3. Содержание
1 Введение.................................................................................................. 5
1.1 Изображение указаний........................................................................................ 5
2 Безопасность.......................................................................................... 7
2.1 Общая информация............................................................................................ 7
2.1.1 Указание об ответственности............................................................................. 7
2.1.2 Использование промышленного робота по назначению................................. 8
2.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изготовителя.. 8
2.1.4 Используемые термины...................................................................................... 9
2.2 Персонал............................................................................................................... 11
2.3 Рабочая, безопасная и опасная зоны............................................................... 13
2.3.1 Определение остановочных путей..................................................................... 13
2.4 Инициаторы реакций останова.......................................................................... 13
2.5 Предохранительные устройства......................................................................... 14
2.5.1 Обзор предохранительных устройств................................................................ 14
2.5.2 Система управления безопасностью................................................................. 15
2.5.3 Выбор режимов работы...................................................................................... 15
2.5.4 Сигнал «Защита оператора».............................................................................. 17
2.5.5 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА............................................................. 17
2.5.6 Выход из вышестоящей системы управления безопасностью....................... 18
2.5.7 Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА............................................. 19
2.5.8 Устройство подтверждения................................................................................. 19
2.5.9 Внешнее устройство подтверждения................................................................ 20
2.5.10 Внешний безопасный рабочий останов............................................................ 21
2.5.11 Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2.............. 21
2.5.12 Контроль скорости в T1...................................................................................... 21
2.6 Дополнительное защитное оснащение............................................................. 22
2.6.1 Пошаговый режим................................................................................................ 22
2.6.2 Программируемые концевые выключатели...................................................... 22
2.6.3 Механические концевые упоры.......................................................................... 22
2.6.4 Механическое устройство ограничения оси (опция)........................................ 22
2.6.5 Возможности перемещения манипулятора без приводной энергии.............. 23
2.6.6 Маркировки на промышленном роботе............................................................. 24
2.6.7 Внешние защитные приспособления................................................................. 24
2.7 Обзор режимов работы и защитных функций.................................................. 25
2.8 Меры безопасности............................................................................................. 25
2.8.1 Общие меры безопасности................................................................................. 25
2.8.2 Транспортировка.................................................................................................. 27
2.8.3 Первый и повторный ввод в эксплуатацию...................................................... 27
2.8.3.1 Проверка технических данных и конфигурации системы безопасности....... 29
2.8.3.2 Режим ввода в эксплуатацию............................................................................. 31
2.8.4 Ручной режим....................................................................................................... 33
2.8.5 Моделирование.................................................................................................... 34
2.8.6 Автоматический режим работы.......................................................................... 34
2.8.7 Техобслуживание и ремонт................................................................................ 35
2.8.8 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация.......................................... 36
Безопасность промышленных роботов
Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018 www.kuka.com | 3/42
4. 2.8.9 Меры безопасности для Single Point of Control............................................... 37
2.9 Применяемые стандарты и предписания......................................................... 38
Индекс 41
Безопасность промышленных роботов
4/42 | www.kuka.com Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018
5. 1 Введение
1.1 Изображение указаний
Безопасность
Данные указания служат для обеспечения безопасности и
обязательны для выполнения.
ОПАСНО
Эти указания означают наличие неизбежной опасности или боль-
шой вероятности смертельного исхода или тяжелых телесных по-
вреждений в случае, если не будут приняты меры предосторожно-
сти.
ОСТОРОЖНО
Эти указания означают возможность смертельного исхода или тя-
желых телесных повреждений в случае, если не будут приняты ме-
ры предосторожности.
ВНИМАНИЕ
Эти указания означают возможность легких телесных повреждений
в случае, если не будут приняты меры предосторожности.
УВЕДОМЛЕНИЕ
Эти указания означают возможность материального ущерба в слу-
чае, если не будут приняты меры предосторожности.
Эти указания содержат ссылки на информацию по безопасности
или общие меры безопасности.
Они не относятся к отдельным опасностям или мерам предосторож-
ности.
Это указание служит для напоминания о порядке действий, предпри-
нимаемых для предотвращения или устранения аварийных ситуаций
или неполадок:
ИНСТРУКЦИЯ ПО ТЕХНИКЕ БЕЗОПАСНОСТИ
Неукоснительно соблюдать нижеприведенный порядок действий!
Порядок действий, отмеченный данным указанием, требует неукосни-
тельного соблюдения.
Указания
Эти указания служат для облегчения работы или содержат ссылки на
дополнительную информацию.
Указание для облегчения работы или ссылка на дополнительную
информацию.
Безопасность промышленных роботов
Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018 www.kuka.com | 5/42
Введение
7. 2 Безопасность
2.1 Общая информация
2.1.1 Указание об ответственности
Устройство, описанное в настоящем документе, представляет собой
промышленный робот или один из его компонентов.
Компоненты промышленного робота:
• Манипулятор
• Система управления роботом
• Ручной программатор
• Соединительные кабели
• Дополнительные оси (дополнительное оборудование)
например, линейный блок, поворотный откидной стол, устройство
позиционирования
• Программное обеспечение
• Дополнительное оборудование, принадлежности
Промышленный робот выполнен в соответствии с существующим
уровнем развития техники и общепринятыми правилами техники без-
опасности. Однако при неправомерном применении, не отвечающем
его назначению, существует опасность для жизни и здоровья, а также
риск повреждения промышленного робота и материального ущерба.
Эксплуатация промышленного робота допускается только в безупреч-
ном техническом состоянии, а также согласно назначению и с учетом
предписаний по технике безопасности и существующих рисков. Эк-
сплуатация должна осуществляться согласно настоящему документу и
декларации изготовителя, входящей в комплект поставки промышлен-
ного робота. Неисправности, которые могут отрицательно повлиять на
безопасность, необходимо незамедлительно устранять.
Информация по технике безопасности
Указания по технике безопасности не могут быть истолкованы против
фирмы KUKA Deutschland GmbH. Даже при соблюдении всех указаний
по технике безопасности нет гарантии того, что в рамках эксплуатации
промышленного робота исключена опасность травм или материально-
го ущерба.
Без разрешения фирмы KUKA Deutschland GmbH вносить какие-либо
изменения в конструкцию промышленного робота запрещено. В со-
став промышленного робота могут быть включены дополнительные
компоненты (инструменты, программное обеспечение и т. д.), не вхо-
дящие в комплект поставки фирмы KUKA Deutschland GmbH. Ответ-
ственность за повреждения промышленного робота или иного имуще-
ства, причиненные в связи с установкой данных компонентов, несет
пользователь.
Кроме главы «Безопасность» в данной документации содержатся до-
полнительные указания по технике безопасности. Они также подлежат
обязательному соблюдению.
Безопасность промышленных роботов
Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018 www.kuka.com | 7/42
Безопасность
8. 2.1.2 Использование промышленного робота по назначению
Промышленный робот предназначен исключительно для использова-
ния, описанного в инструкции по эксплуатации либо инструкции по
монтажу в главе «Целевое назначение».
Любое использование, отличающееся от использования по назначе-
нию, рассматривается как использование не по назначению и не допу-
скается. За повреждения, возникающие вследствие неправильного ис-
пользования, производитель ответственности не несет. Всю ответ-
ственность несет эксплуатирующая сторона.
К использованию по назначению относится также соблюдение инструк-
ций по эксплуатации и монтажу отдельных компонентов, а также, в
частности, следование предписаниям по техническому обслуживанию.
Использование не по назначению
Любое использование, отличающееся от использования по назначе-
нию, рассматривается как использование не по назначению и не допу-
скается. Примеры использования не по назначению:
• использование в качестве помоста;
• нарушение указанных в спецификации пределов эксплуатационной
нагрузки;
• использование без требуемых защитных приспособлений;
2.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изгото-
вителя
Данный промышленный робот является неполной машиной в соответ-
ствии с Директивой ЕС по машиностроению. Ввод промышленного ро-
бота в эксплуатацию разрешается только при выполнении указанных
ниже условий.
• Промышленный робот интегрирован в установку.
Или: промышленный робот образует вместе с другими машинами
единую установку.
Или: промышленный робот оснащен всеми предохранительными
устройствами и защитными приспособлениями, предусмотренными
для полной машины согласно Директиве ЕС по машиностроению.
• Установка соответствует Директиве ЕС по машиностроению. Дан-
ный факт подтвержден методом оценки соответствия.
Декларация о соответствии стандартам ЕС
Системный интегратор должен составить декларацию о соответствии
всей установки Директиве ЕС по машиностроению. Декларация о со-
ответствии стандартам ЕС является основополагающим фактором для
нанесения маркировки CE на установку. Эксплуатация промышленного
робота допускается только в соответствии с действующими государ-
ственными законами, предписаниями и нормативами.
Системе управления роботом присвоен сертификат CE согласно Ди-
рективе по электромагнитной совместимости и Директиве по низко-
вольтному оборудованию.
Декларация о соответствии компонентов
Неполная машина поставляется вместе с декларацией изготовителя
согласно Приложению II B Директивы по машиностроению
2006/42/ЕС. В комплект данной декларации изготовителя входит спи-
Безопасность промышленных роботов
8/42 | www.kuka.com Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018
Безопасность
9. сок выполненных принципиальных требований согласно Приложению I
и инструкция по монтажу.
В своей декларации изготовитель заявляет, что ввод в эксплуатацию
неполной машины запрещен до тех пор, пока неполная машина не
войдет в состав другой машины, либо не будет собрана вместе с дру-
гими деталями в такую машину, которая отвечает положениям Дирек-
тивы ЕС по машиностроению и на которую имеется Декларация о со-
ответствии требованиям ЕС согласно Приложению II A.
2.1.4 Используемые термины
STOP 0, STOP 1 и STOP 2 являются определениями останова
согласно EN 60204-1:2006.
Термин Описание
Зона оси Зона действия каждой оси, указанная в градусах или миллимет-
рах, в пределах которой она может перемещаться. Зона переме-
щения оси должна определяться для каждой оси отдельно.
Остановочный путь Остановочный путь = путь реакции + тормозной путь
Остановочный путь является частью опасной зоны.
Рабочая зона Зона, в которой манипулятор может передвигаться. Рабочая зона
состоит из отдельных зон осей.
Пользователь Пользователем промышленного робота может быть предпринима-
тель, работодатель или уполномоченное лицо, несущее ответ-
ственность за эксплуатацию промышленного робота.
Опасная зона Опасная зона включает в себя рабочую зону и остановочные пути
манипулятора и дополнительных осей (опция).
Срок службы Срок службы важных для безопасности деталей начинается с мо-
мента ее поставки заказчику.
На продолжительность срока службы не влияет фактическая про-
должительность эксплуатации детали, так как важные для без-
опасности детали подвергаются старению и во время хранения.
Пульт KUKA
smartPAD
См. раздел «Пульт управления smartPAD»
Пульт KUKA
smartPAD-2
Манипулятор Механика робота и соответствующий электромонтаж
Безопасная зона Безопасная зона находится за пределами опасной зоны.
Безопасный рабочий
останов
Безопасный рабочий останов – это функция контроля останова.
Он не останавливает перемещение самого робота, а контролирует
состояние останова осей робота. Если оси перемещаются при
безопасном рабочем останове, срабатывает безопасный останов
STOP 0.
Безопасный рабочий останов также можно выполнить внешними
средствами.
При срабатывании безопасного рабочего останова система упра-
вления роботом задействует выход к магистральной шине. Выход
также задействуется в том случае, если к моменту срабатывания
остановлены не все оси, что ведет к срабатыванию безопасного
останова STOP 0.
Безопасность промышленных роботов
Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018 www.kuka.com | 9/42
Безопасность
10. Термин Описание
Безопасный останов
STOP 0
Останов, который выполняется по команде системы управления
безопасностью. Система управления безопасностью мгновенно от-
ключает приводы и подачу питания к тормозам.
Примечание: этот останов обозначается в настоящей документа-
ции как безопасный останов 0.
Безопасный останов
STOP 1
Останов, который выполняет и контролирует система управления
безопасностью. Процесс торможения выполняется компонентом
системы управления роботом, который не относится к безопасно-
сти, и контролируется системой управления безопасностью. Как
только манипулятор останавливается, система управления без-
опасностью отключает приводы и подачу питания к тормозам.
При срабатывании безопасного останова STOP 1 система упра-
вления роботом задействует выход к магистральной шине.
Безопасный останов STOP 1 также можно выполнить внешними
средствами.
Примечание: этот останов обозначается в настоящей документа-
ции как безопасный останов 1.
Безопасный останов
STOP 2
Останов, который выполняет и контролирует система управления
безопасностью. Процесс торможения выполняется компонентом
системы управления роботом, который не относится к безопасно-
сти, и контролируется системой управления безопасностью. При-
воды остаются включенными, а тормоза – разомкнутыми. Сразу
после остановки манипулятора срабатывает безопасный рабочий
останов.
При срабатывании безопасного останова STOP 2 система упра-
вления роботом задействует выход к магистральной шине.
Безопасный останов STOP 2 также можно выполнить внешними
средствами.
Примечание: этот останов обозначается в настоящей документа-
ции как безопасный останов 2.
Опции безопасности Общее название для опций, которые обеспечивают возможность
конфигурирования функций контроля в дополнение к стандартным
функциям безопасности.
Пример: SafeOperation
smartPAD Ручной программатор системы управления роботом
smartPAD имеет все возможности управления и индикации, необ-
ходимые для управления промышленным роботом и его програм-
мирования. Существует 2 модели:
• smartPAD
• smartPAD-2
Для каждой модели, в свою очередь, существуют варианты, на-
пример, разная длина соединительных кабелей.
Обозначения KUKA smartPAD или smartPAD относятся к обеим
моделям, если они явно не дифференцированы.
Категория остано-
ва 0
Приводы незамедлительно отключаются, после чего срабатывают
тормоза. Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавли-
ваются вблизи траектории перемещения.
Примечание: данная категория останова обозначается в докумен-
тации как STOP 0.
Безопасность промышленных роботов
10/42 | www.kuka.com Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018
Безопасность
11. Термин Описание
Категория остано-
ва 1
Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавливаются точ-
но на траектории перемещения.
• Режим работы T1: происходит отключение приводов сразу по-
сле останова робота, но не позднее чем через 680 мс.
• Режимы работы T2, AUT (KR C4), AUT EXT (KR C4), EXT
(VKR C4):
происходит отключение приводов через 1,5 секунды.
Примечание: данная категория останова обозначается в докумен-
тации как STOP 1.
Категория останова
1 - Drive Ramp Stop
Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавливаются
вблизи траектории перемещения.
• Режим работы T1: происходит отключение приводов сразу по-
сле останова робота, но не позднее чем через 680 мс.
• Режимы работы T2, AUT (KR C4), AUT EXT (KR C4), EXT
(VKR C4):
происходит отключение приводов через 1,5 секунды.
Примечание: Данная категория останова обозначается в докумен-
тации как STOP 1 - DRS.
Категория остано-
ва 2
Приводы не отключаются, а тормоза не срабатывают. Манипуля-
тор и дополнительные оси (опция) останавливаются со временем
торможения согласно траектории перемещения.
Примечание: данная категория останова обозначается в докумен-
тации как STOP 2.
Системный интегра-
тор
(интегратор устано-
вок)
Системный интегратор несет ответственность за интеграцию про-
мышленного робота в установку и его ввод в эксплуатацию с уче-
том требований техники безопасности.
T1 Тестовый режим работы «Вручную, пониженная скорость»
(<= 250 мм/с)
T2 Тестовый режим работы «Вручную, высокая скорость» (допускает-
ся > 250 мм/с)
Дополнительная ось Ось движения, не являющаяся частью манипулятора, однако
управляемая системой управления роботом. Например, блок ли-
нейных перемещений KUKA, поворотный откидной стол, Posiflex.
2.2 Персонал
Для промышленного робота определены следующие лица или группы
лиц:
• пользователь;
• персонал.
Все сотрудники, работающие с промышленным роботом, должны
прочесть и понять прилагаемую к роботу документацию и содержа-
щуюся в ней главу о мерах безопасности.
Безопасность промышленных роботов
Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018 www.kuka.com | 11/42
Безопасность
12. Пользователь
Пользователь должен соблюдать правовые предписания по охране
труда. Например:
• пользователь должен обязательно осуществлять общий контроль;
• пользователь обязан проводить инструктаж в установленный срок.
Персонал
Перед началом проведения работ персонал должен быть проинструк-
тирован относительно вида и объема работ, а также относительно
возможных рисков. Необходимо регулярно проводить инструктаж пер-
сонала. Кроме того, в случае особых происшествий или после внесе-
ния технических изменений инструктаж персонала следует провести
повторно.
К персоналу относятся:
• Cистемный интегратор
• Пользователи, подразделяемые на:
‒ Персонал для выполнения работ по вводу в эксплуатацию, тех-
ническому и сервисному обслуживанию
‒ Оператор
‒ Mладший обслуживающий персонал
Монтаж, замена, настройка, управление, техническое обслуживание
и ремонт должны выполняться только в соответствии с предписа-
ниями, приведенными в инструкции по эксплуатации или монтажу
соответствующего компонента промышленного робота, и только спе-
циально обученным для этого персоналом.
Системный интегратор
В обязанности системного интегратора входит интеграция промы-
шленного робота в установку в соответствии с предписаниями по тех-
нике безопасности.
Системный интегратор отвечает за выполнение следующих задач:
• установка промышленного робота;
• подключение промышленного робота;
• выполнение оценки рисков;
• применение необходимых предохранительных устройств и защит-
ных приспособлений;
• составление декларации о соответствии стандартам ЕС;
• нанесение знака CE;
• составление руководства по эксплуатации установки.
Пользователь
Пользователь должен выполнять следующие требования:
• для выполнения надлежащих работ пользователь системы должен
пройти соответствующее обучение;
• работы с установкой должны проводиться только квалифицирован-
ным персоналом. Таким квалифицированным персоналом являют-
ся сотрудники, имеющие специализированное образование, знания
и опыт, а также знающие соответствующие нормативы, на основа-
нии чего они способны проанализировать выполняемые работы и
оценить возможность возникновения опасных ситуаций.
Безопасность промышленных роботов
12/42 | www.kuka.com Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018
Безопасность
13. Работы на электрических и механических узлах промышленного ро-
бота разрешается проводить только специализированному персона-
лу.
2.3 Рабочая, безопасная и опасная зоны
Рабочие зоны должны быть ограничены до необходимого минимума.
Рабочую зону необходимо оградить защитными приспособлениями.
Защитные приспособления (например, защитные двери) должны нахо-
диться в пределах безопасной зоны. Активирование останова приво-
дит к торможению манипуляторов и дополнительных осей (опция) и
их остановке в опасной зоне.
Опасная зона включает в себя рабочую зону и остановочные пути ма-
нипулятора и дополнительных осей (опция). Вокруг них необходимо
установить заграждающие защитные приспособления, чтобы предот-
вратить опасность для персонала или опасность нанесения мате-
риального ущерба.
2.3.1 Определение остановочных путей
При оценке риска системным интегратором для определенных слу-
чаев применения может понадобиться определить остановочные пути.
Для определения остановочных путей системный интегратор должен
идентифицировать влияющие на безопасность места на запрограмми-
рованной траектории.
При определении необходимо перемещать робота с тем
инструментом и с теми нагрузками, которые будут применяться в кон-
кретном случае применения. Робот должен быть разогрет до рабочей
температуры. Рабочая температура достигается спустя прибл. 1 час
работы в нормальном режиме.
При обкатке робота для конкретного случая применения робота сле-
дует остановить в том месте, начиная с которого необходимо начать
определение остановочного пути. Многократно повторить данную про-
цедуру с помощью безопасного останова 0 и безопасного останова 1.
Определяющим является самый неблагоприятный остановочный путь.
Безопасный останов 0 можно вызвать, например, посредством актива-
ции безопасного рабочего останова на предохранительном интерфей-
се. Если установлена опция безопасности, этот безопасный останов
также можно вызвать, например, нарушив границы зоны (например,
когда робот в автоматическом режиме выходит за пределы границ ак-
тивированной рабочей зоны).
Безопасный останов 1 можно вызвать, например, посредством задей-
ствования устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на пульте
управления smartPAD.
2.4 Инициаторы реакций останова
Реакции останова промышленного робота происходят вследствие дей-
ствий оператора или в качестве реакции на процедуры контроля и со-
общения об ошибках. Ниже в таблице приведены реакции останова в
зависимости от установленного режима работы.
Безопасность промышленных роботов
Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018 www.kuka.com | 13/42
Безопасность
14. Инициатор T1, T2 EXT
Отпускание клавиши за-
пуска
STOP 2 -
Нажатие клавиши СТОП STOP 2
Выключение приводов STOP 1
Отключение питания
главным выключателем
или сбой подачи напря-
жения
STOP 0
Внутренняя ошибка в
компоненте системы
управления, не относя-
щемся к безопасности
STOP 0 или STOP 1
(зависит от причины ошибки)
Смена режима работы
во время эксплуатации
Предохранительный останов 2
Открытие защитной две-
ри (система защиты
оператора)
- Предохранительный
останов 1
Отпускание кнопки под-
тверждения
Предохранительный
останов 2
-
Нажатие до отказа кноп-
ки подтверждения или
ошибка
Предохранительный
останов 1
-
Задействование АВА-
РИЙНОГО ОСТАНОВА
Предохранительный останов 1
Ошибка в системе упра-
вления безопасностью
или в периферийном
оборудовании системы
управления безопасно-
стью
Предохранительный останов 0
2.5 Предохранительные устройства
2.5.1 Обзор предохранительных устройств
Промышленный робот обладает следующими предохранительными
функциями:
• Выбор режимов работы
• Система защиты оператора (= подключение для контроля за за-
граждающими защитными приспособлениями)
• Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
• Устройство подтверждения
• Внешний безопасный рабочий останов
• внешний безопасный останов 1;
• внешний безопасный останов 2;
• контроль скорости в T1
Функции безопасности промышленного робота соответствуют следую-
щим требованиям:
• Категория 3 и Performance Level d согласно EN ISO 13849-1
Безопасность промышленных роботов
14/42 | www.kuka.com Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018
Безопасность
15. Однако данные требования выполняются только при соблюдении сле-
дующего условия:
• Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА приводится в действие не
реже одного раза в 12 месяцев.
К функциям безопасности относятся следующие компоненты:
• Система управления безопасностью в управляющем ПК
• KUKA smartPAD
• Шкаф управления (CCU)
• Цифровой преобразователь резольвера (RDC)
• Блок питания KUKA Power Pack (KPP)
• Регулятор KUKA Servo Pack (KSP)
• Интерфейсная плата безопасности (Safety Interface Board - SIB)
(если используется)
Кроме того, существуют интерфейсы для связи с компонентами вне
промышленного робота и другими системами управления роботом.
ОПАСНО
Без функционирующих предохранительных устройств и защитных
приспособлений промышленный робот может причинить травмы и
материальный ущерб. Если предохранительные устройства и защит-
ные приспособления дезактивированы или демонтированы, эксплуа-
тация промышленного робота запрещена.
При планировании установки следует дополнительно учитывать и
рассчитывать функции безопасности всей установки. Следует инте-
грировать промышленный робот в систему безопасности всей уста-
новки.
2.5.2 Система управления безопасностью
Система управления безопасностью – устройство внутри управляюще-
го ПК. Она объединяет сигналы и функции контроля, относящиеся к
безопасности.
Задачи системы управления безопасностью:
• выключение приводов, приведение в действие тормозов;
• контроль времени торможения;
• контроль простоя (после останова);
• контроль скорости в T1
• оценка сигналов, относящихся к безопасности;
• установка выходов, относящихся к безопасности.
2.5.3 Выбор режимов работы
Режимы работы
Промышленный робот может эксплуатироваться в следующих режи-
мах работы:
• режим «Вручную, пониженная скорость» (T1)
• режим «Вручную, высокая скорость» (Т2)
• Внешняя автоматика (EXT)
Безопасность промышленных роботов
Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018 www.kuka.com | 15/42
Безопасность
16. Не менять режим работы во время выполнения программы. При из-
менении режима работы во время обработки программы промыш-
ленный робот остановится в режиме безопасного останова 2.
Режим
работы
Использование Скорости
T1
для режима тестиро-
вания, программиро-
вания и обучения;
• Верификация программы:
запрограммированная ско-
рость, максимум 250 мм/с
• Ручной режим:
скорость перемещения вруч-
ную, максимум 250 мм/с
T2
для режима тестиро-
вания;
• Верификация программы:
запрограммированная ско-
рость
• Ручной режим: Невозможно
EXT
Для промышленных
роботов с системой
управления верхнего
уровня, например,
ПЛК
• Программный режим:
запрограммированная ско-
рость
• Ручной режим: Невозможно
переключатель режимов работы;
Пользователь может изменить режим работы с помощью менеджера
соединений. Менеджер соединений – это окно, вызываемое с по-
мощью переключателя режимов работы на smartPAD.
Шунтирование
Для работы с манипулятором в режимах T1 или T2 при открытой за-
щитной двери существует возможность использовать следующие клю-
чи:
Активный ключ Разрешение
E2/E22 Разрешение на перемещение при открытой
защитной двери в режиме T1
E2/E22 и E7 Разрешение на перемещение при открытой
защитной двери в режиме T2
ОСТОРОЖНО
В режиме T2 робот перемещается с запрограммированной скоро-
стью. Лицам запрещено находиться в опасной зоне. В противном
случае существует опасность получения смертельных или тяжелых
травм.
Когда и какой ключ может использоваться, должен определять по-
льзователь или системный интегратор. При этом необходимо учиты-
вать действующие законы, правила и стандарты. Кроме того, ключа-
ми разрешено пользоваться только квалифицированному персоналу.
Безопасность промышленных роботов
16/42 | www.kuka.com Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018
Безопасность
17. Активный ключ
Защитная
дверь
Возможно перемеще-
ние вручную?
Возможна работа в
соответствии с задан-
ной программой?
T1 T2 T1 T2
Все ключи дезактиви-
рованы
ОТКР. Нет Нет Нет Нет
ЗАКР. Да Нет Да Да
E2/E22 ОТКР. Да Нет Да Нет
ЗАКР. Нет Нет Нет Нет
E2/E22 и E7 ОТКР. Да Нет Нет Да
ЗАКР. Нет Нет Нет Нет
2.5.4 Сигнал «Защита оператора»
Сигнал «Защита оператора» служит для контроля за разделительны-
ми защитными приспособлениями, такими как, например, защитные
двери. Без этого сигнала невозможен автоматический режим работы.
При потере сигнала во время работы в автоматическом режиме (на-
пример, при открывании защитных дверей) манипулятор переключает-
ся в режим безопасного останова 1.
В режиме «Вручную, пониженная скорость» (T1) систему защиты опе-
ратора можно блокировать ключом E2/E22.
В режиме «Вручную, высокая скорость» (T2) систему защиты операто-
ра можно блокировать ключом E2/E22+E7.
ОСТОРОЖНО
После потери сигнала разрешается продолжать работу в автомати-
ческом режиме только после закрывания защитного приспособления
и квитирования этого закрывания. Необходимость квитирования
предотвращает возобновление работы в автоматическом режиме по
неосторожности, когда в опасной зоне находятся люди, например,
при непреднамеренном закрывании защитной двери.
Процесс квитирования должно быть организован таким образом,
чтобы предварительно проводилась фактическая проверка опасной
зоны. Другие типы квитирования (например, автоматическое квити-
рование после закрывания защитного устройства) не допускаются.
За выполнение данных требований ответственность несет систем-
ный интегратор. Несоблюдение требований может привести к
гибели людей, тяжелым травмам или материальному ущербу.
2.5.5 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
Промышленный робот оснащен устройством АВАРИЙНОГО ОСТАНО-
ВА на smartPAD. Данное устройство необходимо задействовать в
опасной или аварийной ситуации.
Реакция промышленного робота при задействовании устройства ава-
рийного останова:
• Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавливаются в
режиме безопасного останова 1.
Для продолжения работы устройство аварийного останова следует де-
блокировать посредством вращения.
Безопасность промышленных роботов
Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018 www.kuka.com | 17/42
Безопасность
18. ОСТОРОЖНО
Инструменты или прочие устройства, соединенные с роботом, необ-
ходимо интегрировать в контур аварийного останова со стороны ус-
тановки, если от них может исходить опасность.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели
людей, тяжелым травмам или значительному материальному ущер-
бу.
Всегда следует устанавливать минимум одно внешнее устройство ава-
рийного останова. В этом случае устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНО-
ВА доступно даже при отключенном устройстве smartPAD.
(>>> 2.5.7 "Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА"
Стр. 19)
2.5.6 Выход из вышестоящей системы управления безопасностью
Если система управления роботом соединена с вышестоящей систе-
мой управления безопасностью, то это соединение принудительно
прерывается в следующих случаях:
• отключение подачи напряжения с помощью главного выключателя
системы управления роботом
или сбой подачи напряжения
• выключение системы управления роботом с помощью smartHMI
• активация проекта WorkVisual из WorkVisual или прямо в системе
управления роботом
• изменения в Ввод в эксплуатацию > Конфигурация сети
• изменения в Конфигурация > Конфигурация системы безопас-
ности
• Драйвер ввода/вывода > Реконфигурировать
• восстановление архива
Последствие прерывания:
• В случае использования дискретного предохранительного интер-
фейса прерывание соединения приводит к аварийному останову
всей установки.
• В случае использования защитного интерфейса Ethernet система
управления безопасностью KUKA передает сигнал, который пред-
отвращает срабатывание АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА для всей ус-
тановки со стороны вышестоящей системы управления.
В случае использования предохранительного интерфейса Ethernet:
При оценке риска системный интегратор должен учитывать, может
ли представлять опасность тот факт, что выключение системы упра-
вления роботом не приведет к срабатыванию АВАРИЙНОГО ОСТА-
НОВА всей установки, а также разработать способ противодействия
такой опасности.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели
людей, травмам или материальному ущербу.
Безопасность промышленных роботов
18/42 | www.kuka.com Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018
Безопасность
19. ОСТОРОЖНО
Если система управления роботом отключена, то устройство АВА-
РИЙНОГО ОСТАНОВА на smartPAD не действует. Пользователь дол-
жен позаботиться о том, чтобы smartPAD был закрыт или удален из
установки. Это необходимо для того, чтобы не перепутать действую-
щие и недействующие устройства аварийного останова.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели
людей, травмам или материальному ущербу.
2.5.7 Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
На каждой станции управления, через которую можно выполнить пе-
ремещение робота или создать другую опасную ситуацию, должно
быть установлено устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА. За это несет
ответственность системный интегратор.
Следует установить не менее одного внешнего устройства АВАРИЙ-
НОГО ОСТАНОВА. В этом случае устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНО-
ВА доступно даже при отключенном устройстве smartPAD.
Внешние устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА подключаются через
интерфейс пользователя. Внешние устройства АВАРИЙНОГО ОСТА-
НОВА не входят в комплект поставки промышленного робота.
2.5.8 Устройство подтверждения
Устройство подтверждения промышленного робота представляет со-
бой переключатели подтверждения на smartPAD.
• smartPAD: 3 переключателя подтверждения
• smartPAD-2: 4 переключателя подтверждения
Переключатели подтверждения имеют три положения:
• не нажат;
• среднее положение;
• нажат до отказа (экстренное положение).
В тестовых режимах работы перемещение манипулятора возможно
лишь при удержании как минимум одного переключателя подтвержде-
ния в среднем положении.
Можно одновременно удерживать несколько переключателей подтвер-
ждения в среднем положении. Это обеспечивает переход от одного
переключателя подтверждения к другому.
В тестовых режимах работы перемещение манипулятора можно оста-
новить следующим образом.
• Нажать до отказа как минимум один переключатель подтвержде-
ния.
При нажатии переключателя подтверждения до отказа срабаты-
вает безопасный останов 1.
• Или отпустить все переключатели подтверждения.
При отпускании всех переключателей подтверждения (!), которые
находились в среднем положении, срабатывает безопасный оста-
нов 2.
Безопасность промышленных роботов
Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018 www.kuka.com | 19/42
Безопасность
20. Высвобождение одного из нескольких переключателей подтвержде-
ния, находящихся в среднем положении, не вызывает никакой реак-
ции.
Если в среднем положении удерживается несколько переключате-
лей, то определить будет невозможно, намеренно ли был выпущен
один из переключателей или непреднамеренно в результате аварии.
При неисправности переключателя подтверждения (например, клеммы
в среднем положении) промышленный робот можно остановить сле-
дующими способами:
• нажать до отказа другой переключатель подтверждения.
• Задействовать устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА.
• Отпустить кнопку запуска.
ОСТОРОЖНО
Запрещается фиксировать переключатель подтверждения клейкой
лентой или прочими вспомогательными средствами, а также воздей-
ствовать на него иным способом.
Существует опасность получения травм, в том числе и смертель-
ных, а также опасность нанесения материального ущерба.
Проверка функционирования
Переключатели подтверждения необходимо проверять на функциони-
рование в следующих случаях:
• после первого или повторного ввода в эксплуатацию промышлен-
ного робота;
• после обновления ПО;
• после отсоединения и повторного подсоединения smartPAD (того
же или другого smartPAD)
• Проверка должна проводиться как минимум все 12 месяцев.
При проверке необходимо выполнить следующие шаги для каждого
переключателя подтверждения отдельно.
1. Перевести манипулятор в тестовый режим.
2. Когда манипулятор находится в движении, нажать переключатель
подтверждения и удерживать его нажатым в течение 3 секунд.
Проверка считается проведенной в следующем случае:
• манипулятор совершает остановку.
• И: не будет отображаться ни одного сообщения об ошибке устрой-
ства подтверждения (Ошибка кнопки подтверждения или анало-
гично).
Если проверка не выполнена для одного или нескольких переключате-
лей подтверждения, smartPAD необходимо заменить, а проверку про-
вести снова.
2.5.9 Внешнее устройство подтверждения
Внешние устройства подтверждения необходимы в том случае, если в
опасной зоне промышленного робота должно находиться несколько
лиц.
Функционирование внешнего устройства подтверждения необходимо
проверять как минимум каждые 12 месяцев.
Безопасность промышленных роботов
20/42 | www.kuka.com Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018
Безопасность
21. То, через какие интерфейсы можно подключить внешние устройства
подтверждения, описано в руководстве по эксплуатации и в инструк-
ции по монтажу системы управления роботом, глава «Проектирова-
ние».
Внешние устройства подтверждения не входят в комплект поставки
промышленного робота.
2.5.10 Внешний безопасный рабочий останов
Безопасный рабочий останов также можно выполнить с помощью вхо-
да в пользовательском интерфейсе. Это состояние будет поддержи-
ваться до тех пор, пока внешний сигнал будет находиться в состоянии
FALSE. Как только внешний сигнал переключится в состояние TRUE,
можно будет снова перемещать манипулятор. Квитирование не тре-
буется.
2.5.11 Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2
Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2 мо-
гут быть выполнены с помощью входа в интерфейсе пользователя.
Это состояние будет поддерживаться до тех пор, пока внешний сиг-
нал будет находиться в состоянии FALSE. Как только внешний сигнал
переключится в состояние TRUE, можно будет снова перемещать ма-
нипулятор. Квитирование не требуется.
Если в качестве интерфейса пользователя выбран X11, то имеется
только сигнал Безопасный останов 2.
2.5.12 Контроль скорости в T1
В режиме работы T1 контролируется осевая и декартова скорость.
Для кинематики клиентов (CK) в T1 надежно контролируется только
осевая скорость. Декартово положение на фланце доступно только
для кинематики KUKA в соответствующей технике.
Осевой контроль
Если ось превышает свою скорость, срабатывает безопасный останов
0.
• Предельное значение для вращающихся осей по умолчанию:
30 °/с
• Предельное значение для линейных осей по умолчанию: 250 мм/с
Начиная с версии системного программного обеспечения 8.3, можно
настраивать осевой контроль с помощью параметра Максимальная
скорость Т1. Подробную информацию об этом можно найти в доку-
ментации Инструкция по эксплуатации и программированию си-
стемных интеграторов для системного программного обеспечения.
Декартов контроль
Декартов контроль относится к скорости на фланце. При превышении
предельного значения сработает безопасный останов 0.
• Предельное значение по умолчанию: 250 мм/с
Безопасность промышленных роботов
Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018 www.kuka.com | 21/42
Безопасность
22. При использовании дополнительной опции безопасности (например,
SafeOperation) предельное значение можно настраивать. Значение
можно уменьшать, но нельзя увеличивать.
2.6 Дополнительное защитное оснащение
2.6.1 Пошаговый режим
В режимах работы «Вручную, пониженная скорость» (T1) и «Вручную,
высокая скорость (T2)» система управления роботом может выпол-
нить программу только в пошаговом режиме. Это означает, что для
выполнения программы переключатель подтверждения и клавиша пус-
ка должны удерживаться нажатыми.
• При отпускании переключателя подтверждения сработает безопас-
ный останов 2.
• При нажатии переключателя подтверждения до отказа сработает
безопасный останов 1.
• При отпускании клавиши пуска сработает останов 2.
2.6.2 Программируемые концевые выключатели
Зоны всех осей манипулятора и осей позиционирования ограничи-
ваются регулируемыми программируемыми концевыми выключателя-
ми. Данные программируемые концевые выключатели служат исклю-
чительно для защиты машины, и их необходимо отрегулировать таким
образом, чтобы манипулятор/устройство позиционирования не сталки-
вались с механическими концевыми упорами.
Программируемые концевые выключатели настраиваются в процессе
ввода промышленного робота в эксплуатацию.
Дополнительные сведения приведены в инструкции по эксплуатации
и программированию.
2.6.3 Механические концевые упоры
Зоны основных осей и осей руки манипулятора, в зависимости от ис-
полнения робота, частично ограничены механическими концевыми
упорами с амортизаторами.
На дополнительных осях можно установить отдельные концевые
упоры.
ОСТОРОЖНО
При столкновении манипулятора или одной из дополнительных осей
с препятствием, механическим концевым упором или механическ.
устройством ограничения оси дальнейшая безопасная эксплуатация
манипулятора не гарантируется. Манипулятор необходимо вывести
из эксплуатации, и перед его повторным вводом в эксплуатацию
следует проконсультироваться со специалистами компании KUKA
Deutschland GmbH.
2.6.4 Механическое устройство ограничения оси (опция)
На некоторых манипуляторах оси от A1 до A3 могут быть оснащены
регулируемыми механическими устройствами ограничения осей. Ус-
тройства ограничения осей ограничивают рабочую зону до необходи-
Безопасность промышленных роботов
22/42 | www.kuka.com Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018
Безопасность
23. мого минимума. Тем самым обеспечивается более надежная защита
персонала и установки.
При работе с манипуляторами, на которых не предусмотрены механи-
ческие устройства ограничения осей, рабочую зону необходимо орга-
низовать так, чтобы даже без данных устройств не возникало опасно-
сти травмирования персонала и нанесения материального ущерба.
Если это невозможно, рабочую зону необходимо ограничить световы-
ми барьерами, световыми завесами или заграждениями со стороны
установки. В зонах вставки и передачи не должно быть мест, предста-
вляющих опасность пореза или защемления.
Данная опция доступна не для всех моделей роботов. Информацию
о конкретных моделях роботов можно запросить в компании KUKA
Deutschland GmbH.
2.6.5 Возможности перемещения манипулятора без приводной энергии
Пользователь установки должен позаботиться о том, чтобы обуче-
ние персонала действиям в аварийных случаях и исключительных
ситуациях включало в себя инструктаж о перемещении манипулято-
ра без приводной энергии.
Описание
Для того чтобы после аварийной ситуации или поломки переместить
манипулятор без приводной энергии, можно воспользоваться следую-
щими приспособлениями/возможностями:
• устройство свободного вращения (дополнительное оборудование)
Устройство свободного вращения также может быть использовано
для приводных двигателей основной оси и для приводных двигате-
лей ручной оси в зависимости от исполнения робота.
• устройство размыкания тормозов (дополнительное оборудование)
Устройство размыкания тормозов предусмотрено для исполнений
роботов, к двигателям которых отсутствует свободный доступ.
• перемещение осей руки вручную
Оси руки моделей роботов с низкой грузоподъемностью не осна-
щаются устройством свободного вращения. В использовании дан-
ного устройства нет необходимости, так как оси руки можно пере-
мещать вручную.
Информацию о том, какие возможности предлагаются для конкрет-
ных моделей роботов и как они используются, можно найти в ин-
струкции по монтажу или в инструкции по эксплуатации соответ-
ствующего робота или запросить в компании KUKA Deutschland
GmbH.
УВЕДОМЛЕНИЕ
При перемещении манипулятора без приводной энергии существует
риск повреждения тормоза двигателей соответствующих осей. При
повреждении тормоза соответствующий двигатель необходимо заме-
нить. Поэтому перемещать манипулятор без приводной энергии раз-
решается только в аварийных случаях, например, для освобожде-
ния людей.
Безопасность промышленных роботов
Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018 www.kuka.com | 23/42
Безопасность
24. 2.6.6 Маркировки на промышленном роботе
Все таблички, указания, символы и маркировки являются важной для
безопасности частью промышленного робота. Их изменение или уда-
ление запрещено.
На промышленном роботе присутствуют следующие маркировки:
• фирменные таблички;
• предупреждающие указания;
• символы техники безопасности;
• маркировочные таблички;
• маркировки проводов;
• заводские таблички.
Дополнительные сведения приведены в технических характеристи-
ках инструкций по эксплуатации или монтажу компонентов промы-
шленного робота.
2.6.7 Внешние защитные приспособления
Доступ людей к опасным зонам промышленного робота необходимо
ограничить защитными приспособлениями. Об этом должен позабо-
титься системный интегратор.
Заграждающие защитные приспособления должны отвечать следую-
щим требованиям:
• они соответствуют требованиям стандарта EN ISO 14120;
• они предотвращают доступ персонала к опасным зонам, и их не-
возможно легко преодолеть;
• они в достаточной мере закреплены и выдерживают предвиденное
влияние окружающей среды и рабочее усилие;
• они сами не представляют опасности и не могут стать причиной
опасности;
• соблюдены предписанные расстояния, например, до опасных зон.
Защитные двери (двери техобслуживания) должны отвечать следую-
щим требованиям:
• их количество ограничено необходимым минимумом;
• блокировка (например, выключатель защитной двери) соединена с
вводом системы защиты оператора посредством коммутационных
устройств защитных дверей или программируемых логических
контроллеров безопасности;
• коммутационные устройства, переключатели и тип коммутацион-
ной схемы соответствуют уровню производительности d и катего-
рии 3 согласно EN 13849-1.
• В зависимости от положения опасности: защитная дверь дополни-
тельно оснащена фиксатором, который допускает ее открытие
только после остановки манипулятора;
• кнопка для квитирования защитной двери расположена вне зоны,
огороженной защитными приспособлениями.
Дополнительную информацию см. в соответствующих нормативах и
предписаниях, к которым относится также EN ISO 14120.
Безопасность промышленных роботов
24/42 | www.kuka.com Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018
Безопасность
25. Прочие защитные приспособления
Прочие защитные приспособления должны быть интегрированы в ус-
тановку согласно соответствующим нормам и предписаниям.
2.7 Обзор режимов работы и защитных функций
В приведенной ниже таблице указано, в каком режиме работы приме-
няются защитные функции.
Меры безопасности T1 T2 EXT
Система защиты оператора активный *
активный
**
активный
Устройство АВАРИЙНОГО
ОСТАНОВА
активный активный активный
Устройство подтверждения активный активный -
Пониженная скорость при ве-
рификации программы
активный - -
Пошаговый режим активный активный -
Программные концевые вы-
ключатели
активный активный активный
* В режиме работы T1 систему защиты оператора можно блокировать
ключом E2/E22.
** В режиме работы T2 систему защиты оператора можно
блокировать ключом E2/E22+E7.
2.8 Меры безопасности
2.8.1 Общие меры безопасности
Использование промышленного робота допускается только в без-
упречном техническом состоянии, а также согласно назначению и с
учетом предписаний по технике безопасности. Ошибочные действия
могут привести к травмам персонала и материальному ущербу.
Даже при выключенной и заблокированной системе управления робо-
том необходимо учитывать возможность перемещения промышленно-
го робота. Из-за неправильного монтажа (например, перегрузки) или
механических дефектов (например, дефекта тормоза) манипулятор
или дополнительные оси могут осесть. Перед проведением работ на
выключенном промышленном роботе следует перевести манипулятор
и дополнительные оси в такое положение, при котором они не смогут
произвольно перемещаться как с полезной нагрузкой, так и без нее.
Если это невозможно, манипулятор и дополнительные оси следует на-
длежащим образом зафиксировать.
ОПАСНО
Без функционирующих предохранительных устройств и защитных
приспособлений промышленный робот может причинить травмы и
материальный ущерб. Если предохранительные устройства и защит-
ные приспособления дезактивированы или демонтированы, эксплуа-
тация промышленного робота запрещена.
Безопасность промышленных роботов
Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018 www.kuka.com | 25/42
Безопасность
26. ОПАСНО
Нахождение под механическими частями робота может привести к
смертельному исходу или травмам. Поэтому стоять под механиче-
скими частями робота запрещено!
ВНИМАНИЕ
Во время эксплуатации двигатели достигают высоких температур, в
связи с чем возникает опасность получения ожогов кожи. Не касать-
ся двигателей! Принять соответствующие меры безопасности, на-
пример, надеть защитные перчатки.
smartPAD
Пользователь должен организовать работу так, чтобы управление про-
мышленным роботом посредством smartPAD осуществлялось только
уполномоченным персоналом.
В случае применения нескольких smartPAD на одной установке необ-
ходимо следить за тем, чтобы четко было понятно, какой smartPAD
соединен с каким промышленным роботом. Путаница здесь недопу-
стима.
ОСТОРОЖНО
Пользователь должен позаботиться о том, чтобы отсоединенные
пульты управления smartPAD были незамедлительно удалены из ус-
тановки и уложены на хранение вне поля зрения и досягаемости
персонала, обслуживающего промышленный робот. Это необходимо
для того, чтобы не перепутать действующие и недействующие ус-
тройства аварийного останова.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели
людей, тяжелым травмам или значительному материальному ущер-
бу.
В некоторых случаях переключатели подтверждения на smartPAD нуж-
но проверять на функциональность, как минимум на протяжении всех
12 месяцев.
(>>> "Проверка функционирования" Стр. 20)
Изменения
После внесения любых изменений на промышленном роботе необхо-
димо проверить, гарантирован ли нужный уровень безопасности. При
такой проверке необходимо соблюдать действующие государственные
и региональные инструкции по технике безопасности. Дополнительно
необходимо проверить надежность функционирования всех функций
защиты.
Новые или измененные программы сначала должны быть испытаны в
режиме работы «Вручную, пониженная скорость» (T1).
После внесения изменений в промышленный робот существующие
программы сначала должны быть испытаны в режиме работы «Вруч-
ную, пониженная скорость» (T1). Это касается всех компонентов про-
мышленного робота и включает также изменения в дополнительных
осях или в программном обеспечении и настройках конфигурации.
Неисправности
В случае неисправности на промышленном роботе действовать сле-
дующим образом:
Безопасность промышленных роботов
26/42 | www.kuka.com Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018
Безопасность
27. • выключить систему управления роботом и предохранить ее от не-
санкционированного включения (например, с помощью висячего
замка);
• обозначить неисправность табличкой с соответствующим указа-
нием;
• запротоколировать неисправности;
• устранить неисправность и проверить правильность функциониро-
вания.
2.8.2 Транспортировка
Манипулятор
Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение
манипулятора. Транспортировка должна осуществляться в соответ-
ствии с указаниями, содержащимися в инструкции по эксплуатации
или монтажу манипулятора.
Во избежание повреждения механики робота при транспортировке не-
обходимо предотвращать сотрясения и удары.
Система управления роботом
Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение
системы управления роботом. Транспортировка должна осуществлять-
ся в соответствии с указаниями, содержащимися в инструкции по эк-
сплуатации или монтажу системы управления роботом.
Во избежание повреждения системы управления роботом при транс-
портировке следует не допускать сотрясений и ударов.
Дополнительная ось (опция).
Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение
дополнительной оси (например, линейный блок KUKA, поворотный от-
кидной стол, устройство позиционирования). Транспортировка должна
осуществляться в соответствии с указаниями, содержащимися в ин-
струкции по эксплуатации или монтажу дополнительной оси.
2.8.3 Первый и повторный ввод в эксплуатацию
Перед первым вводом установок и приборов в эксплуатацию необхо-
димо выполнить проверку, посредством которой гарантируется монтаж
установок и приборов в полном объеме, их правильное функциониро-
вание, надежная эксплуатация, а также распознавание неисправнос-
тей.
При такой проверке необходимо соблюдать действующие государ-
ственные и региональные инструкции по технике безопасности. До-
полнительно необходимо проверить надежность функционирования
всех функций защиты.
ОСТОРОЖНО
Система управления роботом предварительно сконфигурирована
для соответствующего промышленного робота. При неправильном
соединении кабелей манипулятор и дополнительные оси (опция) мо-
гут получать неправильные данные, что может привести к травмам
или материальному ущербу. Если установка состоит из нескольких
манипуляторов, соединительные кабели всегда следует подключать
к манипулятору и соответствующей ему системе управления робо-
том.
Безопасность промышленных роботов
Safety VKR C4 V13 | Состояние на: 30.11.2018 www.kuka.com | 27/42
Безопасность
