1. KINEMATIKA ROTASI 3. KECEPATAN SUDUT (ω) (rad/s) Percepatan Tangensial
INTEGRAL ω = 1 rpm = 2 π rad/60 s = π/30 rad/s aT = α . r
a n +1 Kecepatan Sudut Rata-Rata Percepatan Sentripetal
∫ a t + a dt = t + at + c
n
n +1 ∆θ θ 2 − θ1 v2
ω= = aS = = ω 2r
DIFFERENSIAL ∆t t 2 − t1 r
d n −1 Percepatan Total
a t n = a.n t Kecepatan Sesaat
a = aT + a S
2 2
dt
∆θ dθ
1. POSISI SUDUT (θ) ω = lim =
Satuannya adalah putaran, derajat, radian ∆t → 0 ∆t dt
1 putaran = 360 0 = 2π rad dθ
ω=
dt
s Vektor Kecepatan
θ=
r ω = ωxi + ω y j
Besar Kecepatan
x = r cos θ ω = ωx2 + ωy2
y =r sin θ
r
r = x2 + y2 4. PERCEPATAN SUDUT(α) (rad/s2)
Percepatan Rata-Rata Translasi Rotasi Hub
Arah
∆ω ω 2 − ω1 Posisi s (m) θ (rad) s=θ.r
y ωy α y α= =
tan θ = = = ∆t t 2 − t1 Kecepatan v (m/s) ω (rad/s) v=ω.r
x ωx α x Percepatan a (m/s2) α (rad/s2) a=α.r
Percepatan Sesaat
∆ω dω GLB (v konstan a = 0) GMB (ω konstan α = 0)
2. PERPINDAHAN SUDUT(Δθ) α = lim =
∆θ = θ 2 − θ1 ∆t → 0 ∆t dt r = r0 + v . t θ = θ0 + ω . t
dω
Dengan :
α= GLBB ( a konstan) GMBB ( α konstan)
Awal θ 1 = x1 i + y1 j dt
vt = v0 + a . t ωt =ω v0 + α . t
Akhir θ 2 = x 2 i + y 2 j Vektor Percepatan
Vektor Perpindahan α = α xi + α y j s = v0 t + ½ a . t2 θ = ω0 . t + ½ α . t2
∆θ = ∆x i + ∆y j Besar Percepatan vt2 = v02 + 2 a . s ωt2 = ω02 + 2 α . θ
∆ θ = ( x 2 − x1 ) i + ( y 2 − y 1 ) j α = αx +αy 2 2