Robo one-on-pc-5th
- 1. ROBO-ONE on PC 5th
2011/2/6
チーム ｈｉｇｈ＾２
首都圏コンピュータ技術者株式会社 ロボット研究会
北原 将人
村上 修一
5th Feb 2011
1
- 2. 2011/2/6
概要
ミッション１
基本に忠実な実装
ミッション２
竹馬での歩き方を参考
姿勢制御は振り子
今回はじめてのツールばかりなので、その習得も
目標のひとつ
2
- 3. 2011/2/6
チーム紹介
首都圏コンピュータ技術者株式会社（ＭＣＥＡ）
は、フリーランスのコンピュータ技術者支援組
織。
主にソフトウェア技術者の集まり。
ソフト実装技術の専門家。背景技術の理論は苦手 (.. ;
ロボ研として、ソフトウェア技術者が、これから
のロボット社会にどう関っていくかを模索中。
ｈｉｇｈ＾２とは．．．
赤子のように「這い這い」から一歩ずつ
でも這いずり回ってでも完成を目指す！
そしていつかは高み (high) へ！！！
3
「はいはい、夢は大きくね」 (- 。 -)y- ゜゜゜
- 4. 2011/2/6
ミッション１
シンプルなのが
かえって難しいテーマ
基本に忠実に！
関節角度を
フィードパック
して補正
4
- 7. 2011/2/6
ミッション１：動作結果軌道
錘なし
制御なし
制御あり
7
- 8. 2011/2/6
ミッション１：動作結果軌道
３００ｇの錘
制御なし
制御あり
8
- 9. 2011/2/6
ミッション１－考察
錘の有無による違いが出ていない
作ったロボットが大きいので
指先位置ではなく関節角度で補正している
実際の指先位置が正しいかどうかは保障できない
例えばフレームのしなりなどは度外視
9
- 10. 2011/2/6
ミッション２
竹馬遊びを思い出してみると．．．
体重移動だけで歩いていた気がす
る
片足立ちは、すんごく難しかった
上半身でバランスを
とりながら歩く
モデルは WasedaLeg
10
- 11. 2011/2/6
ミッション２
リフトアップ
板状の足裏パーツ
左右互い違い
蝶板状に回転させて立つ
最初に立たせるときに簡
単
11
- 14. 2011/2/6
ミッション２
リアクションホイール
の実装を目指したが時
間切れでした．．．
14
- 15. 2011/2/6
まとめ
振り返って．．．
ツールの取得と言う意味でもまだまだ．．．
この経験は、次回の ROBO-ONE on PC に活かす！
次回は更なる完成度を目指します！
15
- 16. 2011/2/6
参考文献
MATLAB/Simulink とモデルベース設計による２足歩行ロボットシミュレーション
サイバネットシステム ( 株 )
三田宇洋 編著 高島博・宅島章夫・田中明美 著
ISBN978-4-8399-2243-6
はじめてのロボット創造設計
米田完・坪内孝司・大隈久 共著
ISBN4-06-153966-3
16
