0a5ad0ee c2e3-11e7-9dec-6cae8b4eb554.data

Controller
KUKA Sunrise Cabinet
S certifikací UL
Provozní návod
KUKA Roboter GmbH
Stav: 03.11.2017
Verze: BA KUKA Sunrise Cabinet UL V1
KUKA Sunrise
Cabinet

2 / 111 Stav: 03.11.2017 Verze: BA KUKA Sunrise Cabinet UL V1
© Copyright 2017
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Německo
Tato dokumentace i její části smí být rozmnožovány nebo poskytovány třetí straně pouze s výslov-
ným souhlasem firmy KUKA Roboter GmbH.
V řídicím systému mohou být k dispozici i další funkce, které nejsou v této dokumentaci popsány. Na
tyto funkce však při nové dodávce a v případě využití servisu není nárok.
Ověřili jsme, že obsah výtisku odpovídá popisovanému hardwaru a softwaru. Přesto nelze vyloučit
odchylky, a proto neručíme za úplnou shodu. Údaje v tomto výtisku však budou pravidelně kontrolo-
vány a případné korektury budou provedeny v následujících vydáních.
Možnost technických změn, které neovlivní funkčnost, je vyhrazena.
KIM-PS5-DOC
Překlad originální dokumentace
Publikace: Pub BA KUKA Sunrise Cabinet UL (PDF) cs
Struktura knihy: BA KUKA Sunrise Cabinet UL V1.2
Verze: BA KUKA Sunrise Cabinet UL V1

3 / 111Stav: 03.11.2017 Verze: BA KUKA Sunrise Cabinet UL V1
Obsah
1 Úvod .............................................................................................................. 7
1.1 Dokumentace průmyslového robotu .......................................................................... 7
1.2 Znázornění pokynů .................................................................................................... 7
1.3 Známky ...................................................................................................................... 7
1.4 Použité pojmy ............................................................................................................ 8
2 Stanovení účelu ........................................................................................... 9
2.1 Cílová skupina ........................................................................................................... 9
2.2 Používání v souladu s určením .................................................................................. 9
3 Popis produktu ............................................................................................ 11
3.1 Přehled robotického systému ..................................................................................... 11
3.2 KUKA Sunrise Cabinet ............................................................................................... 11
3.3 PC řídicího systému ................................................................................................... 12
3.4 Cabinet Control Unit Small Robot .............................................................................. 12
3.5 Nízkonapěťový síťový zdroj ....................................................................................... 13
3.6 Akumulátory ............................................................................................................... 13
3.7 Síťový filtr ................................................................................................................... 13
3.8 Popis rozhraní ............................................................................................................ 13
3.8.1 Rozhraní PC řídicího systému .............................................................................. 14
3.8.1.1 PC rozhraní základní desky D3076-K .............................................................. 15
3.9 Rozhraní X53 pro signální světlo „Pohony připraveny“ .............................................. 18
3.10 Chlazení ..................................................................................................................... 18
4 Technické údaje ........................................................................................... 19
4.1 Sada propojovacích kabelů a signální světlo "Pohony připraveny" ........................... 20
4.1.1 Sada propojovacího kabelu .................................................................................. 20
4.1.2 Signální světlo LED-trvalá kontrolka ..................................................................... 21
4.1.3 Rozměry úhel ........................................................................................................ 21
4.2 Cabinet Interface Board Small Robot ........................................................................ 22
4.3 Externí napájení 24 V z cizího zdroje ........................................................................ 22
4.4 Rozměry ..................................................................................................................... 23
4.5 Rozměry držáku přístroje smartPAD (volba) ............................................................. 23
4.6 Rozměry úhlového úchytu ......................................................................................... 24
4.7 Štítky .......................................................................................................................... 24
4.8 Informační povinnost podle čl. 33 nařízení REACH (ES) 1907/2006 ........................ 26
5 Bezpečnost .................................................................................................. 27
5.1 Právní rámcové podmínky ......................................................................................... 27
5.1.1 Upozornění k ručení ............................................................................................. 27
5.1.2 Používání průmyslového robotu k určenému účelu .............................................. 27
5.1.3 ES prohlášení o shodě a prohlášení o zabudování .............................................. 28
5.2 Bezpečnostní funkce .................................................................................................. 28
5.2.1 Používané pojmy .................................................................................................. 29
5.2.2 Personál ................................................................................................................ 31
5.2.3 Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna .............................................................. 32
Obsah

5.2.4 Bezpečnostní funkce ............................................................................................ 33
5.2.4.1 Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ............................................................. 33
5.2.4.2 Zařízení souhlasu ............................................................................................ 34
5.2.4.3 Signál „Ochrana obsluhy“ ................................................................................ 34
5.2.4.4 Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ................................................ 35
5.2.4.5 Externí bezpečnostní zastavení 1 (v určené dráze) ........................................ 35
5.2.4.6 Externí zařízení souhlasu ................................................................................ 35
5.2.4.7 Externí bezpečnostní zastavení provozu ........................................................ 35
5.2.5 Spouštěče bezpečnostních zastavovacích reakcí ................................................ 36
5.2.6 Ne bezpečnostní funkce ....................................................................................... 37
5.2.6.1 Volba provozního režimu ................................................................................. 37
5.2.6.2 Softwarové koncové spínače .......................................................................... 38
5.3 Přídavné ochranné vybavení ..................................................................................... 38
5.3.1 Impulzový provoz .................................................................................................. 38
5.3.2 Označení na průmyslovém robotu ........................................................................ 38
5.3.3 Externí ochranná zařízení .................................................................................... 39
5.3.4 Rozhraní X53 pro signální světlo „Pohony připraveny“ ........................................ 39
5.4 Bezpečnostní opatření ............................................................................................... 40
5.4.1 Všeobecná bezpečnostní opatření ....................................................................... 40
5.4.2 Přeprava ............................................................................................................... 41
5.4.3 Uvedení do provozu a opětovné uvedení do provozu .......................................... 41
5.4.4 Ruční provoz ........................................................................................................ 43
5.4.5 Automatický provoz .............................................................................................. 44
5.4.6 Údržba a opravy ................................................................................................... 44
5.4.7 Vyřazení z provozu, skladování a likvidace .......................................................... 45
5.4.8 Bezpečnostní opatření pro režim „Single Point of Control“ .................................. 45
5.5 Použité normy a směrnice ......................................................................................... 46
6 Plánování ...................................................................................................... 49
6.1 Přehled ...................................................................................................................... 49
6.2 Elektromagnetická kompatibilita (EMC) ..................................................................... 49
6.3 Podmínky instalace a montáže .................................................................................. 50
6.4 Podmínky pro připojení .............................................................................................. 51
6.5 Síťová přípojka .......................................................................................................... 52
6.6 Rozhraní X11 ............................................................................................................. 52
6.6.1 Pohled na póly konektoru X11 ............................................................................. 52
6.6.2 X11 Bezpečnostní rozhraní .................................................................................. 53
6.6.3 Příklad zapojení obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranného zařízení ..... 55
6.6.4 Příklady osazení bezpečných vstupů a výstupů ................................................... 55
6.7 Rozhraní X53 a signální světlo „Pohony připraveny“ ................................................ 57
6.7.1 Signální světlo „Pohony připraveny“ v zařízení .................................................... 57
6.7.2 Signální světlo „Pohony připraveny“ ..................................................................... 58
6.7.3 Sada propojovacích kabelů .................................................................................. 59
6.8 X65 KUKA Extension Bus ......................................................................................... 59
6.9 X66 KUKA Line Interface ........................................................................................... 60
6.10 X69 KUKA Service Interface ..................................................................................... 61
6.11 Příruba pro média, rozhraní X650 ............................................................................. 61
6.12 Vyrovnání potenciálů PE ........................................................................................... 62
6.13 Výkonnostní úroveň ................................................................................................... 62

Obsah
6.13.1 Hodnoty PFH bezpečnostních funkcí ................................................................... 62
7 Přeprava ....................................................................................................... 65
7.1 Přeprava přepravním vozíkem ................................................................................... 65
7.2 Přeprava bez přepravního vozíku .............................................................................. 65
8 Uvedení do provozu a opětovné uvedení do provozu ............................. 67
8.1 Přehled ...................................................................................................................... 67
8.2 Instalace řídicího systému robotu .............................................................................. 68
8.3 Připojení spojovacích vedení ..................................................................................... 68
8.4 Montáž a připojení signálního světla „Pohony připraveny“ ........................................ 68
8.5 Zapojení KUKA panelu smartPAD ............................................................................. 69
8.6 Připojení vyrovnání potenciálů PE ............................................................................. 69
8.7 Zrušení ochrany proti vybití akumulátorů ................................................................... 69
8.8 Konfigurace a připojení konektoru X11 ...................................................................... 70
8.9 Připojení řídicího systému robotu na elektrickou síť .................................................. 70
8.9.1 Připojení řídicího systému robotu síťovou vidlicí na elektrickou síť ...................... 70
8.9.2 Připojení řídicího systému robotu na elektrickou síť bez síťové vidlice ................ 70
8.10 Zapnutí řídicího systému robota ................................................................................ 71
8.11 Kontrola funkce signální světlo „Pohony připraveny“ ................................................. 71
9 Obsluha ........................................................................................................ 73
9.1 Ruční ovladač KUKA smartPAD ................................................................................ 73
9.1.1 Přední strana ........................................................................................................ 73
9.1.2 Zadní strana .......................................................................................................... 75
10 Údržba .......................................................................................................... 77
10.1 Symboly údržby ......................................................................................................... 77
10.2 Kontrola reléových výstupů CCU_SR ........................................................................ 79
10.3 Čištění řídicího systému robotu ................................................................................. 79
11 Opravy .......................................................................................................... 81
11.1 Oprava a nákup náhradních dílů ................................................................................ 81
11.2 Otevření krytu skříňky ................................................................................................ 81
11.3 Výměna základní desky ............................................................................................. 81
11.4 Výměna baterie základní desky ................................................................................. 83
11.5 Výměna pevného disku .............................................................................................. 84
11.6 Výměna akumulátorů ................................................................................................. 85
11.7 Výměna ventilátoru .................................................................................................... 86
11.8 Instalace KUKA Sunrise.OS ...................................................................................... 87
12 Odstraňování chyb ...................................................................................... 89
12.1 LED indikace jednotky Cabinet Control Unit Small Robot ......................................... 89
12.2 Pojistky Cabinet Control Unit Small Robot ................................................................. 93
12.3 Pojistky nízkonapěťového síťového zdroje ................................................................ 95
13 Vyřazení z provozu, skladování a likvidace .............................................. 97
13.1 Odstavení z provozu .................................................................................................. 97
13.2 Skladování ................................................................................................................. 97
13.3 Likvidace .................................................................................................................... 97

14 Servis KUKA ................................................................................................. 99
14.1 Dotaz na zákaznickou podporu ................................................................................. 99
14.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 99
Index ............................................................................................................. 107

1 Úvod
1 Úvod
1.1 Dokumentace průmyslového robotu
Dokumentace k průmyslovému robotu sestává z těchto částí:
 Dokumentace k mechanice robotu
 Dokumentace řídicího systému robotu
 Návod k obsluze a k programování systémového softwaru
 Návody k volitelnému vybavení a příslušenství
 Katalog dílů na nosiči dat
Každý návod je samostatným dokumentem.
1.2 Znázornění pokynů
Bezpečnost Tato upozornění slouží k bezpečnosti a musí se dodržovat.
Tento pokyn poukazuje na postupy, které slouží předcházení nebo odstraňo-
vání nouzových nebo poruchových případů:
Postupy označené tímto pokynem se musí přesně dodržovat.
Upozornění Tyto pokyny slouží k usnadnění práce nebo obsahují odkazy na podrobnější
informace.
1.3 Známky
 Windows je značka společnosti Microsoft Corporation.
v
Tato upozornění znamenají, že pokud nebudou pro-
vedena preventivní opatření, jistě nebo velmi pravdě-
podobně dojdek vážnému nebo smrtelnému úrazu.
vedena preventivní opatření, můžedojít ke smrtelné-
mu úrazu nebo těžkému zranění.
vedena preventivní opatření, může dojít k lehkým
zraněním.
vedena preventivní opatření, mohou vzniknout věc-
né škody.
Tato upozornění obsahují odkazy na informace týkající se bezpeč-
nosti nebo obecná bezpečnostní opatření.
Tato upozornění se nevztahují k jednotlivým nebezpečím nebo jed-
notlivým preventivním opatřením.
Následující postup přesně dodržujte!
Upozornění k usnadnění práce nebo odkaz na podrobnější informace

 EtherCAT® je registrovaná známka a patentovaná technolo-
gie, licencovaná firmou Beckhoff Automation GmbH, Německo.
1.4 Použité pojmy
Pojem Popis
CCU_SR Cabinet Control Unit Small Robot
CIB_SR Cabinet Interface Board Small Robot
Karta Dual-NIC Dvouportová síťová karta
EDS Electronic Data Storage (paměťová karta)
EMV Elektromagnetická snášenlivost
KCB KUKA Controller Bus
KEB KUKA Extension Bus
KEI KUKA Extension Interface
KLI KUKA Line Interface. Připojení k nadřazené
infrastruktuře řídicího systému (PLC, archivace)
KOI KUKA Option Interface
KONI KUKA Option Network Interface
KPC PC řídicího systému
KSB KUKA System Bus. Interní sběrnice KUKA
k internímu vzájemnému propojení řídicích sys-
témů
KSI KUKA Service Interface
KSP_SR KUKA Servo-Pack Small Robot
KSS KUKA System Software
Manipulátor Mechanika robotu a příslušná elektroinstalace
PMB_SR Power Management Board Small Robot
Přípojky SATA Datová sběrnice pro výměnu dat mezi proceso-
rem a pevným diskem
SSD Solid-State-Drive (elektronické paměťové
médium)
USB Universal Serial Bus. Sběrnicový systém ke spo-
jení počítače s přídavnými přístroji
ZA Přídavná osa (lineární jednotka, Posiflex)

2 Stanovení účelu
2 Stanovení účelu
2.1 Cílová skupina
Tato technická dokumentace je určena pro uživatele s následujícími znalost-
mi:
 pokročilé znalosti elektrotechniky
 Pokročilé znalosti řídicího systému robota
 Pokročilé znalosti operačního systému Windows
2.2 Používání v souladu s určením
Používání Řídící systému robotu KUKA Sunrise Cabinet je určen výhradně k provozu
os KUKA v průmyslu. Osy KUKA jsou např. průmyslové roboty nebo mobilní
platformy.
Nesprávné
použití
Veškeré způsoby použití, které neodpovídají určenému účelu, se považují za
chybné použití a jsou nepřípustné. Za škody vzniklé chybným používáním
společnost KUKA Roboter GmbH neručí. Riziko nese výhradně provozovatel.
K chybným způsobům použití patří např.:
 Provozování os, které nejsou osy KUKA
 Použití mimo průmyslové aplikace, u kterých existují specifické požadavky
na výrobky/normy (např. medicína)
 Používání mimo přípustné provozní limity
 používání v prostředí ohroženém výbuchem
 Použití pod širým nebem
2
t
v
Pro optimální používání našich výrobků doporučujeme svým zákaz-
níkům školení ve středisku KUKA College. Informace o programu
školení najdete na adrese www.kuka.com nebo přímo na pobočkách.

3 Popis produktu
3 Popis produktu
3.1 Přehled robotického systému
Systém robota (>>> Obr. 3-1 ) zahrnuje všechny konstrukční skupiny prů-
myslového robota, jako jsou manipulátor (mechanika robotu s elektroinstala-
cí), řízení, spojovací vedení, nástroj a díly vybavení.
Průmyslový robot se skládá z následujících komponent:
 Manipulátor
 Řízení robota KUKA Sunrise Cabinet
 Ruční ovladač KUKA smartPAD
 Spojovací vedení
 Software
 Volitelné vybavení, příslušenství
3.2 KUKA Sunrise Cabinet
Přehled Řídicí systém robotu KUKA Sunrise Cabinet se skládá z následujících kompo-
nent:
 PC řídicího systému
 Ruční ovladač KUKA smartPAD
 Připojovací panel
Řídicí systém robotu lze zabudovat do racku 19".
s
t
Obr. 3-1: Přehled systému robota
1 Spojovací vedení ke smartPAD
2 Ruční ovladač KUKA smartPAD
3 Manipulátor
4 Spojovací vedení k řízení robota KUKA Sunrise Cabinet
5 Řízení robota KUKA Sunrise Cabinet

3.3 PC řídicího systému
Složky K PC řídicího systému (KPC) patří následující komponenty:
 Základní deska
 Procesor
 Chladič
 Paměťové moduly
 Pevný disk
 Dvouportová síťová karta LAN-Dual-NIC (není k dispozici u všech variant
základní desky)
3.4 Cabinet Control Unit Small Robot
Popis Cabinet Control Unit Smallo Robot (CCU_SR) je centrální rozdělení proudu a
komunikační rozhraní pro všechny komponenty řídicího systému robotu.
CCU_SR se skládá z Cabinet Interface Board Small Robot (CIB_SR) a Power
Management Board Small Robot (PMB_SR). Všechna data jsou předávána
interní komunikací do řídicího systému a tam dále zpracovávána. Při výpadku
síťového napětí jsou komponenty řídicího napětí napájeny proudem přes aku-
Obr. 3-2: Přehled řídicí jednotky
1 Nízkonapěťový síťový zdroj
2 Paměťová karta (EDS)
3 Power Management Board Small Robot (PMB_SR)
4 Controller Interface Board Small Robot (CIB_SR)
5 Rozhraní
6 Hlavní vypínač, rozhraní
7 Kryt síťových přípojek
8 Rozhraní PC
9 ventilátor
10 Akumulátory
11 Volitelné vybavení
12 Brzdový odpor

3 Popis produktu
mulátory tak dlouho, než jsou polohové údaje zálohovány a řídicí systém je
vypnut. Zátěžovým testem je kontrolován stav nabití a kvalita akumulátorů.
CCU_SR má také funkce záznamu, řízení a spínání. Výstupní signály mají
provedení galvanicky oddělených výstupů.
Funkce  Komunikační rozhraní pro součásti řídicího systému robotu
 Bezpečnostní výstupy a vstupy
 Ovládání stykače
 3 bezpotenciálové výstupy
 7 bezpečnostních vstupů
 Ovladač BHG zapojen
 Hlídání ventilátoru síťového zdroje
 Vnitřní teplota řídicího boxu
 Následující komponenty budou spojené s KPC prostřednictvím sběrnice
KUKA Controller Bus:
 Power-Drive-System
 Přes sběrnici KUKA System Bus se s řídicím počítačem spojí následující
obslužné a servisní přístroje:
 KUKA Operator Panel Interface
 Diagnostické LED diody
 Rozhraní k Electronic Data Storage
Zdroj elektrického proudu zálohován
 KUKA smartPAD
 PC řídicího systému Quadcore
 Power-Drive-System
Napájení proudem bez vyrovnání
 Brzdy motoru
 Zákaznické rozhraní
3.5 Nízkonapěťový síťový zdroj
Popis Nízkonapěťový síťový zdroj zásobuje komponenty řídicího systému robotu
napětím a napájí pohony manipulátory 48 V DC.
Dvě zelené LED indikují provozní stav nízkonapěťového síťového zdroje.
3.6 Akumulátory
Řídicí systém robotu se při výpadku sítě nebo vypnutí proudu regulovaně
vypne prostřednictvím akumulátorů. Akumulátory se nabíjejí přes CCU_SR a
stav nabití je kontrolován a indikován.
3.7 Síťový filtr
Popis Síťový filtr (odrušovací filtr) potlačuje rušivá napětí na síťovém vedení.
3.8 Popis rozhraní
Přehled Připojovací panel řídicího systému robotu KUKA Sunrise Cabinet se skládá
standardně z přípojek pro následující vedení:
 Přístrojový napájecí kabel

 Vedení manipulátoru
 Vedení ovladače smartPAD
 Periferní vedení
Podle zvolené možnosti a verze zákazníka je připojovací panel různě osazen.
Připojovací panel
3.8.1 Rozhraní PC řídicího systému
Mainboardy V PC řídicím systému mohou být namontované následující varianty mainbo-
ardu:
 D3076-K
 D3236-K
 D3445-K
Obr. 3-3: Rozhraní KUKA Sunrise Cabinet
Pol. Rozhraní Pol. Rozhraní
1 X11 rozhraní 6 X21, rozhraní manipulátoru
2 X19 Rozhraní smartPAD 7 X66 KUKA Line Interface
3 X65 Extension Interface 8 Přípojky PE
4 X69 Service Interface 9 K1 Síťová přípojka
5 X53 signální světlo „Pohony
připraveny“, rozhraní
10 Rozhraní PC řídicího sys-
tému
Všechny stykačové cívky, cívky relé a cívky ventilů, které jsou ze stra-
ny zákazníka spojeny s řídicím systémem robotu, musí být osazeny
vhodnými zhášecími diodami. RC články a VCR odpory nejsou vhod-
né.

3 Popis produktu
3.8.1.1 PC rozhraní základní desky D3076-K
Přehled
Přiřazení slotů
Místa zapojení na PC mohou být obsazena následujícími zásuvnými kartami:
Obr. 3-4: Rozhraní základní desky D3076-K
1 Karty sběrnice typu fieldbus, sloty 1 až 4
2 Kryt sběrnicových karet
3 2 porty USB 2.0
4 DVI-I
5 4 porty USB 2.0
6 Rozhraní LAN Onboard KUKA Option Network Interface
Společnost KUKA Roboter GmbH základní desku optimálně osadila,
otestovala a dodala. Za změnu osazení, která nebyla provedena spo-
lečností KUKA Roboter GmbH, nebude převzata záruka.
Obr. 3-5: Přiřazení slotů základní desky
Místo zapojení Typ Zásuvná karta
1 PCI Průmyslová sběrnice
typu fieldbus
typu fieldbus
typu fieldbus
typu fieldbus
5 PCIe není k disposici

Přehled součástí
Přiřazení slotů
Místa zapojení na PC mohou být obsazena následujícími zásuvnými kartami:
6 PCIe není k disposici
7 PCIe Dvouportová síťová
karta LAN-Dual-NIC
2 Kryt
3 2 porty USB 3.0
4 DVI-I
5 4 porty USB 2.0
6 Rozhraní LAN Onboard KUKA Option Network Interface
Obr. 3-7: Přiřazení slotů základní desky
1 PCI sběrnice typu fieldbus
3 - není k dispozici

3 Popis produktu
Přehled součástí
Přiřazení slotů
2 Kryt
3 2 porty USB 2.0
4 DVI-D
5 Port displeje
6 4 porty USB 2.0
7 Rozhraní LAN Onboard KUKA Line Interface
Podpora VGA přes DP na adaptér VGA je možná. Zobrazit ovládací
plochu řízení na externím monitoru lze pouze tehdy, není-li s řídicím
systémem spojen žádný aktivní ovládací přístroj (SmartPAD, VRP).
Obr. 3-9: Přiřazení slotů základní desky D3445-K

3.9 Rozhraní X53 pro signální světlo „Pohony připraveny“
Popis Pro provoz podle ANSI/UL 1740 musí být na zařízení namontováno signální
světlo „Pohony připraveny“. Signální světlo se připojí na rozhraní X53 řídicího
systému robotu. Svítí, když je přípraven manipulátor k pohybu a pak se spustí.
Pomocí sady propojovacích kabelů lze signální světlo přizpůsobit podmínkám
zařízení.
3.10 Chlazení
Popis Chlazení řídicí a výkonové elektroniky je chlazeno venkovním vzduchem, a to
pomocí 2 větráků.
Chladicí obvod
řídicího boxu
5 PCIe není k dispozici
Předřazení filtračních rohoží na větracích štěrbinách
vede k zvýšenému zahřívání, a tím ke snížení život-
nosti zabudovaných přístrojů.
Obr. 3-10: Chladicí obvod řídicího boxu
1 Vstup vzduchu 3 Výstup vzduchu
2 Ventilátory

4 Technické údaje
4 Technické údaje
Základní údaje
Síťová přípojka Řídicí systém robotu je dovoleno zapojovat jen do sítí s uzemněným nulovým
bodem.
Klimatické
podmínky
4
T
Typ skříně KUKA Sunrise Cabinet (skříň 19")
Barva RAL 7016
Hmotnost 23 kg
Druh ochrany IP 20
Hladina hluku podle DIN 45635-1 Průměrně 54 dB (A)
Jmenovité přípojné napětí AC 110 V/230 V, jednofázové
Přípustná tolerance jmenovitého
napájecího napětí
Jmenovité napájecí napětí ±10 %
Síťová frekvence 50 Hz ± 1 Hz nebo 60 Hz ± 1 Hz
Jmenovitý vstupní výkon 1 kVA, viz typový štítek
Maximální zkratový proud ≤ 240 VAC 5 kA
208 VAC 5 kA
Ztrátový tepelný výkon max. 370 W
Jištění ze strany sítě 2x 15 A pomalé, (1x fáze; 1x neut-
rální vodič (volitelně))
Vyrovnání potenciálů Společným nulovým bodem vedení
vyrovnání potenciálů a všech
ochranných vodičů je vztažná lišta
výkonové části.
Teplota okolí při provozu +5 ... 45 °C (278 ... 318 K)
Teplota okolí při skladování a trans-
portu s akumulátory
-25 ... +40 °C (248 ... 313 K)
Teplota okolí při skladování a trans-
portu bez akumulátorů
-25 ... +70 °C (248 ... 343 K)
Změna teploty max. 1,1 K/min
Třída vlhkosti 3k3 podle DIN EN 60721-3-3; 1995
Nadmořská výška instalace  Do 1000 m nadm. výšky bez
snížení výkonu
 1000 m … 3000 m nadm. výšky
se snížením výkonu
o 5 %/1000 m
Aby se zabránilo hlubokému vybití a zničení akumu-
látorů, je nutné akumulátory v závislosti na skladova-
cí teplotě pravidelně nabíjet.
Při skladovací teplotě +20 °C nebo méně je nutné akumulátory nabíjet
každých 9 měsíců.
Při skladovací teplotě +20 °C až +30 °C je nutné akumulátory nabíjet
každých 6 měsíců.
Při skladovací teplotě +30 °C až +40 °C je nutné akumulátory nabíjet každé
3 měsíce.

Odolnost proti
vibracím
Je-li možné očekávat vyšší mechanická zatížení, musí být řídicí systém usa-
zen na komponentech tlumících chvění.
Řídicí část
KUKA smartPAD
Délky vedení Označení vedení, délky vedení (standardní), jakož i zvláštní délky najdete v
provozním nebo v montážním návodu manipulátoru.
4.1 Sada propojovacích kabelů a signální světlo "Pohony připraveny"
4.1.1 Sada propojovacího kabelu
Spojovací kabel má následující charakteristiky:
 PUR vnější plášť
 Odolný vůči oleji a vodě
 ohnivzdorný
 vrubová houževnatost
 Bez PVC a halogenů
Druh zatížení Při transportu
V nepřetržitém pro-
vozu
Efektivní hodnota zrychlení
(trvalé kmitání)
0,37 g 0,1 g
Kmitočtový rozsah (trvalé
kmitání)
4...120 Hz
Zrychlení (otřesy ve směru
X/Y/Z)
10 g 2,5 g
Tvar křivky, trvání (otřesy ve
směru X/Y/Z)
Poloviční sinusoida/11 ms
Napájecí napětí DC 27,1 V ± 0,1 V
Hlavní procesor Quad-Core
Paměťové moduly DIMM viz stav dodávky (min. 2 GB)
Pevný disk SSD
Napájecí napětí DC 20 … 27,1 V
Rozměry (š x v x h) cca 33x26x8 cm
Displej Dotykový barevný displej
600x800 bodů
Velikost displeje 8,4"
Rozhraní USB
Hmotnost 1,1 kg
Hodláte-li ovladač smartPAD používat s prodlužovacím kabelem,
pamatujte, že smíte použít jen maximálně dvě prodloužení. Nesmí
být překročena celková délka kabelu 50 m.
Jmenovité napětí 300 V
Provozní teplota -40 ... +80 °C
Délka 15 m
Vnější průměr kabelu (d) 6 mm
Překroucení při délce kabelu 1m ± 180 º
Poloměr ohybu vlečného řetězu 10x d

4 Technické údaje
Lze spojit několik spojovacích kabelů až po maximální délku 60 m.
4.1.2 Signální světlo LED-trvalá kontrolka
4.1.3 Rozměry úhel
Schválení UL/CSA Style 10493 a 2033
Druh krytí v zasunutém a konfekcio-
novaném stavu
IP65
Připojení CAGE CLAMP technika až 2,5 mm2
jednodrátová
Upevnění Montáž úhelníku
Spínací proud max. 500 mA
Barva Žlutá
Otvor pro vstup kabelu Kabelové šroubení M12x1,5
Životnost max. 100.000 h
Rozměry v mm Ø 57x108
Hmotnost 68 g
Druh ochrany IP65
Napětí 24 V AC/DC
Odběr proudu 45 mA
Teplotní rozsah -20 ... +50 °C
Signální obraz LED-trvalé světlo
Obr. 4-1: Rozměry

4.2 Cabinet Interface Board Small Robot
Výstupy CIB_SR
Po dosažení počtu spínacích cyklů je nutné modul vyměnit.
Vstupy CIB_SR
4.3 Externí napájení 24 V z cizího zdroje
Externí napájení
PELV
Provozní napětí zátěžo-
vých kontaktů
≤ 30 V
Proud v zátěžovém kon-
taktu
min. 10 mA
< 750 mA
Délky vedení (připojení
aktorů)
délka vedení < 50 m
délka vodičů < 100 m (v obou směrech)
Průřez vedené (připojení
aktorů)
≥ 1 mm2
Spínací cykly CIB_SR doba používání 20 let
< 100 000 (odpovídá 13 spínacím cyklům
za den)
Spínací úroveň vstupů Stav vstupů pro rozsah napětí 5 V až ...
11 V (přechodová oblast) není definován.
Bude vybrán buď stav zapnutí nebo stav
vypnutí.
Stav vypnutí pro rozsah napětí -3 V ... 5 V
(oblast vypnutí)
Stav zapnutí pro rozsah napětí 11 V ... 30 V
(oblast zapnutí)
Zatěžovací proud při napá-
jecím napětí 24 V
> 10 mA
Zatěžovací proud při napá-
jecím napětí 18 V
> 6,5 mA
Max. zatěžovací proud < 15 mA
Délka vedení mezi připojo-
vací svorkou a senzorem
délka vodičů < 50 m nebo < 100 m (v obou
směrech)
Průřez spojovacího vedení
mezi testovacím výstupem
a vstupem
> 0,5 mm2
Kapacitní zatížení pro testo-
vací výstupy na jeden kanál
< 200 nF
Odporové zatížení pro tes-
tovací výstupy na jeden
kanál
< 33 Ω
Testovací výstupy A a B jsou odolné proti trvalému zkratu.
Uvedené proudy procházejí kontaktním prvkem připojeným ke vstu-
pu. Je nutné dimenzování pro maximální proud 15 mA.
Cizí napětí Síťový zdroj PELV dle normy EN
60950 o jmenovitém napětí 27 V
(18 V ... 30 V) s bezpečným odpojo-
váním
Trvalý proud > 8 A

4 Technické údaje
4.4 Rozměry
Obrázek (>>> Obr. 4-2 ) zobrazuje rozměry řídicího systému robotu.
4.5 Rozměry držáku přístroje smartPAD (volba)
Obrázek zobrazuje rozměry a rozměry otvorů pro upevnění na ochranném
plotu.
Průřez napájecím vedením ≥ 1 mm2
Délka napájecího vedení délka vodičů < 50 m nebo < 100 m
(v obou směrech)
Kabely napáječe nesmí být vedeny společně s kabely přívodu ener-
gie.
Minusové přípojení cizího napětí musí být uzemněno zákazníkem.
Paralelní připojení přístroje zaizolovaného základním způsobem není
přípustné.
Obr. 4-2: Rozměry
1 Pohled shora 3 Pohled ze strany
2 Pohled zpředu

4.6 Rozměry úhlového úchytu
4.7 Štítky
Označení Na řídicím systému robota jsou umístěny následující štítky. Nesmí být odstra-
ňovány a musí být stále čitelné. Nečitelné štítky se musí vyměnit.
Obr. 4-3: Rozměry a rozměry otvorů držáku smartPAD
Obr. 4-4: Rozměry úhlového úchytu

4 Technické údaje
Obr. 4-5: Štítky
Pol. Popis
1
Typový štítek řídicího systému robotu
2
Nebezpečí zasažení elektrickým proudem
Před provedením prací na řídicím systému robota si musíte přečíst
provozní návod a bezpečnostní předpisy a porozumět jim.
3
Odpojení síťové zástrčky
Před otevřením skříňky odpojte síťovou zástrčku.
4
Hodnota SCCR
Podle typu skříně nebo z důvodu aktualizace se mohou štítky nepa-
trně lišit od uvedených obrázků.

4.8 Informační povinnost podle čl. 33 nařízení REACH (ES) 1907/2006
Tento výrobek obsahuje, jak lze vyvodit z informací našich dodavatelů,
v následujících homogenních složkách (výrobcích) látky vzbuzující mimořád-
né obavy (SVHC) v koncentraci převyšující 0,1 hmotnostního procenta, které
jsou uvedeny na „seznamu kandidátů“. Za normálních podmínek používání,
které lze rozumně předpokládat, se žádná z těchto látek neuvolňuje.
Výrobek Kandidát podle REACH / název látky SVHC Číslo CAS
Knoflíkový článek
CR 2032
1,2-dimethoxyethan; ethylenglykoldimethyle-
ther (EGDME)
110-71-4

5 Bezpečnost
5 Bezpečnost
5.1 Právní rámcové podmínky
5.1.1 Upozornění k ručení
Zařízení popsané v tomto dokumentu je buď průmyslový robot nebo jeho kom-
ponenta.
Komponenty průmyslového robotu:
 Manipulátor
 Řídicí systém robota
 Ruční ovladač
 Spojovací vedení
 Software
 Volitelné vybavení, příslušenství
Průmyslový robot je zkonstruován podle současného stavu techniky a uzná-
vaných bezpečnostně-technických pravidel. Přesto může při chybném použí-
vání dojít k ohrožení zdraví a života osob a k poškození průmyslového robotu
a jiných věcí.
Průmyslový robot se smí používat pouze v technicky bezvadném stavu a
k určenému účelu, s ohledem na bezpečnost a možná nebezpečí. Používání
musí probíhat podle tohoto dokumentu a prohlášení o zabudování přiloženého
k průmyslovému robotu při dodání. Poruchy, které by mohly omezit bezpeč-
nost, musí být neprodleně odstraněny.
Bezpečnostní
informace
Údaje o bezpečnosti nemohou být vyloženy proti společnosti KUKA Roboter
GmbH. Ani při dodržení všech bezpečnostních pokynů není zaručeno, že prů-
myslový robot nezpůsobí žádné úrazy nebo škody.
Bez povolení společnosti KUKA Roboter GmbH nesmí být na průmyslovém
robotu provedeny žádné změny. Do průmyslového robota je možno integrovat
přídavné komponenty (nástroje, software atd.), které nejsou součástí dodávky
od společnosti KUKA Roboter GmbH. Za škody na průmyslovém robotu nebo
jiných věcech, které vznikly následkem použití těchto komponent, ručí provo-
zovatel.
Kromě kapitoly o bezpečnosti obsahuje tato dokumentace další bezpečnostní
pokyny. Tyto je nutné také respektovat.
5.1.2 Používání průmyslového robotu k určenému účelu
Tento průmyslový robot je určen výhradně k použití způsoby uvedenými v pro-
vozním nebo montážním návodu v kapitole „Stanovení účelu“.
chybné použití a jsou nepřípustné. Za škody vzniklé chybným používáním
výrobce neručí. Riziko nese výhradně provozovatel.
K používání průmyslového robotu k určenému účelu patří i dodržování provoz-
ních a montážních návodů k jednotlivým komponentům a zejména dodržování
předpisů o údržbě.
Provozovatel zodpovídá za provedení posouzení rizik. Z této analýzy vyplývají
potřebná dodatečná ochranná zařízení, za jejichž instalaci provozovatel rov-
něž zodpovídá.
Nesprávné
použití
chybné použití a jsou nepřípustné. Sem patří např.:
z
s
t

 přeprava lidí a zvířat
 používání jako pomůcky k výstupu
 použití mimo specifikované provozní meze
 používání v prostředí ohroženém výbuchem
 používání v radioaktivním prostředí
 použití bez potřebných ochranných zařízení
 použití pod širým nebem
 používání v hlubinné těžbě
5.1.3 ES prohlášení o shodě a prohlášení o zabudování
Průmyslový robot je neúplné strojní zařízení ve smyslu směrnice ES o stroj-
ních zařízeních. Průmyslový robot smí být uveden do provozu pouze za násle-
dujících předpokladů:
 Průmyslový robot je integrován do zařízení.
Nebo: Průmyslový robot tvoří spolu s jinými stroji jedno zařízení.
Nebo: Průmyslový robot byl doplněn všemi bezpečnostními funkcemi a
ochrannými zařízeními nutnými pro úplné strojní zařízení ve smyslu směr-
nice ES o strojních zařízeních.
 Zařízení odpovídá směrnici ES o strojních zařízeních. To bylo zjištěno
metodou posuzování shody.
ES prohlášení o
shodě
Systémový integrátor musí pro celé zařízení vyhotovit ES prohlášení o shodě
podle směrnice o strojních zařízeních. ES prohlášení o shodě je podmínkou
označení zařízení značkou CE. Průmyslový robot smí být provozován pouze
v souladu se zákony, předpisy a normami platnými v dané zemi.
Řídicí systém robotu má označení CE podle směrnice o elektromagnetické
kompatibilitě a směrnice pro nízké napětí.
Prohlášení o
zabudování
Průmyslový robot jako neúplné strojní zařízení je dodáván s prohlášením o
zabudování dle přílohy II B směrnice o strojních zařízeních 2006/42/ES. Sou-
částí prohlášení o zabudování je seznam dodržených základních požadavků
podle přílohy I spolu s montážním návodem.
Prohlášením o zabudování se prohlašuje, že uvedení neúplného strojního
zařízení do provozu je zakázáno, dokud toto neúplné strojní zařízení nebude
zabudováno nebo spolu s dalšími částmi smontováno do strojního zařízení,
které odpovídá ustanovením směrnice ES o strojních zařízeních a má ES pro-
hlášení o shodě podle přílohy II A.
5.2 Bezpečnostní funkce
U bezpečnostních funkcí je rozlišováno podle bezpečnostních požadavků,
které splňují:
 Bezpečnostně orientované funkce k ochraně osob
Bezpečnostně orientované funkce průmyslového robotu splňují následují-
cí bezpečnostní požadavky:
 Kategorie 3 a Performance Level d dle EN ISO 13849-1
 SIL 2 dle EN 62061
Požadavky jsou však splněny jen za následujícího předpokladu:
 Všechny bezpečnostně relevantní mechanické a elektromechanické
komponenty průmyslového robotu budou z hlediska funkčnosti zkont-
rolovány při uvedení do provozu a potom minimálně každých 12 měsí-
ců, pokud podle posouzení rizik na pracovišti nebude určeno jinak.
Patří k nim:

5 Bezpečnost
 Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ na smartPADu
 Souhlasové zařízení na smartPADu
 Souhlasové zařízení na dotykové obrazovce příruby médií (pokud
je k dispozici)
 Klíčový spínač na smartPADu
 Bezpečnostní výstupy diskrétního bezpečnostního rozhraní
 Ne bezpečnostně orientované funkce k ochraně strojů
Ne bezpečnostně orientované funkce průmyslového robotu nesplňují žád-
né specifické bezpečnostní požadavky.
5.2.1 Používané pojmy
Údaje o bezpečnostně-technických charakteristických veličinách
(např. PFH, SIL, Performance Level) jsou k dispozici rovněž v knihov-
ně SISTEMA. Tuto knihovnu lze stáhnout z webových stránek firmy
KUKA.
Průmyslový robot může při nefunkčnosti potřebných
bezpečnostních funkcí a potřebných ochranných
zařízení způsobit úrazy osob nebo věcné škody. Průmyslový robot nesmí být
provozován, pokud jsou deaktivovány potřebné bezpečnostní funkce nebo
jsou demontována potřebná ochranná zařízení.
Během plánování zařízení je nutné dodatečně naplánovat a dimen-
zovat bezpečnostní funkce celého zařízení. Průmyslového robota je
nutné zaintegrovat do tohoto bezpečnostního systému celého zaříze-
ní.
Pojem Popis
Zóna osy Zóna, v níž se smí osa pohybovat. Zóna osy musí být definována pro
každou osu.
Doběhová dráha Doběhová dráha = reakční dráha + brzdná dráha
Dráha zastavení je součástí nebezpečné zóny.
Pracovní zóna V pracovní zóně se smí pohybovat manipulátor. Pracovní zóna se
skládá z jednotlivých zón os.
Automatika (AUT) Druh provozu pro programový provoz. Manipulátor pojíždí naprogramo-
vanou rychlostí.
Provozovatel
(uživatel)
Provozovatel průmyslového robota může být podnikatel, zaměstnavatel
nebo určená osoba, odpovědná za používání průmyslového robota.
Nebezpečná zóna Nebezpečná zóna zahrnuje pracovní zónu a dráhy zastavení.
Životnost Životnost dílu, důležitého pro bezpečnost, začíná okamžikem dodávky
součásti zákazníkovi.
Životnost není ovlivněna tím, zda díl je nebo není poháněn řídicím sys-
témem robota nebo jiným způsobem, protože díly, důležité pro bezpeč-
nost, stárnou i během skladování.

KRF Kontrollierte Roboterfahrt (Kontrolovaná jízda robotu)
KRF je provozní režim, do které se lze přepnout, pokud je průmyslový
robot zastaven bezpečnostním řízením kvůli jedné z následujících pří-
čin:
 Průmyslový robot naruší specifickou zónu osy nebo sledovaný kar-
tézský prostor.
 Orientace nástroje souvisejícího s bezpečností je mimo monitorova-
ný prostor.
 Průmyslový robot poruší monitorovaný limit síly nebo momentu.
 Senzor polohy není seřízen nebo referencován.
 Momentový senzor kloubu není referencován.
Po přepnutí do provozního režimu KRF může průmyslový robot opět
pojíždět.
KUKA smartPAD Viz „smartPAD“
Manipulátor Mechanika robotu a příslušná elektroinstalace
Ochranná zóna V ochranné zóně se manipulátor nesmí pohybovat. Ochranná zóna je
oblast mimo nebezpečnou zónu.
Bezpečnostní zasta-
vení
Bezpečnostní zastavení je vyvoláno bezpečnostním řízením, přeruší
pracovní postup a způsobí zastavení všech pohybů robotu. Programová
data zůstanou po bezpečnostním zastavení zachována a v programu
lze pokračovat od místa přerušení.
Bezpečnostní zastavení lze provést jako zastavení kategorie 0, zasta-
vení kategorie 1 nebo zastavení kategorie 1 (v určené dráze).
Upozornění: Bezpečnostní zastavení kategorie 0 se v dokumentu
označuje jako bezpečnostní zastavení 0, bezpečnostní zastavení kate-
gorie 1 jako bezpečnostní zastavení 1 a bezpečnostní zastavení kate-
gorie 1 (v určené dráze) jako bezpečnostní zastavení 1 (v určené
dráze).
smartPAD smartPAD je ovládací přístroj pro robotickou buňku (stanici). Přístroj
poskytuje všechny možnosti ovládání a zobrazení, potřebné pro
obsluhu stanice.
Kategorie zastavení 0 Pohony se ihned vypnou a brzdy zabrzdí.
Kategorie zastavení 1 Manipulátor nebrzdí v určené dráze. Manipulátor s pohony je uveden do
klidového stavu. Jakmile se jedna osa zastaví, pohon se vypne a brzda
se uzavře.
Bezpečnost brzdění je monitorována interní elektronikou pohonu robotu.
V případě závady bude provedeno zastavení kategorie 0.
Upozornění: Kategorii zastavení 1 v současné době podporuje pouze
robot LBR iiwa. U ostatních manipulátorů bude namísto toho provedeno
zastavení kategorie 0.
Kategorie zasta-
vení 1 (v určené
dráze)
Manipulátor brzdí v určené dráze. Při zastavení se pohony vypnou a
brzdy se uzavřou.
Pokud bezpečnostní řízení vyvolá zastavení kategorie 1 (v určené
dráze), brzdění je bezpečnostním řízením monitorováno. Nejpozději po
1 sekundě se pohony vypnou a zareagují se uzavřou. V případě závady
bude provedeno zastavení kategorie 1.
Systémový integrátor
(integrátor zařízení)
Systémoví integrátoři jsou osoby, které průmyslový robot integrují do
zařízení a uvádějí do provozu podle bezpečnostních předpisů.
Pojem Popis

5 Bezpečnost
5.2.2 Personál
Pro průmyslového robota jsou definovány následující osoby nebo skupiny
osob:
 Provozovatel
 Personál
Provozovatel Provozovatel musí dodržovat předpisy o bezpečnosti práce. Patří k nim např.:
 Provozovatel musí plnit své kontrolní povinnosti.
 Provozovatel musí ve stanovených intervalech provádět instruktáž.
Personál Personál musí být před zahájením práce poučen o druhu a rozsahu prací a
možných nebezpečích. Tato poučení je třeba provádět pravidelně. Kromě
toho je nutné poučení provádět vždy po zvláštních událostech nebo technic-
kých změnách.
K personálu patří:
 Systémový integrátor
 Uživatelé, rozdělení na:
 Personál provádějící uvedení do provozu, personál údržby a servisní
personál
 Operátor
 Personál provádějící čištění
Systémový
integrátor
Průmyslový robot musí být do zařízení integrován systémovým integrátorem
podle bezpečnostních předpisů.
Systémový integrátor je odpovědný za následující úkoly:
 instalace průmyslového robotu
 Připojení průmyslového robota
 posouzení rizik
 použití nutných bezpečnostních funkcí a ochranných zařízení
 Vystavení ES prohlášení o shodě
 připevnění označení CE
 Sestavení provozního návodu pro zařízení
Uživatel Uživatel musí splňovat následující předpoklady:
T1 Testovací druh provozu Ručně snížená rychlost (<= 250 mm/s)
Upozornění: Při ručním ovládání v T1 se rychlost nesníží automaticky,
ale je omezena bezpečnostním systémem monitorování rychlosti v sou-
ladu s bezpečnostní konfigurací.
Upozornění: U mobilní plošiny neplatí maximální rychlost 250 mm/s.
T2 Testovací režim Ručně vysoká rychlost (přípustná rychlost > 250 mm/s)
Pojem Popis
Všechny osoby pracující s průmyslovým robotem si musí pročíst a
pochopit dokumentaci průmyslového robota, především kapitolu o
bezpečnosti.
Instalace, výměna, nastavení, obsluha, údržba a opravy musí probí-
hat výhradně podle provozního nebo montážního návodu pro přísluš-
né komponenty průmyslového robota a smí je provádět pouze
speciálně vyškolený personál.

 Uživatel musí být vyškolen pro práce, které má provádět.
 Činnosti na zařízení smí provádět pouze kvalifikovaný personál. To jsou
osoby, které jsou schopny posoudit prováděné práce a rozeznat možná
nebezpečí na základě svého odborného vzdělání, znalostí a zkušeností, a
také na základě znalosti příslušných norem.
5.2.3 Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna
Pracovní zóny je nutno omezit na potřebné minimální rozměry, aby bylo vylou-
čeno ohrožení osob a věcí. Bezpečně kontrolované hranice osy, které omezují
prostor pohybu osy a jsou nezbytné k ochraně osob, jsou konfigurovatelné.
Nebezpečná zóna zahrnuje pracovní zónu a dráhy zastavení manipulátoru.
Při zastavení dojde k zabrzdění manipulátoru a jeho zastavení v nebezpečné
zóně. Ochranná zóna je oblast mimo nebezpečnou zónu.
Nebezpečnou zónu je nutno je zabezpečit oddělovacími ochrannými zařízení-
mi, např. světelnými závorami, světelnými clonami či uzavíracím oplocením.
Pokud nejsou žádná oddělovací ochranná zařízení k dispozici, musí být spl-
něny požadavky na spolupracující provoz dle EN ISO 10218. V zakládacích a
předávacích zónách nesmí vznikat místa s nebezpečím pořezání a
pohmoždění.
Práce na elektrické a mechanické instalaci manipulátoru smí prová-
dět pouze společnost KUKA Roboter GmbH.
Další informace ke konfiguraci bezpečně kontrolovaných hranic osy
najdete v návodu k obsluze a programování v kapitole „Bezpečnostní
konfigurace“.
Obr. 5-1: Příklad zóna osy A1
1 Pracovní zóna 3 Doběhová dráha
2 Manipulátor 4 Ochranná zóna

5 Bezpečnost
5.2.4 Bezpečnostní funkce
Na průmyslovém robotu jsou k dispozici a pevně nadefinovány následující
bezpečnostní funkce:
 Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ
 Zařízení souhlasu
 Uzamknutí druhu provozu (klíčovým spínačem)
Předkonfigurovány jsou následující bezpečnostní funkce a tyto lze do zařízení
integrovat přes bezpečnostní rozhraní řídicího systému robotu:
 Ochrana obsluhy (= přípojka pro monitorování oddělujících ochranných
zařízení)
 Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ
 Externí bezpečnostní zastavení 1 (v určené dráze)
Nakonfigurovat lze další bezpečnostní funkce, např.:
 Externí zařízení souhlasu
 Externí bezpečnostní zastavení provozu
 Kontrola pracovní zóny osově specificky
 Kontrola pracovního prostoru kartézsky
 Kontrola ochranné zóny kartézsky
 Hlídání rychlosti
 Kontrola klidového stavu
 Kontrola momentu os
 Rozpoznání kolize
V následujících oddílech jsou popsány předkonfigurované bezpečnostní funk-
ce.
5.2.4.1 Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ
Zařízením pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ průmyslového robotu je tlačítko NOU-
ZOVÉHO ZASTAVENÍ na ovládači smartPAD. V případě nebezpečné situace
nebo nouze se tento přístroj musí stisknout .
Reakce průmyslového robotu při stisknutí tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVE-
NÍ:
 Manipulátor se zastaví bezpečnostním zastavením 1 (v určené dráze).
Aby bylo možné pokračovat v provozu, musí se tlačítko NOUZOVÉHO
ZASTAVENÍ otočením odblokovat.
Pokud se pro smartPAD používá držák, který zakrývá tlačítko NOUZOVÉHO
ZASTAVENÍ na smartPADu, tak se musí nainstalovat externí zařízení pro
NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, které je trvale dostupné.
(>>> 5.2.4.4 "Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ " Strana 35)
Další informace ke konfiguraci bezpečnostních funkcí najdete
v návodu k obsluze a programování pro systémové integrátory
v kapitole „Bezpečnostní konfigurace“.
Nástroje nebo jiná zařízení spojená s robotem musí
být na straně zařízení zapojena do obvodu NOUZO-
VÉHO ZASTAVENÍ, pokud mohou vést ke vzniku nebezpečí.
Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným zraně-
ním nebo značným věcným škodám.

5.2.4.2 Zařízení souhlasu
Zařízením souhlasu průmyslového robotu jsou spínače souhlasu na ovladači
smartPAD.
Na ovladači smartPAD se nachází 3 spínače souhlasu. Spínače souhlasu
mají 3 polohy:
 Nestisknuto
 Střední poloha
 stisknutý (poplachová poloha)
Manipulátorem je možno v testovacích režimech a v režimu KRF (kontrolova-
ný pojezd robotu) pohybovat jen tehdy, když je spínač souhlasu držen ve
střední poloze.
 Uvolněním potvrzovacího spínače se spustí funkce bezpečnostního
zastavení 1 (v určené dráze).
 Stisknutím potvrzovacího spínače se spustí funkce bezpečnostního zasta-
vení 1 (v určené dráze).
 Je možné držet po několik sekund 2 potvrzovací spínače současně ve
střední poloze. To dovoluje přehmatávání z jednoho spínače souhlasu na
druhý. Jsou-li 2 potvrzovací spínače drženy ve střední poloze současně
déle než 15 sekund, spustí se tím funkce bezpečnostního zastavení 1
(v určené dráze).
Při chybné funkci některého spínače souhlasu (např. zaseknutí v prostřední
poloze) lze průmyslový robot zastavit následujícími metodami:
 Promáčknutím spínače souhlasu.
 Aktivací zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.
 Puštěním tlačítka Start.
5.2.4.3 Signál „Ochrana obsluhy“
Signál „Ochrana obsluhy“ slouží k monitorování oddělovacích ochranných
zařízení, např. ochranných dveří. Na výchozí konfiguraci není bez tohoto sig-
nálu možný ani T2 ani automatický provoz. Alternativně musí být splněny
požadavky na spolupracující provoz dle EN ISO 10218.
Reakce průmyslového robotu v případě ztráty signálu během provozu T2
nebo automatického provozu (výchozí konfigurace):
V provozních režimech Ručně snížená rychlost (T1) a KRF není ochrana
obsluhy standardně aktivní, tj. signál není vyhodnocován.
Spínače souhlasu nesmí být fixovány lepicími páska-
mi ani jinými pomůckami, ani se s nimi nesmí mani-
pulovat jiným způsobem.
Může dojít k usmrcení, zraněním nebo věcným škodám.

5 Bezpečnost
5.2.4.4 Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ
Každá obslužná stanice, přes kterou lze spustit pohyb robotu nebo jinou
nebezpečnou situaci, musí být vybavena zařízením pro NOUZOVÉ ZASTA-
VENÍ. To musí zajistit systémový integrátor.
Reakce průmyslového robotu při stisknutí externího tlačítka NOUZOVÉHO
ZASTAVENÍ (standardní konfigurace):
Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ se připojují přes bezpečnostní
rozhraní řídicího systému robotu. Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVE-
NÍ nejsou součástí dodávky průmyslového robotu.
5.2.4.5 Externí bezpečnostní zastavení 1 (v určené dráze)
Externí bezpečnostní zastavení 1 (v určené dráze) lze vyvolat prostřednictvím
vstupu na bezpečnostním rozhraní (standardní konfigurace). Stav zůstane
zachován, dokud je externí signál FALSE. Je-li externí signál TRUE, je opět
možné pohybovat manipulátorem. Není potřebné kvitování.
5.2.4.6 Externí zařízení souhlasu
Externí zařízení souhlasu jsou nutná, když se v nebezpečné zóně průmyslo-
vého robota musí zdržovat více osob.
Připojit lze vícero externích zařízení souhlasu přes bezpečnostní rozhraní řídi-
cího systému robotu . Externí zařízení souhlasu nejsou součástí dodávky prů-
myslového robota.
Externí zařízení souhlasu lze využít k ručnímu ovládání robotu. Při aktivním
souhlasu se robot smí pohybovat jen sníženou rychlostí.
Pro ruční ovládání je předkonfigurováno bezpečnostní hlídání rychlosti
s maximální přípustnou rychlostí 250 mm/s. Maximální přípustnou rychlost lze
upravit.
Maximální přípustná hodnota rychlosti se musí zjistit v rámci posouzení rizika.
5.2.4.7 Externí bezpečnostní zastavení provozu
Bezpečnostní zastavení provozu představuje mechanismus hlídání klidového
stavu. Nezastaví pohyb robota, nýbrž hlídá, zda osy robota stojí.
Bezpečnostní zastavení provozu lze vyvolat prostřednictvím vstupu na bez-
pečnostním rozhraní. Stav zůstane zachován, dokud je externí signál FALSE.
Po ztrátě signálu nesmí být pokračování automatic-
kého provozu navozeno samotným zavřením
ochranného zařízení, ale teprve tehdy, když se tento signál k ochraně obslu-
hy aktivuje dodatečným zařízením, např. potvrzovacím tlačítkem. Toto musí
zajistit systémový administrátor. To má zabránit tomu, aby nedopatřením
pokračoval automatický provoz za přítomnosti osob v nebezpečné zóně,
např. při zapadnutí ochranných dveří.
 Toto dodatečné zařízení musí být uzpůsobeno tak, aby nejdříve proběhla
skutečná kontrola nebezpečné zóny. Zařízení, která to nedovolují (např.
protože automaticky navazují na zavření ochranného zařízení) jsou
nepřípustná.
 Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení osob, váž-
ným úrazům nebo značným věcným škodám.

Je-li externí signál TRUE, je opět možné pohybovat manipulátorem. Není
potřeba potvrzení.
5.2.5 Spouštěče bezpečnostních zastavovacích reakcí
Zastavovací reakce jsou realizovány na základě ovládacích úkonů nebo jako
reakce na kontroly a chyby. Následující tabulky uvádějí stop reakce v závis-
losti na nastaveném druhu provozu.
Přehled U systému KUKA Sunrise je rozlišováno mezi následujícími spouštěči:
 Pevně definované spouštěče
Pevně definované spouštěče pro zastavovací reakce a příslušnou katego-
rii zastavení určuje systém a nelze je změnit. V rámci uživatelsky specific-
ké bezpečnostní konfigurace je však umožněno zpřísnění použité
zastavovací reakce.
 Uživatelsky specifické spouštěče
Navíc k pevně definovaným spouštěčům může uživatel nakonfigurovat
další spouštěče pro zastavovací reakce včetně příslušné kategorie zasta-
vení.
Pevnědefinované
spouštěče
Následující spouštěče pro zastavovací reakce jsou definovány pevně:
Spouštěče speci-
fikované uživa-
telem
Při vyhotovení nového projektu Sunrise se automaticky vytváří bezpečnostní
konfigurace specifická pro projekt. Ta obsahuje následující firmou KUKA před-
běžně konfigurované spouštěče specifické pro uživatele pro reakce zastavení
(navíc k pevně definovaným spouštěčům):
Další informace ke konfiguraci bezpečnostních funkcí najdete
v návodu k obsluze a programování pro systémové integrátory
v kapitole „Bezpečnostní konfigurace“.
Spouštěč T1, T2, KRF AUT
Změna provozního režimu
za provozu
Bezpečnostní zastavení 1 (v určené dráze)
Uvolnění souhlasového
spínače
vení 1 (v určené drá-
ze)
-
Promáčknutí spínače sou-
hlasu (nouzová poloha)
ze)
-
Stisknutí místního NOU-
ZOVÉHO ZASTAVENÍ
Chyba v bezpečnostním
řídicím systému
Bezpečnostní zastavení 1
Spouštěč T1, KRF T2, AUT
Otevření ochranných dví-
řek (ochrana obsluhy)
- Bezpečnostní zasta-
vení 1 (přesně na
dráze)
Stisknutí externího NOU-
ZOVÉHO ZASTAVENÍ
Bezpečnostní zastavení 1 (přesně na dráze)
Externí bezpečnostní
zastavení
Bezpečnostní zastavení 1 (přesně na dráze)

5 Bezpečnost
Spouštěče u
ručního ovládání
Je-li nakonfigurováno nějaké zařízení souhlasu, jsou navíc pevně definovány
následující spouštěče pro zastavovací reakce:
Maximální přípustná rychlost pro ruční ovládání je předkonfigurována na
250 mm/s. Maximální přípustnou rychlost lze upravit.
Maximální přípustná hodnota rychlosti se musí zjistit v rámci posouzení rizika.
5.2.6 Ne bezpečnostní funkce
5.2.6.1 Volba provozního režimu
Tento průmyslový robot může být provozován v těchto druzích provozu:
 Ručně snížená rychlost (T1)
 Ručně vysoká rychlost (T2)
 Automatika (AUT)
 Kontrolovaný pojezd robotu (KRF)
Tato výchozí bezpečnostní konfigurace platí pro systémový software
bez dodatečně instalovaných volitelných balíčků nebo katalogových
prvků. Jestliže jsou dodatečně instalovány volitelné balíčky nebo
katalogové prvky, může se stát, že se výchozí bezpečnostní konfigurace
změní.
Spouštěč T1, KRF T2, AUT
spínače pro ruční ovlá-
dání
ze)
-
spínače pro ruční ovlá-
dání (nouzová poloha)
ze)
-
Překročení maximální pří-
pustné rychlosti při uděle-
ném souhlasu pro ruční
ovládání
Prov. režim Používání Rychlosti
T1 Programování, učení a testování pro-
gramů
 Verifikace programu:
Snížená naprogramovaná rychlost,
maximálně 250 mm/s
 Ruční provoz:
Rychlost ručního pohybu, maximál-
ně 250 mm/s
 Ruční ovládání:
Rychlost není omezena, probíhá
monitorování rychlosti bezpečnost-
ním systémem v souladu s bezpeč-
nostní konfigurací
Upozornění: U mobilní plošiny neplatí
maximální rychlost 250 mm/s.
T2 Testování programů  Verifikace programu:
Naprogramovaná rychlost
 Ruční provoz: Není možný

5.2.6.2 Softwarové koncové spínače
Pracovní zóny všech os manipulátoru jsou omezeny prostřednictvím ne bez-
pečnostních softwarových koncových spínačů. Tyto softwarové koncové spí-
nače slouží jen jako ochrana stroje a je nutné je přednastavit tak, aby
manipulátor při přejetí meze osy řízeně zastavil a nepoškodila se mechanika.
5.3 Přídavné ochranné vybavení
5.3.1 Impulzový provoz
Řídicí systém robotu může v druzích provozu Ručně - snížená rychlost (T1) a
Ručně - vysoká rychlost (T2) a KRF provést program pouze v impulzním pro-
vozu. To znamená, že: Při provádění programu je nutné držet stisknutý spínač
souhlasu a klávesu Start.
 Puštěním spínače souhlasu na smartPADu se spustí funkce bezpečnost-
ního zastavení 1 (v určené dráze).
 Promáčknutím spínače souhlasu na smartPADu se spustí funkce bezpeč-
nostního zastavení 1 (v určené dráze).
 Puštění tlačítka Start vyvolá zastavení v kategorii zastavení 1 (v určené
dráze).
5.3.2 Označení na průmyslovém robotu
Všechny štítky, upozornění, symboly a značení jsou součásti průmyslového
robota důležité pro bezpečnost. Nesmí se měnit ani odstraňovat.
Označení na průmyslovém robotu jsou:
 výkonové štítky
 výstražná upozornění
AUT Automatické provádění programů
Pro průmyslové roboty s nadřazeným
řídicím systémem i bez něj
 Programovací provoz:
Naprogramovaná rychlost
 Ruční provoz: Není možný
KRF KRF je provozní režim, do které se lze
přepnout, pokud je průmyslový robot
zastaven bezpečnostním řízením kvůli
jedné z následujících příčin:
 Průmyslový robot naruší specifickou
zónu osy nebo sledovaný kartézský
prostor.
 Orientace nástroje souvisejícího
s bezpečností je mimo monitorova-
ný prostor.
 Průmyslový robot poruší monitoro-
vaný limit síly nebo momentu.
 Senzor polohy není seřízen nebo
referencován.
 Momentový senzor kloubu není
referencován.
Po přepnutí do provozního režimu KRF
může průmyslový robot opět pojíždět.
 Verifikace programu:
Snížená naprogramovaná rychlost,
maximálně 250 mm/s
 Ruční provoz:
Rychlost ručního pohybu, maximál-
ně 250 mm/s
 Ruční ovládání:
Rychlost není omezena, probíhá
monitorování rychlosti bezpečnost-
ním systémem v souladu s bezpeč-
nostní konfigurací
Prov. režim Používání Rychlosti

5 Bezpečnost
 bezpečnostní symboly
 označovací štítky
 značení vedení
 typové štítky
5.3.3 Externí ochranná zařízení
Přístupu osob do nebezpečné zóny průmyslového robota je třeba zabránit
pomocí ochranných zařízení. Alternativně musí být splněny požadavky na
spolupracující provoz dle EN ISO 10218. Zodpovědný za to je systémový inte-
grátor.
Oddělovací ochranná zařízení musí splňovat následující požadavky:
 Odpovídají požadavkům EN ISO 14120.
 Zabraňují přístupu osob do nebezpečné zóny a nelze je snadno překonat.
 Jsou dostatečně připevněná a odolávají předvídatelným provozním a
okolním silám.
 Samotná zařízení nepředstavují ohrožení a nemohou žádná ohrožení
způsobit.
 Je dodržena předepsaná minimální vzdálenost od nebezpečné zóny.
Ochranné dveře (dveře pro údržbu) musí splňovat následující požadavky:
 Počet je omezen na nutné minimum.
 Blokování (např. spínač ochranných dveří) jsou spojena s konfigurovaný-
mi vstupy řídicího systému robotu pro ochranu obsluhy.
 Spínací přístroje, spínače a způsob spínání splňují požadavky úrovně
vlastností (PL) d a kategorie 3 dle EN ISO 13849-1.
 V závislosti na stavu ohrožení: Ochranné dveře jsou navíc zajištěny při-
držovačem, který umožňuje jejich otevření, až když je manipulátor bez-
pečně zastaven.
 Zařízení k aktivaci signálu pro ochranu obsluhy, např. tlačítko pro potvrzo-
vání ochranných dveří je umístěno mimo prostor ohraničený ochrannými
zařízeními.
Ostatní ochranná
zařízení
Ostatní ochranná zařízení musí být integrována do zařízení podle odpovídají-
cích norem a předpisů.
5.3.4 Rozhraní X53 pro signální světlo „Pohony připraveny“
Pokud má být zařízení v souladu s normou ANSI/UL 1740, musí systémový
integrátor signální světlo „Pohony připraveny“ integrovat do zařízení. Pro při-
pojení tohoto signálního světla je k dispozici rozhraní X53.
Před každým vstupem do nebezpečné zóny se musí provést kontrola funkce
signálního světla „Pohony připraveny“. Pokud by zkouška nebyla úspěšná,
nesmí se do nebezpečné zóny vstupovat, s výjimkou prací na signálním svět-
le.
Další informace jsou uvedeny v Technických datech provozních nebo
montážních návodů pro komponenty průmyslového robotu.
Další informace jsou uvedeny v příslušných normách a předpisech.
K nim patří i EN ISO 14120.

5.4 Bezpečnostní opatření
5.4.1 Všeobecná bezpečnostní opatření
Průmyslový robot smí být provozován pouze v technicky bezvadném stavu, k
určenému účelu a s ohledem na bezpečnost. Při chybné manipulaci může do-
jít k úrazům osob a věcným škodám.
Také při vypnutém a zajištěném řídicím systému robota je třeba počítat s mož-
nými pohyby průmyslového robota. Nesprávnou montáží (např. přetížení)
nebo mechanickými závadami (např. vadné brzdy) může manipulátor tzv. pro-
padnout. Jsou-li prováděny práce na vypnutém průmyslovém robotu, je třeba
nejdříve najet manipulátorem do takové polohy, aby se nemohl s břemenem
nebo bez břemene samostatně pohybovat. Pokud to není možné, musí se
manipulátor odpovídajícím způsobem zajistit.
smartPAD Provozovatel musí zajistit, aby průmyslový robot byl pomocí ovladače smart-
PAD obsluhován pouze autorizovanými osobami.
Pokud se na jednom zařízení používá několik ovladačů smartPAD, je třeba
dbát na to, aby byl každý smartPAD jednoznačně přiřazen příslušnému prů-
myslovému robotu. 2 ovladače smartPAD se nesmí zaměnit.
Lze nakonfigurovat povolené odpojení (vytažení konektoru) smartPADu.
Změny Po provedení změn na průmyslovém robotu je nutno zkontrolovat, zda je zaru-
čena potřebná úroveň bezpečnosti. Při této kontrole musí být dodrženy platné
Další informace k rozhraní X53 a k signálnímu světlu „Pohony připra-
veny“ naleznete v montážním a provozní návodu pro řídicí systém
robotu.
Průmyslový robot může při nefunkčnosti bezpečnost-
ních funkcí a ochranných zařízení způsobit úrazy
osob nebo věcné škody. Průmyslový robot nesmí být provozován, pokud
jsou bezpečnostní funkce nebo ochranná zařízení deaktivována nebo
demontována.
Při zdržování se pod mechanikou robotu může dojít
k usmrcení nebo vážným zraněním. Zejména tehdy,
když průmyslový robot pohybuje objekty, které by se mohly uvolnit (např.
z úchopného zařízení). Proto je zakázáno zdržovat se pod mechanikou robo-
ta.
Je-li smartPAD odpojen, pak již nelze zařízení
vypnout tlačítkem NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na
smartPADu. Je-li nakonfigurováno povolené odpojení (vytažení konektoru)
smartPADu, musí být proto nakonfigurováno minimálně jedno externí zaříze-
ní pro NOUZOVÉ ZASTAVEN, které je trvale dostupné.
Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, úrazům nebo
věcným škodám.
Provozovatel musí zajistit, aby byly odpojené smart-
PAD ihned odstraněny ze zařízení a uloženy mimo
dohled a dosah personálu pracujícího na průmyslovém robotu. Toto opatření
má zabránit záměně funkčních a nefunkčních zařízení pro NOUZOVÉ
ZASTAVENÍ.
Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, úrazům nebo
věcným škodám.

5 Bezpečnost
státní nebo regionální předpisy bezpečnosti a ochrany zdraví při práci. Kromě
toho je potřeba také vyzkoušet, zda spolehlivě fungují všechny bezpečnostní
funkce.
Nové nebo změněné programy se vždy musejí nejprve otestovat v režimu
Ručně - snížená rychlost (T1).
Po provedení změn na průmyslovém robotu se musejí stávající programy
vždy nejprve otestovat v režimu Ručně - snížená rychlost (T1). To platí pro
veškeré součásti průmyslového robotu včetně změn softwaru a konfigurač-
ních nastavení.
Robot se nesmí připojovat a odpojovat při běžícím řídicím systému robotu.
Poruchy V případě poruch průmyslového robotu je nutné postupovat následovně:
 Vypněte řídicí systém robotu a zajistěte ho proti neoprávněnému opětov-
nému zapnutí (např. visacím zámkem).
 Poruchu označte štítkem s příslušným upozorněním.
 Veďte záznamy o poruchách.
 Odstraňte poruchu a proveďte kontrolu funkčnosti.
5.4.2 Přeprava
Manipulátor Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu manipulátoru. Přeprava
musí probíhat podle provozního nebo montážního návodu pro manipulátor.
Zabraňte otřesům nebo nárazům během přepravy, aby nevznikla žádná
poškození na mechanice robotu.
Řídicí systém
robota
Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu řídicího systému robotu.
Přeprava musí probíhat podle provozního nebo montážního návodu pro řídicí
systém robotu.
Je nutno zamezit otřesům a nárazům během přepravy, aby nebyl řídicí systém
robotu poškozen.
5.4.3 Uvedení do provozu a opětovné uvedení do provozu
Před prvním uvedením zařízení a přístrojů do provozu je nutno zkontrolovat,
zda jsou zařízení a přístroje kompletní a funkční, zda je možný jejich bezpečný
provoz a zda dochází k rozpoznání poškození.
Při této kontrole musí být dodrženy platné státní nebo regionální předpisy bez-
pečnosti a ochrany zdraví při práci. Kromě toho je potřeba také vyzkoušet, zda
spolehlivě fungují všechny bezpečnostní funkce.
Před uvedením do provozu musí administrátor hesla pro skupiny
uživatelů změnit a prostřednictvím instalace převést na řídicí systém
robotu a aktivovat. Hesla se smí sdělovat jen autorizovanému perso-
nálu.
Řídicí systém robota je předkonfigurován pro přísluš-
ného průmyslového robota. Při záměně kabelů může
manipulátor obdržet nesprávná data, což může způsobit úrazy osob nebo
věcné škody. Pokud se zařízení skládá z vícero manipulátorů, je třeba spo-
jovací vedení připojit vždy k manipulátoru a příslušnému řídicímu systému
robotu.

Kontrola funkce Před uvedením do provozu a obnovením provozu je nutno provést následující
kontroly:
Všeobecná kontrola:
Je nutné zajistit splnění těchto předpokladů:
 Průmyslový robot je správně nainstalovaný a připevněný podle údajů
v dokumentaci.
 Na průmyslovém robotu nejsou žádná cizí tělesa ani vadné, uvolněné či
volné díly.
 Všechna potřebná ochranná zařízení jsou správně nainstalovaná a funkč-
ní.
 Přípojné hodnoty průmyslového robota odpovídají místnímu síťovému
napětí a druhu sítě.
 Ochranný vodič a vedení k vyrovnání potenciálů jsou dostatečně dimen-
zovaná a správně připojená.
 Spojovací kabely jsou správně připojené a konektory zajištěné.
Kontrola bezpečnostních funkcí:
U všech bezpečnostních funkcí musí být testem funkčnosti zjištěno, že správ-
ně fungují.
Zkouška mechanických a elektromechanických komponent ovlivňují-
cích bezpečnost:
Následující zkoušky je nutné před uvedením do provozu provádět v intervalu
alespoň každých 12 měsíců, pokud to není na základě posouzení ohrožení na
pracovišti stanoveno jinak:
 Stiskněte zařízení NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na smartPADu. Na smart-
PADu se musí zobrazit hlášení, že došlo k aktivaci NOUZOVÉHO ZASTA-
VENÍ. Zároveň se nesmí zobrazit chybové hlášení týkající se zařízení
NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ.
 U všech 3 spínačů souhlasu na smartPADu a u spínače souhlasu na pří-
rubě médií Touch (je-li k dispozici)
přesuňte robot do testovacího provozu a uvolněte spínač souhlasu. Pohyb
robotu se musí zastavit. Zároveň se nesmí zobrazit chybové hlášení týka-
jící se zařízení souhlasu. Je-li stav spínače souhlasu konfigurován na
výstup, zkoušku lze provést také přes tento výstup.
 U všech 3 spínačů souhlasu na smartPADu a u spínače souhlasu na pří-
rubě médií Touch (je-li k dispozici)
přesuňte robot do testovacího provozu a úplně zamáčkněte spínač sou-
hlasu. Pohyb robotu se musí zastavit. Zároveň se nesmí zobrazit chybové
hlášení týkající se zařízení souhlasu. Je-li stav spínače souhlasu konfigu-
rován na výstup, zkoušku lze provést také přes tento výstup.
Pokud jsou do průmyslového robota integrovány přídavné kompo-
nenty (např. vedení), které nejsou součástí dodávky společnosti
KUKA Roboter GmbH, odpovídá provozovatel za to, aby neměly
negativní vliv na bezpečnostní funkce resp. nezpůsobily jejich nefunkčnost.
Liší-li se vnitřní teplota skříně řídicího systému robota
výrazně od teploty okolí, může se tvořit kondenzát,
který způsobuje poškození elektrické instalace. Řídicí systém robota smí být
uveden do provozu teprve tehdy, když se vnitřní teplota skříně přizpůsobí
teplotě okolí.

5 Bezpečnost
 Klíčový spínač na smartPADu otočte směrem doprava a zpět. Na smart-
PADu se nesmí zobrazit chybové hlášení.
 Zkontrolujte možnost vypnutí bezpečných výstupů vypnutím a opětovným
zapnutím řídicího systému robotu. Po zapnutí se nesmí zobrazit chybové
hlášení týkající se bezpečnostního výstupu.
Kontrola funkčnosti brzd:
Pro robot KUKA LBR iiwa (všechny varianty) je k dispozici test brzd, kterým
lze kontrolovat, zda brzda každé osy generuje dostatečný brzdový moment.
Test brzd zaručuje, že se zjistí negativní ovlivnění brzdové funkce, např. vli-
vem opotřebení, přehřátí, znečištění nebo poškození a tím jsou vyloučena
odvratitelná rizika.
Test brzd se musí provádět pravidelně, ledaže by se posouzením rizik speci-
fické aplikace zjistilo, že vlivem chybné funkce mechanických brzd žádná
nepřípustně vysoká rizika nevznikají. Součástí posouzení rizik je rovněž urče-
ní, v jakých intervalech se musí test brzd provádět.
Bez příslušného posouzení rizik platí:
 Test brzd se musí provést při uvedení do provozu a opětovném uvedení
do provozu pro každou osu.
 Během provozu se test brzd musí provádět denně.
5.4.4 Ruční provoz
Obecně Ruční provoz je určen k seřizování. K seřizování patří všechny práce na prů-
myslovém robotu, které je nutno provést k zahájení automatického provozu.
K seřizování patří:
 impulzní (krokovací) provoz
 Učení
 Verifikace programu
Při ručním provozu musí být dodrženy následující zásady:
 Nové nebo změněné programy se vždy musí nejprve otestovat v provoz-
ním režimu Ručně snížená rychlost (T1).
 Nástroje a manipulátor se nesmí nikdy dotknout uzavíracího plotu nebo
přes uzavírací plot přesahovat.
 Při pojezdu průmyslového robotu nesmí dojít ke zkratům prostřednictvím
obrobků, nástrojů a jiných předmětů ani k jejich sevření nebo shození.
 Veškeré seřizování je zapotřebí provádět pokud možno z místa mimo pro-
stor ohraničený ochrannými zařízeními.
Seřizování v T1 Pokud je zapotřebí provádět seřizování z místa v prostoru ohraničeném
ochrannými zařízeními, je nutno v provozním režimu Ručně snížená rychlost
(T1) dodržovat následující:
 Pokud to není nutné, nesmí se v prostoru ohraničeném ochrannými zaří-
zeními zdržovat žádné jiné osoby.
Je-li nutné, aby se v prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními zdržo-
valo více osob, je třeba dodržet následující zásady:
 Každá osoba musí mít k dispozici potvrzovací zařízení.
Při neúplném uvedení zařízení do provozu se musí přijmout a zdoku-
mentovat dodatečná náhradní opatření pro snížení rizika, např. umís-
tění ochranného plotu nebo výstražné tabulky, uzamčení hlavního
vypínače. Neúplné uvedení do provozu nastává např. tehdy, když ještě
nebyly implementovány všechny nezbytné bezpečnostní kontroly nebo ještě
nebyla testována spolehlivost bezpečnostních funkcí.

 Všechny osoby musejí mít na průmyslový robot neomezený výhled.
 Všechny osoby musejí mít neustále možnost vzájemného vizuálního
kontaktu.
 Obsluha musí zaujmout pozici, ze které vidí nebezpečnou zónu a může se
vyhnout nebezpečí.
 Nelze vyloučit, že manipulátor provede neočekávané pohyby, např. v pří-
padě poruchy. Z tohoto důvodu se musí mezi osobami a manipulátorem
včetně nástrojů dodržovat přiměřená minimální vzdálenost. Orientační
hodnota: 50 cm.
Minimální vzdálenost je možné nastavit v závislosti od místních okolností,
programu pohybu a dalších faktorů. Provozovatel musí na základě posou-
zení rizik určit, jaká minimální vzdálenost má být skutečně uplatněna v
každém konkrétním případě.
Seřizování v T2 Pokud je zapotřebí provádět seřizování z místa v prostoru ohraničeném
ochrannými zařízeními, je nutno v provozním režimu Ručně vysoká rychlost
(T2) dodržovat následující:
 Tento provozní režim se smí používat pouze tehdy, pokud aplikace
vyžaduje test s rychlostí vyšší, než je rychlost možná v režimu T1.
 Učení není v tomto druhu provozu dovoleno.
 Obsluha se musí před zahájením testu přesvědčit, jsou-li funkční zařízení
souhlasu.
 Obsluha musí zaujmout pozici mimo nebezpečnou zónu.
 V prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními se nesmí zdržovat žádné
osoby. To musí zajistit obsluha.
5.4.5 Automatický provoz
Automatický provoz je přípustný pouze při dodržení následujících bezpečnost-
ních opatření:
 Veškerá bezpečnostní a ochranná zařízení jsou nainstalovaná a funkční.
 V zařízení se nenacházejí žádné osoby, nebo jsou splněny požadavky na
spolupracující provoz dle EN ISO 10218.
 Jsou dodržovány stanovené pracovní postupy.
Pokud se manipulátor zastaví bez zjevného důvodu, smí se do nebezpečné
zóny vstupovat teprve až po vyvolání NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ.
5.4.6 Údržba a opravy
Po provedení údržby a oprav je nutno zkontrolovat, zda je zaručena potřebná
úroveň bezpečnosti. Při této kontrole musí být dodrženy platné státní nebo
regionální předpisy bezpečnosti a ochrany zdraví při práci. Kromě toho je
potřeba také vyzkoušet, zda spolehlivě fungují všechny bezpečnostní funkce.
Údržba a opravy mají zajistit zachování funkčního stavu nebo jeho obnovení
při výpadku. Pojem oprav zahrnuje jak vlastní opravu, tak i lokalizaci poruchy
či defektu.
Bezpečnostní opatření při činnostech na průmyslovém robotu:
 Činnosti provádějte mimo nebezpečnou zónu. Pokud je nutné provádět
činnosti v nebezpečné zóně, musí provozovatel určit dodatečná ochranná
opatření, aby byla zaručena spolehlivá ochrana osob.
 Vypněte průmyslového robota a zajistěte jej proti opětovnému zapnutí
(např. visacím zámkem). Pokud je nutné provádět činnosti při zapnutém
řídicím systému robotu, musí provozovatel stanovit dodatečná ochranná
opatření, aby byla zaručena spolehlivá ochrana osob.

5 Bezpečnost
 Pokud je nutné provádět činnosti při zapnutém řídicím systému robotu,
smí se provádět pouze v druhu provozu T1.
 O činnostech informujte štítkem na zařízení. Tento štítek musí zůstat na
místě i při dočasném přerušení činností.
 Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ musejí zůstat aktivní. Jsou-li bez-
pečnostní funkce či ochranná zařízení deaktivována z důvodu údržby
nebo oprav, musí být jejich ochranné funkce po ukončení prací okamžitě
obnoveny.
Vadné komponenty musí být vyměněny za nové se stejným číslem výrobku
nebo za komponenty, které firma KUKA Roboter GmbH klasifikuje jako rovno-
cenné.
Čisticí a ošetřovací práce musejí být prováděny podle provozního návodu.
Řídicí systém
robotu
I když je řídicí systém robotu vypnutý, mohou být pod napětím díly, které jsou
spojené s periferními zařízeními. Proto je k práci na řídicím systému robotu
nutné vypnout externí zdroje.
Při činnostech na komponentách řídicího systému robota se musí dodržovat
o ochraně proti elektrostatickému výboji (ESD).
Po vypnutí řídicího systému robotu může na různých komponentách přetrvá-
vat ještě několik minut napětí vyšší než 60 V. Aby nedošlo ke smrtelným úra-
zům, nesmí se na průmyslovém robotu po tuto dobu provádět žádné činnosti.
Do řídicího systému robota nesmí vniknout voda a prach.
5.4.7 Vyřazení z provozu, skladování a likvidace
Vyřazení z provozu, skladování a likvidace průmyslového robotu musí probí-
hat podle zákonů, předpisů a norem platných v dané zemi.
5.4.8 Bezpečnostní opatření pro režim „Single Point of Control“
Přehled Pokud se na průmyslovém robotu používají určité komponenty, musí být pro-
vedena bezpečnostní opatření k úplné realizaci principu „Single Point of Con-
trol“ (SPOC).
Komponenty:
 Nástroje pro konfiguraci systémů sběrnice s funkcí online
Vzhledem k tomu, že bezpečné stavy akčních členů v periferii řídicího systé-
mu robota zná pouze systémový integrátor, musí tento tyto akční členy uvést
do bezpečného stavu.
T1, T2, KRF V druzích provozu T1, T2 a KRF lze pohyb robotu vyvolat jen tehdy, když je
stisknut spínač souhlasu.
Před zahájením prací na součástech robotického
systému pod napětím je nutné vypnout hlavní vypí-
nač a zajistit ho proti opětovnému zapnutí. Poté je nutné ověřit, zda součásti
nejsou pod napětím.
Před zahájením prací na součástech pod napětím nestačí aktivovat NOUZO-
VÉ ZASTAVENÍ nebo bezpečnostní zastavení ani vypnout pohony, protože
se tím neodpojí systém robotu od sítě. Některé součásti jsou i nadále pod
napětím. Může dojít k usmrcení nebo vážným zraněním.
Může být nutné provedení dalších bezpečnostních opatření. Jejich
nutnost se musí určit v závislosti na daném případu použití a je v
kompetenci provozovatele zařízení.

Nástroje ke konfi-
guraci sběrni-
cových systémů
Disponují-li tyto komponenty funkcí online, je možné pomocí zápisových pří-
stupů měnit programy, výstupy či jiné parametry řídicího systému robotu, aniž
by to zaznamenaly osoby, nacházející se v zařízení.
Takovými nástroji jsou např.:
 KUKA Sunrise.Workbench
 WorkVisual firmy KUKA
 Nástroje jiných výrobců
Bezpečnostní opatření:
 V testovacích druzích provozu nesmí být pomocí těchto komponent
měněny programy, výstupy nebo jiné parametry řídicího systému robotu.
5.5 Použité normy a směrnice
Název/Vydání Definice
2006/42/ES:2006 Směrnice o strojních zařízeních:
Směrnice 2006/42/ES Evropského parlamentu a Rady ze dne
17. května 2006 o strojních zařízeních a o změně směrnice 95/16/ES
(nové znění)
2014/30/EU:2014 Směrnice EMC:
Směrnice 2014/30/EU Evropského parlamentu a Rady ze dne
26. února 2014 o sbližování právních předpisů členských států týkají-
cích se elektromagnetické kompatibility
EN ISO 13850:2015 Bezpečnost strojních zařízení:
NOUZOVÉ ZASTAVENÍ – Zásady pro konstrukci
EN ISO 13849-1:2015 Bezpečnost strojních zařízení:
Bezpečnostní části ovládacích systémů; Část 1: Všeobecné zásady
pro konstrukci
EN ISO 13849-2:2012 Bezpečnost strojních zařízení:
Bezpečnostní části ovládacích systémů; Část 2: Ověřování
EN ISO 12100:2010 Bezpečnost strojních zařízení:
Všeobecné zásady pro konstrukci, posouzení rizik a minimalizace
rizik
EN ISO 10218-1:2011 Průmyslové roboty - bezpečnostní požadavky:
Část 1: Robot
Upozornění: Obsah odpovídá ANSI/RIA R.15.06-2012, část 1
EN 614-1:2006 +
A1:2009
Bezpečnost strojních zařízení:
Ergonomické zásady navrhování; část 1: Terminologie a všeobecné
zásady
EN 61000-6-2:2005 Elektromagnetická kompatibilita (EMC):
Část 6-2: Kmenové normy; Odolnost proti rušení pro průmyslovou
oblast

5 Bezpečnost
EN 61000-6-4:2007 +
A1:2011
Elektromagnetická kompatibilita (EMC):
Část 6-4: Kmenové normy; Emise pro průmyslové prostředí
EN 60204-
1:2006/A1:2009
Elektrická zařízení strojů; Část 1: Všeobecné požadavky
EN 62061:2005 +
A1:2013
Funkční bezpečnost bezpečnostních elektrických, elektronických a
programovatelných elektronických řídicích systémů
ANSI:2007/UL 1740:
2010
Robots and Robotic Equipment (Third Edition - December 7, 2007,
including revisions through June 25, 2010)
ANSI RIA 15.06-
1999:2009
American National Standard for industrial Robots and Robot
Systems:
Safety Requirements
CAN/CSA-C22.2 No. 14-
10:2010
Industrial Control Equipment
CAN/CSA-Z434-
03:2008
Industrial Robots and Robot Systems:
General Safety Requirements
UL 508:2008 Standard for Safety:
Industrial Control Equipment
UL 1998:2013 Standard for Safety:
Software in Programmable Components

6 Plánování
6 Plánování
6.1 Přehled
6.2 Elektromagnetická kompatibilita (EMC)
Popis Jsou-li připojovací vedení (např. sběrnice, atd.) vedena zvenku k PC řídicího
systému, smí být použita pouze stíněná vedení s dostačující mírou stínění.
v
Toto je přehled nejdůležitějších údajů plánování. Konkrétní plánování
závisí na aplikaci, typu manipulátoru, používaných souborech tech-
nologie a dalších podmínkách specifických pro daného zákazníka.
Z tohoto důvodu přehled nemůže být úplný.
Krok Popis Informace
1 Elektromagnetická kompati-
bilita (EMC)
(>>> 6.2 "Elektromagne-
tická kompatibilita (EMC)"
Strana 49)
2 Instalační podmínky řídicího
systému robotu
(>>> 6.3 "Podmínky insta-
lace a montáže" Strana 50)
3 Podmínky připojení (>>> 6.4 "Podmínky pro při-
pojení" Strana 51)
4 Síťová přípojka (>>> 6.5 "Síťová přípojka"
Strana 52)
5 Bezpečnostní rozhraní X11 (>>> 6.6 "Rozhraní X11"
Strana 52)
6 Bezpečnostní rozhraní X11,
standardní obsazení konek-
toru
(>>> 6.6 "Rozhraní X11"
Strana 52)
7 Signální světlo „Pohony při-
praveny“
(>>> 6.7 "Rozhraní X53 a
signální světlo „Pohony při-
praveny“" Strana 57)
8 Sběrnice KUKA Extension,
rozhraní X65
(>>> 6.8 "X65 KUKA Exten-
sion Bus" Strana 59)
9 KUKA Line Interface, roz-
hraní X66
(>>> 6.9 "X66 KUKA Line
Interface" Strana 60)
10 Service Interface, roz-
hraní X69
(>>> 6.10 "X69 KUKA Ser-
vice Interface" Strana 61)
11 Příruba pro média, roz-
hraní X650
(>>> 6.11 "Příruba pro
média, rozhraní X650"
Strana 61)
12 Vyrovnání potenciálů (>>> 6.12 "Vyrovnání poten-
ciálů PE" Strana 62)
13 Výkonnostní úroveň (>>> 6.13 "Výkonnostní úro-
veň" Strana 62)
Řídicí systém robotu odpovídá třídě EMC A, skupině 1 dle normy EN
55011 a je určen pro použití v průmyslovém prostředí. Při zajišťo-
vání elektromagnetické kompatibility v jiných prostředích může z
důvodu potenciálních poruchových veličin vázaných na napětí a vyzařova-
ných poruchových veličin docházet k potížím.

6.3 Podmínky instalace a montáže
Rozměry Řídicí systém robotu lze zabudovat do racku 19" nebo instalovat jako samo-
statné zařízení. Údaje v kapitole Technické údaje musí být dodržovány. Je-li
řídicí systém robotu zabudován do racku 19", musí být jeho hloubka minimál-
ně 600 mm.
Obě strany řídicího systému robotu musí být přístupné pro chladicí vzduch.
Odstup na každé straně 70 mm.
Je-li řídicí systém robotu zabudován do racku 19", musí se pomocí
vhodných prostředků (optimálně úhelníkovým plechem) zafixovat
podél všech bočních hran v racku, aby se zabránilo deformaci skříně.
Obr. 6-1: Rozměry

6 Plánování
Úhlový úchyt
6.4 Podmínky pro připojení
Síťová přípojka Řídicí systém robotu je dovoleno zapojovat jen do sítí s uzemněným nulovým
bodem.
Obr. 6-2: Rozměry úhlového úchytu
Jmenovité přípojné napětí AC 110 V/230 V, jednofázové
Přípustná tolerance jmenovitého
napájecího napětí
Jmenovité napájecí napětí ±10 %
Síťová frekvence 50 Hz ± 1 Hz nebo 60 Hz ± 1 Hz
Jmenovitý vstupní výkon 1 kVA, viz typový štítek
Ztrátový tepelný výkon 370 W
Jištění ze strany sítě 2x 15 A pomalé, (1x fáze; 1x neut-
rální vodič (volitelně))
Vyrovnání potenciálů Společným nulovým bodem vedení
vyrovnání potenciálů a všech
ochranných vodičů je vztažná lišta
výkonové části.
Je-li řídicí systém robota provozován na síti bez
uzemněného nulového bodu, může dojít k chybné
funkci řídicího systému robota a poškození síťových zdrojů. Může také dojít
ke zraněním způsobeným elektrickým napětím. Řídicí systém robotu smí být
provozován pouze na síti s uzemněným nulovým bodem.
Počítá-li se s použitím proudového chrániče, doporučujeme následu-
jící proudový chránič: rozdílový spouštěcí proud 300 mA na každý
řídicí systém robota, citlivý na všechny proudy, selektivní

0a5ad0ee c2e3-11e7-9dec-6cae8b4eb554.data

0a5ad0ee c2e3-11e7-9dec-6cae8b4eb554.data

Recommended

Recommended

More Related Content

What's hot

What's hot (6)

Similar to 0a5ad0ee c2e3-11e7-9dec-6cae8b4eb554.data

Similar to 0a5ad0ee c2e3-11e7-9dec-6cae8b4eb554.data (11)

More from Edson Silva

More from Edson Silva (20)

0a5ad0ee c2e3-11e7-9dec-6cae8b4eb554.data