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OSC2019 Kyoto
IoTアプリ/ロボット開発をリアルタイムOSで
レベルアップしませんか︖
〜⾼品質な組込み向けオープンソースを
開発するTOPPERSプロジェクトのご紹介〜
⾼瀬 英希・森 崇
(NPO法⼈ TOPPERSプロジェクト)
東奥 航志郎
(東⼭⾼等学校 ロボット研究会)
1
TOPPERS公式マスコット
「とぱめ」
2019年8⽉3⽇
⽬次
2
1. 組込みシステム/IoTとは︖
2. TOPPERSプロジェクトとは︖
3. とりあえず触ってみませんか︖
l GR-PEACHでお⼿軽RTOSプログラミング
4. こんなことができます︕
l 展⽰ブースのご紹介
5. まとめ︓TOPPERS⼊会のススメ
1. 組込みシステム/IoTとは︖
3
⾝の回りにある組込みシステム
4OSC2016@Nagoya
FA機器
その他 ⾃動⾞
航空機
マルチメディア
通信機器
家電製品
OA機器
IoTとは︖
Internet of Things
• あらゆるモノやコトにヒトをインターネットに︕
• デバイス/エッジ/クラウドの連携でシステムを構築
• AI/ML技術との統合で急速に発展中︕︕
5
デバイス
エッジサーバ クラウド
IT時代の総合格闘技︕
新たな社会的価値を創出!!
TOPPERSの
活動の中⼼
2. TOPPERSプロジェクトとは︖
6
TOPPERSプロジェクトとは?
TOPPERS = Toyohashi OPen Platform for
Embedded and Real-time Systems
プロジェクトの活動内容
• ITRON仕様の技術開発成果を出発点としたプロジェクト
• 組込システム構築の基盤となる各種の⾼品質なオープンソース
ソフトウェアを開発するとともに,その利⽤技術を提供
組込システム分野において,Linuxのように広く使われる
オープンソースOSの構築を⽬指す!
プロジェクトの推進主体
• 産学官の団体と個⼈が参加する産学官⺠連携プロジェクト
• 2003年9⽉にNPO法⼈として組織化
• 以前は,名古屋⼤学(2002年度までは豊橋技術科学⼤学)⾼⽥研究室を
中⼼とする任意団体として活動
7
TOPPERSプロジェクトの狙い
決定版のITRON仕様OSの開発
• ITRON仕様が抱える過剰な重複投資と
過剰な多様性の問題を解決(または軽減)
次世代のリアルタイムOS技術の開発
• 組込みシステムの要求に合致し,ITRONの良さを
継承する次世代のリアルタイムOS技術を開発
Linuxと類似のOSをもう1つ作っても意味がない!
• オープンソースソフトウェア化により産学官の⼒を結集
組込みシステム開発技術と開発⽀援ツールの開発
• ⾼品質な組込みシステムの効率的な開発を⽀援
組込みシステム技術者の育成への貢献
• オープンソースソフトウェアを⽤いた教育コースや
教材を開発し,それを⽤いた教育の場を提供
8
次世代のリアルタイムカーネル技術
! ⾼信頼性・安全性・リアルタイム性を追求
• TOPPERS新世代/第3世代カーネル︓ITRON仕様から発展した「実装仕様」
• 次世代⾞載システム向けRTOS(AUTOSAR仕様がベース)
9
重点的に取り組んでいるテーマ
ソフトウェア部品化技術,セキュリティ向上技術
• TECS(TOPPERS組込みコンポーネントシステム)
• SafeG(⾼信頼組込みシステム向けデュアルOSモニタ)
技術者育成のための教材開発
• ETロボコン向けプラットフォームと教材の提供
• TOPPERS/EV3RT & mruby+TECS
10
重点的に取り組んでいるテーマ
組込みソフトウェアの
設計⼒・実装⼒を競う
開発コンテスト︕
組込み技術教育の機会を
提供しています。
ホームネットワーク技術
• ECHONET Lite仕様準拠のミドルウェア、⽀援ツールの作成
11
重点的に取り組んでいるテーマ
機器が対象
3. とりあえず使ってみませんか︖︖
12
13
とりあえず凄そうだけど
どう使うの︖︖
この世は
⾦と時間が全てや︕
組込みボードで
Hello, World!!
してみたい︕︕
⾊んな処理を1つの
ボードでまとめちゃいたい
アプリのloopが
⻑くなってきた,,,
どこになに書いて
あったっけ,,,
組込みは
環境整えるのが
メンドいやん!?
※このスライドは個⼈の⾒解です.所属ともプロジェクトとも講演者とも⼀切関係ありません.
きっちりかっちり
時間制御したい
14
そんなあなたにGR-PEACH︕︕
http://www.core.co.jp/product/m2m/gr-peach/#full_pin-assign
搭載マイコン RZ/A1H
ROM/RAM 外部FLASH 8MB
内蔵10MB
動作周波数 400MHz
動作電圧 3.3V/1.18V
特徴
• Arduino⽤ライブラリをGR-PEACHに移植
• Arduinoプログラミングスタイル(setup()とloop())で開発
• マルチタスク(複数loop())を使⽤できるよう拡張
• リアルタイムOSのアプリからもAPIを呼出し可能
• mbedライブラリに依存(HALやEthernetInterafaceが必要)
主な機能
• デジタル/アナログ⼊出⼒,外部割込み管理
• SDカード制御
• Ethernetクライアント機能
• LCD制御SPI通信
• リアルタイムクロック
• ×EEPROM読書き,ソフトウェアシリアル通信,
モータ制御(Servo, Stepper),Ethernetサーバ機能,
USBホスト, Firmata, I2C
15
使えるArduinoライブラリ
特徴
• mbed対応ボード⽤のライブラリ
• アプリケーションのソースコード互換性を維持
• ARM社のRTOSであるRTXを使⽤(デフォルト)
• 本環境では,RTXをTOPPRES/ASPに変更
主な機能
• HAL(Hardware Abstruction Layer) (mbed-src)
• EthernetInterface (EthernetInterface)
※LwIP[GPLv2]も含む
• FAT File System (FATFileSystem)
※FatFs[BSD-style License]を含む
• HTTP Server (HttpServer_snapshot)
• RPC(Remote Procedure Call) (mbed-rpc)
• I2C (i2c)
• Softwere PWM (SoftPRM)
16
使えるmbedライブラリ
リファレンス︓https://developer.mbed.org/handbook/Homepage
17
いろいろ選べる開発環境
種類 環境 対象 特徴
コマンドライン GCC + OpenOCD 熟練者 従来の開発⽅法
ウェブコンパイラ
ルネサス
ウェブコンパイラ
⼊⾨者
中級者
○お⼿軽
○TOPPERSテンプレート
×デバッガなし
mbed コンパイラ ⼊⾨者
○お⼿軽
×デバッガなし
統合開発環境
Eclipse 熟練者 ×設定が⾯倒(現状)
TrueSTUDIO
⼊⾨者
中級者
熟練者
○ビルド〜デバッグまで無償で
利⽤可能(WindowsとLinux)
×Macは未対応
VS Code
⼊⾨者
中級者
○無償で利⽤可能
○Windows, Linux, Mac対応
△mbedライブラリ対応中
Arduinoライク IDE for GR ⼊⾨者 ×TOPPERS未対応
その他 Blockly ⼊⾨者
○ブロックプログラミング可能
×ビルドは別環境を使⽤
18
がじぇるねWebコンパイラを使おう︕
⼀番お⼿軽︕ネットがあれば開発可能︕︕
• 解説ページ︓
http://gadget.renesas.com/ja/product/peach_sp5.html
「がじぇるね」で検索︕
ひとまずお試しもできます
MyRenesas登録でプロジェクトや
ファイルのクラウド保存が可能になります
19
がじぇるねWebコンパイラを使おう︕
ブラウザでお⼿軽プログラミング
(コンパイル環境の構築不要)
すぐにRTOSを使える
TOPPERSのテンプレート
20
すぐに使えるサンプルアプリ
blinky
• mbedライブラリでRGB LEDを華麗に光らせる
blinky_arduino
• arduinoライブラリでRGB LEDを周期的に光らせる
• リセット時にUser-SWを押しているとUSR LEDが点滅する
httpsample
• IoTシステム構築向けのhttpサーバ
• mbedライブラリのlwIPプロトコル
multitask_arduino
• arduinoプログラミング⾵のマルチタスクアプリ
• loop(), loop1(), loop2() がTOPPERSのタスクとして動く
sample1
• TOPPERS伝統のサンプルアプリ
• 各サービスコールの振る舞いを確認できる
21
いろいろ試してみよう︕
アプリを⾃作したい
• エクスプローラーの examples のどれかを
編集するか同レベルにコピペ&名前変更
• 階層構造はけっこう⼤事なのです
ビルドしたい
• build_target でビルド対象のアプリを指定する
• 右側メニューで「ビルド実⾏」
ボード上で実⾏したい
• GR-PEACHのPG側をmicroUSBで接続
• USBマスストレージとして認識されます
• [アプリ名].bin をMBEDにコピー
• RSTボタンを押す
• TeraTerm等でメッセージ出⼒も
⾒られます
最初のビルドはちょっと
時間掛かります,,,
ね︖めっちゃ
簡単でしょ︕︖︖
22
統合開発環境を使おう︕
TrueSTUDIO for GR-PEACH
The debugger is now started. The IDE automatically switch from C/C++ Editing perspective to
Debug perspective. This is seen in the picture below.
Figure 17 Target is waiting for "Resume" button to be pressed
The debugger automatically stops at the temporary breakpoint configured in the startup script.
The user can click Execution Resume from this break point.
https://github.com/ncesnagoya/asp-gr_peach_gcc-mbed
A.I.Corporation による
サポート&マニュアル提供
IDE上でのプログラミング
&強⼒なデバッグ機能
ローカル環境で
開発できる
23
統合開発環境を使おう︕
詳細なマニュアル
• https://goo.gl/qgtm7h
開発環境の準備(マニュアルP.5)
• Atollic TrueSTUDIO v6.0.0以降をDL&インストール
• https://atollic.com/resources/download/
• git clone or download zip from:
• https://github.com/ncesnagoya/asp-gr_peach_gcc-mbed
• Open OCDをインストール
• https://github.com/gnu-mcu-eclipse/openocd/releases/tag/gae-0.10.0-20160110
• $ cp ${ASP_DIR}/examples/truestudio/renesas_rza1h_swd.cfg ¥
${OpenOCD_DIR}/scripts/target/
• TOPPERSコンフィギュレータをダウンロード&コピー
• http://toppers.jp/cfg-download.html
• $ cp ${CFG_DIR}/cfg.exe ${ASP_DIR}/asp-1.9.2-utf8/cfg/cfg/
• お好みのターミナルソフト(puTTY, TeraTerm等)を
インストール
• サンプルアプリをワークスペースに
インポート
ちょっと⼤変
そうかな,,,
でもこれだけで強⼒な
開発環境が⼿に⼊る︕︕
24
統合開発環境を使おう︕
https://github.com/takasehideki/asp3_gr_peach_vscode
Visual Studio Code
• マルチプラットフォーム対応︕
• Windows篇 / Mac篇 / Ubuntu篇
• TOPPERS/ASP3カーネル+
アプリのビルド&デバッグ可能︕
• mbedライブラリ対応は準備中
25
せっかくならRTOSプログラミング︕︕
multitask_arduinoを使う
• arduino_app.h の ADDITIONAL_LOOP_NUM を増やす
• loopX() を記述する
• loop5() まで記述できます
• loopX に対応するタスクは10ms毎に周期的に切り替わります
TOPPERSの静的APIとサービスコールを使う
• app.cfg にタスクや周期ハンドラ⽣成の静的APIを記述する
• httpsample や sample1 が参考になると思います
• 詳しくは,users@toppers.jp か がじぇるねフォーラムで︕
• https://japan.renesasrulz.com/gr_user_forum_japanese/f/toppers
いそ〇ー︕
マルチタスクしようぜ︕︕
コノツバメハナニヲ
イッテイルンダ,,,
26
開発環境の使い分け
Arduino ユーザ
ブロックプログラマー
(⼩/中学⽣など)
ウェブコンパイラ
TOPPERS/RTOS
ユーザ
Blockly
統合開発環境
Eclipse/TrueSTUDIO
/VSCode
コマンドライン
C⾔語
習得不要
インストール
作業不要
⾼度な
デバッグ
4. こんなことができます︕
27
Connect to EV3
EV3RTで取得したセンサ情報やログを表⽰するツール
https://qiita.com/koushiro/items/dffdd4375d3ce110cb41
28
athrill(アスリル)
29
athrillとは,仮想環境です(V850 CPUシミュレータ)
PC上でTOPPERS/OSを実⾏/デバッグできます
n athrillの実⾏環境
TOPPERS/
OSバイナリ
PC上で実⾏/
デバッグ
athrill(アスリル)
30
n使い⽅イメージ
CUIベースで
さくさく感
qコマンドで
CPU実⾏停⽌
ELFファイルを引数で渡して
デバッグ開始
ASP3起動メッセージ
cコマンドでCPU実⾏継続
31
ロボット・プラットフォーム
物理シミュレータマイコンシミュレータ
(TOPPERS/athrill)
⾞両制御
TOPPERS/mROS
センサ/アクチュエータ
⾞両センサ情報
(ROSトピック)
⾞両制御指⽰
(ROSトピック)
⾞両センサ情報
(ROSトピック)
⾞両制御指⽰
(ROSトピック)
デモ︓
athrill/mROS を使って Unity の仮想⾞両を制御します
TOPPERS/RTOS(asp)
32
デモ︓
athrill/mROS を使って Unity の仮想⾞両を制御します
⾞両
障害物センサ
ライントレーサ
仮想マイコン(athrill)
33
デモ︓
athrill/mROS を使って Unity の仮想⾞両を制御します
⾛⾏コース
障害物
動く兵隊さん
障害物・壁
デモ︓TOPPERSブースで実演します︕
34
Azure IoT SDK with TOPPERS
Azureと繋がる︕ASP3カーネルのIoTクライアントSDK
https://github.com/h7ga40/azure_iot_hub_peach
https://algyan.connpass.com/event/136354/
35
Visual Studio Code 対応
GR-PEACH
Visual Studio Codeを使って開発できます
l Windows(msys2)/Mac / Ubuntu 対応
l arm-none-eabi-gcc
l OpenOCD
l make/ruby
Azure IoT SDK with TOPPERS
Azure IoT Hub
IoT Central
Applications
OR
MQTT(JSON)
Azure IoT SDK with TOPPERS
センサーGR-PEACH
TOPPERSのRTOSとAzure IoT SDK for Cを使い、
Azure IoT HubやIoT Centralに接続できます。
l プロビジョニング
(デバイスの登録)
l テレメトリの送信
(device to cloud)
l コマンドの実⾏
(cloud to device)
mbed
基本ソフトについて
l TOPPERSが提供するRTOSの
TOPPERS/ASP3を使⽤し、タスクや
セマフォなどRTOSの機能が使えます
l GR-PEACHのmbedライブラリを使⽤
してドライバの作成ができます
l FatFSでSDカードにアクセスできます
l NTShellでコマンドシェルを使⽤した
コマンド⼊⼒と実⾏が出来ます
l TOPPERSのプロトコルスタック
TINETを使⽤
l DHCPでIPアドレス取得
l NTPで時刻取得
SSL/TLSでの証明書確認に必要
l 標準Cライブラリmuslによって
Azure IoT SDKなどの⼀般的なソフトの
取り込みが、⽐較的簡単にできます
l アプリケーションは標準C向け実装、
ドライバはRTOSの実装で作れます
Azure IoT SDK with TOPPERS
l
l
l
l
l
l
IoT ALGYAN (あるじゃん) との
コラボセミナーを京都で計画中︕︕
(組込みデバイス向けROSノード軽量実⾏環境)
38
ロボット開発でTOPPERS!!
ROS
ノード
ROS
ノード
ROS
mROS
ROSの関数を使って
プログラミング可能
mROSが提供する機能
ü ROSマスタとの通信
ü ノード間でのpub/sub通信
ミッドレンジ
組込みデバイス
• オープンソースで公開されている
ROSパッケージが簡単に︖使える︕
• センサが変わっても対応する
ノードパッケージに変えるだけ︕︕
. / - .
TOPPERSアプリ上でROSの通信プロトコルをサポート︕
ETロボコン向け開発プラットフォーム
https://sites.google.com/site/tecsmanual/
mruby on ev3rt/tecs
39
loop{
distance = $ultrasonic_sensor.distance
LCD.draw("distance = #{distance} ", 0, 6)
if distance < 15 then
$left_motor.stop
$right_motor.stop
else
$left_motor.power=30
$right_motor.power=30
end
}
rescue => e
LCD.error_puts e
end
TOPPERS/R2CA (TOPPERS RTE/RTOS Compatible with Arduino)
•Arduinoハードウェア上でTOPPERS/ASPカーネルを実⾏
•組込みソフトウェア開発のエントリからのステップアップ⽤
さらに詳しく知りたい⽅は
https://dev.toppers.jp/trac_user/contrib/wiki/rtos_arduino
Qiitaにも多数の記事を公開しています
http://qiita.com/tags/R2CA
40
IoTでTOPPERS!! Arduinoを使おう!!!
第9回TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテスト
開催決定!
TOPPERS開発成果物を利用した
楽しい・独創的なアプリケーション
実用的なアプリケーション
わかりやすいサンプルアプリケーション
を募集します
アプリケーション開発部門
活用アイデア部門
TOPPERS開発成果物の利用者にとって
有益な活用アイデアや
TOPPERSをより良くするアイデア
を募集します (アイデアだけでもOK!)
応募資格:国内に在住の方(グループ、法人の場合にはその代表者)なら誰でも
※TOPPERSプロジェクトの会員でない方もご応募頂けます
応募期間:2019年6月3日(月) ~ 2019年9月1日(日)
表彰:<活用アイデア部門> 金賞 銀賞 銅賞 各1万円!
<アプリケーション部門> 金賞 5万円!! 銀賞 3万円!! 銅賞 1万円!
がじぇるね賞(がじぇるね関連製品)
<学生賞> 学生の応募作品の中から優秀なものに学生賞(1万円)を授与!
募集要項、応募規約、FAQ 、技術講習会の案内等は以下のページで公開していきます!
http://www.toppers.jp/contest.html
協賛社からの
特別賞も予定
しています
学生や組込み
初心者からベテラン
エンジニアまで、
幅広い応募をお待ち
しています!
がじぇるね賞(アプリ開発部門特別賞)
利用するマイコン、OSの
選択は自由!
Arduino on TOPPERS(TOPPERS/R2CA)や
TOPPERS/EV3RT を利用したアプリも
こちらの開発部門へ!
がじぇるね マイコンボード(GR-SAKURA, PEACH, LYCHEE, ROSE など)
を用いた応募作品の中から、がじぇるね賞を授与! 豪華副賞あり!
がじぇるねボードへの
TOPPERS カーネル
・ミドルウェアの移植も
歓迎します!
IoTアプリ/ロボット開発をリアルタイムOSでレベルアップしませんか? ~高品質な組込み向けオープンソースを開発するTOPPERSプロジェクトのご紹介~
5. まとめ︓TOPPERS⼊会のススメ
43
成果物利⽤とプロジェクト参加のお誘い
• 開発成果物をぜひご活⽤ください
•TOPPERSはレポートウェアです
⾃由にどなたでもダウンロードして利⽤できます
• プロジェクトの活動に参加したい⽅/活動を⽀援して
頂ける⽅は,ぜひプロジェクトにご⼊会ください
TOPPERSプロジェクトは,組込みシステム開発に有⽤な
⾼品質なオープンソースソフトウェアと教材を開発し,
組込みシステム開発に新しい標準を提案しています
http://www.toppers.jp/
インダストリアルコントロールの新しいスタンダードへ
… High Quality Open Source
44
TOPPERSプロジェクト: Facebookページ
45
最新情報・
関連⾏事内容・
写真掲載
TOPPERS
Facebookページ
利⽤者からの
情報掲載
2011年5⽉運⽤開始 2019年8⽉ 現在「いいね︕623件」
ぜひ「いいね︕」を押してください︕
http://facebook.com/toppersproject
第9回TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテスト
開催決定!
TOPPERS開発成果物を利用した
楽しい・独創的なアプリケーション
実用的なアプリケーション
わかりやすいサンプルアプリケーション
を募集します
アプリケーション開発部門
活用アイデア部門
TOPPERS開発成果物の利用者にとって
有益な活用アイデアや
TOPPERSをより良くするアイデア
を募集します (アイデアだけでもOK!)
応募資格:国内に在住の方(グループ、法人の場合にはその代表者)なら誰でも
※TOPPERSプロジェクトの会員でない方もご応募頂けます
応募期間:2019年6月3日(月) ~ 2019年9月1日(日)
表彰:<活用アイデア部門> 金賞 銀賞 銅賞 各1万円!
<アプリケーション部門> 金賞 5万円!! 銀賞 3万円!! 銅賞 1万円!
がじぇるね賞(がじぇるね関連製品)
<学生賞> 学生の応募作品の中から優秀なものに学生賞(1万円)を授与!
募集要項、応募規約、FAQ 、技術講習会の案内等は以下のページで公開していきます!
http://www.toppers.jp/contest.html
協賛社からの
特別賞も予定
しています
学生や組込み
初心者からベテラン
エンジニアまで、
幅広い応募をお待ち
しています!
がじぇるね賞(アプリ開発部門特別賞)
利用するマイコン、OSの
選択は自由!
Arduino on TOPPERS(TOPPERS/R2CA)や
TOPPERS/EV3RT を利用したアプリも
こちらの開発部門へ!
がじぇるね マイコンボード(GR-SAKURA, PEACH, LYCHEE, ROSE など)
を用いた応募作品の中から、がじぇるね賞を授与! 豪華副賞あり!
がじぇるねボードへの
TOPPERS カーネル
・ミドルウェアの移植も
歓迎します!
⼤事なことなので
もう1回︕︕
9⽉のご予定は
いかがですか︖︖
• ⽬的︓次世代の組込み技術者の育成
• 参加対象︓組込みシステム分野の若⼿・初学者
– 社会⼈︓若⼿技術者
– ⼤学⽣︓学部⽣〜修⼠学⽣相当
– 先進的な開発技術に興味のある⽅
– 組込み技術者のネットワークを形成したい⽅
– チーム開発、プロジェクトマネジメントに興味のある⽅
• 実施形態︓3泊4⽇の短期集中合宿
– 下呂温泉 ⼭形屋
– 2019年9⽉2⽇(⽉)〜5⽇(⽊)
概要
a) メンバーの考えを引き出す話し⽅・聞き⽅
b) ⽬標に向けた合意形成
c) チームが成⻑するふりかえり⽅
a) UMLを⽤いたモデル駆動開発
b) アジャイル開発⼿法(スクラムフレームワーク)
49
組込みシステムの先進的な開発技術の習得
「最⾼のチーム」のつくり⽅の習得
教育⽬標
講義だけでなく、チームつくりやモデル駆動開発技術、アジャイル開発技術
を体験してもらうことで、⽬標の技術を習得してもらいたいと考えています
50
スケジュール
❶
D
A
Y
❷
D
A
Y
❸
D
A
Y
❹
D
A
Y
9時 10 11 12 13 14 15 16 17 18
みんなで
Scrum!!
LT⼤会
19 20
ナイトセッ
ション
チームビルディング
合意形成
チームビルディング
理論と実践
モデル駆動開発 チーム開発実習
チーム開発実習 競技会 ふりかえり会
ポスター
作成
成果報告会
SWEST
基調講演
ポスター発表会
&
クロージング
懇親会も
開催︕︕
51
教材をちょっと紹介
モデル駆動開発 チーム開発実習
Raspberry Pi3︓
LED-Tankを制御
LED-Tank︓
⾃⾛ロボット
• 組込み業界では夏の恒例のお祭りイベント
– 毎年夏に1泊2⽇で開催
– 全国から活発な技術者が参集(例年150〜200名)
• SWESTの⽬指す姿︓産学連携の場
– 組込みシステムの進むべき指針を徹底的に議論する場
• SWEST名物︓徹夜部屋
– 最新技術の動向調査・情報収集の場
– 若⼿技術者・学⽣の教育の場
– 外部技術者・研究者と交流する場
• スキルアップ、問題解決
52
とは︖
53
とは︖
) (
SWEST21開催概要
• メインテーマ︓
• ⽬的︓組込み技術の徹底議論・交流
• 参加対象︓組込みシステム分野の技術者・研究者
– 産業界︓技術者,マネージャ,教育部⾨従事者
– 学術界︓教員,学⽣,研究所員
• 実施形態︓1泊2⽇の合宿形式
– 下呂温泉 ⽔明館
– 2019年9⽉5⽇(⽊)〜6⽇(⾦)
• 参加費(宿泊飲⾷費込み)
– ⼀般︓29,000円
– 会員︓28,000円
– 学⽣︓16,000円
2019/9/24-25
国際ファッションセンタービル
(東京都墨⽥区)
ROSCon JP 2019!!

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