July Tech Festa, August 2017
Alternate URL: https://speakerdeck.com/s1061123/kontenafalsenetutowakuintahuesu-sofalseshi-zhuang-shou-fa-tosofalseying-yong-nituite
July Tech Festa, August 2017
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VIOPS07: OSMと地理空間情報
The OpenStreetMap Foundation Japan
Georepublic Japan G.K.
関 治之
2012年7月20日(金曜日)10:00-18:00
VIOPS07 WORKSHOP
Virtualized Infrastructures Workshop [07]
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
5. 構造のないオーバーレイにおける探索
t t d lunstructured overlay
ノード間のトポロジを規定しない
問い合わせをフラッディング
Client
N3
N2N1 Lookup(“title”)
N4
Publisher@
Client
Key=“title”
N6 N7
N8
Key title
Value=MP3 data…
N9
7
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5障害に強いが、探索時に最悪 O(N) のメッセージ
6. 構造化オーバーレイ
t t d lstructured overlay
ノード間のトポロジとして一定の構造を規定することによ
り、資源探索や経路制御の効率を求めたオーバーレイ
問い合わせをルーティング
Chord を例として *Chord を例として
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6
7. 構造化オーバーレイの方式研究構造化オーバーレイの方式研究
Tapestry (Kubiatowicz et al., @ UCB, 2000)
Chord (Stoica et al. @ MIT, 2001)
Pastry (Rowstron et al. @ MS, 2001)
Kademlia (Maymounkov et al. @ NYU, 2002)
Koorde (Kaashoek et al. @ MIT, 2003)( )
…
トポロジや経路制御手法に差異
通信量、計算量、対故障性などについて比較評価が
なされている
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7
11. 構造化オーバーレイのサービスモデル構造化オーバーレイのサービスモデル
DHT
Di t ib t d H h T blDistributed Hash Table
ハッシュ表を分散して保持することにより分散ストレージを構成
put(key, value); value = get(key);
DOLR
Decentralized Object Location and RoutingDecentralized Object Location and Routing
オブジェクトの識別子を指定し、任意のメッセージをへ送る
近傍のコピーへ
sendMessage(objectID message);sendMessage(objectID, message);
CAST
N個のノードが、グループを指定して参加・離脱
N=1: Anycast, N>1: Multicast
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11
12. 構造化オーバーレイのAPI
(C API の発表資料から)(Common API の発表資料から)
Distributed
Hash Tables
Decentralized
Object Location /
Multicast / Anycast
(CAST)
(DHT) Routing (DOLR)
(CAST)
put (key data) publish (objectId) join (groupId)put (key, data) publish (objectId) join (groupId)
remove (key) unpublish (objectId) leave (groupId)
value = get (key)
sendToObj (msg,
objectId [n])
multicast (msg, gId)
anycast (msg gId)objectId, [n]) anycast (msg, gId)
F Dabek et al “Towards a Common API for Structured
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12
F. Dabek et al., Towards a Common API for Structured
Peer-to-Peer Overlays”, IPTPS’03.
13. DOLR vs. Distributed Hash Table
(T t 発表資料から)(Tapestry発表資料から)
DHT: hash content name replica placement
modifications replicating new version into DHT
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modifications replicating new version into DHT
DOLR: app places copy near requests, overlay routes msgs to it
14. KBR API で DHT DOLR 等を実現KBR API で DHT, DOLR 等を実現
ApplicationApplication
msg
deliver
KBR L
Application
msg
forward
msg
Application
D li (k )
g
KBR Layer
sg sg
KBR Layer
Deliver(key, msg)
Delivers a message to application at the destination
Forward(&key, &msg, &nextHopNode)
S h ll i h l h dSynchronous upcall with normal next hop node
Applications can override messages
Update(node, boolean joined)
U ll i k d t i f li ti f d j i iUpcall invoked to inform application of a node joining or
leaving the local node’s neighborSet
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15. KBR API を中心とした
構造化オ バ レイのフレ ムワ ク構造化オーバーレイのフレームワーク
Storage
G
アプリケーション
Sto age
Group-
ware
Streaming
DHT
APIKBR API
DHT
DOLR
CAST
アルゴリズム
Chord
PastryPastry
Koorde
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16. ヒント 研究成果の活かし方ヒント: 研究成果の活かし方
方式研究 → システム研究 → 製品・サービス
各論文はバラバラな条件設定でシステムを作っている
そのまま製品・サービスに転用できるわけではないそ まま製品 サ 転用 きるわけ な
Rendezvous Base code
Location
Routing
Ref. model
BenchmarksRouting
Service model Impl. model
Benchmarks
Features
Workload model Workload
Feature set
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16方式研究 システム研究 製品・サービス
17. Part III:
Failure modes of DHT
DHTの故障モードDHTの故障モ ド
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20. 資源の枯渇 (実装依存)資源の枯渇 (実装依存)
Open files が無くなるp
Ephemeral port number が無くなる
Shared memoryShared memory
Thread pool
メモリリーク
… 大規模Webサーバと同様
枯渇状況が見えないリソースもあるので注意枯渇状況が見えないリソ スもあるので注意
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21. 競合状態 (Race condition)競合状態 (Race condition)
以下の呪文を同時に唱えると鬼門が開く:
スレッド
Mutex
Reference counting
マルチコア・プロセッサ
Heisenbug
観測しようとすると再現しない
実運用レベルまでスケールを上げないと再現しない
… Welcome to our club!!
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22. Part IV:
DHT Myths and Realities
DHTの幻想と現実DHTの幻想と現実
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25. DHTはチューニングできるのかDHTはチューニングできるのか
YES
ハッシュのビット長
Fi bl トリ数Finger table エントリ数
Successor リスト数
MM
K
PP
Alpha
….
J. Li et al., “Comparing the performance of distributed
hash tables under churn”, IPTPS’04.
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25用途、想定負荷・規模に合わせた最適化をしましょう