AWS Black Belt Online Seminarの最新コンテンツ: https://aws.amazon.com/jp/aws-jp-introduction/#new
過去に開催されたオンラインセミナーのコンテンツ一覧: https://aws.amazon.com/jp/aws-jp-introduction/aws-jp-webinar-service-cut/
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セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
32. NetFlow version 9の一般的な設定例
flow record Rec
match ipv4 source address
match ipv4 destination address
match transport source-port
match transport destination-port
match interface input
match ipv4 tos
match ipv4 protocol
collect counter bytes long
collect counter packets long
collect timestamp sys-uptime first
collect timestamp sys-uptime last
collect transport tcp flags
flow exporter Exp
destination <ipaddr>
transport udp 9996
flow monitor Mon
record Rec
exporter Exp
interface GigabitEthernet1
ip flow monitor Mon input
ip flow monitor Mon output
ip address dhcp
ip nat outside
フロー・レコード
フロー・エクスポータ
フロー・モニター
NetFlowを適用
1. フロー測定内容と出力方法を設定 2. フローモニター
としてまとめる
3. 当該インターフェースに適用
40. LANスイッチ - 有線LAN/無線LANの可視化設定例
flow record W-Rec-1
match ipv4 protocol
match ipv4 source address
match ipv4 destination address
match transport source-port
match transport destination-port
match flow direction
match application name
match wireless ssid
collect counter bytes long
collect counter packets long
collect wireless ap mac address
collect wireless client mac address
!
flow exporter Exp
destination 10.71.154.88
source Vlan55
transport udp 9991
template data timeout 60
option usermac-table
option interface-table timeout 60
C3850-01#sh run | sec wlan
wlan NMS 1 NMS
client vlan AP-test
ip dhcp server 10.71.154.54
ip flow monitor W-Mon-1 input
ip flow monitor W-Mon-1 output
no shutdown
C3850-01#sh run int gi 1/0/1
!
interface GigabitEthernet1/0/1
switchport mode trunk
ip flow monitor Mon-1 input
ip flow monitor Mon-1 output
flow monitor W-Mon-1
exporter Exp
cache timeout inactive 60
cache timeout active 120
record W-Rec-1
1. フロー測定内容と出力方法を設定 2. フローモニター
としてまとめる
3. 当該インターフェースに適用
42. Router#sh run flow record type performance-monitor ZOHO-FLOWRECORD-MEDIA
Current configuration:
!
flow record type performance-monitor ZOHO-FLOWRECORD-MEDIA
match flow direction
match ipv4 destination address
match ipv4 protocol
match ipv4 source address
match transport destination-port
match transport rtp ssrc
match transport source-port
collect application media bytes counter
collect application media bytes rate
collect application media event
collect application media packets counter
collect application media packets rate
collect application name
collect counter bytes
collect counter bytes rate
collect counter packets
collect interface input
collect interface output
collect ipv4 dscp
collect ipv4 ttl
collect monitor event
collect routing forwarding-status
collect timestamp interval
collect transport event packet-loss counter
collect transport packets expected counter
collect transport packets lost counter
collect transport packets lost rate
collect transport rtp jitter maximum
collect transport rtp jitter mean
collect transport rtp jitter minimum
Performance Monitorによる
高度な計測設定例
NetFlowの拡張
Router#sh run flow record type performance-monitor ZOHO-FLOWRECORD-AVC
Current configuration:
!
flow record type performance-monitor ZOHO-FLOWRECORD-AVC
match application name account-on-resolution
match connection client ipv4 address
match connection server ipv4 address
match connection server transport port
match ipv4 protocol
match routing vrf input
collect application http host
collect application ssl common-name
collect connection client counter bytes long
collect connection client counter bytes network long
collect connection client counter packets long
collect connection client counter packets retransmitted
collect connection delay application sum
collect connection delay network client-to-server sum
collect connection delay network to-client sum
collect connection delay network to-server sum
collect connection delay response client-to-server sum
collect connection delay response to-server histogram late
collect connection delay response to-server sum
collect connection initiator
collect connection new-connections
collect connection server counter bytes long
collect connection server counter bytes network long
collect connection server counter packets long
collect connection server counter responses
collect connection sum-duration
collect connection transaction counter complete
collect connection transaction duration max
collect connection transaction duration min
collect connection transaction duration sum
collect interface input
collect interface output
collect ipv4 destination address
collect ipv4 dscp
collect ipv4 source address
collect ipv4 ttl
• Flow monitor, exporter, interfaceの設定は省略
• 主にルーターでサポート
UDP性能計測
TCP性能計測
DEMO6