0a3d108a f490-11e8-9be7-6cae8b4eb554.data

Bezpečnost průmyslových robotů
S VKR C4
Stav: 30.11.2018
Safety VKR C4 V13
KUKA Deutschland GmbH

2/36 | www.kuka.com Safety VKR C4 V13 | Stav: 30.11.2018
© Copyright 2018
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Německo
Tato dokumentace i její části smí být rozmnožovány nebo poskytovány třetí straně pouze s vý-
slovným souhlasem firmy KUKA Deutschland GmbH.
V řídicím systému mohou být k dispozici i další funkce, které nejsou v této dokumentaci popsá-
ny. Na tyto funkce však při nové dodávce a v případě využití servisu není nárok.
Ověřili jsme, že obsah výtisku odpovídá popisovanému hardwaru a softwaru. Přesto nelze vy-
loučit odchylky, a proto neručíme za úplnou shodu. Údaje v tomto výtisku však budou
pravidelně kontrolovány a případné korektury budou provedeny v následujících vydáních.
Možnost technických změn, které neovlivní funkčnost, je vyhrazena.
KIM-PS5-DOC
Překlad originální dokumentace
Publikace: Pub Sicherheit VKR C4 cs
PB1775
Struktura knihy: Safety VKR C4 V5.1
BS2306
Verze: Safety VKR C4 V13

Obsah
1 Úvod.......................................................................................................... 5
1.1 Znázornění pokynů................................................................................................ 5
2 Bezpečnost............................................................................................... 7
2.1 Všeobecně............................................................................................................. 7
2.1.1 Upozornění k ručení.............................................................................................. 7
2.1.2 Používání průmyslového robotu k určenému účelu............................................. 7
2.1.3 ES prohlášení o shodě a prohlášení o zabudování............................................ 8
2.1.4 Používané pojmy................................................................................................... 8
2.2 Personál................................................................................................................. 11
2.3 Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna.............................................................. 12
2.3.1 Zjištění doběhových drah...................................................................................... 12
2.4 Spouštěče stop reakcí........................................................................................... 12
2.5 Bezpečnostní funkce............................................................................................. 13
2.5.1 Přehled bezpečnostních funkcí............................................................................. 13
2.5.2 Bezpečnostní řízení............................................................................................... 14
2.5.3 Volba provozního režimu....................................................................................... 14
2.5.4 Signál „Ochrana obsluhy“...................................................................................... 15
2.5.5 Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ................................................................... 16
2.5.6 Odhlášení od nadřazeného bezpečnostního řídicího systému............................ 16
2.5.7 Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ..................................................... 17
2.5.8 Potvrzovací zařízení.............................................................................................. 17
2.5.9 Externí zařízení souhlasu...................................................................................... 18
2.5.10 Externí bezpečné zastavení provozu.................................................................... 19
2.5.11 Externí bezpečné zastavení 1 a externí bezpečné zastavení 2........................ 19
2.5.12 Kontrola rychlosti v T1.......................................................................................... 19
2.6 Přídavné ochranné vybavení................................................................................ 19
2.6.1 Impulzový provoz................................................................................................... 19
2.6.2 Softwarové koncové spínače................................................................................ 20
2.6.3 Mechanické koncové dorazy................................................................................. 20
2.6.4 Mechanické omezení zóny osy (volitelné)............................................................ 20
2.6.5 Možnosti pohybování manipulátorem bez hnací energie..................................... 20
2.6.6 Označení na průmyslovém robotu........................................................................ 21
2.6.7 Externí ochranná zařízení..................................................................................... 21
2.7 Přehled druhů provozu a ochranných funkcí....................................................... 22
2.8 Bezpečnostní opatření........................................................................................... 22
2.8.1 Všeobecná bezpečnostní opatření........................................................................ 22
2.8.2 Přeprava................................................................................................................ 24
2.8.3 Uvedení do provozu a opětovné uvedení do provozu......................................... 24
2.8.3.1 Kontrola strojových dat a bezpečnostní konfigurace........................................... 25
2.8.3.2 Režim uvádění do provozu................................................................................... 27
2.8.4 Ruční provoz......................................................................................................... 29
2.8.5 Simulace................................................................................................................ 30
2.8.6 Automatický provoz............................................................................................... 30
2.8.7 Údržba a opravy.................................................................................................... 30
2.8.8 Vyřazení z provozu, skladování a likvidace......................................................... 32
Safety VKR C4 V13 | Stav: 30.11.2018 www.kuka.com | 3/36

2.8.9 Bezpečnostní opatření pro režim „Single Point of Control“................................. 32
2.9 Použité normy a předpisy..................................................................................... 33
Index 35

1 Úvod
1.1 Znázornění pokynů
Bezpečnost
Tato upozornění slouží k bezpečnosti a musí se dodržovat.
NEBEZPEČÍ
Tato upozornění znamenají, že pokud nebudou provedena preventivní
opatření, jistě nebo velmi pravděpodobně dojdek vážnému nebo smrtel-
nému úrazu.
VAROVÁNÍ
opatření, můžedojít ke smrtelnému úrazu nebo těžkému zranění.
UPOZORNĚNÍ
opatření, může dojít k lehkým zraněním.
OZNÁMENÍ
opatření, mohou vzniknout věcné škody.
Tato upozornění obsahují odkazy na informace týkající se bezpečnosti
nebo obecná bezpečnostní opatření.
Tato upozornění se nevztahují k jednotlivým nebezpečím nebo jednotli-
vým preventivním opatřením.
Tento pokyn poukazuje na postupy, které slouží předcházení nebo odstra-
ňování nouzových nebo poruchových případů:
BEZPEČNOSTNÍ POKYNY
Následující postup přesně dodržujte!
Postupy označené tímto pokynem se musí přesně dodržovat.
Upozornění
Tyto pokyny slouží k usnadnění práce nebo obsahují odkazy na podrob-
nější informace.
Upozornění k usnadnění práce nebo odkaz na podrobnější informace
Úvod

Úvod

2 Bezpečnost
2.1 Všeobecně
2.1.1 Upozornění k ručení
Zařízení popsané v tomto dokumentu je buď průmyslový robot nebo jeho
komponenta.
Komponenty průmyslového robotu:
• Manipulátor
• Řídicí systém robota
• Ruční programovací přístroj
• Spojovací vedení
• Přídavné osy (volitelné)
např. lineární jednotka, sklápěcí otočný stůl, polohovač
• Software
• Doplňky, příslušenství
Průmyslový robot je zkonstruován podle současného stavu techniky a
uznávaných bezpečnostně-technických pravidel. Přesto může při chybném
používání dojít k ohrožení zdraví a života osob a k poškození průmyslové-
ho robotu a jiných věcí.
Průmyslový robot se smí používat pouze v technicky bezvadném stavu a
k určenému účelu, s ohledem na bezpečnost a možná nebezpečí. Použí-
vání musí probíhat podle tohoto dokumentu a prohlášení o zabudování
přiloženého k průmyslovému robotu při dodání. Poruchy, které by mohly
omezit bezpečnost, musí být neprodleně odstraněny.
Bezpečnostní informace
Údaje o bezpečnosti nemohou být vykládány proti společnosti KUKA
Deutschland GmbH. Ani při dodržení všech bezpečnostních pokynů není
zaručeno, že průmyslový robot nezpůsobí žádné úrazy nebo škody.
Bez povolení společnosti KUKA Deutschland GmbH nesmí být na průmys-
lovém robotu provedeny žádné změny. Do průmyslového robota je možno
integrovat přídavné komponenty (nástroje, software atd.), které nejsou
součástí dodávky od společnosti KUKA Deutschland GmbH. Za škody na
průmyslovém robotu nebo jiných věcech, které vznikly následkem použití
těchto komponent, ručí provozovatel.
Kromě kapitoly o bezpečnosti obsahuje tato dokumentace další bezpeč-
nostní pokyny. Tyto je nutné také respektovat.
2.1.2 Používání průmyslového robotu k určenému účelu
Tento průmyslový robot je určen výhradně k použití způsoby uvedenými v
provozním nebo montážním návodu v kapitole „Stanovení účelu“.
Veškeré způsoby použití, které neodpovídají určenému účelu, se považují
za chybné použití a jsou nepřípustné. Za škody vzniklé chybným používá-
ním výrobce neručí. Riziko nese výhradně provozovatel.
K používání průmyslového robotu k určenému účelu patří i dodržování
provozních a montážních návodů k jednotlivým komponentům a zejména
dodržování předpisů o údržbě.
Bezpečnost

Nesprávné použití
za chybné použití a jsou nepřípustné. Sem patří např.:
• používání jako pomůcky k výstupu
• použití mimo specifikované provozní meze
• použití bez potřebných ochranných zařízení
2.1.3 ES prohlášení o shodě a prohlášení o zabudování
Průmyslový robot je neúplné strojní zařízení ve smyslu směrnice ES
o strojních zařízeních. Průmyslový robot smí být uveden do provozu po-
uze za následujících předpokladů:
• Průmyslový robot je integrován do zařízení.
Nebo: Průmyslový robot tvoří spolu s jinými stroji jedno zařízení.
Nebo: Průmyslový robot byl doplněn všemi bezpečnostními funkcemi a
ochrannými zařízeními nutnými pro úplné strojní zařízení ve smyslu
směrnice ES o strojních zařízeních.
• Zařízení odpovídá směrnici ES o strojních zařízeních. To bylo zjištěno
metodou posuzování shody.
ES prohlášení o shodě
Systémový integrátor musí pro celé zařízení vyhotovit ES prohlášení o
shodě podle směrnice o strojních zařízeních. ES prohlášení o shodě je
podmínkou označení zařízení značkou CE. Průmyslový robot smí být pro-
vozován pouze v souladu se zákony, předpisy a normami platnými v dané
zemi.
Řídicí systém robotu má označení CE podle směrnice o
elektromagnetické kompatibilitě a směrnice pro nízké napětí.
Prohlášení o zabudování
Toto neúplné strojní zařízení se dodává s prohlášením o zabudování dle
přílohy II B směrnice o strojních zařízeních 2006/42/ES. Součástí prohlá-
šení o zabudování je seznam dodržených základních požadavků podle
přílohy I spolu s montážním návodem.
Prohlášením o zabudování se prohlašuje, že uvedení neúplného strojního
zařízení do provozu je zakázáno, dokud toto neúplné strojní zařízení ne-
bude zabudováno nebo spolu s dalšími částmi smontováno do strojního
zařízení, které odpovídá ustanovením směrnice ES o strojních zařízeních
a má ES prohlášení o shodě podle přílohy II A.
2.1.4 Používané pojmy
STOP 0, STOP 1 a STOP 2 jsou definice zastavení podle normy EN
60204-1:2006.
Pojem Popis
Zóna osy Rozsah každé osy ve stupních nebo milimetrech, ve kterém se osa
smí pohybovat. Zóna osy musí být definována pro každou osu.
Doběhová dráha Doběhová dráha = reakční dráha + brzdná dráha
Dráha zastavení je součástí nebezpečné zóny.
Pracovní zóna Zóna, v níž se smí manipulátor pohybovat. Pracovní zóna se skládá
z jednotlivých zón os.
Bezpečnost

Pojem Popis
Provozovatel Provozovatel průmyslového robota může být podnikatel, zaměstnava-
tel nebo určená osoba, odpovědná za používání průmyslového robo-
ta.
Nebezpečná zóna Nebezpečná zóna zahrnuje pracovní zónu a doběhové dráhy manipu-
látoru a přídavných os (volitelně).
Životnost Životnost dílu, důležitého pro bezpečnost, začíná okamžikem dodávky
součásti zákazníkovi.
Životnost není ovlivněna tím, zda díl je či není provozován, protože
díly, důležité pro bezpečnost, stárnou i během skladování.
KUKA smartPAD Viz „smartPAD“
KUKA smartPAD-2
Manipulátor Mechanika robotu a příslušná elektroinstalace
Ochranná zóna Ochranná zóna se nachází mimo nebezpečnou zónu.
Bezpečnější zastave-
ní provozu
Bezpečnostní zastavení provozu představuje mechanismus hlídání kli-
dového stavu. Nezastaví pohyb robota, nýbrž hlídá, zda osy robota
stojí. Dojde-li během bezpečnostního zastavení k pohybu os, následu-
je inicializace bezpečnostního zastavení STOP 0.
Bezpečnostní zastavení provozu lze spustit i externě.
Je-li spuštěno bezpečné zastavení provozu, stanoví řídicí systém ro-
botu výstup ke sběrnici typu Fieldbus. Výstup se aktivuje i tehdy, když
v okamžiku spuštění nebyly všechny osy v klidovém stavu, takže ná-
sleduje inicializace bezpečnostního zastavení STOP°0.
Bezpečnostní zasta-
vení STOP 0
Zastavení, které je spouštěné a prováděné bezpečnostním řízením.
Bezpečnostní řízení okamžitě vypne pohony a zdroj napětí brzd.
Upozornění: Toto zastavení je v dokumentu označeno jako bezpeč-
nostní zastavení 0.
vení STOP 1
Zastavení, které je spouštěné a kontrolované bezpečnostním řízením.
Proces brzdění je prováděn nezabezpečenou částí řídicího systému
robota a kontrolován bezpečnostním řízením. Jakmile je manipulátor
zastaven, vypíná bezpečnostní řízení pohony a zdroj napětí brzd.
Je-li vyvoláno bezpečnostní zastavení STOP 1, nastaví řídicí systém
robotu výstup na provozní sběrnici.
Bezpečnostní zastavení STOP°1 může být spuštěno i externě.
vení STOP 2
Zastavení, které je spouštěné a kontrolované bezpečnostním řízením.
Proces brzdění je prováděn nezabezpečenou částí řídicího systému
robota a kontrolován bezpečnostním řízením. Pohony zůstávají zapnu-
té a brzdy otevřené. Jakmile se manipulátor zastaví, následuje iniciali-
zace bezpečnostního zastavení provozu.
Je-li vyvoláno bezpečnostní zastavení STOP 2, nastaví řídicí systém
robotu výstup na provozní sběrnici.
Bezpečnostní zastavení STOP°2 může být spuštěno i externě.
Bezpečnostní volby Souhrnný název pro volitelné možnosti, které umožňují nakonfigurovat
ke standardním bezpečnostním funkcím doplňkové bezpečnostní kon-
trolní funkce.
Příklad: SafeOperation
Bezpečnost

Pojem Popis
smartPAD Ruční programovací jednotka k robotickému řízení
smartPAD má všechny možnosti ovládání a zobrazení, potřebné pro
obsluhu a programování průmyslového robotu. Existují 2 modely:
• smartPAD
• smartPAD-2
Pro každý model existují varianty např. s různými délkami připojova-
cích kabelů.
Označením "KUKA smartPAD" nebo "smartPAD" se rozumí oba mo-
dely, pokud nejsou výslovně rozlišeny.
Kategorie zastavení 0 Pohony se ihned vypnou a brzdy zabrzdí. Manipulátor a přídavné osy
(volitelné) zabrzdí přibližně na dráze.
Upozornění: Tato kategorie zastavení je v dokumentu označována ja-
ko STOP 0.
Kategorie zastavení 1 Manipulátor a přídavné osy (volitelné) zabrzdí přesně na dráze.
• Druh provozu T1: Pohony se odpojí, jakmile robot stojí, nejpozději
však po 680 ms.
• Provozní režimy T2, AUT (KR C4), AUT EXT (KR C4), EXT
(VKR C4):
Pohony se vypnou po 1,5 s.
ko STOP 1.
Kategorie zastave-
ní 1 – Drive Ramp
Stop
Manipulátor a přídavné osy (volitelné) zabrzdí přibližně na dráze.
• Druh provozu T1: Pohony se odpojí, jakmile robot stojí, nejpozději
však po 680 ms.
• Provozní režimy T2, AUT (KR C4), AUT EXT (KR C4), EXT
(VKR C4):
Pohony se vypnou po 1,5 s.
ko STOP 1 – DRS.
Kategorie zastavení 2 Pohony nebudou vypnuty a brzdy nezareagují. Manipulátor a přídavné
osy (volitelné) zabrzdí prostřednictvím brzdné rampy přesně na dráze.
ko STOP 2.
Systémový integrátor
(integrátor zařízení)
Systémový integrátor odpovídá za integraci průmyslového robotu do
zařízení a jeho uvedení do provozu v souladu s bezpečnostními před-
pisy
T1 Testovací druh provozu Ručně snížená rychlost (<= 250 mm/s)
T2 Testovací režim Ručně vysoká rychlost (přípustná rychlost
> 250 mm/s)
Přídavná osa Osa pohybu, která nepatří k manipulátoru, ale je ovládána řídicím sy-
stémem robota. Např. lineární jednotka KUKA, sklápěcí otočný stůl,
polohovač Posilflex
Bezpečnost

2.2 Personál
Pro průmyslový robot jsou definovány následující osoby nebo skupiny
osob:
• Provozovatel
• Personál
Všechny osoby pracující s průmyslovým robotem si musí pročíst a po-
chopit dokumentaci průmyslového robota, především kapitolu o bezpeč-
nosti.
Provozovatel
Provozovatel musí dodržovat předpisy o bezpečnosti práce. Patří k nim
např.:
• Provozovatel musí plnit své kontrolní povinnosti.
• Provozovatel musí ve stanovených intervalech provádět instruktáž.
Pracovníci
Personál musí být před zahájením práce poučen o druhu a rozsahu prací
a možných nebezpečích. Tato poučení je třeba provádět pravidelně.
Kromě toho je nutné poučení provádět vždy po zvláštních událostech ne-
bo technických změnách.
K personálu patří:
• Systémový integrátor
• Uživatel, rozdělený na:
‒ Personál provádějící uvedení do provozu, personál údržby a se-
rvisní personál
‒ Operátor
‒ Personál provádějící čištění
Instalace, výměna, nastavení, obsluha, údržba a opravy musí probíhat
výhradně podle provozního nebo montážního návodu pro příslušné kom-
ponenty průmyslového robota a smí je provádět pouze speciálně vyško-
lený personál.
Systémový integrátor
Průmyslový robot musí být do zařízení integrován systémovým integráto-
rem podle bezpečnostních předpisů.
Systémový integrátor je odpovědný za následující úkoly:
• instalace průmyslového robotu
• Připojení průmyslového robota
• posouzení rizik
• použití nutných bezpečnostních funkcí a ochranných zařízení
• Vystavení ES prohlášení o shodě
• připevnění označení CE
• Sestavení provozního návodu pro zařízení
Uživatel
Uživatel musí splňovat následující předpoklady:
• Uživatel musí být vyškolen pro práce, které má provádět.
Bezpečnost

• Činnosti na zařízení smí provádět pouze kvalifikovaný personál. To
jsou osoby, které jsou schopny posoudit prováděné práce a rozeznat
možná nebezpečí na základě svého odborného vzdělání, znalostí a
zkušeností, a také na základě znalosti příslušných norem.
Práce na elektrické a mechanické instalaci průmyslového robota smějí
provádět pouze odborníci.
2.3 Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna
Pracovní zóny musejí být omezeny na potřebné minimální rozměry. Pra-
covní zónu je třeba zajistit ochrannými zařízeními.
Ochranná zařízení (např. ochranné dveře) musejí být v ochranné zóně. Při
zastavení dojde k zabrzdění manipulátoru a přídavných os (volitelně) a je-
jich zastavení v nebezpečné zóně.
Nebezpečná zóna zahrnuje pracovní zónu a doběhové dráhy manipulátoru
a přídavných os (volitelně). Je nutno je zabezpečit oddělovacími ochranný-
mi zařízeními, aby bylo vyloučeno ohrožení osob a věcí.
2.3.1 Zjištění doběhových drah
Z posouzení rizika systémovým integrátorem může vyplynout, že se pro
aplikaci musí zjistit doběhové dráhy. Pro zjištění doběhových drah musí
systémový integrátor identifikovat bezpečnostně relevantní místa na pro-
gramované dráze.
Při zjišťování musí robot pojíždět s nástrojem a zatíženími, která se také
používají v aplikaci. Robot musí mít provozní teplotu. Té je dosaženo po
cca 1 h normálního provozu.
Při projíždění aplikace se robot musí zastavit na místě, od kterého se má
doběhová dráha zjistit. Tento postup se musí vícekrát opakovat s bezpeč-
nostním zastavením 0 a bezpečnostním zastavením 1. Směrodatná je nej-
méně příznivá doběhová dráha.
Bezpečnostní zastavení 0 může být např. aktivováno prostřednictvím Bez-
pečného provozního zastavení přes bezpečnostní rozhraní. Pokud je insta-
lováno bezpečnostní volitelné vybavení, může být aktivováno např. naru-
šením zóny (např. robot překročí v automatickém provozu hranice aktivo-
vané pracovní zóny).
Bezpečnostní zastavení 1 lze aktivovat např. stisknutím zařízení NOUZO-
VÉHO ZASTAVENÍ na panelu smartPAD.
2.4 Spouštěče stop reakcí
Stop reakce průmyslového robota jsou realizovány na základě kroků ob-
sluhy nebo jako reakce na kontroly a chybová hlášení. V následující tabul-
ce jsou uvedeny stop reakce v závislosti na nastaveném druhu provozu.
Spouštěč T1, T2 EXT
Uvolněte klávesu Start STOP 2 -
Stisknutí tlačítka STOP STOP 2
Pohony VYP STOP 1
Vypnutí napětí hlavním
vypínačem nebo výpadek
napětí
STOP 0
Bezpečnost

Spouštěč T1, T2 EXT
Interní chyba v jiné než
bezpečnostní součásti ří-
dicího systému robota
STOP 0 nebo STOP 1
(v závislosti na příčině poruchy)
Změna provozního
režimu za provozu
Bezpečnostní zastavení 2
Otevření ochranných dví-
řek (ochrana obsluhy)
- Bezpečnostní zasta-
vení 1
Uvolnění souhlasového
spínače
vení 2
-
Promáčknutí spínače sou-
hlasu nebo chyba
vení 1
-
Stisknutí NOUZOVÉHO
ZASTAVENÍ
Chyba v bezpečnostním
řízení nebo v periférii
bezpečnostního řízení
2.5 Bezpečnostní funkce
2.5.1 Přehled bezpečnostních funkcí
Na průmyslovém robotu jsou k dispozici následující bezpečnostní funkce:
• Volba provozního režimu
• Ochrana obsluhy (= přípojka pro monitorování oddělovacích ochran-
ných zařízení)
• Zařízení nouzového zastavení
• Souhlasové zařízení
• Externí bezpečnostní zastavení provozu
• Externí bezpečnostní zastavení 1
• Externí bezpečnostní zastavení 2
• Hlídání rychlosti v T1
Bezpečnostní funkce průmyslového robotu splňují následující požadavky:
• Kategorie 3 a Performance Level d dle EN ISO 13849-1
Požadavky jsou však splněny jen za následujícího předpokladu:
• Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ se aktivuje minimálně každých
12 měsíců.
Na bezpečnostních funkcích se účastní následující komponenty:
• Bezpečnostní řídicí systém v PC řídicího systému
• KUKA smartPAD
• Cabinet Control Unit (CCU)
• Resolver Digital Converter (RDC)
• KUKA Power Pack (KPP)
• KUKA Servo Pack (KSP)
• Safety Interface Board (SIB) (je-li použito)
Navíc existují rozhraní ke komponentům vně průmyslového robotu a k ji-
ným řídicím systémům robotu.
Bezpečnost

NEBEZPEČÍ
Průmyslový robot může při nefunkčnosti bezpečnostních funkcí a
ochranných zařízení způsobit úrazy osob nebo věcné škody. Průmyslový
robot nesmí být provozován, pokud jsou bezpečnostní funkce nebo
ochranná zařízení deaktivována nebo demontována.
Během plánování zařízení je nutné dodatečně naplánovat a dimenzovat
bezpečnostní funkce celého zařízení. Průmyslového robota je nutné za-
integrovat do tohoto bezpečnostního systému celého zařízení.
2.5.2 Bezpečnostní řízení
Bezpečnostní řízení je jednotka uvnitř PC řídicího systému. Spojuje bez-
pečnostní signály jakož i bezpečnostní kontrolní funkce.
Úkoly bezpečnostního řízení:
• vypínání pohonů, spuštění zapadnutí brzd
• kontrola brzdné rampy
• kontrola klidového stavu (po zastavení)
• Hlídání rychlosti v T1
• vyhodnocení bezpečnostních signálů
• stanovení bezpečnostních výstupů
2.5.3 Volba provozního režimu
Druhy provozu
Tento průmyslový robot může být provozován v těchto druzích provozu:
• Ručně snížená rychlost (T1)
• Ručně vysoká rychlost (T2)
• Automatika externí (EXT)
Během zpracování programu neměňte druh provozu. Je-li během zpra-
cování programu změněn druh provozu, zastaví se průmyslový robot
bezpečnostním zastavením 2.
Provozní
režim
Používání Rychlosti
T1
Pro testovací provoz,
programování a učení
• Verifikace programu:
Naprogramovaná rychlost, ma-
ximálně 250 mm/s
• Ruční provoz:
Rychlost ručního pohybu, maxi-
málně 250 mm/s
T2 Pro testovací provoz
• Verifikace programu:
Naprogramovaná rychlost
• Ruční provoz: Není možný
EXT
Pro průmyslové roboty
s nadřazeným řídicím
systémem, např. PLC
• Programovací provoz:
Naprogramovaná rychlost
• Ruční provoz: Není možný
Bezpečnost

Přepínač druhů provozu
Uživatel může pomocí manažera spojení druh provozu změnit. Manažer
spojení je pohled, který se vyvolá pomocí přepínače druhu provozu na
ovládacím panelu smartPAD.
Přemostění
Aby bylo možné pohybovat manipulátorem v provozních režimech T1 a T2
při otevřených ochranných dveřích, existují následující klíče:
Aktivní klíč Oprávnění
E2/E22 Oprávnění pojíždět robotem při otevřených
ochranných dveřích v režimu T1
E2/E22 a E7 Oprávnění pojíždět robotem při otevřených
ochranných dveřích v režimu T2
VAROVÁNÍ
V T2 se robot pohybuje naprogramovanou rychlostí. V nebezpečné
zóně se nesmí zdržovat žádné osoby. Jinak může dojít k usmrcení nebo
vážným zraněním.
Určení, kdy se smí který klíč použít, je v kompetenci provozovatele zaří-
zení nebo systémového integrátora. Přitom se musí dodržovat platné
zákony, předpisy a normy. Kromě toho může klíč používat pouze kvalifi-
kovaný odborný personál.
Aktivní klíč
Ochranné
dveře
Je možný ruční po-
jezd?
Je možný provoz podle
programu?
T1 T2 T1 T2
Není aktivní žádný klíč Otevř. ne ne ne ne
Zavř ano ne ano ano
E2/E22 Otevř. ano ne ano ne
Zavř ne ne ne ne
E2/E22 a E7 Otevř. ano ne ne ano
Zavř ne ne ne ne
2.5.4 Signál „Ochrana obsluhy“
Signál „Ochrana obsluhy“ slouží k monitorování oddělovacích ochranných
zařízení, např. ochranných dveří. Bez tohoto signálu není možný automa-
tický provoz. Při ztrátě signálu během automatického provozu (např. při
otevření ochranných dveří) se manipulátor zastaví formou bezpečnostního
zastavení 1.
V provozním režimu Ručně - snížená rychlost (T1) lze ochranu obsluhy
přemostit klíčem E2/E22.
V provozním režimu Ručně - vysoká rychlost (T2) lze ochranu obsluhy
přemostit klíčem E2/E22+E7.
Bezpečnost

VAROVÁNÍ
Po ztrátě signálu smí být možné pokračovat v automatickém provozu až
tehdy, když bude ochranné zařízení opět uzavřené a toto uzavření bude
potvrzené. Toto potvrzení má zabránit tomu, aby nedopatřením pokračo-
val automatický provoz za přítomnosti osob v nebezpečné zóně, např.
při zapadnutí ochranných dveří.
Potvrzení musí být uzpůsobeno tak, aby nejdříve proběhla skutečná
kontrola nebezpečné oblasti. Jiná potvrzení (např. potvrzení, které ná-
sleduje automaticky po zavření ochranného zařízení) jsou nepřípustná.
Systémový integrátor je odpovědný za to, aby byly tyto podmínky splně-
ny. Pokud splněny nebudou, může dojít k usmrcení, vážným úrazům ne-
bo věcným škodám.
2.5.5 Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ
Zařízením pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ průmyslového robotu je přístroj
NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na ovládači smartPAD. V případě nebezpečné
situace nebo nouze se tento přístroj musí stisknout .
Reakce průmyslového robotu při stisknutí přístroje NOUZOVÉHO ZASTA-
VENÍ:
• Manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastaví pomocí funkce bez-
pečné zastavení 1.
Aby bylo možné pokračovat v provozu, musí se přístroj NOUZOVÉHO ZA-
STAVENÍ otočením odblokovat.
VAROVÁNÍ
Nástroje nebo jiná zařízení spojená s robotem musí být na straně zaří-
zení zapojena do obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ, pokud mohou
vést ke vzniku nebezpečí.
Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným
zraněním nebo značným věcným škodám.
Musí být vždy nainstalováno minimálně jedno externí zařízení pro NOU-
ZOVÉ ZASTAVENÍ. To zajistí, aby také při odpojeném ovladači smartPAD
bylo k dispozici zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.
(>>> 2.5.7 "Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ " Strana 17)
2.5.6 Odhlášení od nadřazeného bezpečnostního řídicího systému
Pokud je řízení robota spojeno s nadřazeným bezpečnostním řízením, pak
se toto spojení v následujících případech nuceně přeruší:
• Vypnutí napětí hlavním vypínačem řízení robota
nebo výpadek napětí
• Vypnutí řízení robota prostřednictvím rozhraní smartHMI
• Aktivace projektu WorkVisual z prostředí WorkVisual nebo přímo na ří-
zení robota
• Změny pod Uvedení do provozu > Konfigurace síťového zdroje
• Změny pod Konfigurace > Bezpečnostní konfigurace
• Ovladač VST/VÝS > Rekonfigurovat
• Obnovení archivu
Účinky přerušení:
• Je-li použito diskrétní bezpečnostní rozhraní, bude tím aktivováno
NOUZOVÉ ZASTAVENÍ celého zařízení.
Bezpečnost

• Je-li použito ethernetové bezpečnostní rozhraní, vytvoří bezpečnostní
řídicí systém KUKA signál, který způsobí, že nadřazený řídicí systém
nespustí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ celého zařízení.
Je-li použito ethernetové bezpečnostní rozhraní: Systémový integrátor
musí při posuzování rizika zohlednit, zda může skutečnost, že vypnutí
řídicího systému robota neaktivuje NOUZOVÉ ZASTAVENÍ celého zaří-
zení, představovat nebezpečí, a jaké protiopatření je v takovém případě
třeba provést.
Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, úrazům
nebo věcným škodám.
VAROVÁNÍ
Je-li některý řídicí systém robota vypnutý, není zařízení NOUZOVÉHO
ZASTAVENÍ na ovladači smartPAD funkční. Provozovatel musí zajistit,
aby ovladač smartPAD byl buď zakrytý nebo aby byl ze zařízení odstra-
něn. Toto opatření má zabránit záměně funkčních a nefunkčních zaříze-
ní pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.
Při nerespektování tohoto opatření může dojít k usmrcení, úrazům nebo
věcným škodám.
2.5.7 Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ
Každá obslužná stanice, přes kterou lze spustit pohyb robotu nebo jinou
nebezpečnou situaci, musí být vybavena zařízením pro NOUZOVÉ ZA-
STAVENÍ. To musí zajistit systémový integrátor.
Musí být vždy nainstalováno minimálně jedno externí zařízení pro NOU-
ZOVÉ ZASTAVENÍ. To zajistí, aby také při odpojeném ovladači smartPAD
bylo k dispozici zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.
Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ se připojují přes rozhraní zá-
kazníka. Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ nejsou součástí do-
dávky průmyslového robotu.
2.5.8 Potvrzovací zařízení
Potvrzovacím zařízením průmyslového robotu jsou potvrzovací spínače na
ovladači smartPAD
• smartPAD: 3 potvrzovací spínače
• smartPAD-2: 4 potvrzovací spínače
Potvrzovací spínače mají 3 nastavení:
• Nestisknuto
• Střední poloha
• Stisknutý (poplachová poloha)
Manipulátorem je možno v testovacích druzích provozu pohybovat, jen
když jsou potvrzovací spínače drženy ve střední poloze.
Je možné držet více potvrzovacích spínačů současně ve střední poloze.
To dovoluje přehmatávání z jednoho potvrzovacího spínače na druhý.
Manipulátor v testovacích režimech je možno zastavit následujícím způso-
bem:
• Úplně stiskněte alespoň jeden potvrzovací spínač.
Úplným stisknutím potvrzovacího spínače se spustí funkce bezpeč-
nostního zastavení 1.
Bezpečnost

• Nebo uvolněte všechny potvrzovací spínače.
Uvolněním všech (!) potvrzovacích spínačů ve střední poloze se spustí
funkce bezpečnostního zastavení 2.
Uvolněním jednoho z více potvrzovacích spínačů, držených ve střední
poloze, se nespustí žádná reakce.
Pokud je ve střední poloze udržováno více spínačů, nelze rozlišit, zda je
jeden z nich uvolněn záměrně, nebo neúmyslně v důsledku incidentu.
Při chybné funkci některého spínače souhlasu (např. zaseknutí v prostřed-
ní poloze) lze průmyslový robot zastavit následujícími metodami:
• Úplně stiskněte nějaký jiný potvrzovací spínač.
• Aktivací zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.
• Puštěním tlačítka Start.
VAROVÁNÍ
Spínače souhlasu nesmí být fixovány lepicími páskami ani jinými po-
můckami, ani se s nimi nesmí manipulovat jiným způsobem.
Může dojít k usmrcení, zraněním nebo věcným škodám.
Zkouška funkce
Funkce potvrzovacího spínače se musí zkontrolovat v následujících přípa-
dech.
• Po prvotním nebo opětovném uvedení průmyslového robota do provo-
zu.
• Po aktualizaci softwaru
• Po odpojení a opětovném připojení smartPADu (stejného nebo jiného
zařízení smartPAD)
• Kontrola musí být prováděna každých 12 měsíců.
Pro testování proveďte následující kroky samostatně pro každý potvrzova-
cí spínač:
1. Přejeďte manipulátorem v testovacím režimu.
2. Zatímco se manipulátor pohybuje, stiskněte potvrzovací spínač a pod-
ržte jej na 3 sekundy.
Zkouška je úspěšná v následujících případech:
• Manipulátor se zastaví.
• A: Zároveň se nesmí zobrazit chybové hlášení týkající se zařízení sou-
hlasu (Chyba spínače souhlasu nebo srovnatelné).
Nebude-li zkouška úspěšná u jednoho či více potvrzovacích spínačů, musí
být smartPAD vyměněn a zkouška provedena znovu.
2.5.9 Externí zařízení souhlasu
Externí zařízení souhlasu jsou nutná, když se v nebezpečné zóně průmys-
lového robota musí zdržovat více osob.
Funkce externího zařízení souhlasu musí být kontrolována nejméně kaž-
dých 12 měsíců.
Přes které rozhraní je možné připojení zařízení souhlasu, je popsáno v
provozním návodu a v montážním návodu řídicího systému robota v ka-
pitole "Plánování".
Externí zařízení souhlasu nejsou součástí dodávky průmyslového robota.
Bezpečnost

2.5.10 Externí bezpečné zastavení provozu
Bezpečné zastavení provozu lze spustit vstupem v zákaznickém rozhraní.
Stav zůstane zachován, dokud je externí signál FALSE. Je-li externí signál
TRUE, je opět možné pohybovat manipulátorem. Není nutné potvrzení.
2.5.11 Externí bezpečné zastavení 1 a externí bezpečné zastavení 2
Bezpečné zastavení 1 a bezpečné zastavení 2 lze spustit prostřednictvím
vstupu zákaznického rozhraní. Stav zůstane zachován, dokud je externí
signál FALSE. Je-li externí signál TRUE, je opět možné pohybovat mani-
pulátorem. Není potřebné kvitování.
Když se jako zákaznické rozhraní zvolí X11, je k dispozici pouze signál
Bezpečnostní zastavení 2.
2.5.12 Kontrola rychlosti v T1
V provozním režimu T1 se rychlost monitoruje jak v závislosti na ose, tak
v kartézské soustavě.
Pro zákaznické kinematiky (CK) bude v T1 monitorována pouze rychlost
jednotlivých os. Karteziánská poloha na přírubě je k dispozici pouze pro
kinematiku KUKA v bezpečné technologii.
Monitorování jednotlivých os
Pokud jedna z os překročí mezní hodnotu, uvolní se bezpečnostní zasta-
vení 0.
• Standardní mezní hodnoty pro rotační osy: 30 °/s
• Standardní mezní hodnota pro lineární osy: 250 mm/s
Od systémového softwaru řady 8.3 je možné nakonfigurovat monitorová-
ní jednotlivých osMaximální rychlost T1. Další informace k tomu nale-
znete v dokumentaciNávod k obsluze a programování pro systémové
integrátory:.
Kartézská kontrola
Karteziánské monitorování se vztahuje na rychlost na přírubě. Překročení
hraniční hodnoty uvolní bezpečnostní zastavení 0.
• Standardní mezní hodnota: 250 mm/s
Pokud se používá dodatečná bezpečnostní možnost (např. SafeOpera-
tion), je mezní hodnota konfigurovatelná: Lze jí snížit, ne však zvýšit.
2.6 Přídavné ochranné vybavení
2.6.1 Impulzový provoz
Řídicí systém robota může v druzích provozu Ručně snížená rychlost (T1)
a Ručně vysoká rychlost (T2) provést program pouze v impulzním provo-
zu. To znamená, že: Při provádění programu je nutné držet stisknutý spí-
nač souhlasu a klávesu Start.
• Puštěním spínače souhlasu se spustí funkce bezpečnostního zastave-
ní 2.
Bezpečnost

• Protlačením spínače souhlasu se spustí funkce bezpečnostního zasta-
vení 1.
• Uvolnění tlačítka Start spustí funkci STOP 2.
2.6.2 Softwarové koncové spínače
Zóny všech os manipulátoru a polohovacích os jsou omezeny nastavitel-
nými softwarovými koncovými spínači. Tyto softwarové koncové spínače
slouží jen jako ochrana zařízení a je nutné je nastavit tak, aby manipulá-
tor/polohovač nemohl najet na mechanické koncové dorazy.
Softwarové koncové spínače se nastavují při uvádění průmyslového robo-
ta do provozu.
Další informace najdete v návodech pro obsluhu a programování.
2.6.3 Mechanické koncové dorazy
Zóny základních os a os ruky manipulátoru jsou v závislosti na verzi robo-
ta částečně omezeny mechanickými koncovými dorazy.
Na přídavných osách mohou být namontovány další mechanické koncové
dorazy.
VAROVÁNÍ
Najede-li manipulátor nebo přídavná osa na překážku nebo na mecha-
nický koncový doraz či omezení zóny osy, může dojít k poškození mani-
pulátoru. Manipulátor musí být uveden mimo provoz a před opětným
zprovozněním je nutná konzultace s firmou KUKA Deutschland GmbH.
2.6.4 Mechanické omezení zóny osy (volitelné)
Některé manipulátory lze na osách A1 až A3 vybavit přestavitelnými me-
chanickými omezeními zóny osy. Omezení zóny osy omezují pracovní zó-
nu na potřebné minimum. Tím se zvyšuje míra ochrany osob i zařízení.
U manipulátorů, které nejsou určeny pro vybavení mechanickým omeze-
ním zóny osy, je třeba upravit pracovní zónu tak, aby ani bez mechanic-
kých omezení zóny osy nemohlo dojít k ohrožení osob nebo věcí.
Není-li to možné, musí být pracovní zóna omezena světelnými závorami,
světelnými závěsy nebo zábranami na straně zařízení. V zakládacích a
předávacích zónách nesmí vznikat místa s nebezpečím pořezání a po-
hmoždění.
Toto volitelné vybavení není k dispozici pro všechny modely robotů. In-
formace k určitým modelům robotů lze získat od společnosti KUKA
Deutschland GmbH.
2.6.5 Možnosti pohybování manipulátorem bez hnací energie
Provozovatel zařízení je povinen zajistit, aby vzdělání personálu ohledně
chování v nouzových situacích nebo výjimečných situacích zahrnovalo
také instrukce, jak lze manipulátorem pohybovat bez hnací energie.
Popis
Aby bylo možno manipulátorem po nehodě nebo poruše pohybovat bez
hnací energie, jsou k dispozici následující možnosti:
Bezpečnost

• Přípravek pro volné otáčení (volitelné)
Uvolňovací přípravek pro volné otáčení lze použít pro hnací motory
základních os a podle varianty robota také pro hnací motory os ruky.
• Otevírač brzd (volitelné vybavení)
Otevírač brzd je určen pro varianty robotů, jejichž motory nejsou volně
přístupné.
• Pohybování osami ruky přímo rukou
U variant nízké třídy nosnosti není pro osy ruky k dispozici přípravek
pro volné otáčení. Tento přípravek není potřebný, protože lze osami
ruky pohybovat přímo rukou.
Informace k tomu, které možnosti pro jaké modely robotů jsou k dispozi-
ci a jak je používat, lze nalézt v montážním nebo provozním návodu ro-
botu nebo je možno se dotázat u firmy KUKA Deutschland GmbH.
OZNÁMENÍ
Pokud se manipulátorem pohybuje bez hnací energie, může dojít k po-
škození brzd motoru dotyčných os. Jestliže byla poškozena brzda, musí
se motor vyměnit. Manipulátorem se proto smí bez hnací energie pohy-
bovat jen v nouzových situacích, např. k vyproštění osob.
2.6.6 Označení na průmyslovém robotu
Všechny štítky, upozornění, symboly a značení jsou součásti průmyslové-
ho robota důležité pro bezpečnost. Nesmí se měnit ani odstraňovat.
Označení na průmyslovém robotu jsou:
• výkonové štítky
• výstražná upozornění
• bezpečnostní symboly
• označovací štítky
• značení vedení
• typové štítky
Další informace jsou uvedeny v Technických datech provozních nebo
montážních návodů pro komponenty průmyslového robotu.
2.6.7 Externí ochranná zařízení
Přístupu osob do nebezpečné zóny průmyslového robota je třeba zabránit
pomocí ochranných zařízení. Zodpovědný za to je systémový integrátor.
Oddělovací ochranná zařízení musí splňovat následující požadavky:
• Odpovídají požadavkům EN ISO 14120.
• Zabraňují přístupu osob do nebezpečné zóny a nelze je snadno překo-
nat.
• Jsou dostatečně připevněná a odolávají předvídatelným provozním a
okolním silám.
• Samotná zařízení nepředstavují ohrožení a nemohou žádná ohrožení
způsobit.
• Předepsané vzdálenosti, např. do nebezpečných míst, musí být do-
drženy.
Bezpečnost

Ochranné dveře (dveře pro údržbu) musí splňovat následující požadavky:
• Počet je omezen na nutné minimum.
• Blokování (např. spínač ochranných dveří) jsou pomocí spínacích pří-
strojů ochranných dveří nebo bezpečnostního PLC spojena se vstu-
pem ochrany obsluhy řídicího systému robota.
• Spínací přístroje, spínače a způsob spínání splňují požadavky úrovně
vlastností (PL) d a kategorie 3 dle EN ISO 13849-1.
• V závislosti na stavu ohrožení: Ochranné dveře jsou navíc zajištěny
přidržovačem, který umožňuje jejich otevření, až když je manipulátor
bezpečně zastaven.
• Tlačítko pro potvrzování ochranných dveří je umístěno mimo prostor
ohraničený ochrannými zařízeními.
Další informace jsou uvedeny v příslušných normách a předpisech.
K nim patří i EN ISO 14120.
Ostatní ochranná zařízení
Ostatní ochranná zařízení musí být integrována do zařízení podle odpoví-
dajících norem a předpisů.
2.7 Přehled druhů provozu a ochranných funkcí
V následující tabulce je uvedeno, při kterém druhu provozu jsou ochranné
funkce aktivní.
Ochranná opatření T1 T2 EXT
Ochrana obsluhy aktivní * aktivní ** aktivní
Zařízení pro NOUZOVÉ ZA-
STAVENÍ
aktivní aktivní aktivní
Zařízení souhlasu aktivní aktivní -
Snížená rychlost při verifikaci
programu
aktivní - -
Impulzový provoz aktivní aktivní -
Softwarové koncové spínače aktivní aktivní aktivní
* V provozním režimu T1 lze ochranu obsluhy přemostit klíčem E2/E22.
**V provozním režimu T2 lze ochranu obsluhy přemostit klíčem E2/
E22+E7.
2.8 Bezpečnostní opatření
2.8.1 Všeobecná bezpečnostní opatření
Průmyslový robot smí být provozován pouze v technicky bezvadném sta-
vu, k určenému účelu a s ohledem na bezpečnost. Při chybné manipulaci
může dojít k úrazům a věcným škodám.
Také při vypnutém a zajištěném řídicím systému robota je třeba počítat
s možnými pohyby průmyslového robota. V případě chybné montáže (na-
př. přetížení) anebo mechanického defektu (např. vadných brzdách) může
dojít k samočinnému poklesu manipulátoru či přídavných os. Před prová-
děním prací na vypnutém průmyslovém robotu je nutno nejdříve uvést ma-
nipulátor a přídavné osy do takové polohy, ve které se nemohou se zátěží
Bezpečnost

nebo bez zátěže samostatně pohybovat. Pokud to není možné, musí být
manipulátor a přídavné osy odpovídajícím způsobem zajištěny.
NEBEZPEČÍ
Průmyslový robot může při nefunkčnosti bezpečnostních funkcí a
ochranných zařízení způsobit úrazy osob nebo věcné škody. Průmyslový
robot nesmí být provozován, pokud jsou bezpečnostní funkce nebo
ochranná zařízení deaktivována nebo demontována.
NEBEZPEČÍ
Při zdržování se pod mechanikou robotu může dojít k usmrcení nebo ke
zraněním. Proto je zakázáno zdržovat se pod mechanikou robota!
UPOZORNĚNÍ
Motory dosahují během provozu teplot, které mohou způsobit popálení
kůže. Je třeba zabránit dotyku. Proveďte vhodná ochranná opatření, na-
př. noste ochranné rukavice.
smartPAD
Provozovatel musí zajistit, aby průmyslový robot byl pomocí ovladače
smartPAD obsluhován pouze autorizovanými osobami.
Pokud se na jednom zařízení používá několik ovladačů smartPAD, je tře-
ba dbát na to, aby byl každý smartPAD jednoznačně přiřazen příslušnému
průmyslovému robotu. Nesmí dojít k záměně.
VAROVÁNÍ
Provozovatel musí zajistit, aby byly odpojené ovladače smartPAD ihned
odstraněny ze zařízení a uloženy mimo dohled a dosah personálu pra-
cujícího na průmyslovém robotu. Toto opatření má zabránit záměně
funkčních a nefunkčních zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.
Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným
zraněním nebo značným věcným škodám.
Potvrzovací spínače smartPADu musí být v některých případech podrobe-
ny funkční zkoušce, nejméně však každých 12 měsíců.
(>>> "Zkouška funkce" Strana 18)
Změny
Po provedení změn na průmyslovém robotu je nutno zkontrolovat, zda je
zaručena potřebná úroveň bezpečnosti. Při této kontrole musí být dodrže-
ny platné státní nebo regionální předpisy bezpečnosti a ochrany zdraví při
práci. Kromě toho je potřeba také vyzkoušet, zda spolehlivě fungují vše-
chny bezpečnostní funkce.
Nové nebo změněné programy se vždy musejí nejprve otestovat v režimu
Ručně - snížená rychlost (T1).
Po provedení změn na průmyslovém robotu se musejí stávající programy
vždy nejprve otestovat v režimu Ručně - snížená rychlost (T1). To platí
pro veškeré součásti průmyslového robotu včetně např. také změn přídav-
ných os nebo softwaru a konfiguračních nastavení.
Poruchy
V případě poruch průmyslového robotu je nutné postupovat následovně:
• Vypněte řídicí systém robotu a zajistěte ho proti neoprávněnému opě-
tovnému zapnutí (např. visacím zámkem).
• Poruchu označte štítkem s příslušným upozorněním.
Bezpečnost

• Veďte záznamy o poruchách.
• Odstraňte poruchu a proveďte kontrolu funkčnosti.
2.8.2 Přeprava
Manipulátor
Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu manipulátoru. Přeprava
musí probíhat podle provozního nebo montážního návodu pro manipulátor.
Zabraňte otřesům nebo nárazům během přepravy, aby nevznikla žádná
poškození na mechanice robotu.
Řídicí systém robota
Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu řídicího systému robo-
tu. Přeprava musí probíhat podle provozního nebo montážního návodu
pro řídicí systém robotu.
Je nutno zamezit otřesům a nárazům během přepravy, aby nebyl řídicí sy-
stém robotu poškozen.
Přídavná osa (volitelná)
Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu pro přídavnou osu (na-
př. lineární jednotka KUKA, sklápěcí otočný stůl, polohovač). Přeprava
musí probíhat podle provozního nebo montážního návodu pro přídavnou
osu.
2.8.3 Uvedení do provozu a opětovné uvedení do provozu
Před prvním uvedením zařízení a přístrojů do provozu je nutno zkontrolo-
vat, zda jsou zařízení a přístroje kompletní a funkční, zda je možný jejich
bezpečný provoz a zda dochází k rozpoznání poškození.
Při této kontrole musí být dodrženy platné státní nebo regionální předpisy
bezpečnosti a ochrany zdraví při práci. Kromě toho je potřeba také vy-
zkoušet, zda spolehlivě fungují všechny bezpečnostní funkce.
VAROVÁNÍ
Řídicí systém robotu je předkonfigurován pro příslušný průmyslový ro-
bot. Při záměně kabelů mohou manipulátor a přídavné osy (volitelné)
obdržet nesprávná data, takže může dojít k úrazům osob nebo věcným
škodám. Pokud se zařízení skládá z více manipulátorů, připojujte spojo-
vací vedení vždy k manipulátoru a příslušnému řídicímu systému robota.
Pokud jsou do průmyslového robotu integrovány přídavné komponenty
(např. vedení), které nejsou součástí dodávky společnosti KUKA Deuts-
chland GmbH, odpovídá provozovatel za to, aby neměly negativní vliv
na bezpečnostní funkce resp. nezpůsobily jejich nefunkčnost.
OZNÁMENÍ
Liší-li se vnitřní teplota skříně řídicího systému robota výrazně od teploty
okolí, může se tvořit kondenzát, který způsobuje poškození elektrické in-
stalace. Řídicí systém robota smí být uveden do provozu teprve tehdy,
když se vnitřní teplota skříně přizpůsobí teplotě okolí.
Kontrola funkčnosti
Před uvedením do provozu a obnovením provozu je nutno provést násle-
dující kontroly:
Bezpečnost

Všeobecná kontrola:
Je nutné zajistit splnění těchto předpokladů:
• Průmyslový robot je správně nainstalovaný a připevněný podle údajů
v dokumentaci.
• Robot nevykazuje žádná poškození, z nichž by bylo možno usuzovat,
že vznikly působením vnějších sil. Příklady: Důlky nebo sedření barvy,
které by mohly vzniknout nárazem nebo kolizí.
VAROVÁNÍ
Pokud došlo k takovému poškození, musejí se dotyčné součásti vy-
měnit. Motor a vyvážení zátěže se musejí zkontrolovat zvláště pečli-
vě.
Působením vnějších sil mohou vzniknout neviditelná poškození. U
motoru může např. dojít k postupné ztrátě přenášené síly. To může
vést k neúmyslným pohybům manipulátoru. Jinak může dojít
k usmrcení, zraněním nebo značným věcným škodám.
• Na průmyslovém robotu nejsou žádná cizí tělesa ani vadné, uvolněné
či volné díly.
• Všechna potřebná ochranná zařízení jsou správně nainstalovaná a
funkční.
• Přípojné hodnoty průmyslového robota odpovídají místnímu síťovému
napětí a druhu sítě.
• Ochranný vodič a vedení k vyrovnání potenciálů jsou dostatečně di-
menzovaná a správně připojená.
• Spojovací kabely jsou správně připojené a konektory zajištěné.
Kontrola bezpečnostních funkcí:
U následujících bezpečnostních funkcí musí být testem funkčnosti zjištěno,
zda pracují správně:
• Lokální zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ
• Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (vstup a výstup)
• Zařízení souhlasu (v testovacích provozních režimech)
• Ochrana obsluhy
• Všechny ostatní použité bezpečnostní vstupy a výstupy
• Další externí bezpečnostní funkce
2.8.3.1 Kontrola strojových dat a bezpečnostní konfigurace
VAROVÁNÍ
Pokud jsou načtena nesprávná strojová data nebo nesprávná konfigura-
ce řídicího systému, nesmí se průmyslovým robotem pojíždět! Jinak mů-
že dojít k závažným zraněním nebo značným věcným škodám. Musí být
načtena správná data.
• V návaznosti na uvedení do provozu se musí provést praktické testy
strojových dat. Nástroj musí být proměřený (buď prostřednictvím sku-
tečného proměření nebo numerického zadání dat).
• Po změně strojových dat je nutné zkontrolovat bezpečnostní konfigura-
ci.
• Po aktivaci projektu WorkVisual na řídicím systému robota je nutno
zkontrolovat bezpečnostní konfiguraci.
Bezpečnost

• Jestliže byla při kontrole bezpečnostní konfigurace převzata strojová
data (lhostejno, z jakého důvodu byla bezpečnostní konfigurace kon-
trolována), musí se provést praktické testy strojových dat.
• Od softwarového systému 8.3: Pokud se změnil kontrolní součet akti-
vačního kódu bezpečnostní konfigurace, je nutné zkontrolovat bezpeč-
né kontroly osy.
Do a včetně systémového softwaru 8.5 se hodnota v konfiguraci zabe-
zpečení nazývá "Kontrolní součet" od 8.6 "Aktivační kód".
Informace o kontrole bezpečnostní konfigurace a bezpečné kontrole os
naleznete v návodu k obsluze a programování pro systémové integráto-
ry.
Pokud praktické testy neproběhnou úspěšně při prvním uvedení do provo-
zu, je nutné kontaktovat firma KUKA Deutschland GmbH.
Pokud praktické testy neproběhnou úspěšně při jiném provedení, musí se
strojová data a bezpečnostně závažná konfigurace řídicího systému zkon-
trolovat a zkorigovat.
Všeobecný praktický test
Pokud jsou potřebné praktické testy strojových dat, musí být tento test
vždy proveden.
Pro 6osý robot:
Existují následující možnosti provedení všeobecného praktického testu:
• Proměření TCP metodou bod XYZ 4
Praktický test je úspěšně vykonán tehdy, když bylo možno úspěšně
proměřit TCP.
Nebo:
1. Vyrovnejte TCP na bod, který sami zvolíte. Bod slouží jako referenční
bod.
• Bod musí ležet tak, aby mohl být přeorientován.
• Bod nesmí ležet na ose Z souřadnicového systému FLANGE.
2. TCP ručně pojíždějte vždy 1krát minimálně 45° ve směru A, B a C.
Pohyby se nesmí sčítat. Tzn. že když byl projet jeden směr, je možno
opět odjet zpět dříve, než se projíždí další směr.
Praktický test je úspěšně vykonán tehdy, když se TCP celkově neod-
chyluje od referenčního bodu více než o 2 cm.
Pro paletizační roboty:
Paletizační roboty jsou v tomto případě roboty, které lze předem použít
buď výhradně jako paletizátor nebo provozovat v paletovacím režimu. Po-
slední jmenované musí být i při praktickém testu v paletovacím režimu.
První část:
1. Označte výchozí polohu TCP.
Dále odečtěte a zaznamenejte výchozí polohu na rozhraní smartHMI
přes indikaci Aktuální poloha – Kartézsky.
2. Pojíždějte TCP manuálně ve směru X. Dráha musí činit nejméně 20 %
maximálního dosahu robotu. Přesnou délku zjistěte přes indikaci Ak-
tuální poloha.
3. Změřte projetou dráhu a porovnejte s ujetou dráhou podle rozhra-
ní smartHMI: Odchylka musí být < 5 %.
4. Zopakujte kroky 1 a 2 pro směr Y a směr Z.
První část praktického testu je úspěšná, pokud je odchylka v každém
směru < 5 %.
Bezpečnost

Druhá část:
• Nástroj otočte manuálně o 45° okolo A: jednou v kladném směru, jed-
nou v záporném směru. Při tom pozorujte TCP.
Druhá část praktického testu je úspěšná, pokud se poloha TPC v prostoru
během otáčení nezmění.
Praktický test matematicky nespřažených os
Pokud jsou potřebné praktické testy strojových dat, musí se tento test
vždy provést, když jsou k dispozici osy, které nejsou matematicky svázá-
ny.
1. Označte výchozí polohu matematicky nesvázaných os.
Dále odečtěte a zaznamenejte výchozí polohu na rozhraní smartHMI
přes indikaci Aktuální poloha.
2. Ručně osou projeďte dráhu, jejíž délku sami zvolíte. Délku dráhy zji-
stěte přes indikaci Aktuální poloha.
• Lineárními osami projeďte určitou trasu.
• Rotačními osami projeďte určitý úhel.
3. Změřte projetou dráhu a porovnejte s ujetou drahou podle rozhra-
ní smartHMI.
Praktický test je úspěšně vykonán tehdy, když se hodnoty od sebe od-
chylují maximálně o 5 %.
4. Test opakujte pro každou matematicky nesvázanou osu.
Praktický test pro roboty na lineární jednotce KUKA
vždy provést, když jsou robot a KL matematicky svázány.
• Posuňte KL manuálně kartézským pohybem.
Praktický test je úspěšný, když se při tom TCP nehýbe.
Praktický test svázaných os
vždy provést, když jsou k dispozici osy, které lze fyzicky připojit/odpojit,
např. servokleště.
1. Připojitelnou osu fyzicky odpojte.
2. Jednotlivě pojíždějte všemi zbývajícími osami.
Praktický test je úspěšně vykonán tehdy, když bylo možno pojíždět
všemi zbývajícími osami.
2.8.3.2 Režim uvádění do provozu
Popis
Průmyslový robot lze uvést do režimu uvedení do provozu prostřednictvím
ovládací plochy rozhraní smartHMI. V tomto režimu je možné pohybovat
manipulátorem v T1, aniž by byla v provozu externí ochranná zařízení.
Na režimu uvádění do provozu se projeví, které bezpečnostní rozhraní se
použije:
Diskrétní bezpečnostní rozhraní
• Systémový software 8.2 a nižší:
Režim uvedení do provozu je možný vždy tehdy, když všechny vstupní
signály diskrétního bezpečnostního rozhraní vykazují stav „logická nu-
Bezpečnost

la“. Pokud tomu tak není, řídicí systém robota zamezí nebo ukončí re-
žim uvedení do provozu.
Když je navíc použito diskrétní bezpečnostní rozhraní pro bezpečnost-
ní volitelná vybavení, musí být i tam na vstupech „logická nula“.
• Systémový software 8.3 a vyšší:
Režim uvedení do provozu je možný vždy. To také znamená, že je ne-
závislý na stavu vstupů diskrétního bezpečnostního rozhraní.
Je-li navíc použito diskrétní bezpečnostní rozhraní pro bezpečnostní
volitelná vybavení: Ani stavy těchto vstupů nehrají roli.
Ethernetové bezpečnostní rozhraní
Řídicí systém robotu zabraňuje nebo ukončuje režim uvedení do provozu,
když je navázáno nebo vytvářeno spojení s nadřazeným bezpečnostním
systémem.
Vliv
Když se aktivuje režim uvedení do provozu, nastaví se všechny výstupy
automaticky do stavu „logická nula“.
Pokud řízení robotu obsahuje periferní stykač (US2) a když je v bezpeč-
nostní konfiguraci stanoveno, že tento stykač spíná v závislosti na uvolně-
ní pohybu, potom toto platí také v režimu uvedení do provozu. Tzn., když
je k dispozici uvolnění pohybu, je zapnuto – i v režimu uvedení do provo-
zu – napětí US2.
OZNÁMENÍ
Počet spínacích cyklů periferních stykačů je max. 175 za den.
Nebezpečí
Možná nebezpečí a rizika při používání režimu uvedení do provozu:
• Do nebezpečné zóny manipulátoru vstoupí osoba.
• V případě nebezpečí je aktivováno neaktivní externí zařízení NOUZO-
VÉHO ZASTAVENÍ a manipulátor se nevypne.
Dodatečná opatření k zamezení rizik při režimu uvedení do provozu:
• Nefunkční zařízení NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ zakryjte nebo je označ-
te odpovídajícím výstražným štítkem jako nefunkční zařízení NOUZO-
VÉHO ZASTAVENÍ.
• Není-li k dispozici ochranný plot, je nutné zabránit vstupu osob do ne-
bezpečné oblasti manipulátoru jiným způsobem, např. uzavírací pá-
skou.
Používání
Používání režimu uvedení do provozu k určenému účelu:
• K uvedení do provozu v druhu provozu T1, když ještě nejsou instalo-
vána nebo uvedena do provozu externí bezpečnostní zařízení. Nebez-
pečná zóna přitom musí být vymezena minimálně uzavírací páskou.
• K omezení chyb (chyba periférie).
• Používání režimu uvedení do provozu je nutné co možná nejvíce ome-
zit.
Bezpečnost

VAROVÁNÍ
Při používání režimu uvádění do provozu jsou všechna externí bezpeč-
nostní zařízení mimo provoz. Servisní personál je zodpovědný za to,
aby se v nebezpečné zóně manipulátoru a v její blízkosti nezdržovaly
osoby, zatímco jsou bezpečnostní zařízení mimo provoz.
Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, úrazům
nebo věcným škodám.
Nesprávné použití
za chybné použití a jsou nepřípustné. Za škody vzniklé chybným používá-
ním, společnost KUKA Deutschland GmbH neručí. Riziko zde nese vý-
hradně provozovatel.
2.8.4 Ruční provoz
Obecně
Ruční provoz je určen k seřizování. K seřizování patří všechny práce na
průmyslovém robotu, které je nutno provést k zahájení automatického pro-
vozu. K seřizování patří:
• impulzní (krokovací) provoz
• Učení
• Programování
• Verifikace programu
Při ručním provozu musí být dodrženy následující zásady:
• Nové nebo změněné programy se vždy musejí nejprve otestovat v re-
žimu Ručně - snížená rychlost (T1).
• Nástroje, manipulátor ani přídavné osy (volitelné) se nesmí nikdy do-
tknout uzavíracího plotu ani přes něj přečnívat.
• Při pojezdu průmyslového robotu nesmí dojít ke zkratům prostřednic-
tvím obrobků, nástrojů a jiných předmětů ani k jejich sevření nebo
shození.
• Veškeré seřizování je zapotřebí provádět pokud možno z místa mimo
prostor ohraničený ochrannými zařízeními.
Seřizování v T1
Pokud je zapotřebí provádět seřizování z místa v prostoru ohraničeném
ochrannými zařízeními, je nutno v provozním režimu Ručně snížená ry-
chlost (T1) dodržovat následující:
• Pokud to není nutné, nesmí se v prostoru ohraničeném ochrannými
zařízeními zdržovat žádné jiné osoby.
• Je-li nutné, aby se v prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními
zdržovalo více osob, je třeba dodržet následující zásady:
‒ Každá osoba musí mít k dispozici potvrzovací zařízení.
‒ Všechny osoby musejí mít na průmyslový robot neomezený vý-
hled.
‒ Všechny osoby musejí mít neustále možnost vzájemného vizuální-
ho kontaktu.
• Obsluha musí zaujmout pozici, ze které vidí nebezpečnou zónu a mů-
že se vyhnout nebezpečí.
• Nelze vyloučit, že manipulátor provede neočekávané pohyby, např. v
případě poruchy. Z tohoto důvodu se musí mezi osobami a manipulá-
Bezpečnost

torem včetně nástrojů dodržovat přiměřená minimální vzdálenost.
Orientační hodnota: 50 cm.
Minimální vzdálenost je možné nastavit v závislosti od místních okol-
ností, programu pohybu a dalších faktorů. Provozovatel musí na zákla-
dě posouzení rizik určit, jaká minimální vzdálenost má být skutečně
uplatněna v každém konkrétním případě.
Seřizování v T2
Pokud je zapotřebí provádět seřizování z místa v prostoru ohraničeném
ochrannými zařízeními, je nutno v provozním režimu Ručně vysoká ry-
chlost (T2) dodržovat následující:
• Tento provozní režim se smí používat pouze tehdy, pokud aplikace vy-
žaduje test s rychlostí vyšší, než je rychlost možná v režimu T1.
• Učení a programování nejsou v tomto druhu provozu dovoleny.
• Obsluha se musí před zahájením testu přesvědčit, jsou-li funkční zaří-
zení souhlasu.
• Obsluha musí zaujmout pozici mimo nebezpečnou zónu.
• V prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními se nesmí zdržovat žá-
dné jiné osoby. To musí zajistit obsluha.
2.8.5 Simulace
Simulační programy neodpovídají přesně realitě. Programy robotu, které
byly vytvořeny v simulačních programech, je nutno testovat na zařízení v
druhu provozu Ručně - snížená rychlost (T1). Případně musí být pro-
gram přepracován.
2.8.6 Automatický provoz
Automatický provoz je přípustný pouze při dodržení následujících bezpeč-
nostních opatření:
• Veškerá bezpečnostní a ochranná zařízení jsou nainstalovaná a funkč-
ní.
• V prostoru zařízení nejsou žádné osoby.
• Jsou dodržovány stanovené pracovní postupy.
Pokud se manipulátor nebo přídavná osa (volba) zastaví bez zjevného dů-
vodu, smí se do nebezpečné zóny vstupovat až po vyvolání NOUZOVÉ-
HO ZASTAVENÍ.
2.8.7 Údržba a opravy
Po provedení údržby a oprav je nutno zkontrolovat, zda je zaručena po-
třebná úroveň bezpečnosti. Při této kontrole musí být dodrženy platné
státní nebo regionální předpisy bezpečnosti a ochrany zdraví při práci.
Kromě toho je potřeba také vyzkoušet, zda spolehlivě fungují všechny
bezpečnostní funkce.
Údržba a opravy mají zajistit zachování funkčního stavu nebo jeho obno-
vení při výpadku. Pojem oprav zahrnuje jak vlastní opravu, tak i lokalizaci
poruchy či defektu.
Bezpečnostní opatření při činnostech na průmyslovém robotu:
• Činnosti provádějte mimo nebezpečnou zónu. Pokud je nutné provádět
činnosti v nebezpečné zóně, musí provozovatel určit dodatečná
ochranná opatření, aby byla zaručena spolehlivá ochrana osob.
Bezpečnost

• Vypněte průmyslového robota a zajistěte jej proti opětovnému zapnutí
(např. visacím zámkem). Pokud je nutné provádět činnosti při zapnu-
tém řídicím systému robotu, musí provozovatel stanovit dodatečná
ochranná opatření, aby byla zaručena spolehlivá ochrana osob.
• Pokud je nutné provádět činnosti při zapnutém řídicím systému robotu,
smí se provádět pouze v druhu provozu T1.
• O činnostech informujte štítkem na zařízení. Tento štítek musí zůstat
na místě i při dočasném přerušení činností.
• Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ musejí zůstat aktivní. Jsou-li bez-
pečnostní funkce či ochranná zařízení deaktivována z důvodu údržby
nebo oprav, musí být jejich ochranné funkce po ukončení prací okam-
žitě obnoveny.
NEBEZPEČÍ
Před zahájením prací na součástech robotického systému pod napětím
je nutné vypnout hlavní vypínač a zajistit ho proti opětovnému zapnutí.
Poté je nutné ověřit, zda součásti nejsou pod napětím.
Před zahájením prací na součástech pod napětím nestačí aktivovat
NOUZOVÉ ZASTAVENÍ nebo bezpečnostní zastavení ani vypnout poho-
ny, protože se tím neodpojí systém robotu od sítě. Některé součásti
jsou i nadále pod napětím. Může dojít k usmrcení nebo vážným zraně-
ním.
Vadné komponenty musí být vyměněny za nové se stejným číslem výrob-
ku nebo za komponenty, které firma KUKA Deutschland GmbH klasifikuje
jako rovnocenné.
Čisticí a ošetřovací práce musejí být prováděny podle provozního návodu.
Řídicí systém robotu
I když je řídicí systém robotu vypnutý, mohou být pod napětím díly, které
jsou spojené s periferními zařízeními. Proto je k práci na řídicím systému
robotu nutné vypnout externí zdroje.
Při činnostech na komponentách řídicího systému robota se musí dodržo-
vat o ochraně proti elektrostatickému výboji (ESD).
Po vypnutí řídicího systému robotu může na různých komponentách pře-
trvávat ještě několik minut napětí přes 50 V (až 780 V). Aby nedošlo ke
smrtelným úrazům, nesmí se na průmyslovém robotu po tuto dobu prová-
dět žádné činnosti.
Do řídicího systému robota nesmí vniknout voda a prach.
Vyvážení zátěže
Některé varianty robota jsou vybaveny hydropneumatickým či pružinovým
vyvážením nebo vyvážením s plynovým válcem.
Hydropneumatické či pružinové vyvážení nebo vyvážení s plynovým vál-
cem jsou tlaková zařízení. Patří k zařízením s povinnými kontrolami a
podléhají směrnici pro tlaková zařízení.
Provozovatel musí dodržovat zákony, předpisy a normy pro tlaková zaříze-
ní specifické pro danou zemi.
Termíny kontrol v Německu podle směrnice o provozní bezpečnosti §14 a
§15. Kontrola před uvedením do provozu v místě instalace provozovate-
lem.
Bezpečnostní opatření při provádění činností na vyvažovacích systémech:
• Konstrukční skupiny manipulátoru podpírané vyvažovacími systémy se
musejí vhodně zajistit.
Bezpečnost

• Činnosti na vyvažovacích systémech smí provádět pouze kvalifikovaný
personál.
Nebezpečné látky
Bezpečnostní opatření při manipulaci s nebezpečnými látkami jsou:
• Zabraňte delšímu a opakovanému intenzivnímu kontaktu s pokožkou.
• Zabraňte vdechnutí olejové mlhy a olejových výparů.
• Provádějte očištění a ošetření pokožky.
Pro bezpečné používání našich výrobků doporučujeme našim zákazní-
kům pravidelně si vyžádat aktuální bezpečnostní listy od výrobců nebez-
pečných látek.
2.8.8 Vyřazení z provozu, skladování a likvidace
Vyřazení z provozu, skladování a likvidace průmyslového robotu musí pro-
bíhat podle zákonů, předpisů a norem platných v dané zemi.
2.8.9 Bezpečnostní opatření pro režim „Single Point of Control“
Přehled
Pokud se na průmyslovém robotu používají určité komponenty, musí být
provedena bezpečnostní opatření k úplné realizaci principu „Single Point
of Control“ (SPOC).
Relevantními komponentami jsou:
• Submit interpret
• PLC
• Server OPC
• Nástroje dálkového ovládání
• Nástroje pro konfiguraci systémů sběrnice s funkcí online
• KUKA.RobotSensorInterface
Může být nutné provedení dalších bezpečnostních opatření. Jejich nut-
nost v závislosti na případu použití musí zjistit systémový integrátor, pro-
gramátor nebo provozovatel zařízení.
Protože bezpečné stavy akčních členů v periferii řídicího systému robota
zná pouze systémový integrátor, musí tento tyto akční členy, např. při
NOUZOVÉM ZASTAVENÍ, uvést do bezpečného stavu.
T1, T2
Ve druzích provozu T1 a T2 smějí výše uvedené komponenty přistupovat
na průmyslový robot jen tehdy, když následující signály mají následující
stavy:
Signál Stav potřebný pro SPOC
$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE
Submit interpret, PLC
Pokud jsou pomocí submit interpreta nebo PLC přes I/O systém ovládány
pohyby (např. pohony nebo chapače), které nejsou zabezpečeny jiným
Bezpečnost

způsobem, funguje toto ovládání i v provozních režimech T1 a T2 nebo
při aktivním NOUZOVÉM ZASTAVENÍ.
Pokud se pomocí submit interpreta nebo PLC mění proměnné, které mají
vliv na pohyb robota (např. override), působí tyto změny i v provozních re-
žimech T1 a T2 nebo při aktivním NOUZOVÉM ZASTAVENÍ.
Bezpečnostní opatření:
• V druzích provozu T1 a T2 nesmí být systémová proměnná $OV_PRO
popsána submit interpreterem nebo PLC.
• Bezpečnostní signály a proměnné (např. provozní režim, NOUZOVÉ
ZASTAVENÍ, kontakt ochranných dveří) neměňte pomocí submit inter-
preta ani PLC.
Pokud jsou i přesto nutné změny, musejí se všechny bezpečnostní
signály a proměnné propojit tak, aby je submit interpret ani PLC ne-
mohly uvést do nebezpečného stavu. Odpovědnost za to nese systé-
mový integrátor.
OPC server, nástroje dálkového ovládání
Tyto komponenty umožňují prostřednictvím zápisových přístupů měnit pro-
gramy, výstupy či jiné parametry řídicího systému robotu bez vědomí osob
nacházejících se v prostoru zařízení.
Budou-li používány tyto komponenty, je nutné posoudit riziko výstupů, kte-
ré mohou být příčinou ohrožení. Tyto výstupy musejí být uspořádány tak,
aby nemohly být stanoveny bez souhlasu. To může například proběhnout
přes externí zařízení souhlasu.
Nástroje ke konfiguraci sběrnicových systémů
Disponují-li tyto komponenty funkcí online, je možné pomocí zápisových
přístupů měnit programy, výstupy či jiné parametry řídicího systému robo-
tu, aniž by to zaznamenaly osoby, nacházející se v zařízení.
• WorkVisual firmy KUKA
• Nástroje jiných výrobců
V testovacích druzích provozu nesmí být pomocí těchto komponent měně-
ny programy, výstupy nebo jiné parametry řídicího systému robotu.
2.9 Použité normy a předpisy
Název/Vydání Definice
2006/42/ES:2006 Směrnice o strojních zařízeních:
Směrnice Evropského parlamentu a Rady 2006/42/ES ze dne
17. května 2006 o strojních zařízeních a o změně směrni-
ce 95/16/ES (nové znění)
2014/30/EU:2014 Směrnice o EMC:
Směrnice 2014/30/EU Evropského parlamentu a Rady ze dne 26.
února 2014 o sbližování právních předpisů členských států týkají-
cích se elektromagnetické kompatibility
Bezpečnost

2014/68/EU:2014 Směrnice pro tlaková zařízení:
Směrnice 2014/68/EU Evropského parlamentu a Rady ze dne
15. května 2014 o sbližování právních předpisů členských států tý-
kajících se tlakových zařízení
(Aplikuje se jen u robotů s hydropneumatickým vyvažováním.)
EN ISO 13850:2015 Bezpečnost strojních zařízení:
NOUZOVÉ ZASTAVENÍ – Zásady pro konstrukci
EN ISO 13849-1:2015 Bezpečnost strojních zařízení:
Bezpečnostní části ovládacích systémů; Část 1: Všeobecné zásady
pro konstrukci
EN ISO 13849-2:2012 Bezpečnost strojních zařízení:
Bezpečnostní části ovládacích systémů; Část 2: Ověřování
EN ISO 12100:2010 Bezpečnost strojních zařízení:
Všeobecné zásady pro konstrukci, posouzení rizik a minimalizace
rizik
EN ISO 10218-1:2011 Průmyslové roboty - bezpečnostní požadavky:
Část 1: Robot
Upozornění: Obsah odpovídá ANSI/RIA R.15.06-2012, část 1
EN 614-1:2006 +
A1:2009
Bezpečnost strojních zařízení:
Ergonomické zásady navrhování; část 1: Terminologie a všeobecné
zásady
EN 61000-6-2:2005 Elektromagnetická kompatibilita (EMC):
Část 6-2: Kmenové normy; Odolnost proti rušení pro průmyslovou
oblast
EN 61000-6-4:2007 +
A1:2011
Elektromagnetická kompatibilita (EMC):
Část 6-4: Kmenové normy; Emise pro průmyslové prostředí
EN 60204-1:2006/
A1:2009
Bezpečnost strojních zařízení:
Elektrická zařízení strojů; Část 1: Všeobecné požadavky
Bezpečnost

Index
2006/42/ES:2006............................................ 33
2014/30/EU:2014............................................33
2014/68/EU:2014............................................34
95/16/ES......................................................... 33
A
ANSI/RIA R.15.06-2012................................. 34
Automatický provoz........................................ 30
Automatika externí (provozní režim)..............14
B
Bezpečné zastavení provozu.........................19
Bezpečné zastavení, externí..........................19
Bezpečnější zastavení provozu....................... 9
Bezpečnost....................................................... 7
Bezpečnost strojních zařízení........................34
Bezpečnost, Všeobecně...................................7
Bezpečnostní funkce, přehled........................13
Bezpečnostní funkcen.................................... 13
Bezpečnostní pokyny....................................... 5
Bezpečnostní řízení........................................14
Bezpečnostní volby.......................................... 9
Bezpečnostní zastavení 0................................9
Bezpečnostní zastavení STOP 0.....................9
Bezpečnostní zastavení, externí....................19
Brzdná dráha....................................................8
C
CK, Monitorování............................................19
Čisticí práce....................................................31
D
Doběhová dráha.........................................8, 12
Doplňky.............................................................7
E
Elektromagnetická kompatibilita (EMC)......... 34
EN 61000-6-2:2005........................................ 34
EN ISO 10218-1:2011....................................34
EN 60204-1:2006/A1:2009.............................34
EN 61000-6-4:2007 + A1:2011......................34
EN 614-1:2006 + A1:2009.............................34
EN ISO 12100:2010.......................................34
EN ISO 13849-1:2015....................................34
EN ISO 13849-2:2012....................................34
EN ISO 13850:2015.......................................34
ES prohlášení o shodě.................................... 8
EXT (provozní režim)..................................... 14
I
Impulzový provoz..................................... 19, 22
Integrátor zařízení.......................................... 10
K
Kategorie zastavení 0.................................... 10
Kategorie zastavení 1 – Drive Ramp Stop... 10
Kontrola funkčnosti.........................................24
KUKA smartPAD...............................................9
KUKA smartPAD-2........................................... 9
L
Likvidace.........................................................32
lineární jednotka............................................... 7
M
manipulátor...................................................7, 9
Mechanické koncové dorazy..........................20
Monitorování oddělovacích ochranných
zařízení...........................................................15
Monitorování, Rychlost...................................19
N
Nebezpečná zóna.............................................9
Nebezpečné látky...........................................32
NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, externí............. 17, 25
NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, lokální.................... 25
O
Ochrana obsluhy............................... 13, 15, 22
Ochranná opatření..........................................22
Ochranná zařízení, externí.............................21
Ochranná zóna...........................................9, 12
ochranné vybavení......................................... 19
Omezení zóny osy, mechanické....................20
Opětovné uvedení do provozu...................... 24
Opravy............................................................ 30
Ošetřovací práce............................................ 31
Otevírač brzd..................................................21
Označení.........................................................21
Označení CE.................................................... 8
P
Performance Level......................................... 13
Periferní stykač...............................................28
Personál.......................................................... 11
Pojmy, bezpečnost........................................... 8
Pokyny.............................................................. 5
polohovač..........................................................7
Poplachová poloha.........................................17

Poruchy...........................................................23
Potvrzovací spínač......................................... 17
Potvrzovací zařízení.......................................17
Použité normy a předpisy..............................33
Používání k určenému účelu........................... 7
Používání, neodborné...................................... 7
používání, používání v rozporu s určením......7
Pracovní zóna............................................ 8, 12
Prohlášení o shodě.......................................... 8
Prohlášení o zabudování.............................7, 8
Provozovatel...............................................9, 11
Průmyslový robot..............................................7
Přeprava......................................................... 24
Přetížení..........................................................23
přídavné osy...............................................7, 10
Přípravek pro volné otáčení...........................21
Příslušenství..................................................... 7
Přístroj NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ............... 16
R
Reakční dráha.................................................. 8
Režim uvádění do provozu............................27
Ruční programovací přístroj.............................7
Ruční provoz.................................................. 29
Rychlost, monitorování...................................19
řídicí systém robota..........................................7
S
Simulace......................................................... 30
Single Point of Control...................................32
Skladování...................................................... 32
sklápěcí otočný stůl..........................................7
smartPAD................................................. 10, 23
Směrnice o strojních zařízeních................8, 33
Směrnice o elektromagnetické kompatibilitě... 8
Směrnice o EMC............................................33
Směrnice pro nízké napětí...............................8
Směrnice pro tlaková zařízení.................31, 34
software............................................................ 7
Softwarové koncové spínače...................20, 22
SPOC..............................................................32
Spojovací vedení..............................................7
STOP 0...................................................... 8, 10
STOP 1...................................................... 8, 10
STOP 2...................................................... 8, 10
Stop reakce.................................................... 12
STOP 1 – DRS.............................................. 10
Strojová data.................................................. 25
Systémový integrátor........................... 8, 10, 11
T
T1 (provozní režim)................................. 10, 14
T2 (provozní režim)................................. 10, 14
U
Údržba............................................................ 30
Upozornění k ručení.........................................7
US2.................................................................28
Uvedení do provozu.......................................24
Úvod..................................................................5
Uživatel........................................................... 11
V
Vadné brzdy....................................................23
Volba provozního režimu.........................13, 14
Všeobecná bezpečnostní opatření................ 22
Vyřazení z provozu........................................ 32
Vyvážení zátěže............................................. 31
Z
Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ....16, 17,
22
Zařízení souhlasu...........................................22
Zařízení souhlasu, externí..............................18
Zóna osy...........................................................8
Životnost........................................................... 9

0a3d108a f490-11e8-9be7-6cae8b4eb554.data

Recommended

Recommended

More Related Content

Similar to 0a3d108a f490-11e8-9be7-6cae8b4eb554.data

Similar to 0a3d108a f490-11e8-9be7-6cae8b4eb554.data (12)

More from Edson Silva

More from Edson Silva (20)

0a3d108a f490-11e8-9be7-6cae8b4eb554.data