ROS Kyushu UGのオンライン勉強会資料．

1. WindowsではじめるROSプログラミング
#q_ros
ROS Kyushu UG #2 初心者向けハンズオンオンライン勉強会

2. ROS Kyushu UGについて
• 設立目的
• 九州においてロボット技術に興味あるエンジニア同
士の交流の場
• 専門家以外の方も学べる場
• ロボット技術は学際的（領域横断的）
• 様々なバックグラウンドをもつ方が参加すること
で発展！
• 勉強会と称して九州各地で飲食
• 初心者支援と交流会を特徴にコミュニティを運営
ROS Japan UGのSlack #q_ros
ROS Kyushu UG
ROS Japan UG

3. 本日の勉強会について
• 初心者向けハンズオンセミナー 15:00 ~ 15:50
「Windowsで始めるROSプログラミング」
1. ROSとは何か？
2. WindowsにROSをインストールする
3. WindowsでROSプログラムをビルドする
休憩（10分）
• 講演 16:00 ~ 16:30
• LT＋交流会 16:30 ~ 18:00
テキストを用意したので
一緒に作業もできます．
ライブでインストール
作業とビルド作業を
行っていきます

4. 1. ROSとは何か？

5. ROS (Robot Operating System)
• ロボット・アプリケーション作成を支援するラ
イブラリとツールを提供するオープンソースソ
フトウェア
ROSの構成要素
通信ライブラリ
開発・操作ツール
高機能ライブラリ
ソフトウェアのコンポーネン
ト化（部品化）を実現
可視化ツール，シミュレータ，ビル
ドツール，パッケージ管理，など
地図作成，動作作成など，ロボットシステムを実現
する上での高度なアルゴリズムの実装
エコシステム
（開発コミュニティ）

6. ROSの利用イメージ
シミュレータ
地図作成
自立走行
ロボット実機
マニュアル操作
公開されているパッケージ
を利用することで，効率的
なシステム開発が可能．地図作成
（独自アルゴリズム）
入れ替え
入れ替え
部品化されたソフトウェ
アを組み合わせることで，
ロボットシステムを構築

7. 2. WindowsにROSをインストールする

8. WindowsでROSを使う方法
Windows版
Ubuntu版 仮想化ソフトウェア
WSL1
ROS ROSの実行環境
Windows
VMware Workstation Player,
VirtualBoxなど
WSL2
Docker
実行環境によって特徴が異なるため
目的に応じて選択する必要がある
Windowsで
Ubuntuを利
用する方法
WSL(Windows subsystem for
linux)はWindows上でLinux バ
イナリを実行する仕組み．
コンテナ型の仮想化ソフトウェア

9. 特徴まとめ※
Windows
仮想化
ソフトウェア WSL1 WSL2 Docker
実行速度 ◎ 〇 △ 〇
バックエンド
に依存
デバイス ◎ 〇
△
シリアルポート，
USB利用可能
×
初回リリース
バックエンド
に依存
GUI ◎ 〇 △ △ △
ROSパッケージ △ ◎ ◎ ◎ ◎
実行環境の準備 ◎ 〇 △ △
バックエンド
に依存
ROSインストール
の難度
△ 〇 〇 〇 ◎
VMware Workstation Player
※個人の感想です．
Xサーバソフトウェアを利用
ポジティブ ネガティブ
◎〇△×
今回の解説対象

10. 実際に開発で便利なのは？※
• Ubuntu版ROS＋WSL2
• 簡単にROSパッケージを導入可能
• Ubuntuのパッケージ管理ソフトウェアからROSパッケー
ジをインストールできる
• Windowsとシームレスな操作感
• Visual Studio Codeの拡張「Remote – WSL」
• 接続操作が必要ない．もはやUbuntuで開発している感じ．
• デメリット
• デバイス，GUIの課題
• Windows版ROSを補完的に使う
WSL2
Windows
Ubuntu版ROS
Windows版ROS
可視化
ツール
シミュレー
タ
プログラム
デバイス
※個人の好みです．

11. インストール方法の解説
• Windows版ROS2(Dashing)をインストール
• Windows版のROS2 (Dashing) のインストール手順
• （オプション）Ubuntu版ROS2(Dashing) ＋WSL2
• WSL(Winodws Subsystem for Linux) 2 利用ガイド
• Ubuntu版のROS2 (Dashing) のインストール手順
ライブでインストール
作業を行っていきます

12. 3. WindowsでROSプログラムを
ビルドする

13. ROS2のビルドツール
• colcon
• 複数のソフトウェアパッケージのビルド, テスト, な
どを行うコマンドラインツール
• cmake, setuptoolsなどのビルドツールを統合
• 異なるプログラミング言語で書かれた複数のパッ
ケージを一緒にビルド可能
• WindowsでROS 2 examplesをビルドする手順

14. ROS初心者に最適な書籍紹介
• ROSロボットプログラミングバイブル
• 表允皙 (著), 倉爪亮 (著), じょんりょうん (著)
• ROS入門機的存在のTurtleBot3をベースに
した説明が充実
• 実用ロボット開発のための
ROSプログラミング
• 西田 健 (著), 森田 賢 (著), 岡田 浩之 (著), 原 祥尭 (著),
山崎 公俊 (著), 田向 権 (著), & 6 その他
• ロボット技術を幅広くカバー
• ROS2ではじめよう
次世代ロボットプログラミング
• 近藤 豊 (著)
• 数少ないROS2に対応した本

15. この後の予定
• 講演 16:00 – 16:30
「北九州発ロボットベンチャー KiQ Robotics の
紹介 ～ROSで開拓する産ロボアプリ開発～」
• KiQ Robotics 取締役 兼 CTO 森田賢 氏
• LT＋交流会 16:30 – 18:00
• LTを行う方は，カウンターまでお越しください．
• 18時までルームを開けておきます．
お好きなタイミングで退出していただいて大丈夫です！