Microsoft conference 2014_Cisco_session_非公式配布版Takao Setaka
Microsoft Conefence 2014 にて、シスコによるスポンサーセッションにて使用した資料の配布版です。ただし、会社公式ではないので、非公式扱い。内容の正確性などは保証致しません。
こちらでは申し訳ございませんがダウンロードはできませんので、MSCサイトにて公開されましたらダウンロード下さい。
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
3. Cisco and/or its affiliates. All rights reserved.CC6-5 Cisco Public
Cisco Unified Collaboration System
3
Unified
Communications
Telepresence
コラボレーション
アプリケーション
カスタマー
コラボレーション
4. Cisco and/or its affiliates. All rights reserved.CC6-5 Cisco Public
Ciscoコラボレーション
アプリケーション
のシンプル化とは?
コラボレーション インフラストラクチャの
シンプル化に必要なもの
4
コラボレーション インフラストラクチャ
(~30 アプリケーション)
選択肢のパッケージ化
単一箇所からの管理
共通の OSとハードウェア
5. Cisco and/or its affiliates. All rights reserved.CC6-5 Cisco Public
仮想化によるプラットフォームとアーキテクチャの進化
5
コラボレーション エンドポイント
コラボレーション インフラストラクチャ
(仮想または物理 ハードウェア、 ソフトウェア)
クラウド
コラボレーション
Cisco WebEx
インフラ
ストラクチャ
プラット
フォーム
アプリ
ケーション
マネジメント
ワークスペース
ITスタック
OS
(RedHat
Linux)
6. Cisco and/or its affiliates. All rights reserved.CC6-5 Cisco Public
コラボレーション アプリケーションの特性に合わせた設計
仮想化に関する設計に関するガイドラインやルールの必要性
6
仮想化を行うガイドラインとして以下を考慮 :
・ 音声やビデオなど処理のリアルタイム性
・ 業務に直結するクリティカルさに見合った
可用性の提供
・ 収容ユーザ数
・ ユーザ体験 (安定性やわかりやすさ等)
可用性 コスト
性能
ユーザ
体験
生産性
計算機
リソース
もしもし もしもし
音声
ビデオ
IM
etc
ファイル/印刷, “
ユーティリティ”, etc.
CRM, ERP, HRIS, ディレクトリ,
グループウェア, Eメール, etc.
コラボレーション
Tier 3
Tier 1/2
“Tier 0”
運用管理
コスト
コラボレーションアプリケーションは業務において
最も重要なもの:
業務影響が大きく、障害対応時には迅速性が
強く求められがち。。
適切なコストとバランスが重要
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コラボレーション アプリケーションの仮想化
7
Cisco MCSサーバ
CPU メモリ NIC HDD
Cisco UCアプリケーション
MCS サーバ ハードウェア
仮想化以前
VMware
CPU メモリ NIC HDD
UCS サーバ ハードウェア
ESXi ハイパーバイザー
VM
UC
アプリ
VM
UC
アプリ
VM
UC
アプリ
VM
UC
アプリ
Cisco UCS サーバ
仮想化 (“UC on UCS”)
複数アプリケーションでHWを共有
1つのアプリケーションで
1台のサーバを占有
8. Cisco and/or its affiliates. All rights reserved.CC6-5 Cisco Public
標準構成のCisco UCSサーバ
必要なユーザ数、拠点数、アプリケーション数に合わせた選択が可能
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2XL
B440 M2 TRC#1
フルサイズブレードサーバ, Quad E7-4870(40コア), 256GB RAM, Diskless
UC on UCS
XL
B230 M2 TRC#1
ハーフサイズブレードサーバ,Dual E7-2870(20コア),128GB RAM, Diskless
UC on UCS
C260 M2 TRC#1
2RU ラックマウントサーバ, Dual E7-2870(10コア / 2.4 GHz), 128 GB RAM
UC on UCS
L
B200 M3 TRC#1
ハーフサイズブレードサーバ, Dual E5-2680(16コア), 96GB RAM, Diskless
UC on UCS
C240 M3S TRC#1
2RU ラックマウントサーバ, Dual E5-2680 (16コア), 96 GB RAM, DAS/SFF
UC on UCS
M
C240 M3S TRC#2
2RU ラックマウントサーバ, Dual E5-2640 (12コア), 64 GB RAM, DAS/SFF
UC on UCS or
BE 7000
C220 M3S TRC#1
1RU ラックマウントサーバ, Dual E5-2643 (8コア), 64 GB RAM, DAS/SFF
UC on UCS
S+
C220 M3S TRC#3
1RU ラックマウントサーバ, Dual E5-2665 (16コア), 48 GB RAM, DAS/SFF
UC on UCS or
BE 6000 HD
S
C220 M3S TRC#2
1RU ラックマウントサーバ, Dual E5-2609 (8コア), 32 GB RAM, DAS/SFF
UC on UCS or
BE 6000 MD
XS ブレードサーバ/ルータ シャーシ E3-2609 (6コア), 32 GB RAM, DAS/SFF
BE 6000S
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シンプルな標準構成と高度な構成が選択可能
Business
Edition 6000/7000
UC on UCS
TRC
Less
Less More
“何をどうすれば…” “すでにやり方は知っている”
More
“高い自由度”
“既存の投資を最大限に活用”
“お客様による有効性の確認”
“性能保証”
“シンプル”
“開発部門による検証”
Tested Reference Configuration
(TRC)
スペックベース
UC on UCS
スペックベース
サードパーティー
スペックベース
“標準的構成”
VMware VMware VMware
HP IBM , etc
・自由なサーバ製品の選択も可能
・Ciscoは設計のガイドラインとベスト
プラクティスを提供
・シンプルな製品選択と設計
・保証された設定と性能
Cisco
9
10. Cisco and/or its affiliates. All rights reserved.CC6-5 Cisco Public
ユーザ数やアプリケーション数に合わせたサーバの選択
ユーザ数や機能アプリケーションの数にあわせて幅広い選択肢をご提供
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ユーザ数
アプリケーション数
VM VM VM VM VM
VM VM VM VM VM
VM VM VM VM
<1,000 ユーザ
(1,200-2,500 デバイス)
1,000-5,000 ユーザ
(<15,000 デバイス)
>5,000 ユーザ
(>15,000 デバイス)
BE 6000 MD サーバ
(スモールTRC, 8コア)
BE 6000 HD サーバ
(スモールプラス TRC,
16コア)
BE7000
(ミディアムTRC*, 12コア)
ミディアムTRC*, 8コア
ラージTRC*, 16コア
ExtraラージTRC*,
20コア
2X ラージ TRC*,
40c
VM VM VM VM
VM VM VM VM VM
VM VM VM VM VM
VM VM VM
VM VM VM
VM VM VM
VM VM VM
VM VM VM
VM VM VM
*VM搭載数はユーザ数や
アプリケーションの種類、
呼量などに依存します
BE6000
BE7000
B200(ブレード)
C240