ROSCon 2019と併催されたIROS 2019参加報告です。ROSCon 2019参加報告会で報告する予定の内容となります。内容はIROSにおけるROSの位置づけとなります。よろしくおねがいします。 This presentation reports a part of IROS 2019 in terms of ROS. If you want to read this presentation in English, please refer to that as a comment.

1. (ROSCon 2019と併催された)
IROS 2019参加報告
株式会社サイバーエージェント 尾崎安範

2. この発表者はだれですか︖
• 尾崎安範
サイバーエージェント リサーチサイエンティスト 兼
⼤阪⼤学 ⽯⿊研究室 招聘研究員 (いわゆるVisitor)
← NTT研（開発寄り） 研究員
← 東京⼤学 情報理⼯学系研究科
← 名古屋⼤学 （現）情報学部
← 豊⽥⾼専 情報⼯学科
• 最近やっていること
ロボット広告を⽬的とした
ROSを使った
インタラクション向け
画像認識技術の開発 [1]
[1] ”夜の東京でロボ実験、⼩池都知事が視察 調理や運搬”, ⽇本
経済新聞 電⼦版,
https://www.nikkei.com/article/DGXMZO48874080S9A820C1L83000/
@alfredplpl

3. 今回の話題
• ROSConと併催されたIROSとは⼀体なんなのか
• IROSとROSConはなぜ併催されたのか
• IROSではROSをどのように使われていたのか
どれだけの論⽂がROSを使っていたのか
ROSを使ったIROSの論⽂の具体例を紹介
ROSを使っている企業の具体例を紹介
• 研究者の観点からROSへの要望を勝⼿にいってみる

4. ROSConと併催されたIROSとは⼀体なんなのか
• IROSとはロボット系の国際会議の中でフラグシップ級と(IEEEが)いっている国際会議[2]
正式名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
AI関連の国際会議という観点ではトップカンファレンスの１つとされるらしい[3]
• IROS 2019では、ロボットのハードウェアからソフトウェアまでロボットに関する研究が
たくさん発表され議論された
⼝頭発表の件数は３⽇間で1,127件。投稿数2,513件[4]
• なぜIROSに私は参加したのか︖
⼈とロボットとのインタラクションを強化学習する研究を前職でやっていた[5]ので、その研究を発表する形で参加した
研究は前職でやっていたため、発表そのものは前職の所属で発表されている
ちなみに実験装置にはROSが使われている。RGB-Dデータからの認識結果や強化学習器の間でデータをやり取りするため
[2] https://www.ieee-ras.org/publications/ra-l
[3] https://jfgagne.ai/talent-2019/
[4] https://iros2019.org/
[5] Ozaki et al., “Can Robot Attract Passersby without Causing Discomfort by User-Centered Reinforcement Learning?”, IROS 2019

5. IROSとROSConはなぜ併催されたのか
• 私は運営側でないので明⾔できないが、「個⼈的に」推察した
1. 欧⽶やアジアの研究機関でROSは盛んに利⽤されている[7]
2. ⼀⽅で、ソニーのaibo[8]などにROSが搭載されていたり、iRobotの
Roombaを間接的にROSで操作できたり[9]と産業界にも普及し始めて
いる
3. 「ROSにより⾞輪の再発明を防⽌することでロボットシステムの開
発効率を上げたい」という学術界と産業界のニーズがそれぞれあっ
たと思う（推察）
4. したがって、学術界と産業界がROSを推進していこうという流れが
できたため、今回IROSとROSConが併催されたのだと思う（推察）
[6] https://roscon.ros.org/2019/
[7] 岡⽥ 慧, ”海外のロボット⽤オープンソースソフトウェアの動向と今後の可能性”, システム／制御／情報, 2012
[8] 藤⽥智哉,”aiboにおけるROSの利⽤とソニーの取り組み”, ROSCon JP 2018
[9] https://robots.ros.org/irobot-roomba/
ROSCon 2019のHP（[6]より引⽤）

6. どれだけの論⽂がROSを使っていたのか
• IROSの論⽂数が多すぎて訳わからなかったので、ROSまたはROS 2を使ったことを明記している論⽂を
（⾮⾔語屋さんが雑な）テキストマイニングで定量的に調べてみた
1. PDFのパーサ（PDFMiner.six）を使い、各論⽂から本⽂を抽出
2. 本⽂にROSまたはROS 2のワードが含まれている論⽂を正規表現で抽出
3. 本当にROSまたはROS 2が使われているか、⽬で確認。（ただし、ROSの使⽤件数については⺟平均を点推定した値）
[10] Y. Wang et al., ”TZC: Efficient Inter-Process Communication for Robotics Middleware with Partial Serialization”, IROS 2019
[11] R. White et al., ”Black Block Recorder: Immutable Black Box Logging for Robots via Blockchain”, IROS 2019
ROS 2が2件しか
使われていない︕[10,11]
ROS
ROS 2
ファイル破損
その他
件数（有効桁数1桁）
ROS 200
ROS 2 2
ファイル破損 10
その他 900
合計 1000
SLAMの話にROSが使われていた印象

7. ROSを使った論⽂の具体例を紹介
• ROSの例
ヒューマノイドロボットに⾃動⾞の運転を筋⾁単位で深層学習（全結合層5層）させた[12]
通信プロトコルをCAN（⾞内向けプロトコル）からUSBに変換するところにROSを使っているらしい
⻑・短期記憶LSTMを使うのは今後の課題となっている
筋シナジー仮説を使えば、NMFやAutoEncoderによる出⼒設計が無難なはずだが、今後の課題と・・・
• ROS2の例
ブロックチェーンの仕組みを利⽤して、各ロボットが発したROS2のトピックが改ざんされていないことを
分散システムで保証する仕組みを作っていた[11]
Secure DDSを通信に使っているため、ROS2ではできてもROSではできない研究だと思う
数⼗台以上のドローンによる監視システムなどでロボットがハッキングされていないか
相互監視する際に役⽴つかもしれない
[12] K. Kawaharazuka et al., “Task-specific Self-body Controller Acquisition by Musculoskeletal Humanoids: Application to
Pedal Control in Autonomous Driving”, IROS 2019
（再掲）[11] R. White et al., ”Black Block Recorder: Immutable Black Box Logging for Robots via Blockchain”, IROS 2019
[11]より引⽤
[12]より引⽤

8. ROSを使った企業活動の具体例を紹介
• Amazon Web Services (AWS)
Robotics in a day: ROS, ROL, AWS RoboMakerというチュートリアルを初⽇に開催していた[13]
RoboMaker は”Robot Operating System (ROS) を使⽤している開発者にクラウドサービスの拡張機能を提供”[2]している
“ビデオストリーミング、顔および物体認識、⾳声コマンドおよび応答、メトリクスおよびログ収集といった機能を、ロボット⼯
学アプリケーションに簡単に追加”[14] できるらしい
• Intel
デプスカメラRealSenseのRealSense Viewer（下写真）で動画を保存する際にrosbag形式で吐き出してくれる
RealSense展⽰のついでに深層学習フレームワークOpen VINO Toolkitを使った
組み込み向け顔検出と年齢推定、距離推定をデモしていた
ちなみにRealSense⽤のROSパッケージもある
[13] https://abstractionlanguages.github.io/IROS2019/
[14] https://aws.amazon.com/jp/robomaker/
推定結果: 32歳
実年齢: 30歳

9. 研究者の観点からROSへの要望を勝⼿にいってみる
• ROSやROS2のユーザインタフェースを初⼼者にもっと使いやすくしてほしい
例えばGUIインストーラがないと、⾃分が他の⼈へいくら使うことを提案しても他の⼈がためらってしまう
この結果、オレオレROSによる⾞輪の再発明が何度も⾏われてしまう
• ROSの各種パッケージがIndigoやKineticからMelodicへ移⾏してなさすぎる
Ubuntu 16.04 LTSの無償サポート期限が2020年4⽉に終わるのに・・・
Githubから⾃分でクローンしたりcatkin_makeしたりfixしたりするのがめんどくさい
• ROS MelodicのrospyをPython 3.6以降に対応してほしい
画像系の深層学習と連携させようとすると、Python 2.7とPython 3.xが共存する状態になるので導⼊が⾮常にめんどくさい[15]
Python 2.7のサポート期間が2020年1⽉で終了するので、それまでには移⾏してほしい[16]
• ROSと、組み込み向け深層学習フレームワーク（Tensor Flow Liteなど）を連携しやすくしてほしい
「そんなに⾔うならお前が直せよ」というならば、
誰かPull Requestのマナーとかを教えて下さい（懇願）
[15] https://stackoverflow.com/questions/49221565/unable-to-use-cv-bridge-with-ros-kinetic-and-python3
[16] Y. Kondo, ”rospy on Python3”, https://ros.youtalk.jp/2018/12/10/python3-rospy.html