii
Jbptunikompp gdl-anggajuand-18247-4-babii
 
Feedback and Feedforward Control (1).pptx
Feedback and Feedforward Control (1).pptxFeedback and Feedforward Control (1).pptx
Feedback and Feedforward Control (1).pptx
 
Kontroler proporsional
Kontroler proporsionalKontroler proporsional
Kontroler proporsional
 
Pengontrolan PID pada Mesin Listrik
Pengontrolan PID pada Mesin ListrikPengontrolan PID pada Mesin Listrik
Pengontrolan PID pada Mesin Listrik
 
Dasar_Sistem_Kontrol_dan_pptx.pptxDasar_Sistem_Kontrol_dan_pptx.pptx
Dasar_Sistem_Kontrol_dan_pptx.pptxDasar_Sistem_Kontrol_dan_pptx.pptxDasar_Sistem_Kontrol_dan_pptx.pptxDasar_Sistem_Kontrol_dan_pptx.pptx
Dasar_Sistem_Kontrol_dan_pptx.pptxDasar_Sistem_Kontrol_dan_pptx.pptx
 
kontrol_PID.pptx
kontrol_PID.pptxkontrol_PID.pptx
kontrol_PID.pptx
 
Dasar sistem kontrol
Dasar sistem kontrolDasar sistem kontrol
Dasar sistem kontrol
 
Sistem kendali
Sistem kendaliSistem kendali
Sistem kendali
 
Simulink PID
Simulink PIDSimulink PID
Simulink PID
 
Kendali level air
Kendali level airKendali level air
Kendali level air
 
Pi dxmm
Pi dxmmPi dxmm
Pi dxmm
 
Simulasi Anti Integral Windup dengan Clamp Integrator
Simulasi Anti Integral Windup dengan Clamp IntegratorSimulasi Anti Integral Windup dengan Clamp Integrator
Simulasi Anti Integral Windup dengan Clamp Integrator
 
pengantar teknik kendali
 pengantar teknik kendali pengantar teknik kendali
pengantar teknik kendali
 

PID PRINSIP

  • 1. PRINSIP KERJA PID Di susun Oleh: R.D Hendri :8030110020 Zainal Muttaqin :8030110025 Yoyon :8030100027 Yang bertanya : Ariadi Ardiyansyah P Suparnoooo
  • 2. A. PENGERTIAN PID Sistem Kontrol PID(Proportional–Integral–Derivative controller ) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut ( Feed back ). Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P (Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing cara dapat bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan
  • 3. 1. Kontrol proporsional G(s) = KP dengan : P = kontrol K = konstanta maka U = G(s)*E U=Kp*E Dengan : KP = konstanta proposional Kp berlaku sebagai gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time.
  • 4.  2. Kontrol Integratif G(s)= I U=U (t) maka dengan U(t) = [integrale(t)dT]Ki dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan diatas, maka G(s)=U dengan Kd.[deltae / deltat] Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah orde sistem.
  • 5.  3. Kontrol Derivatif Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s) = s Kd Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks "kecepatan" atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri.
  • 6. Untuk mendapatkan aksi kontrol yang baik diperlukan langkah coba-coba dengan kombinasi antara P, I dan D sampai ditemukan nilai Kp, Ki dan Kd seperti yang diiginkan. 1. Memahami cara kerja system, 2. Mencari model sistem dinamik dalam persamaan differensial, 3. Mendapatkan fungsi alih sistem dengan Transformasi Laplace, 4. Memberikan aksi pengontrolan dengan menentukan konstanta Kp, Ki dan Kd, 5. Menggabungkan fungsi alih yang sudah didapatkan dengan jenis aksi pengontrolan, 6. Menguji sistem dengan sinyal masukan fungsi langkah, fungsi undak dan impuls ke dalam fungsi alih yang baru, 7. Melakukan Transformasi Laplace balik untuk mendapatkan fungsi dalam kawasan waktu, 8. Menggambar tanggapan sistem dalam kawasan waktu
  • 7. Penjelasan atau contohnya Kendali P.I.D sebagai berikut : Contohnya saja pada lift, fungsi kendali yaitu bagaimana membuat kecepatan lift ketika dinaiki oleh jumlah orang yang berbeda (secara logika ketika hanya 1 orang kecepatan tinggi dan ketika byak kecepatan menurun) nah disini fungsi kendali walu Jumlah barapapun kecepatan tetap sama, Misalnya kita logika dengan kecepatan kereta (analogikan kecepatan konstan 80KM/jam) Maka : Kendali P, fungsinya mempercepat start dari kecepatan 0-80 KM/H, Kendali I, fungsinya menjaga kecepatan ketika mencapai 80 KM/H agar tidak terjadi kenaikan atau penurunan Kendali D, fungsinya memnjaga kecepatan 80km/h selama kereta berjalan.