HTML5 Conference 2012 の講演資料
WebIntentsとRaw Socket APIのコンビネーションにより、WebからTVが直接操作できること。そして、シームレスなデバイス連携に関わる最新標準化動向
I strongly believe that People become to access cloud service and local devices in seamless way.
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
3. Agenda
• About
• What is App Extension
• How to make App Extension
• How to share data Container and Extension
• App Group and Shared Container
• How to share codes between Container and Extension
• Information
11. How to make App Extension
• Extensionは、アプリのターゲットとして追加される
• ExtensionはContaining Appに含まれて単体でリリースす
ることはできない
12. How to make App Extension
• Extensionは、Contaning Appと同じipaに含まれてリ
リースされますが、Extensionは、Contaning Appアプリ
としては全く別の存在です。
• アプリから利用するサンドボックス、設定、メモリ
空間、のすべてで異なります。
• (ここのデータ共有する方法については後ほど説明し
ます)
13. How to make App Extension
• Containing App(本体アプリ)にターゲットを追加
• Extensionごとにターゲットのテンプレートがあるの
で、自分の作成したいExtensionを選択
14. How to make App Extension
• Extensionをターゲットとして追加すると、自動的に
ターゲットのinfo.plistと、Extensionの動作の中心となる
ViewControllerクラスのファイルが作成されます。
• 基本的な動作は、そのViewControllerクラスを拡張する
のみ
15. How to make App Extension
• Extensionは、Containing App(本体アプリ)とは別プロ
セスとなるため、独自のBundle Identifierを設定します。
• ただし、Containing AppとExtensionのBundle Identifier
は、同じPrefixを持つ必要があります。
• 例:Containing App: org.toyship.chat
• 例:Extension:org.toyship.chat.widget
16. How to make App Extension
• Extensionで使えないAPIがあります。
• NS_EXTENSION_UNAVAILABLE_IOS
+ (UIApplication *)sharedApplication NS_EXTENSION_UNAVAILABLE_IOS("Use view controller based
solutions where appropriate instead.");
!
@property(nonatomic,assign) id<UIApplicationDelegate> delegate;
!
- (void)beginIgnoringInteractionEvents NS_EXTENSION_UNAVAILABLE_IOS("");
- (void)endIgnoringInteractionEvents NS_EXTENSION_UNAVAILABLE_IOS("");
- (BOOL)isIgnoringInteractionEvents;
!
@property(nonatomic,getter=isIdleTimerDisabled) BOOL idleTimerDisabled;
!
- (BOOL)openURL:(NSURL*)url NS_EXTENSION_UNAVAILABLE_IOS("");
- (BOOL)canOpenURL:(NSURL *)url NS_AVAILABLE_IOS(3_0);
17. How to make App Extension
• UIApplication.h
+ (UIApplication *)sharedApplication NS_EXTENSION_UNAVAILABLE_IOS("Use view controller based
solutions where appropriate instead.");
!
@property(nonatomic,assign) id<UIApplicationDelegate> delegate;
!
- (void)beginIgnoringInteractionEvents NS_EXTENSION_UNAVAILABLE_IOS("");
- (void)endIgnoringInteractionEvents NS_EXTENSION_UNAVAILABLE_IOS("");
- (BOOL)isIgnoringInteractionEvents;
!
@property(nonatomic,getter=isIdleTimerDisabled) BOOL idleTimerDisabled;
!
- (BOOL)openURL:(NSURL*)url NS_EXTENSION_UNAVAILABLE_IOS("");
- (BOOL)canOpenURL:(NSURL *)url NS_AVAILABLE_IOS(3_0);
18. How to make App Extension
• UIApplication-sharedApplicationが使えない
• UIApplication-openURLも使えない
• UIViewControllerの新しいpropertyとして、
NSExtensionContextが追加されていて、Extensionではこ
のオブジェクトが取得できます。
• このクラスが、Hostアプリ-Extensionのデータのやり取
りやopenURLをサポートします。
19. How to make App Extension
• NSExtensionContext
@interface NSExtensionContext : NSObject
!
// HostアプリからExtensionに渡される入力データ
@property(readonly, copy, NS_NONATOMIC_IOSONLY) NSArray *inputItems;
!
// Hostアプリ側の処理が完了した時によばれる関数。終了時のBlockつき。これがよばれると、
UIViewControllerは終了する。
- (void)completeRequestReturningItems:(NSArray *)items completionHandler:(void(^)(BOOL
expired))completionHandler;
!
// Hostアプリが処理をキャンセルしたときによばれる
- (void)cancelRequestWithError:(NSError *)error;
!
// Asks the host to open an URL on the extension's behalf
- (void)openURL:(NSURL *)URL completionHandler:(void (^)(BOOL
success))completionHandler;
!
@end
20. How to make App Extension
NSExtensionContextで行われるデータの受け渡し
21. How to make App Extension
• Extension内でNSExtensionContext経由でopenURLを実
行
- (IBAction)openSomething:(id)sender {
[self.extensionContext
openURL:[NSURL URLWithString:@"http://www.apple.com/"]
completionHandler:nil];
!
}
22. How to make App Extension - Today
• 「Today Extension」ターゲッ
トを追加すると、
UIViewControllerが自動生成さ
れる。
• Storyboardの利用も可能
23. How to make App Extension - Today
• Today Extensionでは、表示領域が制限される
• Widgetの縦サイズを変更することは可能だが、デバイ
スの縦サイズが上限となっている
• UIScrollViewはおくべきでない
• Today Extensionではキーボード入力が不可となっている
ため、touch/gestureイベントのみで操作できるように実
装する
24. How to make App Extension - Share
• 「Share Extension」ター
ゲットを追加すると、
SLComposeServiceViewC
ontrollerが自動生成される
• Share用のDialogが用意さ
れているため、実装が容
易
25. How to make App Extension - Keyboard
• 「Custom Keyboard」ターゲッ
トを追加すると、
UIInputViewControllerが自動生成
される。
• 独自キーボード領域の描画・
処理を行うための
ViewController