セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
2. 短期集中型の専門集団
O 短期集中(数日、数週間)レベルの仕事
O 専門のライブラリ作成
O 短期の概要設計、開発見積など
O 深夜、休日の対応OK
O 金曜日に請けて、月曜日の提供
O 夕方に請けて、次の日の朝の提供
O Back Office に徹する
O 人海戦術なし
O 独自の開発効率化ツールを使う
O 受注前(要件定義前)の開発コンサルに参加可
能
3. 認定制の開発メンバ
O Professional Programmer’s Club のメンバ
は、全て「認定制」で行われる。
O 確かな「開発力」の提供
O メンバの仕事は、他のメンバがサポート
する
O 追加費用なしで、他のメンバによるサポー
ト
O PP-Clubの判断により、現場メンバの切り
替え
4. 仕事依頼の形態
O ビジネス会員(事前審査制)による依頼
O PP-Clubの賛助会員(有料)による直接の依頼
O 優先度を高くして対応
O 優先料金
O ビジネス会員の招待による依頼
O 賛助会員の招待による依頼
O 通常料金
O 開発メンバの招待のよる依頼
O 若干の割引料金(内情を知っている分だけ)
O 一般的な依頼は受けない?
O 高額ならば別料金
O あるいは、その場で賛助会員になって戴く。
5. 賛助会員のメリット
O 緊急な仕事依頼への対応(優先度が高
い)
O 相見積の補助、設計の補助
O NDAを結び、見積、設計レビュー
O 要件定義前の開発コンサル(有料)が可能
O 支払いを買掛金にできる
O 信頼関係により後日の支払いでもOK
O 技術メーリングリストへの参加
O 基本、技術MLは開発メンバのみ参加
6. 費用
O 賛助会員費用
O 要検討
O 単価
O 最低費用10万円から
O 通常の2~3倍程度
O 時間、日単位精算
O 支払方法
O クレジットカード払い
O 事前振込