AWS Japan YouTube 公式チャンネルでライブ配信された 2022年4月26日の AWS Developer Live Show 「Infrastructure as Code 談議 2022」 の資料となります。 当日の配信はこちら からご確認いただけます。
https://youtu.be/ed35fEbpyIE
AWS Japan YouTube 公式チャンネルでライブ配信された 2022年4月26日の AWS Developer Live Show 「Infrastructure as Code 談議 2022」 の資料となります。 当日の配信はこちら からご確認いただけます。
https://youtu.be/ed35fEbpyIE
LINE Ads Platform の CTR を2倍にした開発手法
/小川 拡 (LINE株式会社 サービス開発1室)
LINE Developer Meetup in Tokyo #22 -Ads Platform-の登壇資料です
https://line.connpass.com/event/69277/
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
8. Copyright (C) DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
今日のレシピ
使っている開発環境・ライブラリ
並列処理の実装と並列処理のログ出力
Google APIのアクセス頻度を制御する
diff(文字単位、行単位、blameの実装)
xlsxファイルの読み込みと高速化
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並列処理のログ出力
そのまま出力しても順序が混ざってしまって読みにくくなってしまう
グループ情報付きのエラー出力関数を作って、一旦メモリに貯めておい
てグループごとに分類して出力するようにした。
APIアクセスエラーとか、入力ファイル名間違いなどの致命的な問題は
log.Fatal()するが、読み込んだ後は基本的に最後まで完走する設計にし
ている。
コンソールに出力したらJenkinsがそのまま表示してくれるので出しっ
ぱなし。JenkinsのText FinderプラグインでWARNINGの文字を見つけ
たら不安定(Unstable)扱いにしている。
グループ
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Google APIのアクセス制御
ユーザごとの秒間アクセス数をGoogle Developer Consoleで設定して
も、それより大分下のアクセス頻度で403 User Rate Limit Exceeded
が出る件
⁃ 昔は数千でも設定できたけど、最近10回/秒までしか増やせなく
なったっぽい。ちなみに10億/日なのでフルにアクセスしても
0.1%しか行かない!
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time.Tickerを使って、アクセス頻度の制御を行うようにした
APIアクセスする関数(スレッドプールで並列で動いていても)の中で、
下記のAPIThrottling()関数を呼び出すと、呼び出しが適当に間引かれ
て実行されるようになった