Τι είναι το γυροσκόπιο - Παράδειγμα με το γυροσκόπιο - LEGO Mindstorms EV3

1. Εκπαιδευτική Ρομποτική
με το LEGO Mindstorms EV3

2. Γυροσκόπιο

3.  Τι είναι;
 Χαρακτηριστικά
 Εγκατάσταση στο Edubot
Γυροσκόπιο

4. Τι είναι;
Ο αισθητήρας γυροσκόπιο Gyro Sensor
είναι ένας ψηφιακός αισθητήρας που
ανιχνεύει περιστροφική κίνηση σε έναν
άξονα. Μετρά την περιστροφική κίνηση του
ρομπότ και τις αλλαγές στον προσανατολισμό
του. Με αυτό τον τρόπο μπορούμε να
μετρήσουμε τις γωνίες που στρίβει το ρομπότ.

5. Χαρακτηριστικά
 Μετρά γωνία με ακρίβεια +/– 3 μοίρες (για
90ο γωνία).
 Στην πραγματικότητα μετρά ρυθμό
περιστροφής σε μοίρες.
 Ανιχνεύει περιστροφική κίνηση σε έναν
άξονα και επιστρέφει μια τιμή που
αντιπροσωπεύει την κατεύθυνση και τον
αριθμό των μοιρών ανά δευτερόλεπτο
περιστροφής.

6. Χαρακτηριστικά
 Το γυροσκόπιο μπορεί να μετρήσει μέγιστη
ταχύτητα περιστροφής 440 μοιρών ανά
δευτερόλεπτο.
 Μπορεί να μετρήσει την περιστροφή του ρομπότ,
όπως φαίνεται κοιτώντας το από πάνω αν το
στερεώσουμε οριζόντια στο ρομπότ.

7. Χαρακτηριστικά
 Αν το ρομπότ στρίψει δεξιά, επιστρέφει
θετικό αριθμό, ενώ αν στρίψει αριστερά,
επιστρέφει έναν αρνητικό.
 Δεν μετράει την περιστροφή των
κινητήρων.

8. Χαρακτηριστικά
 Το γυροσκόπιο βαθμονομείται (calibration)
όταν ενεργοποιείται το brick ή όταν συνδέεται
το καλώδιο του brick.
 Αν το ρομπότ κινείται κατά το παραπάνω
στάδιο το γυροσκόπιο «αντιλαμβάνεται»
λανθασμένα ότι είναι ακίνητο (drift).

9. Χαρακτηριστικά
 Η ανάγνωση των τιμών του
γυροσκοπίου προξενεί κάποια
χρονοκαθυστέρηση (lag).
 Οι διάφορες απώλειες που μπορεί να
προκύψουν (drift, lag) δικαιολογούν
την απαίτηση για εξοικείωση και
εμπειρία με τον αισθητήρα.

10. Εγκατάσταση
γυροσκοπίου

11. Εγκατάσταση γυροσκοπίου
1 x Καλώδιo 35cm

12. Εγκατάσταση γυροσκοπίου

13. Εγκατάσταση γυροσκοπίου

14. Αποστολή
γυροσκοπίου

15. Σενάριο αποστολής
 Το Edubot να μετακινηθεί γύρω από μια
τετράγωνη διαδρομή και να επιστρέψει
στο σημείο από όπου ξεκίνησε.
 Να στρίψει με τη βοήθεια του
γυροσκοπίου.

18. Βήματα επίλυσης
 Ευθεία πορεία μέχρι την στροφή
 Έχουμε στροφή 90ο
 Στροφή έως ότου το γυροσκόπιο
μετρήσει 90ο
 Κατόπιν ευθεία πορεία μέχρι την επόμενη
στροφή και επανάληψη 4 φορές