VISUALISASI IMU

LAPORAN PRAKTEK INDUSTRI
VISUALISASI SENSOR IMU (Inertial Measurement Unit) Razor 9DOF
PESAWAT LSU-01 (LAPAN Surveillance UAV) BERBASIS PROCESSING
DI PUSAT TEKNOLOGI PENERBANGAN
LEMBAGA PENERBANGAN DAN ANTARIKSA NASIONAL
Jl. Raya LAPAN Sukamulya (PUSTEKBANG - LAPAN)
Sukamulya, Rumpin-Kab.Bogor, Jawa Barat
Disusun oleh:
AHMAD FATULLAH
NIM. 12518241014
PROGRAM STUDI PENDIDIKAN TEKNIK MEKATRONIKA
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITA NEGERI YOGYAKARTA
2014

iii
KATA PENGANTAR
Puji syukur penulis panjatkan kehadirat ALLAH SWT yang telah
melimpahkan rahmat dan karunia-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan
Praktek Industri di Bidang Teknologi Avionik - Pusat Teknologi Penerbangan
(PUSTEKBANG) – Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional (LAPAN)
dengan tepat waktu mulai tanggal 1 Juli 2014 sampai dengan 31 agustus 2014.
Penyusunan Laporan Praktik Industri dengan judul “Visualisasi Sensor IMU
(Inertial Measurement Unit) Razor 9DOF Pesawat LSU-01 (LAPAN
Surveillance UAV) berbasis Processing” merupakan satu kesatuan kegiatan
Praktik Industri yang merupakan mata kuliah wajib pada Program Studi Pendidikan
Teknik Mekatronika UNY, dan diajukan sebagai syarat untuk menyelesaikan
pendidikan di Jurusan Pendidikan Teknik Elektro Program Studi Mekatronika-S1
Fakultas Teknik UNY. Terselesaikannya Praktik Industri ini tidak lepas dari
bantuan banyak pihak, walaupun sekecil apapun. Berkenaan dengan hal tersebut,
penulis menyampaikan ucapan terima kasih kepada yang terhormat:
1. Bapak, Ibu, Kakak, neng Nurbaeti dan anggota keluarga lainnya yang selalu
membantu baik Material maupun non Material.
2. Bapak Agus Wiyono,S.Si. selaku Pembimbing Lapangan yang telah banyak
memberikan semangat, dorongan, dan bimbingan selama di LAPAN.
3. Bapak Eko Budi Purwanto selaku Senior Peneliti di Bidang Teknologi
Avionik – PUSTEKBANG - LAPAN.
4. Bapak Ari Sugeng selaku Kepala Bidang Teknologi Avionik.
5. Bapak Gunawan S.Prabowo selaku Kepala Pusat Teknologi Penerbangan
(PUSTEKBANG) – LAPAN.
6. Bapak Dr. Istanto Wahyu Djatmiko,M.Pd. selaku Dosen Pembimbing
Praktik Industri
7. Bapak Muhammad Ali,M.T. selaku Koordinator Praktik Industri Jurusan
Pendidikan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta.
8. Bapak Putut Hargiyarto selaku Koordinator Praktik Industri fakultas teknik
Universitas Negeri Yogyakarta.

iv
9. Para Peneliti, Kepala Biro, Karyawan dan Staff PUSTEKBANG – LAPAN
khususnya di Bidang Teknologi Avionik PUSTEKBANG – LAPAN yang
telah membantu selama Praktik Industri di LAPAN.
10. Teman – teman seperjuangan dari Pendidikan Teknik Mektronika UNY
(Azizah, Topan, Naafi, Rudi, Dewi), Teman – teman dari Pendidikan Teknik
Elektronika UNY (Suci, Budi, Tika, intan, Jatmiko, Nasir), Fisika UNY
(Gia), Mahasiswa KP (PENS, UNS, ITS, ITB, dan UNJ) yang sudah
bekerjasama dalam Praktik Industri di LAPAN.
11. Teman – teman Keluarga Mahasiswa Mekatronika E 2012 FT UNY, HME
FT UNY, Pramuka UNY, Fosma ESQ 165 UNY, KMM FT UNY, IPM PC
Dukuhturi, Para Kader Da’wah UNY, TIM LITM BIMA DARA Craft (Feri
dan Arianta), dan Para Mahasiswa UNY yang selalu bersemangat dan selalu
mendukung penulis.
Penulis menyadari bahwa ada kekurangan yang ada pada laporan ini
mengingat keterbatasan kemampuan dan pengetahuan yang penulis miliki,
sehingga saran dan kritik yang bersifat membangun selalu penulis harapkan.
Akhir kata semoga laporan praktik Industri ini bermanfaat bagi penulis
sendiri maupun bagi para pembaca. Amin.
Yogyakarta, 20 Oktober 2014
Penulis
AHMAD FATULLAH
NIM.12518241014

v
DAFTAR ISI
Halaman
HALAMAN JUDUL ..................................................................................... i
HALAMAN PENGESAHAN ....................................................................... ii
KATA PENGANTAR.................................................................................... iii
DAFTAR ISI .................................................................................................. v
DAFTAR GAMBAR ..................................................................................... vii
DAFTAR LAMPIRAN ................................................................................. ix
BAB I PENDAHULUAN .............................................................................. 1
A. Latar Belakang .................................................................................... 1
B. Tujuan Praktik Industri ...................................................................... 2
1. Tujuan Umum ............................................................................... 2
2. Tujuan Khusus .............................................................................. 3
C. Manfaat Praktik Industri ...................................................................... 3
1. Bagi Mahasiswa ............................................................................ 3
2. Bagi Almamater UNY ................................................................... 4
3. Bagi Industri (Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional).... 4
BAB II PROFIL INDUSTRI ........................................................................ 5
A. Sejarah Industri ................................................................................... 5
B. Deputi Kerja LAPAN........................................................................... 9
1. Deputi Bidang Penginderaan jauh ................................................. 9
2. Deputi Bidang Teknologi Dirgantara ............................................ 9
3. Deputi Bidang Sains, Pengkajian dan Informasi kedirgantaraan .. 10
4. Kebijakan Kedirgantaraan ............................................................. 10
C. Manajemen Lembaga........................................................................... 12
D. Jenis Pekerjaan .................................................................................... 12
1. Bidang Teknologi Aerodinamika .................................................. 13
2. Bidang Teknologi Propulsi ........................................................... 17
3. Bidang Teknologi Avionik ............................................................ 18
4. Bidang Aerostruktur ...................................................................... 18

vi
Halaman
E. Lokasi Perusahaan ............................................................................... 19
BAB III KEGIATAN KEAHLIAN ............................................................. 20
A. Kegiatan Industri ................................................................................. 20
1. UAV (Unmanned Aerial Vehicle)................................................. 20
2. LSU – 01 (LAPAN Surveillance UAV) ....................................... 22
3. Ardupilot Mega ............................................................................ 23
4. Sensor IMU Razor 9DOF ............................................................. 24
5. Bahasa Pemrograman Processing ................................................. 25
6. Flowchart ...................................................................................... 28
a) Alur Langkah Kerja ................................................................. 28
b) Alur Program Pembuatan Visual 3D Sensor IMU pada
Processing ................................................................................ 28
B. Pemodelan Visual 3D Sensor IMU 9DOF pada Processing ............... 29
1. Inisialisasi Variable Program ........................................................ 29
2. Membuat Grafik Layout Display ................................................... 30
3. Perintah Membaca Sambungan PORT .......................................... 31
4. Perintah Membaca Data Komunikasi Serial Sensor ...................... 32
5. Membuat Layout Koneksi Sensor ................................................. 33
6. Membuat Visual 3D Sensor IMU ................................................. 35
7. Perintah untuk menggerakkan Visual 3D sensor IMU ................. 39
8. Membuat Tampilan data sensor .................................................... 40
9. Perintah Interrap ............................................................................ 41
C. Uji Program Visual 3D Sensor IMU.................................................... 42
BAB IV SIMPULAN DAN SARAN ............................................................ 53
A. Simpulan .............................................................................................. 53
B. Saran..................................................................................................... 53
DAFTAR PUSTAKA..................................................................................... 55
LAMPIRAN.................................................................................................... 56

vii
DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 1. Gedung PUSTEKBANG, LAPAN, Sukamulya, Rumpin – Bogor 6
Gambar 2. Struktur Organisasi LAPAN ......................................................... 8
Gambar 3. Struktur Organisasi PUSTEKBANG – LAPAN ........................... 8
Gambar 4. Terowongan Angin Subsonik ........................................................ 14
Gambar 5. Terowongan Angin Transonik tipe blow down ............................. 15
Gambar 6. Terowongan Angin Supersonik Tipe Blow Down ........................ 16
Gambar 7. Laboratorium Analisis Numerik Aerodinamika ............................ 17
Gambar 8. Model Pesawat UAV ..................................................................... 21
Gambar 9. Sketsa pesawat LSU -01 dan bentuk fisik pesawat ....................... 22
Gambar 10. Ardupilot Mega 2560 .................................................................. 23
Gambar 11. Sensor IMU Razor 9DOF ........................................................... 25
Gambar 12. Tampilan Processing ................................................................... 26
Gambar 13. Tampilan Jendela Pemrograman Processing .............................. 26
Gambar 14. Toolbar Processing ..................................................................... 27
Gambar 15. Alur Langkah Kerja ..................................................................... 28
Gambar 16. Alur Program Pembuatan Visual 3D pada Processing ................ 28
Gambar 17. Tampilan jendela utama Processing ........................................... 29
Gambar 18. Tampilan grafik layout ................................................................ 31
Gambar 19. Tampilan teks area ...................................................................... 32
Gambar 20. Tampilan membaca data sensor .................................................. 33
Gambar 21. Tampilan layout koneksi sensor .................................................. 34
Gambar 22. Visual 3D panah (bodi pesawat) ................................................. 36
Gambar 23. Tampilan Visual 3D bagian elevator ........................................... 37
Gambar 24. Visual 3D Rader .......................................................................... 38
Gambar 25. Visual 3D Pesawat ...................................................................... 39
Gambar 26. Tampilan data serial sensor ......................................................... 41
Gambar 27. Alur pengujian program visual 3D .............................................. 42

viii
Halaman
Gambar. 28. Kabel FTDI yang tersambung ke sensor dan laptop ................. 43
Gambar 29. Jendela utama software processing ............................................. 43
Gambar 30. Tampilan menjalankan program .................................................. 50
Gambar 31. Proses tampilan program saat dijalankan .................................... 50
Gambar 32. Pengujian gerakan picth .............................................................. 51
Gambar 33. Pengujian gerakan roll ................................................................. 51
Gambar 34. Pengujian gerakan yaw ................................................................ 52

ix
DAFTAR LAMPIRAN
Halaman
LAMPIRAN 1 Matriks Program Kegiatan Praktik Industri ........................... 56
LAMPIRAN 2 Jadwal Rencana Kegiatan Praktik Industri ............................. 57
LAMPIRAN 3 Catatan kegiatan Harian Praktik Industri ............................... 58
LAMPIRAN 4 Lain – lain .............................................................................. 69
a. Surat Ijin / Tugas dari Dekan .............................................. 69
b. Kesan dan Rekomendasi Industri ....................................... 70
c. Surat Undangan Presentasi dari Industri ............................. 71
d. Surat Ucapan Terima Kasih dari Fakultas Teknik............... 72

1
BAB I
PENDAHULUAN
A. Latar Belakang
Dewasa ini, kehidupan manusia tidak lepas dari ilmu pengetahuan
dan teknologi. Teknologi seolah sudah menjadi kebutuhan pokok dan
menjadi bagian vital dari kehidupan manusia. Kebutuhan manusia akan
teknologi tidak pernah cukup sehingga pengembangan teknologi terus
dilakukan. Pengembangan teknologi ini ditujukan untuk mempermudah
manusia memenuhi kebutuhan hidup dalam rangka meningkatkan kualitas
kehidupannya.
Perkembangan teknologi yang pesat ini, harus diimbangi dengan
pengembangan kualitas sumber daya manusia, terutama di bidang
pendidikan. Pendidikan merupakan salah satu faktor penting yang
menentukan kualitas sumber daya manusia. Kualitas pendidikan di
Indonesia haruslah terus ditingkatkan agar kualitas sumber daya manusia di
Indonesia tidak tertinggal dengan bangsa lain. Kualitas sumber daya
manusia yang baik akan membuat Indonesia mampu bersaing di dunia
internasional.
Universitas Negeri Yogyakarta (UNY) sebagai salah satu
universitas yang mencetak tenaga pendidik maupun tenaga kerja yang
profesional dan mempunyai peran besar dalam memajukan kualitas sumber
daya manusia Indonesia. UNY selalu berupaya melahirkan mahasiswa yang
berkualitas, baik dalam bidang akademis maupun bidang keterampilan.
Dengan adanya praktek industri ini, diharapkan mahasiswa mampu
mengaplikasikan pengetahuan yang didapat di bangku perkuliahan ke dunia
industri, sehingga pengetahuan dan pengalamannya bertambah, terutama
mengenai dunia industri.
Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional (LAPAN),
merupakan salah satu institusi Negara yang berkutat di bidang riset,
terutama bidang teknologi kedirgantaraan. Institusi ini melakukan riset yang

2
berkelanjutan di bidang teknologi dirgantara untuk bisa terus memajukan
teknologi Indonesia. Pemilihan tempat praktek industri di LAPAN
berdasarkan adanya bidang yang sesuai dengan bidang yang ditempuh
penulis, yaitu bidang teknologi Avionik. Di bidang teknologi avionic,
penulis ditempatkan di subbagian embedded system yang menangani sistem
kendali pada pesawat, sehingga sesuai dengan keahlian bidang penulis di
perguruan tinggi.
Kendali pesawat LSU – 01 merupakan salah satu projek yang sedang
dikerjakan dalam subbagian embedded system. Kendali pesawat LSU – 01
mempunyai berbagai macam bagian sensor dan kontrol. Sensor IMU
merupakan salah satu sensor dalam kendali pesawat LSU - 01 yang menjadi
pusat penginput data accelerometer, data gyroskop, dan data magnetometer
untuk parameter autopilot pesawat. Namun belum adanya aplikasi visual 3D
Sensor IMU untuk menampilkan data dan pergerakan pesawat pada sumbu
bodi pesawat saat pengujian terbang pesawat. Sehingga penulis mengambil
permasalahan tersebut untuk dijadikan fokus utama saat melakukan praktik
industri dengan judul “ VISUALISASI SENSOR IMU (Inertial
Measurement Unit) Razor 9DOF Pesawat LSU – 01 (LAPAN
Surveillance UAV) BERBASIS PROCESSING ”. dengan harapan dapat
dijadikan salah satu solusi masukan dalam proses pengembangan kendali
pesawat LSU – 01.
B. Tujuan Praktik Industri
Tujuan penulis melaksanakan praktik industri dapat dikelompokkan
menjadi dua, yaitu tujuan umum dan tujuan khusus.
1. Tujuan Umum
Adanya praktek industri ini diharapkan dapat menambah ilmu
pengetahuan dan teknologi bagi mahasiswa melalui kegiatan
pengalaman langsung di industri yang ditempati, sehingga dapat
membawa pengalaman praktik industri ke dalam tugasnya setelah lulus.
Ilmu yang didapatkan mahasiswa diharapkan bisa berkembang dan bisa

3
diterapkan baik di lembaga pendidikan maupun di dunia industri serta
dapat melatih mahasiswa untuk berwirausaha.
2. Tujuan Khusus
Pada tujuan khusus, terdapat beberapa tujuan yang ingin dicapai
dengan melaksanakan praktik industri diantaranya:
a) Mengetahui manajemen dan kompetensi tenaga kerja yang
dipersyaratkan di LAPAN.
b) Mengetahui gambaran umum proses kegiatan di LAPAN.
c) Menerapkan ilmu mekatronika yang telah dipelajari di perguruan
tinggi pada dunia industri yang sesungguhnya.
d) Mengetahui kompetensi apa saja yang dibutuhkan industri sehingga
dapat lebih spesifik dalam pengembangan keahlian.
e) Dapat Memberikan masukan kepada LAPAN dalam pengembangan
sistem kendali pesawat LSU – 01, khususnya terkait dengan Sensor
IMU.
C. Manfaat Praktik Industri
Manfaat yang diharapkan dari terlaksananya praktik industri adalah
sebagai berikut:
1. Bagi Mahasiswa
a. Mengetahui kondisi nyata dari industri baik dari segi manajemen
yang diterapkan, kondisi fisik, teknologi yang digunakan, kinerja
para karyawan serta proses penelitian di LAPAN.
b. Memperoleh pengalaman nyata dari dunia industri sehingga akan
meningkatkan keterampilan teknik yang sesuai dengan program
studi yang ditekuni.
c. Mengetahui dan dapat mengikuti perkembangan ilmu dan teknologi
sesuai dengan perkembangan industri.
d. Memperoleh ilmu pengetahuan baru terkait penerbangan yang bisa
dijadikan refrensi untuk pengembangan kreativitas dalam membuat
robot terbang di perguruan tinggi.

4
e. Membina hubungan baik dengan industri sehingga memungkinkan
untuk dapat bekerja di tempat pelaksanaan PI.
2. Bagi Almamater UNY
a. Terjalinnya hubungan baik antara Jurusan Pendidikan Teknik
Elektro FT UNY, khususnya Program Studi Pendidikan Teknik
Mekatronika dengan LAPAN sehingga memungkinkan kerjasama
antara kedua pihak.
b. Mendapatkan umpan balik mengenai keterampilan yang diharapkan
oleh dunia industri dan teknologi apa saja yang sudah diterapkan di
dunia industri.
c. Sebagai media promosi perguruan tinggi ke dunia industri.
3. Bagi Industri (Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional):
a. Mendapat masukan baru dari mahasiswa maupun lembaga
pendidikan yang sedang melakukan Praktek Industri dalam
penelitian pengembangan kedirgantaraan.
b. Terjalinnya hubungan baik antara LAPAN dengan Jurusan
Pendidikan Teknik Elektro sehingga semakin dikenal baik oleh
lembaga pendidikan sebagai pemasok tenaga kerja.

5
BAB II
PROFIL INDUSTRI
A. Sejarah Industri
Pada tanggal 31 Mei 1962, atas arahan Presiden Soekarno,
terbentuklah Panitia Astronoutika oleh Menteri Pertama RI, Ir. Juanda
(selaku Dewan Penerbangan RI) dan R.J. Salatun (selaku Sekretaris Dewan
Penerbangan RI). Kemudian pada tanggal 22 September 1962, dibentuk
Proyek Roket Ilmiah dan Militer Awal (PRIMA), afiliasi AURI dan ITB.
Proyek PRIMA berhasil membuat dan meluncurkan dua roket seri Kartika
berikut telemetrinya pada tahun 1964.
Pada tanggal 27 November 1963, dibentuk Lembaga Penerbangan
dan Antariksa Nasional (LAPAN) dengan Keputusan Presiden (Keppres)
Nomor 236 Tahun 1963 tentang LAPAN, untuk melembagakan
penyelenggaraan program-program pembangunan kedirgantaraan nasional.
Dalam Penyempurnaan organisasi LAPAN, telah dikeluarkan beberapa
Keppres, dan Keppres yang terakhir dikeluarkan adalah Keppres Nomor
103 Tahun 2001 tentang LAPAN.
LAPAN memiliki tugas pokok dan fungsi dalam melaksanakan
tugas pemerintah di bidang penelitian dan pengembangan kedirgantaraan
dan pemanfaatannya sesuai dengan peraturan perundangan yang berlaku.
Sesuai dengan keppres No.99 Tahun 1993 tentang DEPANRI, LAPAN
Melaksanakan tugas Sekretariat Dewan Penerbangan dan Antariksa
Nasional Republik Indonesia (DEPANRI) sebagaimana telah diubah
dengan KEPPRES No. 132 Tahun 1998 tentang perubahan atas Keppres No.
99 Tahun 1993.
Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional berada di berbagai
tempat di antaranya berada di Rumpin, Bogor. LAPAN yang berada di
BOGOR dibagi menjadi dua laboratorium penelitian yaitu PUSTEKBANG

6
(Pusat Teknologi Penerbangan) dan PUSTEKROK (Pusat Teknologi
Roket). Meskipun masih dalam satu wilayah, akan tetapi kedua
laboratorium ini berjauhan letak karena pekerjaan yang dikerjakan juga
berbeda.
Gambar 1. Gedung Pustekbang, Lapan, Sukamulya, Rumpin - Bogor
Ruang Lingkup kegiatan di LAPAN antara lain sebagai berikut:
1. Pengembangan teknologi dan pemanfaatan penginderaan jauh
2. Pemanfaatan sains atmosfer, iklim, dan antariksa
3. Pengembangan teknologi dirgantara
4. Pengembangan kebijakan kedirgantaraan nasional
Adapun Visi dan Misi yang hendak dituju oleh Lembaga
Penerbangan dan Antariksa Nasional tersebut adalah sebagai berikut:
VISI:
“Terwujudnya Kemandirian dalam Iptek Penerbangan dan Antariksa untuk
Meningkatkan Kualitas Kehidupan Bangsa”
MISI:
1. Memperkuat dan melaksanakan pembinaan, penguasaan dan
pemanfaatan teknologi roket, satelit, dan penerbangan.

7
2. Memperkuat dan melaksanakan pembinaan, penguasaan, dan
pemanfaatan teknologi dan data penginderaan jauh.
3. Memperkuat dan melaksanakan pembinaan, penguasaan, dan
pemanfaatan sains antariksa dan atmosfer serta kebijakan
kedirgantaraan.
4. Meningkatkan pemanfaatan hasil Litbang untuk Pembangunan Nasioal.
Tugas Pokok LAPAN adalah melaksanakan tugas pemerintah di
bidang penelitian dan pengembangan kedirgantaraan dan pemanfaatannya
sesuai dengan peraturan perundangan yang berlaku. Sementara itu,
fungsinya meliputi:
1. Pengkajian dan penyusunan kebijakan nasional di bidang penelitian dan
pengembangan kedirgantaraan dan pemanfaatanya.
2. Koordinasi kegiatan fungsional dalam pelaksanaan tugas LAPAN.
3. Pemantauan, pemberian bimbingan dan pembinaan terhadap kegiatan
instansi pemerintah di bidang kedirgantaraan dan pemanfaatannya.
4. Penyelenggaraan pembinaan dan pelayanan administrasi umum di
bidang perencanaan umum, ketatausahaan, organisasi dan tata laksana,
kepegawaian, keuangan, kearsipan, hukum, persandian, perlengkapan,
dan rumah tangga.
Dengan adanya visi, misi, dan tugas pokok tersebut maka diperlukan
struktur kerja yang jelas di dalam lembaga tersebut. LAPAN memiliki
struktur organisasi yang dipimpin oleh seorang Kepala Lembaga, dibantu
oleh seorang Sekretaris Utama, dan 3 Deputi yakni: Deputi Teknologi
Dirgantara, Deputi Sains Antariksa dan Deputi Penginderaan Jauh. LAPAN
merupakan lembaga pemerintahan non kementerian yang berkedudukan di
bawah dan bertanggung jawab kepada Presiden Republik Indonesia. Dalam
pelaksanaan tugasnya dikoordinasikan oleh menteri yang bertanggung jawab
di bidang riset dan teknologi.

8
Gambar 2. Struktur Organisasi LAPAN
Gambar 3. Struktur Organisasi Pustekbang LAPAN
Sebagai Lembaga Pemerintahan Non Kementerian yang
berkedudukan di bawah dan bertanggung jawab kepada Presiden Republik
Indonesia LAPAN memiliki Kewenangan berupa:

9
1. Penyusunan rencana nasional secara macro di bidangnya,
2. Perumusan kebijakan di bidangnya untuk mendukung pembangunan
secara makro,
3. Penetapan sistem informasi di bidangnya,
4. Kewenangan lain sesuai dengan ketentuan perundang-undangan yang
berlaku,
5. Perumusan dan pelaksanaan kebijakan tertentu di bidang penelitian dan
pengembangan kedirgantaraan dan pemanfaatannya,
6. Penginderaan jauh dan pemberiaan rekomendasi perijinan orbit satelit.
B. Deputi Kerja LAPAN
Lembaga penerbangan dan antariksa nasional memiliki empat
deputi kerja dan masing – masing deputi kerja memiliki bidang cabang yang
berbeda-beda sesuai dengan tugas dan wewenangnya yang diteliti. Empat
deputi kerja itu sering disebut sebagai empat pilar utama LAPAN. Adapun
empat pilar tersebut meliputi:
1. Deputi Bidang Penginderaan jauh
Deputi Bidang penginderaan jauh memiliki wewenang dan tugas
mengembangkan kemampuan nasional dalam pemanfaatan teknologi
penginderaan jauh untuk pemantauan bumi dengan fokus pada
pengembangan bank data penginderaan jauh nasional, guna melayani
kebutuhan data dari seluruh Indonesia. Sebagai contoh bidang yang
diteliti dan dikerjakan pada deputi penginderaan jauh yaitu melakukan
penguatan kemampuan dan kemandirian dalam penguasaan teknologi
sensor dan sistem stasiun bumi. Pada sektor hulu dan alur kinerja di
kedeputian bidang penginderaan jauh, ada dua bidang teknologi yang
menjadi topik utama yaitu: Pusat Teknologi dan Data Penginderaan
Jauh, dan Pusat Pemanfaatan Penginderaan Jauh.
2. Deputi Bidang Teknologi Dirgantara
Deputi bidang teknologi dirgantara memiliki tiga bidang teknologi
yang menjadi topik utama,yakni:

10
a. Pusat Teknologi Peroketan
Mempunyai tugas melaksanakan kegiatan penelitian dan
pengembangan teknologi roket serta pemanfaatannya.
b. Pusat Teknologi Penerbangan
Mempunyai tugas melaksanakan kegiatan penelitian,
pengembangan, dan perekayasaan teknologi penerbangan serta
pemanfaatannya.
c. Pusat Teknologi Satelit
Mempunyai tugas melaksanakan kegiatan penelitian dan
pengembangan teknologi roket serta pemanfaatannya.
3. Deputi Bidang Sains, Pengkajian dan Informasi Kedirgantaraan
Deputi Bidang Sains, Pengkajian dan Informasi Kedirgantaraan
memiliki tiga bidang teknologi utama, yakni:
a. Pusat Sains dan Antariksa
Mempunyai tugas melaksanakan penelitian dan pengembangan
sains antariksa serta pemanfaatannya.
b. Pusat Sains dan Teknologi Atmosfer
Mempunyai tugas melaksanakan penelitian dan pengembangan
sains dan teknologi atmosfer serta pemanfaatannya.
c. Pusat Pengkajian dan Informasi kedirgantaraan
Melaksanakan pengkajian aspek politik, sosio-ekonomi, budaya,
hukum, pertahanan keamanan kedirgantaraan nasional dan
internasional serta sistem teknologi informasi dan komunikasi
kedirgantaraan.
4. Kebijakan Kedirgantaraan
LAPAN sebagai Sekretariat DENPARI telah menyelesaikan
pembahasan naskah kajian dan rekomendasi kebijakan pengembangan
prototype pesawat N-219 dalam forum Panitia Teknis DENPARI
Kebijakan Kedirgantaraan ini memiliki wewenang dan tugas
menyusunan kebijakan untuk pengelolaan sumberdaya dirgantara,

11
memperkuat kegiatan nasional dan kerjasama internasional dalam bidang
kedirgantaraan. Adapun naskah kajian topik kebijakan yang dihasilkan
meliputi:
a. Strategi Penguasaan IPTEK Penerbangan;
b. Dinamika lingkungan stratergis kedirgantaraan (peroketan);
c. Studi kelayakan awal pembangunan Bandar antariksa di pulau
morotai;
d. Kebutuhan kebijakan pendidikan keantariksaan di Indonesia:
pengaruh lembaga perguruan tinggi dalam mendukung hubungan
space research dan space industry terhadap minat generai muda;
e. Isu-isu strategis united nations committee on the peaceful uses of
outer space (UNCUPUOS);
f. Aplikasi guideline NPS terkait keselamatan, keamanan dan
pengawasan penggunaan nuklir di antariksa;
g. Aspek politik social hukum, bahkan keanggotaan Indonesia pada
APSCO, serta naskah urgensi pemenuhan persyaratan ratifikasi
konvensi APSCO;
h. Isu-isu strategis ICAO;
i. Isu-isu strategis mengenai definisi dan delimitasi antariksa;
j. Kebijakan lintas batas (pengendalian ekspor) produk guna ganda
keantariksaan;
k. Strategi pengembangan ICT untuk penguatan operasional E-
Government;
l. Peran LAPAN pada international telecommunication union (ITU);
m. Peran word summit on the information society (WSIS) dalam
implementasi E-Govemment di Indonesia;
n. Kebijakan nasional dalam pemanfaatan satelit global position system
(GPS).

12
C. Manajemen Lembaga
Demi meningkatkan kualitas dan kinerja kerja dari setiap pegawai
LAPAN. Birokrasi LAPAN berusaha sepenuhnya memberikan pelayanan
semaksimal mungkin demi terjadinya sinergisitas antara atasan dan
bawahan. Birokrasi memberikan berbagai macam fasilitas kepada pegawai,
misalnya pelatihan dan pendidikan penunjang hingga pemberian beasiswa
studi lanjut kepada pegawai yang berminat untuk melanjutkan studi, dari
jenjang S1 sampai dengan S3. Perlu diketahui bahwa setiap pegawai
LAPAN sebagian besar adalah berstatus sebagai PNS. Adapun sistem
perekrutannya adalah sesuai kebutuhan atau fleksibel, berbeda dengan
sistem perekrutan PNS guru.
Sampai dengan April 2013, LAPAN memiliki 1214 pegawai.
Dengan komposisi pegawai berdasarkan tingkat pendidikan yaitu S3
sebanyak 30 orang, S2 sebanyak 196 orang, S1 sebanyak 445 orang, D3
sebanyak 52 orang, D2 sebanyak 2 orang, SLTA sebanyak 434 orang, SLTP
sebanyak 29 orang, dan SD sebanyak 26 orang. (Human Resources,
Lapan.go.id)
D. Jenis Pekerjaan
Lembaga Antariksa dan Penerbangan Nasional yang berada di Jalan
Raya LAPAN Sukamulya, Rumpin – Kab. Bogor, Jawa Barat merupakan
PUSTEKBANG (Pusat Teknologi Penerbangan) yang memiliki tugas
meneliti, mengembangkan dan merekayasa teknologi penerbangan dan
pemanfaatannya. PUSTEKBANG memiliki empat bidang kerja dan setiap
bidang tersebut memiliki pembagian bidang kerja yang berbeda. Keempat
bidang yang dimaksud adalah Bidang Teknologi Aerodinamika, Bidang
Teknologi Propusi, Bidang Teknologi Avionic, dan Bidang Teknologi
Aerostruktur.
1. Bidang Teknologi Aerodinamika

13
Mempunyai tugas melaksanakan penelitian, pengembangan,
dan perekayasaan teknologi aerodinamika dan mekanika terbang,
serta penyiapan bahan pelaksanaan kerjasama teknis di bidangnya.
Dalam menyelenggarakan tugas tersebut, bidang teknologi
aerodinamika menyelenggarakan fungsi:
- Perencanaan kegiatan dan kinerja bidang,
- Penyiapan program litbangyasa teknologi aerodinamika,
- Penelitian, pengembangan, dan perekayasaan desain
aerodinamika pesawat terbang,
- Penelitian, pengembangan, dan perekayasaan iptek
aerodinamika,
- Program promosi dan pemasyarakatan hasil litbangyasa
teknologi aerodinamika,
- Evaluasi dan pelaporan hasil pelaksanaan kegiatan bidang.
Bidang aerodinamika mempunyai dua buah laboratorium berupa:
a) Laboratorium Aerodinamika
o Terowongan Angin subsonik (kecepatan 0,2 Mach)
Terowongan angin subsonic yang dimiliki LAPAN
adalah jenis saluran terbuka. Terowongan angin ini
digunakan untuk pengujian-pengujian kecepatan rendah (<
0.14 mach). Oleh sebab itu, selain digunakan untuk
pengujian model aeronautic seperti pesawat terbang, roket,
bom dan lain-lain. Terowongan angin ini dapat juga
digunakan untuk model non aeronautic seperti kendaraan
bermotor, jembatan, menara turbin angin, kapal laut,
cerobong asap dan lain-lain.
Deskripsi:
 Luas penampang Upstream : 1,75 x 2,25 m
 Luas Penampang Downstream : 1,75 x 2,35 m
 Panjang total seksi uji : 10 m

14
 Kecepatan maksimum : 14 Match
 Bilangan Reynolds : 6,64 juta
Gambar 4. Terowongan Angin Subsonik
o Terowongan Angin Transonik (Kecepatan 0,8 – 1,2 Mach)
Terowongan angin transonik adalah salah satu
fasilitas uji aerodinamik untuk penelitian dan pengujian
model-model aeronautical yang berkecepatan tinggi dengan
bilangan Mach antara 0.8-1.2 Mach. Terowongan angin ini
dapat digunakan untuk pengujian roket atau bom karena
kecepatan transonik adalah daerah peralihan antara subsonik
dan supersonik di mana karakteristik aerodinamiknya sangat
sulit diprediksikan maupun dimodelkan secara matematis
yang mengakibatkan pengujian dengan terowongan angin
transonik sangat perlu dilakukan untuk mengamati fenomena
aerodinamika yang terjadi pada saat transisi kecepatan dari
subsonik ke supersonik.

15
Gambar 5. Terowongan Angin Transonik tipe blow down
Deskripsi :
 Penampang seksi uji : 300 x 300 mm
 Kecepatan : 1,4 – 4,2 Mach
 Bilangan Reynolds : 30 juta
 Lama Pengoperasian : 40 detik
 Diameter Model Maksimum : 30 mm
 Panjang Model Maksimum : 300 mm
o Terowongan Angin Supersonik (Kecepatan 1,4 – 4 Mach)
Terowongan angin supersonik digunakan untuk pengujian
model-model wahana terbang berkecepatan > 1.2 Mach.
Terowongan ini mempu menghasilkan kecepatan udara 1.2 -
1.4 Mach. Dengan terowongan angin ini dapat dilakukan
pengamatan shockwave dan pengukuran data karakteristik
aerodinamika model uji untuk keperluan optimasi pada
perancangan wahana terbang seperti roket dan pesawat
terbang.
Deskripsi :
 Penampang seksi uji : 300 x 300 mm
 Kecepatan : 1,4 – 4,2 Mach
 Bilangan Reynolds : 30 juta
 Lama Pengoperasian : 40 detik

16
 Diameter model maksimum : 30 mm
 Panjang model maksimum : 300 mm
Gambar 6. Terowongan Angin Supersonik Tipe Blow Down
b) Laboratorium Analisis Numerik Aerodinamika / Simulasi CFD
(Computational Fluid Dynamics)
Selain memiliki fasilitas pengujian eksperimen terowongan
angin, lab aerodinamika LAPAN juga memiliki fasilitas
pengujian terowongan angin virtual dengan simulasi CFD.
Keuntungan yang dapat diperoleh dari CFD II adalah biaya
pengujian yang rendah, akuisisi data dan hasil pengujian dapat
divisualisasikan sehingga dapat memudahkan dalam pembacaan
karakteristik aerodinamikanya ataupun fenomena – fenomena
yang terjadi pada saat pengujian.
Pengujian dengan simulasi CFD dapat dilakukan dengan model 2
dimensi maupun 3 dimensi. Dengan demikian hasil pengujian
dapat lebih menggambarkan real condition.

17
Gambar 7. Laboratorium Analisis Numerik Aerodinamika
2. Bidang Teknologi Propulsi
Bidang Teknologi Propulsi mempunyai tugas melaksanakan
kegiatan penelitian, pengembangan dan perekayasaan teknologi
propulsi, serta penyiapan bahan pelaksanaan kerjasama teknis
dibidangnya.
Dalam melaksanakan tugas sebagaimana dimaksud di atas,
Bidang Teknologi Propulsi menyelenggarakan fungsi:
 perencanaan kegiatan dan kinerja bidang;
 penyiapan program penelitian, pengembangan dan
perekayasaan teknologi propulsi;
 penelitian, pengembangan dan perekayasaan system propulsi
pesawat terbang;
 penelitian, pengembangan dan
perekayasaan inovasi iptek propulsi;
 program promosi dan pemasyarakatan hasil penelitian,
pengembangan dan perekayasaan propulsi; dan
 evaluasi dan pelaporan hasil pelaksanaan kegiatan bidang.

18
3. Bidang Teknologi Avionik
Bidang Teknologi Avionik mempunyai tugas melaksanakan
kegiatan penelitian, pengembangan dan perekayasaan
teknologi avionik, serta penyiapan bahan pelaksanaan kerjasama
teknis dibidangnya.
Dalam melaksanakan tugas sebagaimana dimaksud di atas,
Bidang Teknologi Avionik menyelenggarakan fungsi:
perekayasaan teknologi Avionik;
 penelitian, pengembangan dan perekayasaan system avionik
pesawat terbang;
 penelitian, pengembangan dan perekayasaan iptek avionik;
 program promosi dan pemasyarakatan hasil litbang avionik;
dan
 evaluasi dan pelaporan hasil pelaksanaan kegiatan bidang.
4. Bidang Teknologi Aerostruktur
Bidang Teknologi Aerostruktur mempunyai tugas melaksanakan
kegiatan penelitian, pengembangan dan perekayasaan teknologi
aerostruktur, serta penyiapan bahan pelaksanaan kerjasama
teknis di bidangnya.
Dalam menyelenggarakan tugas sebagaimana dimaksud di atas,
Bidang Teknologi Aerostruktur menyelenggarakan fungsi:
perekayasaan Teknologi Aerostruktur;
 penelitian, pengembangan dan perekayasaan sistem
aerostruktur pesawat terbang;
 penelitian, pengembangan dan perekayasaan
iptek aerostruktur;

19
 program promosi dan pemasyarakatan hasil penelitian,
pengembangan dan perekayasaan aerostruktur; dan evaluasi
dan pelaporan hasil pelaksanaan kegiatan bidang.
E. Lokasi Perusahaan
Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional memiliki beberapa kantor
dan laboratorium yang tersebar di beberapa lokasi di Indonesia, misalnya:
1. Kantor Pusat LAPAN : Jl. Pemuda Persil No. 1, Rawamangun,
Jakarta Timur.
2. Pusat Penginderaan Jauh Pekayon (Pasar Rebo, Jakarta Timur).
3. Pusat Antariksa Bandung (Bandung, Jawa Barat).
4. Pusat Teknologi Penerbangan dan Roket Rumpin (Bogor, Jawa Barat).
5. Pusat Teknologi Satelit Rancabungur (Bogor, Jawa Barat).
6. Pusat Uji Terbang Roket Pameungpeuk (Garut, Jawa Barat).
7. Lapangan Eksperimen Tenaga Angin Bulakbaru (Jepara, Jawa
Tengah).
8. Lokasi Pengamatan Dirgantara Sumedang (Sumedang, Jawa Barat).
9. Balai Pengamatan Bumi Watukosek (Surabaya, Jawa Timur).
10. Lokasi Pengamatan Dirgantara Kototabang (Padang, Sumatera Barat).
11. Balai Pengamatan Dirgantara Pontianak (Pontianak, Kalimantan
Barat).
12. Balai Penginderaan Jauh Parepare (Parepare, Sulawesi Selatan).
13. Stasiun Pengamat Dirgantara Manado (Manado, Sulawesi Utara).
14. Stasiun Pengamat Dirgantara Kupang (Kupang, Nusa Tenggara
Timur).
15. Balai Penjejak Kendali Wahana Antariksa Biak (Biak, Papua).

20
BAB III
KEGIATAN KEAHLIAN
A. Kegiatan Industri
1. UAV (Unmanned Aerial Vehicle)
UAV (Unmanned Aerial Vehicle) adalah pesawat udara tanpa awak
yang dikendalikan dari jarak jauh atau dikendalikan oleh sistem yang telah
diprogramkan didalamnya (Autopilot). Penggunaan terbesar saat ini adalah
untuk aplikasi militer dan aplikasi sipil. Perbedaannya antara UAV dengan
Rudal yaitu, UAV didefinisikan sebagai reusable (dapat digunakan
kembali), Penerbangan yang berkelanjutan dan didukung oleh mesin jet
atau turbo. Kontrol pesawat UAV sepenuhnya dikontrol oleh sistem
autopilot dengan mengacu parameter – parameter yang telah
diprogramkan pada pesawat sebelum terbang. Sedangkan rudal jelajah
tidak dianggap sebagai UAV, karena merupakan senjata yang tidak bisa
digunakan kembali setelah dilepaskan, meskipun rudal juga tidak berawak.
UAV dapat dilengkapi dengan kamera, senjata, sensor, alat
komunikasi dan beberapa peralatan lainnya. Saat ini UAV dikerahkan
untuk aplikasi otomasi yang lebih kompleks, namun juga dikembangkan
untuk keperluan sipil, seperti pemadam kebakaran, kepolisian, dan
pekerjaan keamanan non-militer seperti pengawasan jalur pipa. Dalam
kepentingan militer UAV sering digunakan untuk sejumlah misi, termasuk
pengintaian (reconnaissance) dan misi peperangan. Tujuan tersebut untuk
membedakan peran UAV dengan rudal.
UAV memiliki bentuk spesifikasi yang berbeda – beda sesuai
dengan kepentingannya. Pesawat UAV mampu terbang kesegala arah,
mengudara tanpa landasan khusu seperti pesawat pada umumnya.
Landasan dapat berupa jalan kecil atau lahan berumput. UAV dapat
bergerak secara vertical dan horizontal. UAV mempunyai beberapa
keuntungan dan keterbatasan.

21
Gambar 8. Model Pesawat UAV
Kelebihan UAV :
a) Dapat dioperasikan relatif cepat, dimana saja, dan dapat dilakukan
secara berulang untuk mendeteksi perubahan, sehingga dapat
diperoleh citra real time,
b) Mampu terbang rendah, sehingga dapat menghasilkan citra dengan
resolusi yang tinggi,
c) Biaya lebih rendah untuk akuisisi citra dan perawatan pesawat,
sehingga biaya operasionalnya lebih ekonomis,
d) Aplikasi yang luas dan beragam,
e) Tanpa diperlukan pilot, sehingga relative aman.
Sedangkan keterbatasannya, yaitu:
a) Biaya investasi awal relative mahal (bergantung pada ukuran dan
kompleksitas UAV),
b) Persyaratan pelatihan dan peraturan untuk menerbangkan UAV di
udara,
c) Keterbatasan kemampuan sensor gambar,
d) Pengolahan citra dapat lebih sulit apabila stabilitas pesawat randah
dari penggunaan sensor yang berkualitas rendah.

22
Sekarang ini, Pesawat UAV sedang banyak dikembangkan
diberbagai Negara termasuk di Indonesia. Jenis pesawat UAV yang
dikembangkan di Indonesia yaitu LSU (LAPAN Surveillance UAV).
2. LSU-01 (LAPAN Surveillance UAV)
LSU (LAPAN Surveillance UAV) adalah jenis pesawat tanpa awak
yang berukuran kecil yang dapat membawa kamera seberat 0,5 kg yang
dibuat dan dikembangkan oleh Pusat Teknologi Penerbangan - Lembaga
Penerbangan dan Antariksa nasional. Spesifikasi LSU-01 :
 Panjang Pesawat : 1200 mm
 Bentang Sayap : 1900 mm
 Muatan Maksimum : 0,5 kg
 Kecepatan Terbang : 45 km/jam
 Kecepatan Maksimum : 60 km/jam
 Kecepatan stall : 30 km/jam
 Lama terbang maksimum : 50 menit
 Mesin (Brushless Motor) : 980 KV
 Jenis bahan bakar (baterai) : 5500 MAh
 Take off : dengan dilempar (throwed)
 Sistem kontrol :
o Take Off / Landing dengan Remote Control
o Terbang jarak jauh secara Autonomous
Model Pesawat tanpa awak LSU-01 ditampilkan pada gambar di
bawah ini.
Gambar 9. Sketsa pesawat LSU-01 dan bentuk fisik pesawat

23
Pesawat LSU-01 dibuat untuk misi penerbangan pengamatan
mitigasi bencana, Pengintaian perbatasan, dan pemantauan lahan
pertanian. Pesawat LSU-01 dikendalikan dengan sistem kendali dari jarak
jauh, serta dilengkapi dengan Embedded System untuk mengendalikan
pesawat secara automatis yaitu sistem autopilot (Ardupilot Mega).
3. Ardupilot Mega
Ardupilot Mega (APM) adalah sebuah board mikrokontroler yang
dikhususkan untuk Unmaned Aerorial Vehicless (UAV), Ardupilot dapat
mengendalikan pesawat jenis apapun secara Autonomous seperti pesawat
Multi copter, fix wing Aircraft, helicopter dan Ground rover. Tidak hnya
dapat mengendalikan pesawat, Ardupilot Mega juga dapat mengendalikan
kendaraan lain seperti Mobil, Kapal Laut, dan kendaraan lainnya.
Gambar 10. Ardupilot Mega 2560
Ardupilot dibangun berdasarkan Board Arduino yang
menggunakan sumber terbuka. Versi pertama Ardupilot berfungsi sebagai
sensor suhu thermopile yaitu sensor suhu infra merah pasif. Ardupilot
pertama dibuat untuk menerbangkan pesawat yang dapat mendeteksi dan
mengukur perbedaan suhu di darat dan di udara, namun semakin
berkembangnya teknologi maka ardupilot dilengkapi dengan Inertial
Measurement Unit (IMU) seperti Gyroscopes, Accelerometer, dan
Magnetometer yaitu sensor yang mendeteksi posisi terhadap titik kordinat

24
(x, y, z). perangkat arduino juga terus berkembang dengan
ditambahkannya port untuk GPS dan telemetri.
4. Sensor IMU Razor 9 DOF
IMU (Inertial Measurement Unit) adalah instrument elektronik
yang digunakan untuk mengukur kecepatan, orientasi, dan gaya gravitasi
dengan menggunakan accelerometer dan gyroscope. Namun seiring
dengan perkembangan zaman sensor IMU didukung dengan sensor yang
dapat mengukur kuat medan magnet, tekanan, dan beberapa fungsi
lainnya.
IMU biasa digunakan untuk keperluan pesawat terbang, pesawat
penjelajah angkasa, pesawat tanpa awak dan satelit. IMU adalah
komponen penting dalam INS (Inertial Navigation System) dan digunakan
untuk mendeteksi lintasan dengan dead reckoning. Pengembangan dan
penelitian sensor IMU sampai saat ini masih terus dilakukan dengan tujuan
untuk mendapatkan sensor IMU yang ideal, akurat, bentuk minimalis,
pembacaan cepat, tahan derau dan hemat dalam penggunaan energi.
Metode ini merupakan metode yang digunakan dalam proses integrasi data
percepatan hingga menjadi posisi.
IMU Razor 9 DOF merupakan salah satu jenis sensor IMU dengan
sembilan derajat kebebasan. IMU Razor 9 DOF memiliki tiga sensor yang
digabungkan untuk memberikan Sembilan derajat pengukuran inersia.
Tiga sensor ini adalah sensor gyroskop (ITG-3200 MEMS triple-axis
gyro), sensor accelerometer (ADXL345 triple-axis accelerometer), dan
sensor magnetometer (HMC5883L triple-axis magnetometer). Keluaran
dari semua sensor diproses oleh ATmega328 dan Output on-board melalui
Interface serial.

25
Gambar 11. Sensor IMU Razor 9 DOF
Spesifikasi sensor IMU Razor 9DOF :
 Memiliki 9 derajar kebebasan pengukuran inersia
 Memiliki tiga sensor dalam satu papan yaitu:
o ITG-3200 triple-axis digital – output giroskop
o ADXL345 resolusi 13 bit, ± 16 g, triple axis accelerometer
o HMC5883L triple axis, magnetometer digital
 Output dari semua sensor diproses oleh on-board ATmega328 dan
dikiri melalui aliran serial
 Autorun fitur dan menu bantuan terintergrasi ke dalam contoh
firmware
 Pin keluaran cocok dengan FTDI Basic Breakout, Bluetooth Mate,
XBee Explorer
 Masukan 3,5 – 16 VDC
 Tombol On – Off dan Tombol Reset
 Dimensi 1,1” x 1,6” (28 x 41 mm)
5. Bahasa Pemrograman Processing
Processing adalah bahasa pemrograman dan lingkungan
pemrograman (development environment) open source untuk
memprogram gambar, animasi dan interaksi. Digunakan oleh pelajar,
seniman, desainer, peneliti, dan hobbyist untuk belajar, membuat
prototype dan produksi. Processing digunakan untuk mengajarkan dasar-

26
dasar pemrograman komputer dalam konteks rupa dan berfungsi sebagai
buku sketsa perangkat lunak (software) dan tool produksi profesional.
Gambar 12. Tampilan processing
Processing yang digunakan adalah versi 1.5.1 standar yang
diinisiasi oleh Ben Fry dan Casey Reas. Berkembang dari ide – ide yang
dieksplorasi di Aesthetic and Computation group (ACG) di Lab. Media
MIT. Processing mengaitkan konsep software pada prinsip – prinsip
bentuk rupa, gerak, dan interaksi. Processing mengintegrasikan suatu
bahasa pemrograman, lingkungan pemrograman, dan metodologi
pengajaran ke dalam sistem terpadu.
Lingkungan Pemrograman Processing
Lingkungan Pemrograman processing terdiri dari teks editor yang
terintegrasikan dengan jendela tampilan (jendela grafis) untuk
menampilkan program. Dari jendela lingkungan utama, terdapat toolbar
yang bisa digunakan untuk menjalankan, menghentikan, menyimpan,
membuka, dan mengeksport file.
Gambar 13. Tampilan Jendela Pemrograman Processing
tab Tool bar
Text editor
Message error
Text area
Display windows

27
Pada Tampilan Jendela Pemrograman Processing memiliki 2
bagian Utama, yaitu:
a) Jendela Utama
Jendela Utama adalah bagian tampilan Utama dari Software
Processing. Pada jendela utama ini terdapat bagian – bagian lagi
yang dapat digunakan untuk mengola software processing,
diantaranya:
1) Toolbar
Bagian jendela utama yang berisikan perintah yang bisa
digunakan untuk menjalankan, menghentikan, menyimpan,
membuka, dan mengeksport file.
Gambar 14. Toolbar Processing
2) Tabs
Bagian jendela utama yang menandakan nama file yang
sedang aktif.
3) Teks Editor
Bagian jendela utama yang digunakan untuk mengetikkan
program.
4) Message Area
Bagian jendela utama yang berisikan pesan error saat
program dijalankan.
5) Teks Area
Bagian jendela utama yang digunakan untuk menampilkan
teks perintah program saat program dijalankan.
b) Display Window
Display Window adalah Bagian tampilan Processing dari hasil program
yang diketikan pada bagian Teks Editor jendela utama Processing.

28
6. Flowchart
a) Alur Langkah Kerja
Gambar 15. Alur Langkah Kerja
b) Alur Program Pembuatan Visual 3D Sensor IMU pada Processing
Gambar 16. Alur Program Pembuatan Visual 3D pada processing

29
B. Pemodelan Visual 3D Sensor IMU 9DOF pada Processing
Sebelum Membuat model Visual 3D sensor IMU 9DOF pada
Processing, terlebih dahulu kita perlu ketahui perintah – perintah
komunikasi serial arduino yang diprogramkan pada Hardware Sensor IMU
9DOF. Proses pembuatan model visual 3D sensor IMU 9DOF pada
Processing dapat dimulai dengan membuka terlebih dahulu jendela utama
dari software Processing tersebut.
Gambar 17. Tampilan jendela utama Processing
Setelah jendela utama Processing telah terbuka, maka buatlah program
visual 3D pada bagian teks editor. Langkah membuat Program visual 3D di
bagian teks editor sebagai berikut:
1. Inisialisasi Variabel Program
Penginisialisasian Variabel Program sangatlah penting dalam
pemrograman. Dalam tahap ini, semua variable yang ada dalam
program harus diinisialisasikan nilainya, baik dalam bentuk angka
(interger, float, dll) ataupun huruf (char, string).
Potongan Program Visual 3D :
import processing.opengl.*; //untuk inisial 3D
import processing.serial.*; //untuk inisial komunikasi serial
final static int SERIAL_PORT_NUM = 0;

30
final static int SERIAL_PORT_BAUD_RATE = 57600;
float yaw = 0.0f; // inisial variable yaw
float pitch = 0.0f; // inisial variable pitch
float roll = 0.0f; // inisial variable roll
float yawOffset = 0.0f; // inisial variable yawOffset
PFont font;
Serial serial;
boolean synched = false;
……………………………
2. Membuat grafik layout display
Membuat grafik layout display adalah proses awal untuk membuat
tampilan layout display windows program setelah proses
penginisialisasi variable program. Satuan yang digunakan untuk
membuat layout display windows program adalah dalam satuan piksel.
Processing juga menggunakan sistem koodinat kartesian dengan titik
asal terletak di sudut kiri – atas. Program berukuran lebar 750 piksel
dan panjang 680 piksel, maka koordinat [0,0] terletak di kiri – atas dan
koordinat [750,680] terletak di kanan bawah.
Potongan Program Visual:
…………………………
Void setup() {
size(750,680,OPENGL); // ukuran layout
smooth();
noStroke(); // setting warna tampilan putih
frameRate(50);
font= loadFont(“Univers-66.vlw”); //jenis huruf yang digunakan
textFont(font); //perintah memunculkan jenis huruf yang dipakai
…………………

31
Hasil keluaran dari program terebut:
Gambar 18. Tampilan grafik layout
3. Perintah Membaca Sambungan PORT
Perintah membaca sambungan PORT digunakan untuk memastikan
adanya perangkat hardware yang tersambung ke komputer. Perintah ini
memunculkan pesan teks pada bagian teks area pada Processing. Pesan
yang dimunculkan adalah keterangan nomor port com yang terpakai.
Potongan Program Visual 3D:
………………………………….
println(“AVAILABLE SERIAL PORTS:”);
println(Serial.list());
String portName = Serial.list()[SERIAL_PORT_NUM];
println();
println(“untuk melihat port yang terhubung!”);
println(“ -> port terpakai “ + SERIAL_PORT_NUM + “: “ +
portName);
serial = new Serial(this, portName,
SERIAL_PORT_BAUD_RATE);
}

32
Dari potongan Program visual di atas akan memunculkan tampilan
perintah pada teks area. Seperti dibawah ini:
Gambar 19. Tampilan teks area
4. Perintah membaca data Komunikasi Serial Sensor
Perintah Komunikasi serial sensor adalah perintah yang digunakan
untuk membaca data yang dikirimkan oleh hardware sensor yang
nantinya akan dijadikan sebagai acuan parameter dalam pembuatan
pergerakan visual 3D sensor pada processing. Perintah ini harus sesuai
dengan perintah komunikasi serial yang diprogramkan pada hardware
sensor.
Potongan Program Visual 3D:
…………………………………
void setupRazor()
{
println(“Trying to setup and synch Razor….”); //tampil di teks area
delay(3000); //waktu jeda
//parameter keluaran sensor
serial.write(“#ob”); //mengaktifkan keluaran biner
serial.write(“#o1”); //mengaktifkan continuous streaming output
serial.write(“#oe0”); //disable keluaran pesan error
// pembersihan sensor
serial.clear(); //membersihan masukan saat buffer

33
serial.write(#s00”);
}
//membaca data sensor
float readFloat(Serial s)
{
//convert dari data kecil sensor ke data besar (java) dan dirubah ke
bentuk float
return Float.intBitsToFloat(s.read() + (s.read() << 8) + (s.read() <<
16) + (s.read() << 24));
}
………………………………………….
perintah pada teks area. Seperti dibawah ini:
Gambar 20. Tampilan membaca data sensor
5. Membuat layout koneksi sensor
Membuat layout koneksi sensor adalah membuat tampilan pada
display windows saat program sedang membaca data koneksi antara
komputer dengan hardware sensor.
Potongan program visual 3D:
……………………………
void draw()
{
// reset scene
Background(0);
Lights();
//mencari koneksi dari razor
If(!synched)
{

34
textAlign(CENTER); // tulisan rata tengah
fill(255); // pemberi warna putih
text(“Connecting to Razor…”, width/2, height/2, -200);
// teks yang di tampilkan
if(frameCount == 2)
setupRazor(); // set parameter output dan request synch token
else if (frameCount > 2)
synced = readToken (serial,”#SYNCHOO rn”);
return;
}
// membaca data sumbu dari serial port
while (serial.available() >= 12)
{
yaw = readFloat (serial);
pitch = readFloat (serial);
roll = readFloat (serial);
}
…………………..
display windows seperti ini:
Gambar 21. Tampilan layout koneksi sensor

35
6. Membuat Visual 3D sensor IMU
Visual 3D sensor IMU adalah bentuk tampilan visual 3D yang akan
bergerak menyerupai gerakan nyata dari hardware sensor IMU sesuai
dengan parameter – parameter data sensor. Bentuk Visual 3D sensor
IMU dibuat menyerupai Pesawat. Pesawat memiliki beberapa bagian
yaitu bodi pesawat, sayap, elevator dan rader.
Program visual 3D bagian bodi pesawat divisualkan dengan panah:
……………………..
void drawArrow(float headWidthFactor, float headLengthFactor)
{
float headWidth = headWidthFactor * 200.0f;
float headLength = headLengthFactor * 200.0f;
pushMatrix();
// membuat balok panah
translate (0, 0, 600); //untuk menentukan posisi awal gambar
box (100, 200, 1800);// membuat balok (x,y,z)
//membuat pointer panah
Translate(-headWidth/2, -100, -900);
beginShape(QUAD_STRIP);
vertex(0, 0, 0);
vertex(0, 200, 0);
vertex(headWidth, 0, 0);
vertex(headWidth/2, 0, -headLength);
vertex(0, 0, 0);
vertex(0, 200, 0);
endShape();

36
beginShape(TRIANGLES);
vertex(0, 0, 0);
vertex(headWidth/2, 0, -headLegth);
vertex(0, 200, 0);
endShape();
popMatrix();
}
…………………………..
Hasil potongan program visual di atas pada tampilan display
windows.
Gambar 22. Visual 3D panah (bodi pesawat)
Potongan program visual 3D bagian elevator:
…………………………..
void drawElevator (float x, float y)
{
pushMatrik ();
translate (0,0,1350);
fill (255,0,0); // warna merah
box (500,100,-200); // bentuk elevator
popMatrix ();

37
}
………………………………
Hasil tampilan potongan program pada display windows:
Gambar 23. Tampilan Visual 3D bagian elevator
Potongan program visual 3D bagian rader:
…………………….
void drawRader (float x, float y)
{
pushMatrix ();
translate (0, -120, 1350); // posisi rader di koordinat (x,y,z)
fill (255, 0, 0); // warna merah
box (10, 400, -200); // ukuran visual rader
popMatrix();
}
………………………..

38
Hasil potongan program di atas pada display windows:
Gambar 24. Visual 3D Rader
Potongan Program untuk menggabungkan tampilan potongan bagian
visual di atas menjadi tampilan menyerupai pesawat:
……………………………………..
void drawBoard()
{
pushMatrix ();
………………….
// bagian aileron
fill (255, 0, 0); // warna merah
box (500, 20, -100); //ukuran aileron
// program penggabung bagian menjadi pesawat
pushMatrix ();
translate (0, 0, -30); // posisi bagian aileron
scale (0.5f, 0.2f, 0.25f); // skala visual 3D
fill (0, 255, 0);
drawArrow (1.0f, 2.0f); // posisi bagian body atau panah
drawElevator (0.5f, 0.2f); //posisi bagian elevator
drawRader (0.5f, 0.2f); //posisi bagian rader
popMatrix ();
popMatrix();

39
}
………………………..
Hasil potongan program di atas pada display windows:
Gambar 25. Visual 3D pesawat
7. Perintah untuk menggerakkan Visual 3D sensor IMU
Perintah ini digunakan untuk membuat visual 3D yang berbentuk
pesawat bergerak sesuai dengan gerak hardware sensor IMU. Gerakan
yang dilakukan oleh visual 3D dibuat sama dengan aslinya. Ketika
hardware sensor melakukan gerakan pitch 10˚ maka visual 3D pesawat
juga melakukan gerakan pitch 10˚.
Potongan program untuk menggerakkan visual 3D sensor IMU:
…………………………………..
rotateY (-radians (yaw – yawOffset)); // melakukan gerakan yaw
rotateX (-radians (pitch)); // melakukan gerakan pitch
rotateZ (-radians (roll)); // melakukan gerakan roll
…………………………………….
Boolean readToken (Serial serial, String token)
Body
Rader
aileron
elevator

40
{
if (serial.available () < token.length ())
return false;
for (int i = 0; i < token.length(); i++)
{
if (serial.read() != token.charAt (i))
return false;
}
return false;
}
…………………………………
8. Membuat Tampilan data serial Sensor
Data serial sensor adalah data yang dihasilkan dari pergerakan
hardware sensor yang dijadikan sebagai parameter acuan pergerakan
visual 3D. data yang ditampilkan adalah data serial picth, data serial
rall, data serial yaw , dan tampilan perintah interrap.
Potongan program menampilkan data serial sensor :
………………………………..
// tampilan sudut
pushMatrix();
textAlign(LEFT);
String yaw1 = nf (((float) yaw), 1, 2);
String pitch1 = nf (((float) pitch), 1, 2);
String roll1 = nf (((float) roll), 1, 2);
text(“Yaw: “ + (yaw1), 20, 25);
text(“Pitch: “ + (pitch1), 265, 25);
text(“Roll: “ + (roll1), 510, 25);
popMatrix();
// Tampilan info teks

41
translate (10, height -10);
text (“Tombol ‘A’ : kalibrasi posisi 3D”, 10, -10);
text(“Tombol ‘0’ : pause”, 350, -10);
text(“Tombol ‘1’ : play”, 550, -10);
}
……………………………….
Hasil tampilan potongan program di atas:
Gambar 26. Tampilan data serial sensor
9. Perintah Interrap
Perintah Interrap digunakan untuk memberikan masukan perintah
saat program sedang dijalankan. Perintah ini terdiri dari perintah untuk
menyamakan posisi antara hardware dengan visual 3D, perintah pause
dan perintah play.
……………………………………..
Potongan program perintah interrap :
void keyPressed ()
{
switch (key)
{
case ‘0’ : //mempause keluaran razor
Data sensor
Perintah interrap

42
serial.write (“#o0”);
break;
case ‘1’: //memplay lagi keluaran razor
serial.write(“#o1”);
break;
case ‘a’: // kalibrasi posisi visual
yawOffset = yaw;
break;
}
}
C. Uji Program Visual 3D Sensor IMU
Pengujian Program visual 3D IMU dilakukan dengan cara
pengamatan pergerakan visual 3D dengan diberikan beberapa gerakan
secara tiba – tiba saat menjalankan program visual 3D dan
didokumentasikan dengan video untuk perbandingan dengan hasil
sebelumnya.
Alur pengujian Program Visual 3D
Gambar 27. Alur pengujian program visual 3D
Pengujian Program Visual 3D:
Persiapkan
alat dan bahan
Buka program visual
3D dengan software
processing
Sambungkan
kabel FTDI ke
sensor IMU dan
Laptop
Jalankan
program
Pengujian
beberapa gerakan
pesawat
Kesimpulan
hasil
pengujian

43
1) Persiapkan alat dan bahan
Alat dan bahan yang digunakan untuk pengujian ini adalah:
a. Kabel FTDI
b. Sensor IMU 9 DOF
c. Laptop
d. Software Processing
2) Sambungkan kabel FTDI ke sensor IMU dan Laptop
Gambar. 28. Kabel FTDI yang tersambung ke sensor dan laptop
3) Buka Program Visual 3D dengan software processing
Gambar 29. Jendela utama software processing
Pada software processing dibagian text editor, masukkan program visual
3D secara keseluruhan yang telah dibuat, seperti di bawah ini:
sensor
Kabel FTDI
laptop
Text editor

44
Program Visual 3D keseluruhan:
import processing.opengl.*;
import processing.serial.*;
final static int SERIAL_PORT_NUM = 0;
final static int SERIAL_PORT_BAUD_RATE = 57600;
float yaw = 0.0f;
float pitch = 0.0f;
float roll = 0.0f;
float yawOffset = 0.0f;
PFont font;
Serial serial;
boolean synched = false;
void drawArrow(float headWidthFactor, float headLengthFactor)
{
float headWidth = headWidthFactor * 200.0f;
float headLength = headLengthFactor * 200.0f;
pushMatrix();
// Draw base
translate(0, 0, 600);
box(100, 200, 1800);
// Draw pointer
translate(-headWidth/2, -100, -900);
beginShape(QUAD_STRIP);
vertex(0, 0 ,0);
vertex(0, 200, 0);
vertex(headWidth, 0 ,0);
vertex(0, 0 ,0);
vertex(0, 200, 0);

45
endShape();
beginShape(TRIANGLES);
vertex(0, 0, 0);
vertex(0, 200, 0);
endShape();
popMatrix();
}
void drawElevator(float x, float y)
{
pushMatrix();
translate(0,0,1350);
fill(255,0,0);
box(500,100,-200);
popMatrix();
}
void drawRader(float x, float y)
{
pushMatrix();
translate(0,-120,1350);
fill(255,0,0);
box(10,400,-200);
popMatrix();
}
void drawBoard()
{
pushMatrix();
rotateY(-radians(yaw - yawOffset));

46
rotateX(-radians(pitch));
rotateZ(radians(roll));
// Board body
fill(255, 0, 0);
box(500, 20, -100);
// Forward-arrow
pushMatrix();
translate(0, 0, -30);
scale(0.5f, 0.2f,0.25f);
fill(0, 255, 0);
drawArrow(1.0f, 2.0f);
drawElevator(0.5f, 0.2f);
drawRader(0.5f, 0.2f);
popMatrix();
popMatrix();
}
// Skip incoming serial stream data until token is found
boolean readToken(Serial serial, String token)
{
if (serial.available() < token.length())
return false;
for (int i = 0; i < token.length(); i++)
{
if (serial.read() != token.charAt(i))
return false;
}
return true;
}
// Global setup
void setup()
{

47
//tampilan layout
size(750, 680, OPENGL);
smooth();
noStroke();
frameRate(50);
// jenis huruf
font = loadFont("Univers-66.vlw");
textFont(font);
// Setup serial port I/O
println("AVAILABLE SERIAL PORTS:");
println(Serial.list());
String portName = Serial.list()[SERIAL_PORT_NUM];
println();
println("untuk melihat port yang terhubung!");
println(" -> port terpakai " + SERIAL_PORT_NUM + ": " + portName);
serial = new Serial(this, portName, SERIAL_PORT_BAUD_RATE);
}
void setupRazor()
{
println("Trying to setup and synch Razor...");
delay(3000); // 3 seconds should be enough
// Set Razor output parameters
serial.write("#ob"); // mengaktifkan keluaran biner
serial.write("#o1"); // mengaktifkan continuous streaming output
serial.write("#oe0"); // Disable error message output
// Synch with Razor
serial.clear(); // Clear input buffer up to here
serial.write("#s00"); // Request synch token
}

48
float readFloat(Serial s)
{
// merubah dari data razor ke data java
return Float.intBitsToFloat(s.read() + (s.read() << 8) + (s.read() << 16)
+ (s.read() << 24));
}
void draw()
{
// Reset scene
background(0);
lights();
// mencari koneksi dari razor
if (!synched)
{
textAlign(CENTER);
fill(255);
text("Connecting to Razor...", width/2, height/2, -200);
if (frameCount == 2)
setupRazor();
else if (frameCount > 2)
synched = readToken(serial, "#SYNCH00rn");
return;
}
// membaca data sumbu dari serial port
while (serial.available() >= 12)
{
yaw = readFloat(serial);
pitch = readFloat(serial);
roll = readFloat(serial);
}
// menggambar papan

49
pushMatrix();
translate(width/2, height/2, -350);
drawBoard();
popMatrix();
textFont(font, 20);
fill(255);
textAlign(LEFT);
// tampilan sudut
pushMatrix();
textAlign(LEFT);
String yaw1 = nf(((float)yaw),1,2);
String pitch1 = nf(((float)pitch),1,2);
String roll1 = nf(((float)roll),1,2);
text("Yaw: " + (yaw1), 20, 25);
text("Pitch: " + (pitch1), 265, 25);
text("Roll: " + (roll1), 510, 25);
popMatrix();
// tampilan info teks
translate(10, height - 10);
text("Tombol 'A': kalibrasi posisi 3D", 10, -10);
text("Tombol '0': pause", 350, -10);
text("Tombol '1': play", 550, -10);
}
void keyPressed()
{ switch (key)
{ case '0': // mempause keluaran razor
serial.write("#o0"); break;
case '1': // memplay keluaran razor
serial.write("#o1"); break;
case 'a': // kalibrasi
yawOffset = yaw; }}

50
4) Jalankan Program pada processing
Untuk menjalankan program pada processing dapat dilakukan
dengan beberapa cara:
a. Melalui toolbar, Klik tombol run pada toolbar
b. Melalui menubar, klik sketch >> run
c. Melalui perintah dengan keyboard, tekan Ctrl + R
Gambar 30. Tampilan menjalankan program
Hasil Tampilan program saat dijalankan:
(a) Awal layout (b) koneksi ke sensor (c) tampilan akhir
Gambar 31. Proses tampilan program saat dijalankan
Tombol Run
Run pada menubar

51
5) Pengujian dengan beberapa gerakan pesawat
Pengujian ini dilakukan dengan cara menggerakkan sensor IMU
sesuai dengan gerakan dasar pesawat. Gerakan dasar pesawat yang akan
diujikan adalah gerakan picth, gerakan roll, dan gerakan yaw. Gerakan
picth adalah gerakan pesawat terhadap sumbu lateral (gerakan
mengangguk pesawat). Gerakan roll adalah gerakan pesawat terhadap
sumbu longitudinal (gerakan berputar pesawat). Gerakan yaw adalah
gerakan pesawat terhadap sumbu vertical (gerakan menggeleng
pesawat).
Gambar 32. Pengujian gerakan picth
Gambar 33. Pengujian gerakan roll

52
Gambar 34. Pengujian gerakan yaw
6) Hasil Pengujian
Dari beberapa pengujian dapat disimpulkan hasil pengujiannya yaitu:
a. Bentuk Visual 3D belum menyerupai bentuk pesawat,
b. Gerakan visual 3D sudah mampu mengikuti gerakan hardware
sensor IMU.
c. Gerakan antara hardware dengan visual 3D memiliki perbedaan
yang signifikan, bahkan sering terjadi offset yang terlalu tinggi
sehingga perlunya kalibrasi posisi visual 3D dengan hardware
sensor secara berkala.
d. Data serial sensor yang ditampilkan pada program sudah sesuai
dengan data pergerakan hardware sensor IMU.

53
BAB IV
SIMPULAN DAN SARAN
A. Simpulan
Beberapa Simpulan yang dapat diambil dari Kegiatan Praktek
Industri dengan Judul Laporan “Visualisasi Sensor IMU (Inertial
Measurement Unit) Razor 9DOF Pesawat LSU – 01 (LAPAN
Surveillance UAV) berbasis Processing” ini antara lain:
1. Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional adalah Lembaga
yang bergerak dalam bidang penelitian dalam dunia kedirgantaraan.
2. LSU-01 adalah salah satu jenis pesawat kendali tanpa awak yang
sedang dikembangkan oleh Lembaga Penerbangan dan Antariksa
Nasional.
3. Ardupilot adalah salah satu komponen kendali yang digunakan
dalam Pesawat LSU – 01 yang didalamnya ada komponen sensor
yang disebut Sensor IMU (Inertial Measurement Unit).
4. Sensor IMU Razor 9DOF memiliki 3 sensor yaitu gyroskop,
accelerometer dan magnetometer dengan 9 derajat kebebasan.
5. Visual 3D sensor IMU bisa dipahami prosesnya dan dapat dijalankan
dengan inputan data realtime IMU Razor 9DOF.
6. Hasil Uji 3D visual : perlunya kalibrasi posisi untuk menyamakan
posisi hardware sensor dengan tampilan visual 3D sensor secara
berkala.
B. Saran
1. Bagi Industri ( Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional)
a. Program ini bisa digunakan untuk pengembangan visualisasi
gerak bodi Pesawat dengan penyesuaian format data.
b. Program ini bisa dikembangkan lagi dengan penambahan
aplikasi lainya atau grafik untuk analisis data dan
mendokumentasikan pergerakan sensor.

54
c. Perlunya kejelasan Program Penelitian yang akan diberikan
kepada Mahasiswa Praktek Industri agar selaras dengan apa yang
diinginkan oleh LAPAN.
d. Pengontrolan Perkembangan hasil kerja mahasiswa Praktek
Industri maupun Tugas Akhir Secara berkala agar hasil
penelitiannya lebih optimal.
e. Perlu adanya Pembaruan terhadap alat dan bahan yang sudah
tidak mendukung terhadap proses penelitian.
f. Penataan buku refrensi lebih diperjelas agar mempermudah
mahasiswa Kerja Praktek dalam melaksanakan penelitiannya.
2. Bagi Program Studi Pendidikan Teknik Mekatronika FT UNY
a. Hasil dari Praktek kerja ini, dapat dijadikan sebagai refrensi acuan
penge mbangan robot terbang yang sudah ada.
b. Perlu adanya Pengontrol kompetensi mahasiswa sebelum
penempatan mahasiswa ke dunia industri sesuai dengan industri
yang dipilih oleh mahasiswa.
c. Perlunya penataan kurikulum Pembelajaran untuk dapat
mempersiapkan kompetensi mahasiswa sebelum melaksanakan
Praktek Industri.
3. Bagi Mahasiswa Praktek Industri selanjutnya
a. Program visual ini dapat digunakan untuk menguji coba hasil
program yang diprogramkan pada sensor IMU dengan
penyesuaian bahasa komunikasi serialnya.
b. Program visual ini, harapannya dapat dikembangkan lagi dengan
penambahan beberapa aplikasi pendokumentasian data dan
bentuk program dalam bentuk aplikasi.

55
DAFTAR PUSTAKA
Nugroho, Widianto.(2012) Processing: bahasa dan lingkungan pemrograman
grafis interaktif. diambil tanggal 7 juli 2014 dari
http://widiantonugroho.com/
Yuga Aditya Pramana.(2012).Implementasi sensor Accelerometer, gyroscope dan
magnetometer berbasis Mikrokontroler untuk menampilkan posisi
benda menggunakan INS. Jurnal Skripsi Mahasiswa Prodi Teknik
Elektro UKI: Universitas Komputer Indonesia.
Fabian Winkler.(2004). Arduino and Processing Workshop rev 3. Diakses dari
http://www.cla.purdue.edu/vpa/etb/. Pada tanggal 8 juli 2014, jam
13.11 WIB.
Anonim.(2013).Tutorial.ptrbstz razor 9DOF AHRS. Diakses dari
https://github.com/ptrbrtz/ razor-9dof-ahrs.wiki.git. pada tanggal 4
juli 2104, jam 13.43 WIB.
Anonim.(2014).Kedeputian Bidang Teknologi Penerbangan Lembaga Penerbangan
dan Antariksa Nasional. Diakses dari http://detekgan.lapan.go.id
/pustekbang/. Pada tanggal 10 juli 2014, jam 13.53 WIB.
Setiawan,Charis.(2014).Validasi dan Analisis model persamaan keadaan LSU-01
berdasarkan hasil uji terbang. Laporan Praktek kerja Lapangan.
Universitas Negeri Jakarta.
Purwanto, Eko Budi. dkk.(2013).Hardware In the Loop Simulation (HILS) untuk
Unmaned Aeroial Vehicles (UAV). Bidang Teknologi Avionik
PUSTEKBANG LAPAN: LAPAN.
Anonim.(2014).SparkFun Electronics: 9 Degrees of Freedom – razor IMU.
Diakses dari https://www.sparkfun.com/products/10736. Pada tanggal
2 juli 2014, jam 14.53 WIB.

LAMPIRAN
LAMPIRAN 1 Matriks Program Kegiatan Praktik Industri
LAMPIRAN 2 Jadwal Rencana Kegiatan Praktik Industri
LAMPIRAN 3 Catatan kegiatan Harian Praktik Industri
LAMPIRAN 4 Lain – lain
a. Surat Ijin / Tugas dari Dekan
b. Kesan dan Rekomendasi Industri
c. Surat Undangan Presentasi dari Industri
d. Surat Ucapan Terima Kasih dari Fakultas Teknik

VISUALISASI IMU

Recommended

Recommended

More Related Content

What's hot

What's hot (11)

Viewers also liked

Viewers also liked (8)

Similar to VISUALISASI IMU

Similar to VISUALISASI IMU (20)

Recently uploaded

Recently uploaded (20)

VISUALISASI IMU