00e2570d 9642-11e8-91a7-6cae8b4eb554.data

Controller Option
VKR C4 compact
Navodila za montažo
Stanje: 02.08.2018
MA VKR C4 compact V3
KUKA Deutschland GmbH

VKR C4 compact
2/115 | www.kuka.com MA VKR C4 compact V3 | Stanje: 02.08.2018
© Copyright 2018
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Nemčija
Ta dokumentacija se sme – tudi v izvlečku – razmnoževati ali dati na razpolago tretjim samo z
izrecnim dovoljenjem KUKA Deutschland GmbH.
Funkcionalnost stroja ni omejena samo na funkcije v krmilju, ki so opisane v tej dokumentaciji.
Vendar pri novi dobavi oz. v primeru servisiranja pravice do teh funkcij ne obstajajo.
Vsebino tiskovine smo preverili z ozirom na ujemanje z opisano strojno in pogramsko opremo.
Vendar kljub temu ne moremo izključiti odstopanj, tako da ne jamčimo za popolno ujemanje.
Navedbe v tej tiskovini se kljub temu redno preverjajo in potrebni popravki so navedeni v na-
slednji izdaji.
Pridržujemo si pravico do tehničnih sprememb, ki ne vplivajo na funkcije.
KIM-PS5-DOC
Prevod originalne dokumentacije
Publikacija: Pub MA VKR C4 compact (PDF) sl
PB7762
Struktura knjige: MA VKR C4 compact V3.1
BS7238
Različica: MA VKR C4 compact V3

Vsebina
1 Uvod.......................................................................................................... 6
1.1 Dokumentacija industrijskega robota.................................................................... 6
1.2 Prikaz napotkov..................................................................................................... 6
1.3 Blagovne znamke.................................................................................................. 7
1.4 Uporabljeni pojmi................................................................................................... 7
2 Namen....................................................................................................... 9
2.1 Ciljna skupina ....................................................................................................... 9
2.2 Namenska uporaba............................................................................................... 9
3 Opis izdelka.............................................................................................. 10
3.1 Opis industrijskega robota..................................................................................... 10
3.2 Pregled robotskega krmilja.................................................................................... 10
3.3 Krmilna škatla........................................................................................................ 11
3.3.1 Računalnik krmilja................................................................................................. 12
3.3.2 Kontrolna enota omarice Cabinet Control Unit Small Robot............................... 12
3.3.3 Nizkonapetostni omrežni del................................................................................. 13
3.3.4 Akumulatorji........................................................................................................... 13
3.3.5 Omrežni filter......................................................................................................... 13
3.4 Pogonska škatla (Drive Configuration (DC))........................................................ 13
3.5 Opis vmesnikov..................................................................................................... 14
3.5.1 Vmesniki računalnika krmilja................................................................................. 15
3.5.1.1 Vmesniki matične plošče D3076-K....................................................................... 16
3.6 Hlajenje.................................................................................................................. 19
4 Tehnični podatki....................................................................................... 21
4.1 Mere....................................................................................................................... 23
4.2 Cabinet Interface Board Small Robot................................................................... 23
4.3 Mere držala KUKA smartPAD (opcija).................................................................. 24
4.4 Mere držala............................................................................................................ 25
4.5 Tablice.................................................................................................................... 25
4.6 Obveznost zagotavljanja informacij v skladu s 33. členom Uredbe REACH
(ES) 1907/2006..................................................................................................... 26
5 Varnost...................................................................................................... 27
5.1 Splošno.................................................................................................................. 27
5.1.1 Navodilo o odgovornosti........................................................................................ 27
5.1.2 Namenska uporaba industrijskega robota............................................................ 27
5.1.3 Izjava o skladnosti ES in Izjava o vgradnji.......................................................... 28
5.1.4 Uporabljeni pojmi................................................................................................... 28
5.2 Osebje.................................................................................................................... 30
5.3 Delovno območje, varno območje in območje nevarnosti................................... 31
5.3.1 Določanje poti zaustavitve.................................................................................... 31
5.4 Sprožilci za zaustavitvene reakcije....................................................................... 32
5.5 Varnostne funkcije................................................................................................. 33
VKR C4 compact
MA VKR C4 compact V3 | Stanje: 02.08.2018 www.kuka.com | 3/115

5.5.1 Pregled varnostnih funkcij..................................................................................... 33
5.5.2 Varnostno krmilje................................................................................................... 33
5.5.3 Izbira vrste obratovanja......................................................................................... 34
5.5.4 Signal "Zaščita upravljavca".................................................................................. 35
5.5.5 Naprava za ZAUSTAVITEV V SILI....................................................................... 35
5.5.6 Odjava iz nadrejenega varnostnega krmilja......................................................... 36
5.5.7 Zunanja naprava ZASILNA ZAUSTAVITEV.......................................................... 36
5.5.8 Naprava za potrditev............................................................................................. 37
5.5.9 Zunanja naprava za potrditev............................................................................... 37
5.5.10 Zunanja varna zaustavitev obratovanja................................................................ 37
5.5.11 Zunanja varnostna zaustavitev 1 in zunanja varnostna zaustavitev 2................ 38
5.5.12 Nadzor hitrosti v T1............................................................................................... 38
5.6 Dodatna zaščitna oprema..................................................................................... 38
5.6.1 Impulzno obratovanje............................................................................................ 38
5.6.2 Programsko mejno stikalo..................................................................................... 38
5.6.3 Mehanski končni omejevalniki............................................................................... 38
5.6.4 Mehanska omejitev osi (opcija)............................................................................ 39
5.6.5 Možnosti za premikanje manipulatorja brez pogonske energije.......................... 39
5.6.6 Oznake na industrijskem robotu........................................................................... 39
5.6.7 Zunanje varovalne naprave................................................................................... 40
5.7 Pregled načinov obratovanja in varnostnih funkcij............................................... 40
5.8 Varnostni ukrepi..................................................................................................... 41
5.8.1 Splošni varnostni ukrepi........................................................................................ 41
5.8.2 Transport................................................................................................................ 42
5.8.3 Začetni zagon in nadaljnji zagon.......................................................................... 43
5.8.3.1 Preverjanje podatkov o stroju in varnostne konfiguracije.................................... 44
5.8.3.2 Način za zagon..................................................................................................... 46
5.8.4 Ročno obratovanje................................................................................................ 47
5.8.5 Simulacija............................................................................................................... 48
5.8.6 Avtomatsko obratovanje........................................................................................ 48
5.8.7 Vzdrževanje in servisiranje................................................................................... 48
5.8.8 Ustavitev obratovanja, skladiščenje in odstranjevanje......................................... 50
5.8.9 Varnostni ukrepi za Single Point of Control......................................................... 50
5.9 Uporabljeni standardi in predpisi.......................................................................... 51
6 Načrtovanje............................................................................................... 53
6.1 Pregled načrtovanja............................................................................................... 53
6.2 Elektromagnetna združljivost (EMC)..................................................................... 53
6.3 Pogoji za postavitev in vgradnjo........................................................................... 54
6.4 Pogoji za priklop.................................................................................................... 54
6.5 Omrežni priključek................................................................................................. 55
6.6 Varnostni vmesnik X11.......................................................................................... 56
6.6.1 X11: slika polov konektorja................................................................................... 56
6.6.2 X11: varnostni vmesnik......................................................................................... 56
6.6.3 Primer vezja, krog ZAUSTAVITVE V SILI in zaščitna naprava........................... 60
6.6.4 Primeri vezij za varne vhode in izhode................................................................ 61
6.7 Varnostne funkcije preko varnostnega vmesnika Ethernet ................................. 63
6.7.1 Preklapljanje stikala za potrditev.......................................................................... 67
6.7.2 SafeOperation preko varnostnega vmesnika Ethernet (opcija)............................ 68
VKR C4 compact

6.8 X66: vmesnik Ethernet (RJ45).............................................................................. 72
6.9 Varnostne funkcije preko FSoE (VKR C4)........................................................... 72
6.10 Vmesniki EtherCAT............................................................................................... 77
6.10.1 X67.1 X67.2: vmesnika EtherCAT-Bridge............................................................. 77
6.11 Vhodni/izhodni moduli EtherCAT.......................................................................... 78
6.11.1 Spojnik vodila EK1100.......................................................................................... 78
6.11.2 EtherCAT-Bridge EL6695-1001............................................................................. 79
6.12 SafeOperation preko PROFIsafe (opcija)............................................................. 79
6.13 SafeOperation preko FSoE (opcija)...................................................................... 83
6.14 Shematski omrežni načrt stikala za pritrditev FSoE............................................ 86
6.15 Diagnostični signali prek vmesnika Ethernet........................................................ 87
6.16 Referenciranje justiranja........................................................................................ 90
6.17 X55 zunanje napajanje.......................................................................................... 91
6.18 X65: vmesnik EtherCAT........................................................................................ 92
6.19 X69 KUKA Service Interface................................................................................. 93
6.20 Izravnava potenciala PE....................................................................................... 94
6.21 Nivo delovnega učinka.......................................................................................... 94
6.21.1 PFH-vrednosti varnostnih funkcij.......................................................................... 94
7 Transport................................................................................................... 96
7.1 Transport robotskega krmilja................................................................................. 96
8 Začetni zagon in nadaljnji zagon........................................................... 97
8.1 Pregled Zagon....................................................................................................... 97
8.2 Postavitev robotskega krmilja............................................................................... 98
8.3 Priključitev povezovalnih vodov............................................................................ 98
8.3.1 Motorni konektor X20............................................................................................ 98
8.3.2 X21, podatkovni vod.............................................................................................. 99
8.4 Priključite KUKA smartPAD................................................................................... 100
8.5 Priključitev izravnave potenciala (PE)................................................................... 100
8.6 Odstranjevanje zaščite pred izpraznjenjem akumulatorja.................................... 101
8.7 Priključitev robotskega krmilja na omrežje........................................................... 101
8.7.1 Priključitev robotskega krmilja na omrežje z omrežnim vtičem........................... 101
8.7.2 Priključitev robotskega krmilja na omrežje brez omrežnega vtiča....................... 101
8.8 Konfiguriranje in priključitev konektorja X11......................................................... 102
8.9 Vklop robotskega krmilja....................................................................................... 102
9 KUKA servis............................................................................................. 104
9.1 Povpraševanje po servisni pomoči....................................................................... 104
9.2 KUKA Customer Support...................................................................................... 104
Indeks 112
VKR C4 compact

1 Uvod
1.1 Dokumentacija industrijskega robota
Dokumentacija industrijskega robota sestoji iz naslednjih delov:
• dokumentacije za robotsko mehaniko,
• dokumentacije za upravljanje robotskega krmilja,
• navodila za upravljanje in programiranje System Software
• navodil glede opcij in pribora,
• kataloga sestavnih delov na nosilcu podatkov.
Vsaka navodila so samostojen dokument.
1.2 Prikaz napotkov
Varnost
Ti napotki so namenjeni varnosti in jih je treba upoštevati.
NEVARNOST
Ti napotki pomenijo, da bo neupoštevanje varnostnih ukrepov zelo ve-
rjetno povzročilo smrt ali težke poškodbe.
OPOZORILO
Ti napotki pomenijo, da lahko neupoštevanje varnostnih ukrepov po-
vzroči smrt ali hude poškodbe.
POZOR
Ti napotki pomenijo, da lahko neupoštevanje varnostnih ukrepov po-
vzroči lažje telesne poškodbe.
OBVESTILO
Ti napotki pomenijo, da ob neizvajanju varnostnih ukrepov lahko nasta-
ne materialna škoda.
Ti napotki vsebujejo informacije, ki so pomembne za varnost, ali opisu-
jejo splošne varnostne ukrepe.
Ti napotki se ne nanašajo na posamezne nevarnosti ali posamezne
previdnostne ukrepe.
Ta napotek opozarja na postopke, ki so namenjeni preprečevanju ali od-
pravljanju izrednih razmer in motenj:
VARNOSTNO NAVODILO
Naslednji postopek dosledno upoštevajte!
S tem napotkom označene postopke je treba natančno upoštevati.
Napotki
Ti napotki so namenjeni pomoči pri delu ali vsebujejo sklice na dodatne
informacije.
Napotek za pomoč pri delu ali sklic na dodatne informacije.
VKR C4 compact
Uvod

1.3 Blagovne znamke
• Windows je blagovna znamka podjetja Microsoft Corporation.
• EtherCAT® je registrirana blagovna znamka in patentira-
na tehnologija, ki jo je licenciralo podjetje Beckhoff Automation GmbH,
Nemčija.
• CIP Safety® je blagovna znamka združenja ODVA.
1.4 Uporabljeni pojmi
Pojem Opis
CIP Safety Common Industrial Protocol Safety
CIP Safety je varnostni vmesnik za povezavo
varnostnega PLC z robotskim krmiljem, ki te-
melji na Ethernet/IP. (PLC = master, robotsko
krmilje = slave)
CCU_SR Cabinet Control Unit Small Robot
CIB_SR Cabinet Interface Board Small Robot
Kartica Dual-NIC Omrežna kartica Dual
EDS Electronic Data Storage (pomnilniška kartica)
EMD Electronic Mastering Device
EMC Elektromagnetna združljivost
KCB KUKA Controller Bus
KEB KUKA Extension Bus
KEI KUKA Extension Interface
KLI KUKA Line Interface. Priklop na nadrejeno
krmilno infrastrukturo (PLC, arhiviranje).
KOI KUKA Option Interface
KONI KUKA Option Network Interface
KPC Računalnik krmilja
KPP_SR KUKA Power-Pack Small Robot
KRL Robotski programski jezik KUKA (KUKA Robot
Language)
KSB KUKA System Bus. Interno vodilo KUKA za in-
terno medsebojno mreženje krmilj.
KSI KUKA Service Interface
KSP_SR KUKA Servo-Pack Small Robot
KSS/VSS KUKA System Software
VW System Software
Manipulator Robotska mehanika in pripadajoča elektroin-
štalacija
PMB_SR Power Management Board Small Robot
RDC Resolver Digital Converter.
VKR C4 compact
Uvod

Pojem Opis
Priključki SATA Podatkovno vodilo za izmenjavo podatkov med
procesorjem in trdim diskom.
USB Universal Serial Bus. Sistem vodila za povezo-
vanje računalnika z dodatnimi napravami.
ZA Dodatna os (linearna enota, Posiflex)
VKR C4 compact
Uvod

2 Namen
2.1 Ciljna skupina
Da dokumentacija je namenjena uporabniku, ki poseduje naslednja znanja:
• dobro poznavanje elektrotehnike
• dobro poznavanje robotskega krmilja
• dobro poznavanje operacijskega sistema Windows
Da bi bila uporaba naših izdelkov optimalna, našim kupcem priporoča-
mo šolanje v izobraževalni ustanovi KUKA College. Informacije o pro-
gramu šolanja najdete na strani www.kuka.com ali neposredno v naših
podružnicah.
2.2 Namenska uporaba
Uporaba
Robotsko krmilje VKR C4 compact je namenjeno samo za upravljanje na-
slednjih komponent:
• Industrijski roboti KUKA
Nepravilna uporaba
Vsakršna uporaba, ki ni skladna s predpisi, je nepravilna in nedopustna.
Npr.:
• Uporaba kot pripomoček za vzpon
• Uporaba izven dopustnih meja obratovanja
• Uporaba v okolju, kjer obstaja nevarnost eksplozije
• Uporaba v rudarstvu
VKR C4 compact
Namen

3 Opis izdelka
3.1 Opis industrijskega robota
Industrijski robot je sestavljen iz naslednjih komponent:
• Manipulator
• Robotsko krmilje
• Ročna naprava za programiranje smartPAD
• Povezovalni vodi
• Programska oprema
• Opcije, pribor
Sl. 3-1: Primer industrijskega robota
1 Manipulator
2 Ročna naprava za programiranje
3 Povezovalni vod/smartPAD
4 Robotsko krmilje
5 Povezovalni vod/podatkovni vod
6 Povezovalni vod/motorni vod
7 Kabel za priključitev naprave
3.2 Pregled robotskega krmilja
Robotsko krmilje se uporablja za krmiljenje naslednjih sistemov:
• Majhni roboti KUKA
Robotsko krmilje je sestavljeno iz naslednjih komponent:
• Računalnik krmilja
• Močnostni del
• Varnostna logika
• Ročna naprava za programiranje smartPAD
• Priključno polje
VKR C4 compact
Opisizdelka

Robotsko krmilje lahko vgradite v stojalo 19".
Sl. 3-2: Pregled krmilja VKR C4 compact
1 Krmilni del (krmilna škatla)
2 Močnostni del (pogonska škatla)
3.3 Krmilna škatla
Krmilno škatlo sestavljajo naslednje komponente:
Sl. 3-3: Pregled krmilne škatle
1 Ventilator 7 Glavno stikalo
2 Trdi disk 8 Vmesniki
3 Nizkonapetostni omrežni del 9 Možnosti
4 Pomnilniška kartica (EDS) 10 Matična plošča
5 Kontrolna enota omarice Ca-
binet Control Unit Small Ro-
bot (CCU_SR)
11 Akumulatorji
6 Vmesniki v pokrovu
VKR C4 compact
Opisizdelka

3.3.1 Računalnik krmilja
Komponente
K računalniku krmilja (KPC) sodijo naslednje komponente:
• Matična plošča
• Procesor
• Hladilno telo
• Moduli za shranjevanje
• Trdi disk
• Omrežna kartica LAN-Dual-NIC (ni na voljo pri vseh različicah matične
plošče)
• Opcijski sklopi, npr. kartice s področnim vodilom
Funkcije
Računalnik krmilja (KPC) prevzema naslednje funkcije robotskega krmilja:
• Upravljalna površina
• Priprava, korektura, arhiviranje, vzdrževanje programa
• Krmiljenje poteka
• Načrtovanje proge
• Usmerjanje pogonskih krogov
• Nadzor
• Varnostna tehnika
• Komunikacija med zunanjo periferijo (druga krmilja, osrednji
računalnik, računalniki, omrežje)
3.3.2 Kontrolna enota omarice Cabinet Control Unit Small Robot
Opis
Kontrolna enota omarice Cabinet Control Unit Small Robot (CCU_SR) se
uporablja za osrednjo razdelitev toka in kot komunikacijski vmesnik za vse
komponente robotskega krmilja. Kontrolna enota CCU_SR je sestavljena
iz vmesniške plošče Cabinet Interface Board Small Robot (CIB_SR) in plo-
šče za upravljanje z energijo Power Management Board Small Robot
(PMB_SR). Vsi podatki se prek notranje komunikacije prenesejo na krmi-
lje, kjer se obdelajo naprej. V primeru izpada omrežne napetosti akumula-
torji tako dolgo oskrbujejo vse krmilne komponente s tokom, dokler podat-
ki o položaju niso zavarovani in krmilje ni izklopljeno. S testom obremenit-
ve se preverita stanje napolnjenosti in kakovost akumulatorjev.
CCU_SR ima tudi funkcije zajemanja, krmiljenja in preklapljanja. Izhodni
signali so na voljo kot galvansko ločeni izhodi.
Funkcije
• Komunikacijski vmesnik za komponente robotskega krmilja
• Varni izhodi in vhodi
‒ Zaščita krmiljenja
‒ 4 potencialno prosti izhodi
‒ 9 varnih vhodov
‒ Upravljalna naprava BHG vtaknjena
‒ Referenciranje justiranja
• 6 hitrih merilnih vhodov za aplikacije stranke
VKR C4 compact
Opisizdelka

• Nadzor ventilatorja omrežnega dela
• Zajemanje temperature:
‒ Notranja temperatura krmilne škatle
• Preko vodila KUKA Controller Bus so s KPC povezane naslednje kom-
ponente:
‒ Krmilna škatla
‒ Digitalni pretvornik resolverja
• Preko KUKA System Bus so z računalnikom krmilja povezane nasled-
nje upravljalne in servisne naprave:
‒ Vmesnik nadzorne plošče KUKA (KUKA Operator Panel Interface)
• Diagnostične lučke LED
• Vmesnik za Electronic Data Storage
Električni tok je ublažen
• Krmilna škatla
• KUKA smartPAD
• Računalnik krmilja Multicore
• Resolver Digital Converter (RDC)
Električni tok ni ublažen
• Zavore motorja
• Vmesnik kupca
3.3.3 Nizkonapetostni omrežni del
Opis
Nizkonapetostni omrežni del oskrbuje komponente robotskega krmilja z
napetostjo.
Zelena LED prikazuje obratovalno stanje nizkonapetostnega omrežnega
dela.
3.3.4 Akumulatorji
Opis
Robotsko krmilje se ob izpadu ali odklopu toka ugasne prek akumulatorja.
Akumulatorji sonaloženi prek CCU in stanje polnjenja se ublaži in prikaže.
3.3.5 Omrežni filter
Opis
Omrežni filter (filter za odstranjevanje motenj) prikrije motne napetosti na
omrežju.
3.4 Pogonska škatla (Drive Configuration (DC))
Pogonsko škatlo sestavljajo naslednje komponente:
VKR C4 compact
Opisizdelka

Sl. 3-4: Pregled pogonske škatle
1 Motorni konektor X20 4 Omrežni filter
2 Zaviralni upor 5 KUKA Servo-Pack Small Ro-
bot (KSP_SR)
3 KUKA Power-Pack Small Ro-
bot (KPP_SR)
6 Ventilator
Funkcije
Pogonska škatla ima naslednje funkcije:
• Ustvarjanje napetosti vmesnega tokokroga
• Krmiljenje motorjev
• Krmiljenje zavor
• Preverjanje napetosti vmesnega tokokroga v generatorskem načinu
delovanja
3.5 Opis vmesnikov
Pregled
Priključno polje robotskega krmilja ima v standardni obliki priključke za na-
slednje vode:
• Vod za priključitev naprave
• Motorni/podatkovni vod
• Vod smartPAD
• Vodi periferije
Glede na opcijo in kupčevo različico je priključno polje različno opremlje-
no.
Napotek
V robotskem krmilju je mogoče konfigurirati naslednje varnostne vmesnike:
• Diskretni varnostni vmesnik X11
• Varnostni vmesnik Ethernet X66
‒ PROFIsafe KLI ali
‒ CIP Safety KLI
VKR C4 compact
Opisizdelka

Diskretnega varnostnega vmesnika X11 in varnostnega vmesnika Ether-
net ni mogoče priključiti in uporabljati skupaj.
Vsakokrat je mogoče uporabljati le en varnostni vmesnik.
Oprema priključnega polja se razlikuje glede na opcije in zahteve strank.
V tej dokumentaciji je opisano najbolj opremljemo robotsko krmilje.
Priključno polje
Sl. 3-5: Vmesniki krmilja VKR C4 compact
1 Varnostni vmesnik X11 (opcija)
2 Priključek smartPAD X19
3 Razširitveni vmesnik X65
4 Servisni vmesnik X69
5 Vmesnik manipulatorja X21
6 Varnostni vmesnik Ethernet X66
7 Omrežni priključek K1
8 Motorni konektor X20
9 Vmesniki krmilnega PC-ja
Konfigurirati je mogoče le varnostni vmesnik X11 ali varnostni vmesnik
Ethernet X66 (PROFIsafe/CIP Safety).
Vse zaščitne, relejne in ventilne tuljave, ki jih kupec poveže z robot-
skem krmiljem, morajo biti opremljene s primernimi ugasljivimi diodami.
Členi RC in upori VCR niso primerni.
Podjetje KUKA Deutschland GmbH je matično ploščo optimalno opremi-
lo, preverilo in dostavilo. Garancija ne velja za spremembe opreme, ki
jih ne izvede podjetje KUKA Deutschland GmbH.
3.5.1 Vmesniki računalnika krmilja
Osnovne plošče
V računalniku krmilja so lahko nameščene naslednje različice osnovne
plošče:
VKR C4 compact
Opisizdelka

• D3076-K
• D3236-K
• D3445-K
3.5.1.1 Vmesniki matične plošče D3076-K
Pregled
Sl. 3-6: Vmesniki matične plošče D3076-K
1 Priključna mesta za kartice področnega vodila od 1 do 4
2 Pokrov za kartice s področnim vodilom
3 2 vhoda USB 2.0
4 DVI-I
5 4 vhodi USB 2.0
6 LAN Onboard KUKA Option Network Interface
Dodelitev priključnih mest
Sl. 3-7: Dodelitev priključnih mest matične plošče
Priključna mesta so lahko zasedena z naslednjimi priključnimi karticami:
VKR C4 compact
Opisizdelka

Priključno mesto Tip Priključna kartica
1 PCI Področno vodilo
5 PCIe ni na voljo
6 PCIe ni na voljo
7 PCIe Omrežna kartica LAN-Dual-
NIC
Pregled
3 2 vhoda USB 3.0
4 DVI-I
5 4 vhodi USB 2.0
VKR C4 compact
Opisizdelka

Sl. 3-9: Dodelitev priključnih mest matične plošče
Priključna mesta so lahko zasedena z naslednjimi priključnimi karticami:
3 - ni na voljo
4 - ni na voljo
5 - ni na voljo
6 - ni na voljo
7 - ni na voljo
Pregled
3 2 vhodi USB 3.0
4 DVI-D
5 Display Port
6 4 vhodi USB 2.0
VKR C4 compact
Opisizdelka

Možna je podpora VGA prek adapterja DP na VGA. Prikaz upravljalne
površine krmilja na zunanjem monitorju je možen samo, če s krmiljem
ni povezana nobena aktivna upravljalna naprava (SmartPAD, VRP).
Sl. 3-11: Dodelitev priključnih mest na matični plošči D3445-K
3 - ni na voljo
4 - ni na voljo
5 PCIe ni na voljo
6 - ni na voljo
7 - ni na voljo
3.6 Hlajenje
Opis
Krmilna in zmogljivostna elektronika se hladita z zunanjim zrakom preko 2
ventilatorjev.
OBVESTILO
Predvklopljene filtrske blazine na prezračevalnih zarezah vodijo do po-
večanega segrevanja, kar zmanjšuje življenjsko dobo vgrajenih naprav.
VKR C4 compact
Opisizdelka

Hladilni krogotok krmilne škatle
Sl. 3-12: Hladilni krogotok krmilne škatle
1 Vstop zraka 3 Izstop zraka
2 Ventilator
Hladilni krogotok pogonske škatle
Sl. 3-13: Hladilni krogotok pogonske škatle
1 Vstop zraka 3 Izstop zraka
2 Ventilator
VKR C4 compact
Opisizdelka

4 Tehnični podatki
Osnovni podatki
Tip omarice 19" ohišje
Barva RAL 7016
Število osi najv. 6
Teža 33 kg
Vrsta zaščite IP 20
Nivo zvoka po DIN 45635-1 V sredini 54 dB (A)
Omrežni priključek
Robotsko krmilje se sme priključiti samo na omrežje z ozemljeno nevtralno
točko.
Nazivna priključna napetost AC 200 V–230 V, enofazno, dvo-
fazno (z ozemljeno nevtralno toč-
ko (čim bolj simetrično) med upo-
rabljenima fazama)
Dopustna toleranca nazivne prik-
ljučne napetosti
Nazivna priključna napetost ±10 %
Omrežna frekvenca 50 Hz ± 1 Hz ali 60 Hz ± 1Hz
Nazivna vhodna moč 2 kVA, gl. tipsko tablico
Izguba toplote maks. 400 W
Zavarovanje s strani omrežja 2x 16 A inercija (1 (2)x faza; 1x
nevtralni vodnik (opcijsko))
Izravnava potenciala Za vode za izravnavo potenciala
in vse zaščitne vodnike je skupna
nevtralna točka referenčna zbiral-
ka močnostnega dela.
Klimatski pogoji
Temperatura okolice pri obratova-
nju
+5 ... 45 °C (278 ... 318 K)
Temperatura okolice pri skladišče-
nju in transportu z akumulatorji
-25 ... +40 °C (248 ... 313 K)
Temperatura okolice pri skladišče-
nju in transportu brez akumulato-
rjev
-25 ... +70 °C (248 ... 343 K)
Sprememba temperature maks. 1,1 K/min
Razred vlage 3k3 v skladu z DIN EN 60721-3-3;
1995
Višina ob postavitvi • do 1000 m nadmorske višine
brez zmanjšanja moči
VKR C4 compact
Tehničnipodatki

• 1000 m … 3000 m nadmorske
višine z zmanjšanjem moči
5 %/1000 m
OBVESTILO
Da bi se izognili globokemu izpraznjenju in uničenju akumulatorjev, jih
je potrebno glede na temperaturo skladiščenja redno polniti.
Pri temperaturi skladiščenja +20 °C ali manj je akumulatorje potrebno
napolniti vsakih 9 mesecev.
Pri temperaturi skladiščenja od +30 °C do +20 °C je treba akumulatorje
napolniti vsakih 6 mesecev.
Pri temperaturi skladiščenja od +30 °C do +40 °C je treba akumulatorje
napolniti vsake 3 mesece.
Odpornost proti tresljajem
Vrsta obremenitve Pri transportu
Med trajnim obrato-
vanjem
Efektivna vrednost pospe-
ška (trajno nihanje)
0,37 g 0,1 g
Frekvenčno območje (traj-
no nihanje)
4...120 Hz
Pospešek (obremenitev v
smer X/Y/Z)
10 g 2,5 g
Trajanje oblike krivulje
(šok v smer X/Y/Z)
Polsinus/11 ms
Če so pričakovane večje mehanske obremenitve, je treba krmilje namestiti
na komponente, ki dušijo nihanje.
Krmilni del
Napetost napajanja DC 27,1 V ± 0,1 V
Računalnik krmilja
Glavni procesor gl. stanje ob dostavi
DIMM modus pomnilnika gl. stanje ob dostavi (min. 2 GB)
Trdi disk gl. stanje ob dostavi
KUKA smartPAD
Napetost napajanja DC 20 … 27,1 V
Mere (ŠxVxG) pribl. 24x29x5 cm3
Zaslon Barvni zaslon, občutljiv na dotik
600 x 800 pik
Velikost zaslona 8,4"
Vmesniki USB
Teža 1,1 kg
Vrsta zaščite (brez USB-ključa in
z USB-priključkom, pokritim s po-
krovčkom)
IP 54
VKR C4 compact
Tehničnipodatki

Dolžine vodov
Oznake vodov, dolžine vodov (standardne) ter posebne dolžine vodov so
navedene v navodilih za obratovanje ali montažo manipulatorja in/ali v na-
vodilih za montažo in obratovanje zunanjih kabelskih povezav za robotska
krmilja pri KR C4.
Pri uporabi kabelskega podaljška za smartPAD smete uporabiti samo
dva podaljška. Skupna dolžina kabla ne sme prekoračiti 50 m.
Razlika v dolžini vodov v posameznih kanalih omarice RDC sme znaša-
ti največ 10 m.
4.1 Mere
Slika (>>> Sl. 4-1) prikazuje dimenzije robotskega krmilja.
Sl. 4-1: Mere
1 Pogled od zgoraj
2 Pogled od spredaj
3 Pogled od strani
4.2 Cabinet Interface Board Small Robot
Napajanje bremenskih kontaktov, ki so pod obremenitvijo, je dovoljeno
le s pomočjo omrežnega dela PELV z varnim prekinjanjem.
Izhodi CIB_SR
Obratovalna napetost bre-
menskih kontaktov
≤ 30 V
Tok preko bremenskega
kontakta
min. 10 mA
< 750 mA
VKR C4 compact
Tehničnipodatki

Dolžine vodov (priključitev
aktuatorjev)
< 50 m dolžina voda
< 100 m dolžine kabla (v obe smeri)
Prečni presek voda (prik-
ljučitev aktuatorjev)
≥ 1 mm2
Stikalni cikli CIB_SR Življenjska doba 20 let
< 100.000 (ustreza 13 stikalnim ciklom na
dan)
Po poteku stikalnih ciklov je treba zamenjati sklop.
CIB_SR, vhodi
Preklopni pragi vhodov Stanje vhodov ni definirano za območje
napetosti 5 V ... 11 V (prehodno
območje) ni definirano. Izbrano je stanje
vklopa ali stanje izklopa.
Stanje izklopa za območje napetosti
-3 V ... 5 V (območje za izklop)
Stanje vklopa za območje napetosti
11 V ... 30 V (območje za vklop)
Obremenitveni tok pri na-
pajalni napetosti 24 V
> 10 mA
Obremenitveni tok pri na-
pajalni napetosti 18 V
> 6,5 mA
Maks. obremenitveni tok < 15 mA
Dolžina voda senzorja prik-
ljučne spone
< 50 m ali < 100 m dolžine kabla (v obe
smeri)
Prečni presek voda pove-
zave testnega izhoda in
vhoda
> 0,5 mm2
Kapacitivno breme za test-
ne izhode na kanal
< 200 nF
Ohmsko breme za testne
izhode na kanal
< 33 Ω
Testna izhoda A in B sta trajno zaščitena pred kratkim stikom.
Navedeni toki tečejo preko kontaktnega elementa, ki je priključen na
vhodu. Ta mora biti primeren za maksimalni tok 15 mA.
4.3 Mere držala KUKA smartPAD (opcija)
Slika (>>> Sl. 4-2) prikazuje mere in izmere vrtin za pritrditev na zaščitni
ograji.
VKR C4 compact
Tehničnipodatki

Sl. 4-2: Mere in izmere vrtin držala smartPAD
4.4 Mere držala
Sl. 4-3: Mere držala
4.5 Tablice
Pregled
Na robotskem krmilju so nameščene naslednje tablice. Teh ni dovoljeno
odstraniti ali spremeniti do neprepoznavnosti. Nečitljive tablice je treba za-
menjati.
Oznake
Sl. 4-4: Tablice
VKR C4 compact
Tehničnipodatki

Pol. Opis
1
Tipska tablica robotskega krmilja
2
Izvlecite vtič
Pred odpiranjem ohišja izvlecite vtič.
3
Nevarnost zaradi električnega udara
Pred deli na robotskem krmilju je treba prebrati in razumeti na-
vodila za obratovanje in varnostne predpise.
Oznake lahko zaradi tipov omaric ali aktualiziranja prikazanih slik neko-
liko odstopajo.
4.6 Obveznost zagotavljanja informacij v skladu s 33. členom Uredbe
REACH (ES) 1907/2006
Naslednji homogeni sestavni deli (izdelki) tega proizvoda v skladu z infor-
macijami dobaviteljev vsebujejo snovi, uvrščene na seznam snovi, ki zbu-
jajo še posebej veliko zaskrbljenost (snovi SVHC), in sicer v koncentraciji,
višji od 0,1 masnega odstotka. Pri običajnih in razumsko predvidljivih po-
gojih uporabe se nobena od teh snovi ne sprošča.
Izdelek
Snov, uvrščena na seznam REACH/ime
snovi SVHC
Številka CAS
Gumbasta baterija
CR 2032
1,2-dimetoksietan; etilen glikol dimetil eter
(EGDME)
110-71-4
VKR C4 compact
Tehničnipodatki

5 Varnost
5.1 Splošno
5.1.1 Navodilo o odgovornosti
V priloženi dokumentaciji opisana naprava je industrijski robot ali njegova
komponenta.
Komponente industrijskega robota:
• Manipulator
• Robotsko krmilje
• Ročna naprava za programiranje
• Povezovalni vodi
• Dodatne osi (opcija)
npr. linearna enota, vrtljiva prekucna miza, pozicionirnik
• Programska oprema
• Opcije, pribor
Industrijski robot je izdelan po najnovejših tehničnih standardih in veljavnih
predpisih o varstvu pri delu. Kljub temu lahko zaradi napačne uporabe pri-
de do telesnih poškodb in ogrožanja življenja ter do okvare industrijskega
robota ali druge materialne škode.
Industrijski robot se sme uporabljati samo v tehnično brezhibnem stanju in
v skladu z določili, pri čemer je treba upoštevati varnostne predpise in se
zavedati morebitnih nevarnosti. Pri uporabi je treba upoštevati pričujočo
dokumentacijo in Izjavo o vgradnji, ki je bila priložena industrijskemu robo-
tu ob dobavi. Motnje, ki ovirajo varno delovanje, je treba nemudoma od-
praviti.
Informacije o varnosti
Podatke o varnosti ne morete interpretirati proti podjetju KUKA Deutsch-
land GmbH. Tudi ob upoštevanju vseh varnostnih napotkov ni zagotovlje-
no, da industrijski robot ne povzroči poškodb ali škode.
Brez dovoljenja podjetja KUKA Deutschland GmbH ni dovoljeno izvajati
sprememb na industrijskem robotu. V industrijskem robotu je možno inte-
grirati dodatne komponente (orodja, programsko opremo ipd.), ki niso del
dobave podjetja KUKA Deutschland GmbH. Če zaradi teh komponent na-
stane škoda na industrijskem robotu ali druga materialna škoda, je za to
odgovoren upravljavec.
Dodatno k poglavju o varnosti vsebuje dokumentacija nadaljnje varnostne
napotke. Slednje je prav tako treba upoštevati.
5.1.2 Namenska uporaba industrijskega robota
Industrijski robot je namenjen izključno za uporabo, ki je navedena v Na-
vodilih za obratovanje ali Navodilih za montažo v poglavju "Namen".
Za morebitne poškodbe, ki so posledica nepravilne uporabe, proizvajalec
ne jamči. Tveganje nosi izključno upravljavec.
K namenski uporabi industrijskega robota sodi tudi upoštevanje navodil za
obratovanje in montažo posameznih komponent, predvsem pa
upoštevanje predpisov za vzdrževanje.
VKR C4 compact
Varnost

Nepravilna uporaba
Npr.:
• Uporaba kot pripomoček za vzpon
• Uporaba izven specificiranih meja obratovanja
• Uporaba brez obveznih zaščitnih naprav
5.1.3 Izjava o skladnosti ES in Izjava o vgradnji
Industrijski robot je nepopolni stroj v smislu direktive ES o strojih. Industrij-
ski robot sme obratovati samo pod naslednjimi pogoji:
• Industrijski robot je integriran v napravo.
Ali: Industrijski robot skupaj z drugimi stroji tvori neko napravo.
Ali: Industrijski robot je bil dopolnjen z vsemi varnostnimi funkcijami in
zaščitnimi napravami, ki jih v smislu direktive ES o strojih potrebuje
popolna naprava.
• Naprava ustreza evropski direktivi o strojih. To je bilo ugotovljeno s po-
stopkom za ugotavljanje skladnosti.
Izjava ES o skladnosti
Sistemski integrator mora v skladu z Direktivo o strojih sestaviti Izjavo ES
o skladnosti za celotno napravo. Izjava ES o skladnosti je osnova za pri-
dobitev oznake CE za napravo. Industrijski robot sme obratovati samo po
državnih zakonih, predpisih in standardih.
Robotsko krmilje ima oznako CE v skladu z Direktivo o elektromagnetni
združljivosti in Direktivo o nizkonapetostni opremi.
Izjava o vgradnji
Nepopolna naprava je dostavljena skupaj z Izjavo o vgradnji, ki je v skla-
du s prilogo II B Direktive o strojih 2006/42/ES. Sestavni deli Izjave o
vgradnji so seznam z osnovnimi zahtevami, ki so skladne s Prilogo I in
Navodili za montažo, in jih je treba upoštevati.
Z Izjavo o vgradnji se izjavlja, da zagon nepopolne naprave ni dovoljen,
dokler se nepopolne naprave ne vgradi v stroj oziroma skupaj z drugimi
deli ne sestavi v stroj, ki ustreza določilom evropske Direktive o strojih in
ima v skladu z Dodatkom II A priloženo Izjavo o skladnosti ES.
5.1.4 Uporabljeni pojmi
STOP 0, STOP 1 in STOP 2 so zaustavitvene definicije v skladu z EN
60204-1:2006.
Pojem Opis
Območje osi Območje vsake osi, v stopinjah ali milimetrih, v katerem se lahko os
premika. Območje osi je treba definirati za vsako os.
Pot zaustavitve Pot zaustavitve = Reakcijska pot + Zavorna pot
Pot zaustavitve je del območja nevarnosti.
Delovno območje Območje, v katerem se lahko manipulator premika. Delovno območje
se definira iz posameznih območij osi.
Upravitelj Upravljavec industrijskega robota je lahko podjetnik, delodajalec ali
delegirana oseba, ki je odgovorna za uporabo industrijskega robota.
VKR C4 compact
Varnost

Pojem Opis
Območje nevarnosti Območje nevarnosti obsega delovno območje in poti zaustavitve ma-
nipulatorja in dodatnih osi (opcija).
Življenjska doba Življenjska doba varnostno relevantnega sestavnega dela začne teči
ob dostavi tega dela stranki.
Življenjska doba ni odvisna od tega, ali ta del obratuje ali ne, saj se
varnostno relevantni sestavni deli starajo tudi med skladiščenjem.
KUKA smartPAD Glejte "smartPAD".
Manipulator Robotska mehanika in pripadajoča elektroinštalacija
Varno območje Varno območje se nahaja izven območja nevarnosti.
Varna zaustavitev
obratovanja
Po varni zaustavitvi obratovanja sledi nadzor stanja mirovanja. Ne
zaustavi premikanja robota, temveč nadzoruje, če robotski osi miruje-
ta. Če se ti med varno zaustavitvijo obratovanja premakneta, to spro-
ži varnostno zaustavitev STOP 0.
Varna zaustavitev obratovanja se lahko tudi eksteno sproži.
Če se sproži varna zaustavitev obratovanja, robotsko krmilje določi
izhod do vodila. Izhod se določi takrat, ko v trenutku sproženja vse
osi ne mirujejo in s tem sprožijo varnostno zaustavitev STOP 0.
Varnostna zaustavi-
tev STOP 0
Zaustavitev, ki jo sproži in izvede varnostno krmilje. Varnostno krmilje
odklopi pogone in napetost zavor.
Napotek: Ta zaustavitev je v dokumentu označena kot varnostna za-
ustavitev 0.
Varnostna zaustavi-
tev STOP 1
Zaustavitev, ki jo sproži in nadzoruje varnostno krmilje. Zavorni po-
stopek izvede ne-varno del robotskega krmilja, nadzoruje pa ga var-
nostno krmilje. Takoj ko manipulator miruje, varnostno krmilje odklopi
pogone in napetost zavor.
Če se sproži varnostna zaustavitev STOP 1, robotsko krmilje določi
izhod do vodila.
Varnostna zaustavitev STOP 1 se lahko tudi eksterno sproži.
ustavitev 1.
Varnostna zaustavi-
tev STOP 2
Zaustavitev, ki jo sproži in nadzoruje varnostno krmilje. Zavorni po-
stopek izvede ne-varno del robotskega krmilja, nadzoruje pa ga var-
nostno krmilje. Pogoni ostanejo vklopljeni in zavore odprte. Takoj ko
manipulator miruje, se sproži varna zaustavitev obratovanja.
Če se sproži varnostna zaustavitev STOP 2, robotsko krmilje določi
izhod do vodila.
Varnostna zaustavitev STOP 2 se lahko tudi eksterno sproži.
ustavitev 2.
Varnostne opcije Nadpomenka za opcije, ki omogočajo konfiguriranje dodatnih varnih
nadzorov za standardne varnostne funkcije.
Primer: SafeOperation
smartPAD Ročna naprava za programiranje robotskega krmilja
smartPAD ima vse upravljalne in prikazovalne možnosti, ki so potreb-
ne za upravljanje in programiranje industrijskega robota.
Kategorija zaustavit-
ve 0
Pogoni se nemudoma zaustavijo in zavore se aktivirajo. Manipulator
in dodatne osi (opcija) zavirajo blizu proge.
VKR C4 compact
Varnost

Pojem Opis
Napotek: Ta kategorija zaustavitve je v dokumentu označena kot
STOP 0.
ve 1
Manipulator in dodatne osi (opcija) zavirajo na progi.
• Obratovanje T1: Pogoni se izklopijo, ko robot miruje, najkasneje
pa po 680 ms.
• Načini obratovanja T2, AUT (KR C4), AUT EXT (KR C4), EXT
(VKR C4):
Pogoni se po 1,5 s odklopijo.
STOP 1.
ve 1 – Drive Ramp
Stop
Manipulator in dodatne osi (opcija) zavirajo blizu proge.
• Obratovanje T1: Pogoni se izklopijo, ko robot miruje, najkasneje
pa po 680 ms.
• Načini obratovanja T2, AUT (KR C4), AUT EXT (KR C4), EXT
(VKR C4):
Pogoni se po 1,5 s izklopijo.
STOP 1 - DRS.
ve 2
Pogoni se ne zaustavijo in zavore se ne aktivirajo. Manipulator in do-
datne osi (opcija) zavirajo na progi z zavorno pregrado.
STOP 2.
Sistemski integrator
(integrator naprave)
Sistemski integrator je odgovoren za varno integracijo in zagon indu-
strijskega robota v napravo.
T1 Preizkusni obratovalni način ročno znižane hitrosti (<= 250 mm/s)
T2 Testni obratovalni način ročno visoke hitrosti (> 250 mm/s dopustno)
Dodatna os Premična os, ki ni del manipulatorja, vendar jo krmili robotsko krmilje.
Nnpr. linearna enota, vrtljiva prekucna miza, pozicionirnik
5.2 Osebje
Za industrijskega robota so definirane naslednje osebe oz. skupine oseb:
• Upravljavec
• Osebje
Vse osebe, ki delajo z industrijskim robotom, morajo prebrati in razume-
ti dokumentacijo s poglavjem o varnosti industrijskega robota.
Upravitelj
Upravljavec mora upoštevati pravne predpise s področja varstva pri delu.
Npr.:
• Upravljavec mora izpolnjevati obveznosti glede nadzora.
• Upravljavec mora v določenih časovnih razmakih podeljevati navodila.
Osebje
Osebje je treba pred začetkom dela poučevati o vrsti in obsegu del ter o
morebitnih nevarnostih. Poučevanje je treba redno izvajati. Poučevanje je
VKR C4 compact
Varnost

treba poleg tega vsakič ponoviti po morebitnih posebnih dogodkih in teh-
ničnih spremembah.
Osebje sestavljajo:
• sistemski integrator
• uporabniki, razdeljeni na:
‒ osebje za zagon, vzdrževanje in servis
‒ upravljavec
‒ čistilci
Postavitev, zamenjavo, nastavitev, upravljanje, vzdrževanje in popravilo
sme v skladu z navodili za uporabo ali montažo posamezne komponen-
te industrijskega robota izvesti le za to izrecno izšolano osebje.
Sistemski integrator
Sistemski integrator mora industrijskega robota varno integrirati v napravo.
Sistemski integrator je odgovoren za naslednje naloge:
• Postavitev industrijskega robota
• Priključitev industrijskega robota
• Izvedba ocene tveganja
• Rabo potrebnih varnostnih funkcij in varovalnih naprav
• Izdaja izjave ES o skladnosti
• Namestitev oznake CE
• Izdelava navodil za obratovanje naprave
Uporabnik
Uporabnik mora izpolnjevati naslednje predpogoje:
• Uporabnik mora biti izšolan za dela, ki jih je treba izvajati.
• Dela na napravi lahko opravlja le kvalificirano osebje. To so osebe, ki
na osnovi svoje strokovne izobrazbe, znanja in izkušenj ter na osnovi
poznavanja zadevnih predpisov lahko ocenjujejo dela, ki jih je treba iz-
vajati, in morebitne nevarnosti.
Dela na elektriki in mehaniki industrijskega robota smejo izvajati samo
strokovnjaki.
5.3 Delovno območje, varno območje in območje nevarnosti
Delovna območja je potrebno omejiti na zahtevano minimalno mero. De-
lovno območje je potrebno zavarovati z zaščitnimi napravami.
Zaščitne naprave (npr. zaščitna vrata) se morajo nahajati v varnem ob-
močju. Manipulator in dodatne osi (opcija) pri zaustavitvi zavirajo in se us-
tavijo znotraj območja nevarnosti.
Območje nevarnosti obsega delovno območje in poti zaustavitve manipula-
torja in dodatnih osi (opcija). Da bi izključili nevarnosti za osebe ali stvari,
jih je treba zavarovati z ločilnimi zaščitnimi napravami.
5.3.1 Določanje poti zaustavitve
Ocena tveganja, ki jo poda sistemski integrator, lahko pokaže, da je treba
za določeno aplikacijo določiti poti zaustavitve. Za določitev poti zaustavit-
VKR C4 compact
Varnost

ve mora sistemski integrator identificirati mesta, pomembna za varnost, na
programirani progi.
Pri določanju je treba robota premikati skupaj z orodjem in bremeni, ki se
uporabljajo tudi pri aplikaciji. Robot mora biti ogret na obratovalno tempe-
raturo. To se zgodi po pribl. 1 uri normalnega obratovanja.
Ob izvedbi aplikacije je treba robota ustaviti na mestu, od katerega naj bi
se določila pot zaustavitve. Ta postopek je treba večkrat ponoviti z var-
nostno zaustavitvijo 0 in varnostno zaustavitvijo 1. Pomembna je neugod-
na pot zaustavitve.
Varnostna zaustavitev 0 se lahko sproži npr. z varno zaustavitvijo obrato-
vanja preko varnostnega vmesnika. Če je nameščena varnostna opcija,
lahko varnostno zaustavitev sproži npr. kršitev prostora (npr. robot preko-
rači mejo aktiviranega delovnega prostora pri samodejnem delovanju).
Varnostno zaustavitev 1 lahko sproži npr. aktiviranje naprave za ZAUSTA-
VITEV V SILI na napravi za programiranje smartPAD.
5.4 Sprožilci za zaustavitvene reakcije
Zaustavitvene reakcije industrijskega robota se izvedejo zaradi upravljalnih
ukazov ali kot reakcija na nadzore in sporočila o napakah. Naslednja tabe-
la prikazuje zaustavitvene reakcije v odvisnosti od nastavljenega načina
obratovanja.
Sprožilec T1, T2 EXT
Spustitev zagonske tipke STOP 2 -
Pritisk tipke STOP STOP 2
IZKLOP pogonov STOP 1
Odklop napetosti preko
glavnega stikala ali izpad
napetosti
STOP 0
Interna napaka v delu ro-
botskega krmilja, ki va-
ren pred izpadom
STOP 0 ali STOP 1
(odvisno od vzroka napake)
Zamenjava načina obra-
tovanja med obratova-
njem
Varnostna zaustavitev 2
Odprtje varovalnih vrat
(zaščita upravljavca)
- Varnostna zaustavi-
tev 1
Preklic soglasja Varnostna zaustavi-
tev 2
-
Uveljavitev soglasja ali
napaka
Varnostna zaustavi-
tev 1
-
Aktivacija ZAUSTAVITVE
V SILI
Napaka v varnostnem
krmilju ali periferiji var-
nostnega krmilja
VKR C4 compact
Varnost

5.5 Varnostne funkcije
5.5.1 Pregled varnostnih funkcij
Pri industrijskem robotu so na voljo naslednje varnostne funkcije:
• Izbira vrste obratovanja
• Zaščita upravljavca (= priključek za nadzor ločilnih zaščitnih naprav)
• Naprava za ZAUSTAVITEV V SILI
• Naprava za potrditev
• Zunanja varna zaustavitev obratovanja
• Zunanja varnostna zaustavitev 1
• Zunanja varnostna zaustavitev 2
• Nadzor hitrosti v T1
Varnostne funkcije robota izpolnjujejo naslednje zahteve:
• Kategorija 3 in Performance Level d po EN ISO 13849-1
Zahteve so izpolnjene samo pod naslednjim pogojem:
• Naprava za ZAUSTAVITEV V SILI mora biti aktivirana vsaj vsakih 12
mesecev.
Z varnostnimi funkcijami so povezane naslednje komponente:
• Varnostno krmilje v računalniku krmilja
• KUKA smartPAD
• Cabinet Control Unit (CCU)
• Resolver Digital Converter (RDC)
• KUKA Power-Pack (KPP)
• KUKA Servo-Pack (KSP)
• Safety Interface Board (SIB) (če se uporablja)
Dodatno so na voljo tudi vmesniki do komponent izven industrijskega ro-
bota in do drugih robotskih krmilj.
NEVARNOST
Industrijski robot brez delujočih varnostnih funkcij in zaščitnih naprav
lahko povzroči telesne poškodbe in materialno škodo. Če so varnostne
funkcije ali varovalne naprave demontirane ali deaktivirane, obratovanje
industrijskega robota ni dovoljeno.
Med načrtovanjem naprave je potrebno dodatno načrtovati in namestiti
varnostne funkcije celotne naprave. Industrijski robot se integrira v ta
varnostni sistem celotne naprave.
5.5.2 Varnostno krmilje
Varnostno krmilje je enota znotraj računalnika krmilja. Povezuje signale in
nadzorovanja, ki so relevantni za varnost.
Naloge varnostnega krmilja:
• Izklopite pogone, spustite zavore
• Nadzorovanje zavorne rampe
• Nadzorovanje mirovanja (takoj po zaustavitvi)
• Nadzor hitrosti v T1
• Analiza signalov, ki so relevantni za varnost
VKR C4 compact
Varnost

• Določitev izhodov, ki so relevantni za varnost
5.5.3 Izbira vrste obratovanja
Načini obratovanja
Industrijski robot lahko obratuje v naslednjih načinih obratovanja:
• Ročno zmanjšana hitrost (T1)
• Ročno visoka hitrost (T2)
• Samodejni zunanji način (EXT)
Obratovalnega programa ne spreminjajte med izvajanjem programa. Če
se med izvajanjem programa zamenja obratovalni način, se industrijski
robot zaustavi z zaustavitvijo 2.
Način
obrato-
vanja
Uporaba Hitrosti
T1
Za testno obratova-
nje, programiranje in
učenje
• Verifikacija programa:
programirana hitrost, maksi-
malno 250 mm/s
• Ročno obratovanje:
hitrost ročnega postopka, mak-
simalno 250 mm/s
T2 Za testno obratovanje
• Verifikacija programa:
programirana hitrost
• Ročno obratovanje: ni mogoče
EXT
Za industrijske robote
z nadrejenim krmi-
ljem, npr. PLC
• Programsko obratovanje:
programirana hitrost
• Ročno obratovanje: ni mogoče
Izbirno stikalo obratovalnih programov
Uporabnik lahko spremeni način obratovanja prek upravitelja povezav.
Upravitelj povezav je pogled, ki ga lahko prikličete z izbirnim stikalom ob-
ratovalnih programov na napravi smartPAD.
Premostitev
Da bi manipulator v načinu obratovanja T1 ali T2 premikali, ko so vrata
odprta, obstajajo naslednji ključi:
Aktivni ključ Uporabniška pravica
E2/E22 Uporabniška pravica, za upravljanje pri odprtih
zaščitnih vratih v T1
E2/E22 in E7 Uporabniška pravica, za upravljanje pri odprtih
zaščitnih vratih v T2
OPOZORILO
V T2 se robot premika s programirano hitrostjo. Osebe se ne smejo za-
drževati v območju nevarnosti. Sicer lahko pride do smrti ali hudih te-
lesnih poškodb.
VKR C4 compact
Varnost

Določitev, kdaj in kateri ključ je dovoljeno uporabiti, je obveza upravite-
lja ali sistemskega integratorja. Pri tem je treba upoštevati veljavne za-
kone, predpise in standarde. Poleg tega sme ključe uporabljati samo
kvalificirano osebje.
Aktivni ključ
Zaščitna
vrata
Je mogoče ročno pre-
mikanje?
Je mogoče programi-
rano obratovanje?
T1 T2 T1 T2
Ni aktivnega ključa Odprto ne ne ne ne
Zaprto da ne da da
E2/E22 Odprto da ne da ne
Zaprto ne ne ne ne
E2/E22 in E7 Odprto da ne ne da
Zaprto ne ne ne ne
5.5.4 Signal "Zaščita upravljavca"
Signal "Zaščita upravljavca" je namenjen nadzoru ločilnih zaščitnih naprav,
npr. zaščitnih vrat. Brez tega signala avtomatsko obratovanje ni možno.
Ob izgubi signala med avtomatskim obratovanjem (npr. odprejo se varo-
valna vrata) se manipulator zaustavi z varnostno zaustavitvijo 1.
V načinu obratovanja ročno z zmanjšano hitrostjo (T1) je zaščito upravljav-
ca mogoče premostiti s ključem E2/E22.
V načinu obratovanja ročno z visoko hitrostjo (T2) je zaščito upravljavca
mogoče premostiti s ključem E2/E22+E7.
OPOZORILO
Po izgubi signala je mogoče avtomatsko obratovanje nadaljevati šele
po zaprtju zaščitne naprave in potrditvi tega zaprtja. Potrditev prepreči,
da se avtomatsko obratovanje pomotoma ne nadaljuje, medtem ko bi
se v območju nevarnosti lahko nahajale osebe, npr. z zaprtjem vrat.
Potrditev mora biti zasnovana tako, da se pred njo dejansko izvede
preverjanje območja nevarnosti. Druga potrjevanja (npr. potrditev, ki av-
tomatsko sledi zaprtju zaščitne naprave) niso dovoljena.
Sistemski integrator je odgovoren za izpolnjevanje teh zahtev. Če za-
hteve niso izpolnjene, lahko posledično pride do smrti, težkih poškodb
ali znatne materialne škode.
5.5.5 Naprava za ZAUSTAVITEV V SILI
Naprava za ZAUSTAVITEV V SILI industrijskega robota je naprava za ZA-
USTAVITEV V SILI na smartPAD-u. V morebitni nevarni situaciji ali v sili je
potrebno napravo pritisniti.
Odzivi industrijskega robota, kadar je pritisnjena naprava za ZAUSTAVI-
TEV V SILI:
• Manipulator in dodatne osi (opcija) se ustavijo z varnostno zaustavitvi-
jo 1.
Da bi lahko nadaljevali z obratovanjem, morate napravo za ZAUSTAVITEV
V SILI z vrtenjem odblokirati.
VKR C4 compact
Varnost

OPOZORILO
Orodja ali druge naprave, ki so povezane z robotom, je potrebno na
strani naprave povezati v krog ZASILNEGA STOPA, če bi od tod lahko
izvirala morebitna nevarnost.
Če tega ne boste upoštevali, lahko pride do smrti, hudih poškodb ali
znatne materialne škode.
Vedno mora biti nameščena vsaj ena zunanja naprava za ZAUSTAVITEV
V SILI. Tako je zagotovljeno, da je naprava za ZAUSTAVITEV V SILI na
voljo, tudi ko je smartPAD odklopljen.
(>>> 5.5.7 "Zunanja naprava ZASILNA ZAUSTAVITEV" Stran 36)
5.5.6 Odjava iz nadrejenega varnostnega krmilja
Če je robotsko krmilje povezano z nadrejenim varnostnim krmiljem, se ta
povezava samodejno prekine v naslednjih primerih:
• Odklop napetosti preko glavnega stikala robotskega krmilja
ali izpad napetosti
• Izklop robotskega krmilja prek smartHMI
• Aktiviranje projekta WorkVisual od WorkVisual iz ali neposredno na ro-
botskem krmilju
• Spremembe pod Zagon > Konfiguracija omrežja
• Spremembe pod Konfiguracija > Varnostna konfiguracija
• Gonilnik vhoda/izhoda > Rekonfiguracija
• Ponastavitev arhiva
Vpliv prekinitve:
• Če uporabljate diskretni vmesnik SIB, se sproži ZAUSTAVITEV V SILI
za celotno napravo.
• Če uporabljate varnostni vmesnik Ethernet, varnostno krmilje KUKA
proizvede signal, zaradi katerega nadrejeno krmilje ne sproži ZAUSTA-
VITVE V SILI za celotno napravo.
Če se uporablja varnostni vmesnik Ethernet: Sistemski integrator mora
pri svoji oceni tveganja upoštevati, ali dejstvo, da izklop robotskega
krmilja ne sproži ZAUSTAVITVE V SILI celotne naprave, lahko pred-
stavlja nevarnost in kako tako nevarnost preprečiti.
Če tega ne boste upoštevali, lahko posledično pride do smrti, poškodb
ali materialne škode.
OPOZORILO
Če je robotsko krmilje izklopljeno, naprava za ZAUSTAVITEV V SILI na
smartPAD ne deluje. Upravljavec mora poskrbeti, da je smartPAD pokrit
ali odstranjen iz naprave. S tem se izognete zamenjavi med delujočimi
in nedelujočimi napravami za ZAUSTAVITEV V SILI.
Če tega ukrepa ne boste upoštevali, lahko posledično pride do smrti,
poškodb ali materialne škode.
5.5.7 Zunanja naprava ZASILNA ZAUSTAVITEV
Vsaka upravljalna postaja, ki lahko sproži premikanje robota ali povzroči
drugo nevarno situacijo, mora biti opremljena z napravo za ZAUSTAVITEV
V SILI. Za to je dolžan skrbeti sistemski integrator.
VKR C4 compact
Varnost

Vedno mora biti nameščena zunanja naprava za ZAUSTAVITEV V SILI.
Tako je zagotovljeno, da je naprava za ZAUSTAVITEV V SILI na voljo, tu-
di ko je smartPAD odklopljen.
Zunanje naprave za ZAUSTAVITEV V SILI se priključijo prek vmesnika za
kupce. Zunanje naprave za ZAUSTAVITEV V SILI niso v kompletu indu-
strijskega robota.
5.5.8 Naprava za potrditev
Pritrdilna naprava industrijskega robota sestoji iz pritrdilnih stikal na smart-
PAD-u.
Na smartPAD-u so nameščena 3 pritrdilna stikala. Stikala za pritrditev ima-
jo 3 položaje:
• Ni pritisnjena
• Srednji položaj
• Do konca pritisnjeno (panični položaj)
Manipulator se lahko v testnih vrstah obratovanja premika samo, ko se
drži pritrdilno stikalo v srednjem položaju.
• Izpustitev pritrdilne tipke sproži varnostno zaustavitev 2.
• Pritisk pritrdilne tipke sproži varnostno zaustavitev 1.
• Možno je, da do 15 sekund držite pritisnjeni 2 pritrdilni stikali hkrati v
srednjem položaju. To omogoča preprijem z enega na drugega pritrdil-
nega stikala. Če sta pritrdilni stikali dlje kot 15 sekund hkrati
pritisnjeni, to sproži varnostno zaustavitev 1.
Pri napaki pritrdilnega stikala (npr. sponke v srednjem položaju) lahko in-
dustrijskega robota zaustavite z naslednjimi metodami:
• Do konca pritisnite pritrdilno stikalo.
• Aktivirajte napravo za ZAUSTAVITEV V SILI.
• Izpustite tipko za zagon.
OPOZORILO
Stikala za pritrditev ne smejo biti fiksirana z lepilnimi trakovi ali drugimi
pomožnimi sredstvi oz. manipulirana na kakršenkoli drug način.
Posledično lahko pride do smrti, telesnih poškodb ali materialne škode.
5.5.9 Zunanja naprava za potrditev
Zunanje naprave za pritrditev so potrebne, če se mora v območju nevar-
nosti industrijskega robota zadrževati več oseb.
Zunanje naprave za potrditev niso v kompletu industrijskega robota.
Prek katerega vmesnika lahko priključite zunanje naprave za potrditev,
je opisano v navodilih za obratovanje in montažo robotskega krmilja v
poglavju "Načrtovanje".
5.5.10 Zunanja varna zaustavitev obratovanja
Varna zaustavitev obratovanja se lahko sproži prek vhoda na vmesniku
kupca. Stanje se ohrani tako dolgo da je zunanji signal FALSE. Če je zu-
nanji signal TRUE, lahko ponovno zaženete manipulator. Pritrditev ni po-
trebna.
VKR C4 compact
Varnost

5.5.11 Zunanja varnostna zaustavitev 1 in zunanja varnostna zaustavitev 2
Varnostna zaustavitev 1 in varnostna zaustavitev 2 se lahko sprožita prek
vhoda na vmesnik kupca. Stanje se ohrani tako dolgo da je zunanji signal
FALSE. Če je zunanji signal TRUE, lahko ponovno zaženete manipulator.
Pritrditev ni potrebna.
Ko je kot vmesnik kupca izbran X11, je na voljo samo signal Varnostna
zaustavitev 2.
5.5.12 Nadzor hitrosti v T1
V načinu obratovanja T1 se nadzoruje hitrost na priključni prirobnici. Če
hitrost prekorači 250 mm/s, se sproži varnostna zaustavitev 0.
5.6 Dodatna zaščitna oprema
5.6.1 Impulzno obratovanje
Robotsko krmilje lahko v načinu obratovanja Ročno zmanjšana hitrost (T1)
in Ročno visoka hitrost (T2) določen program izpelje le z impulznim obra-
tovanjem. To pomeni: da se izvede program, je treba pritisniti stikalo za
potrditev in zagonsko tipko.
• Izpustitev pritrdilne tipke sproži varnostno zaustavitev 2.
• Pritisk pritrdilne tipke sproži varnostno zaustavitev 1.
• Izpustitev tipke za zagon sproži STOP 2.
5.6.2 Programsko mejno stikalo
Območja osi vseh manipulatorjevih in pozicijskih osi so omejene z nastav-
ljivimi programskimi mejnimi stikali. Programska mejna stikala služijo le za
zaščito stroja in jih je treba nastaviti tako, da manipulator/pozicionirnik ne
more zadeti ob mehanske končne omejevalnike.
Programska mejna stikala se nastavijo med izročitvijo industrijskega
robota v obratovanje.
Nadaljne informacije se nahajajo navodilu za obratovanje in programira-
nje.
5.6.3 Mehanski končni omejevalniki
Območja osnovnih in ročnih osi manipulatorja so glede na različico robota
delno omejena z mehanskimi končni omejevalniki.
Na dodatne osi so lahko nameščeni dodatni mehanski končni omejevalni-
ki.
OPOZORILO
Če se manipulator ali dodatna os premika proti oviri, mehanskemu
končnemu omejevalniku ali mehanski omejitvi osi, manipulatorja ni več
mogoče varno upravljati. Manipulator izključite. Pred ponovnim zago-
nom se posvetujte s podjetjem KUKA Deutschland GmbH.
VKR C4 compact
Varnost

5.6.4 Mehanska omejitev osi (opcija)
Osi od A1 do A3 nekaterih manipulatorjev se lahko opremijo z nastavljivi-
mi mehanskimi omejevalniki osi. Omejevalniki osi omejijo delovno območje
na potreben minimum. S tem se poveča varnost oseb in naprave.
Pri manipulatorjih, ki niso predvideni za opremljanje z mehanskimi omeje-
valniki osi, je treba delovni prostor oblikovati tako, da tudi brez mehanskih
omejevalnikov osi niso nevarni za ljudi in stvari.
Če to ni mogoče, je treba delovno območje omejiti z fotocelicami, svetlob-
nimi zavesami ali ovirami, nameščenimi na napravi. Na območjih vlaganja
in predajanja ne smejo nastajati mesta striženja in stiskanja.
Ta opcija ni na voljo za vse modele robota. Informacije za določene
modele robotov so na voljo pri podjetju KUKA Deutschland GmbH.
5.6.5 Možnosti za premikanje manipulatorja brez pogonske energije
Upravljavec naprave mora poskrbeti, da je osebje glede ravnanja v sili
ali v izjemnih situacijah izobraženo tudi o tem, kako se manipulator lah-
ko premika brez pogonske energije.
Opis
Če želite manipulator v primeru nesreče ali motnje premikati brez pogon-
ske energije, imate na voljo naslednje naprave:
• Naprava za prosto vrtenje (opcija)
Naprava za prosto vrtenje se lahko uporabi za pogonske motorje os-
novnih osi in glede na različico robota tudi za pogonske motorje ročnih
osi.
• Naprava za sproščanje zavor (opcija)
Naprava za sproščanje zavor je namenjena različicam robota, katerih
motorji niso prosto dostopni.
• Premikanje ročnih osi neposredno z rokami
Pri različicah z nižjo nosilnostjo naprava za prosto vrtenje ročnih osi ni
na voljo. Ta ni potrebna, saj lahko ročne osi premikamo neposredno z
rokami.
Informacije o različnih možnostih, ki so na voljo pri različnih modelih ro-
botov ter informacije o njihovi uporabi, najdete v navodilih za montažo
in obratovanje za robota ali pa jih prejmete pri podjetju KUKA Deutsch-
land GmbH.
OBVESTILO
Pri premikanju manipulatorja brez pogonske energije se lahko poškodu-
jejo zavore motorja zadevnih osi. Če je bila zavora poškodovana, je tre-
ba zamenjati motor. Manipulator lahko zato premikate brez pogonske
energije samo v primeru sile, npr. za osvoboditev oseb.
5.6.6 Oznake na industrijskem robotu
Vse table, opozorila, simboli in oznake spadajo med varnostno relevantne
dele industrijskega robota. Ni jih dovoljeno spremeniti ali odstraniti.
Oznake na industrijskem robotu so:
• Tablice o zmogljivosti
• Varnostni napotki
VKR C4 compact
Varnost

• Varnostni simboli
• Tablice z oznakami
• Oznake napeljave
• Tipske tablice
Dodatne informacije najdete v poglavju Tehnični podatki v navodilih za
obratovanje ali montažo komponent industrijskega robota.
5.6.7 Zunanje varovalne naprave
Dostop oseb v območje nevarnosti industrijskega robota je potrebno pre-
prečiti z varovalnimi napravami. Za to mora skrbeti sistemski integrator.
Ločevalne varovalne naprave morajo izpolnjevati naslednje pogoje:
• Ustrezati morajo zahtevam standarda EN ISO 14120.
• Onemogočati morajo dostop osebam v območje nevarnosti in jih ni
možno na lahek način premestiti.
• Biti morajo zadostno pritrjene in vzdržati predvidene sile obratovanja in
okolja.
• Same po sebi ne predstavljajo nevarnosti in je tudi ne morejo povzro-
čiti.
• Upoštevane so predpisane razdalje, npr. do nevarnih mest.
Varovalna vrata (vrata za vzdrževanje) morajo izpolnjevati naslednje pogo-
je:
• Število je omejeno na potreben minimum.
• Zapahi (npr. stikalo za varovalna vrata) so prek stikalnih naprav varo-
valnih vrat ali varnostnih programljivih pomnilnikov povezani z vhodom
za zaščito upravljavca robotskega krmilja.
• Stikalne naprave, stikala in način vezave ustrezajo zahtevam Perfor-
mance Level d in kategoriji 3 po EN ISO 13849-1.
• Glede na stopnjo nevarnosti: Varovalna vrata so dodatno zaščitena z
zaskokom, ki dovoli, da se vrata odprejo šele, ko je manipulator varno
zaustavljen.
• Stikalo za potrditev varovalnih vrat je nameščeno izven prostora, ki ga
omejujejo varovalne naprave.
Nadaljne informacije se nahajajo v ustreznih standardih in predpisih.
Glejte tudi standard EN ISO 14120.
Druge zaščitne naprave
Druge zaščitne naprave je treba v skladu z ustreznimi standardi in predpi-
si integrirati v napravo.
5.7 Pregled načinov obratovanja in varnostnih funkcij
Naslednja tabela prikazuje, pri katerem načinu obratovanja so varnostne
funkcije aktivne.
Varnostni ukrepi T1 T2 EXT
Zaščita upravljavca aktivno * aktivno ** aktivno
Naprava za ZAUSTAVITEV V
SILI
aktivno aktivno aktivno
Naprava za potrditev aktivno aktivno -
VKR C4 compact
Varnost

Varnostni ukrepi T1 T2 EXT
Zmanjšana hitrost pri verifikaci-
ji programa
aktivno - -
Impulzno obratovanje aktivno aktivno -
Končno stikalo programske
opreme
aktivno aktivno aktivno
* V načinu obratovanja T1 je zaščito upravljavca mogoče premostiti s klju-
čem E2/E22.
** V načinu obratovanja T2 je zaščito upravljavca mogoče premostiti s
ključem E2/E22+E7.
5.8 Varnostni ukrepi
5.8.1 Splošni varnostni ukrepi
Industrijski robot se sme uporabljati samo v tehnično brezhibnem stanju in
v skladu z namenom ter varnostnimi predpisi. Nepravilno ravnanje lahko
povzroči telesne poškodbe in materialno škodo.
Tudi pri izklopljenem in zavarovanem robotskem krmilju je treba računati
na možne premike industrijskega robota. Zaradi napačne montaže (npr.
preobremenjenost) ali mehanskih okvar (npr. okvara zavore) se lahko ma-
nipulator ali dodatne osi posedejo. Pri delih na izklopljenem industrijskem
robotu je treba manipulator in dodatne osi predhodno postaviti v tak polo-
žaj, da se ne glede na obremenjenost ne morejo samostojno premikati.
Če to ni možno, je treba manipulator in dodatne osi ustrezno zavarovati.
NEVARNOST
Industrijski robot brez delujočih varnostnih funkcij in zaščitnih naprav
lahko povzroči telesne poškodbe in materialno škodo. Če so varnostne
funkcije ali varovalne naprave demontirane ali deaktivirane, obratovanje
industrijskega robota ni dovoljeno.
NEVARNOST
Zadrževanje pod robotsko mehaniko lahko povzroči smrt ali poškodbe.
Zato je zadrževanje pod robotsko mehaniko prepovedano!
POZOR
Motorji med obratovanjem dosežejo temperature, ki lahko povzročijo
opekline. Izogibajte se dotikanju. Upoštevajte ustrezne varnostne ukre-
pe, npr. nosite varnostne rokavice.
smartPAD
Upravljavec mora zagotoviti, da z industrijskim robotom, ki je opremljen z
napravo za programiranje smartPAD, upravljajo samo pooblaščene osebe.
Če se pri eni napravi uporablja več upravljalnikov smartPAD, pazite na to,
da je jasno določeno, kateri smartPAD je povezan s katerim industrijskim
robotom. Ne sme priti do zamenjav.
VKR C4 compact
Varnost

OPOZORILO
Upravljavec mora odklopljene smartPAD-e nemudoma umakniti od na-
prave in jih shraniti izven vidljivosti in dosega osebja, ki dela z industrij-
skim robotom. S tem se izognete zamenjavi med delujočimi in nedelu-
jočimi napravami za ZAUSTAVITEV V SILI.
Če tega ne boste upoštevali, lahko posledično pride do smrti, hudih po-
škodb ali znatne materialne škode.
Spremembe
Po spremembah na industrijskem robotu je treba preveriti, če je zagotov-
ljena zahtevana raven varnosti. Pri takem preverjanju je treba upoštevati
državne in regionalne predpise o varstvu pri delu. Dodatno je treba preve-
riti še vse varnostne funkcije glede varnega delovanja.
Nove ali spremenjene programe je treba vedno najprej preizkusiti v načinu
obratovanja Ročno znižana hitrost (T1).
Po spremembah na industrijskem robotu je treba obstoječe programe ved-
no najprej preizkusiti v načinu obratovanja Ročno znižana hitrost (T1). To
velja za vse komponente industrijskega robota in s tem vključuje tudi npr.
spremembe dodatnih osi ali spremembe programske opreme in konfigura-
cijskih nastavitev.
Motnje
Ob motnjah na industrijskem robotu je treba ravnati, kot sledi:
• Izklopite robotsko krmilje in ga zavarujte pred nepooblaščenim ponov-
nim vklopom (npr. z obesno ključavnico).
• Motnjo označite z ustrezno opozorilno tablo.
• Vodite zapisnik motenj.
• Odpravite motnjo in izvedite preizkus delovanja.
5.8.2 Transport
Manipulator
Upoštevati je treba predpisani transportni položaj manipulatorja. Transport
je treba izvesti v skladu z navodili za uporabo ali montažo manipulatorja.
Med transportom je treba preprečiti tresljaje ali sunke, da se robotska me-
hanika ne poškoduje.
Robotsko krmilje
Upoštevati je treba predpisani transportni položaj robotskega krmilja.
Transport je treba izvesti v skladu z navodili za obratovanje ali montažo
robotskega krmilja.
Med transportom preprečite tresljaje ali sunke, da se robotsko krmilje ne
poškoduje.
Dodatna os (opcija)
Upoštevati je treba predpisani transportni položaj za dodatno os (npr. li-
nearna enota KUKA, vrtljiva prekucna miza, pozicionirnik). Transport je tre-
ba izvesti skladno z navodili za obratovanje ali montažo dodatne osi.
VKR C4 compact
Varnost

5.8.3 Začetni zagon in nadaljnji zagon
Pred prvim zagonom naprav in aparatov je treba preveriti, ali so naprave
in aparati popolni, ali delujejo in ali so varni za obratovanje ter ali se
lahko zaznajo poškodbe.
Pri takem preverjanju je treba upoštevati državne in regionalne predpise o
varstvu pri delu. Dodatno je treba preveriti še vse varnostne funkcije glede
varnega delovanja.
OPOZORILO
Robotsko krmilje je predhodno konfigurirano za konkretnega industrij-
skega robota. Manipulator in dodatne osi (opcijsko) lahko pri zamenja-
nih kablih prejemajo napačne podatke in tako povzročijo telesne po-
škodbe ali materialno škodo. Če je naprava sestavljena iz več manipu-
latorjev, povezovalne vode vedno priključite na manipulator in pripadajo-
če robotsko krmilje.
Če so dodatne komponente (npr. kabli), ki ne sodijo v komplet KUKA
Deutschland GmbH, vgrajene v industrijskega robota, je upravljavec od-
govoren za to, da te komponente ne ogrožajo ali prekinjajo varnostnih
funkcij.
OBVESTILO
Če se notranja temperatura v omarici robotskega krmilja močno razliku-
je od temperature okolice, lahko nastaja kondenzat, ki povzroči okvare
na električni napeljavi. Robotsko krmilje zaženite šele, ko se je notranja
temperatura prilagodila temperaturi okolice.
Preizkus delovanja
Pred začetnim in nadaljnjim zagonom je treba preveriti naslednje:
Splošno preverjanje:
Preveriti je treba naslednje:
• Industrijski robot je skladno z navedbami v dokumentaciji pravilno po-
stavljen in pritrjen.
• Na robotu ni poškodb, na podlagi katerih je mogoče sklepati, da so
nastale zaradi zunanje sile. Primeri: vdolbine ali odrgnine barve, ki bi
lahko nastale zaradi udarca ali trka.
OPOZORILO
Če obstaja takšna poškodba, je treba zamenjati prizadete sestavne
dele. Motor in sistem za izravnavo teže je treba še posebej previd-
no preveriti.
Zunanje sile ne morejo povzročiti vidnih poškodb. Pri motorju lahko
pride do npr. postopne izgube prenosa moči. To lahko vodi do ne-
namernih premikov manipulatorja. Posledično lahko pride do smrti,
težkih poškodb ali znatne materialne škode.
• Na industrijskem robotu ni tujkov ali pokvarjenih, razrahljanih, nepritrje-
nih delov.
• Zahtevane varnostne naprave so pravilno nameščene in delujejo.
• Priključne vrednosti industrijskega robota so v skladu z omrežno nape-
tostjo.
• Zaščitni vod in vod za izravnavo potenciala sta ustrezna in pravilno
priključena.
• Povezovalni kabli so pravilno priključeni in stikala zapahnjena.
VKR C4 compact
Varnost

Preverjanje varnostnih funkcij:
Pri naslednjih varnostnih funkcijah je treba s pomočjo preizkusa delovanja
zagotoviti, da te pravilno delujejo:
• Lokalna naprava za ZAUSTAVITEV V SILI
• Zunanja naprava za ZAUSTAVITEV V SILI (vhod in izhod)
• Naprava za potrditev (v testnih načinih obratovanja)
• Zaščita upravljavca
• Vsi dodatni uporabljeni vhodi in izhodi, ki so pomembni za varnost
• Dodatne zunanje varnostne funkcije
5.8.3.1 Preverjanje podatkov o stroju in varnostne konfiguracije
OPOZORILO
Če so naloženi napačni podatki o stroju ali napačna konfiguracija krmi-
lja, industrijskega robota ne smete premikati! Posledično lahko pride do
smrti, hudih poškodb ali znatne materialne škode. Naloženi morajo biti
pravilni podatki.
• V zaključku zagona je treba opraviti praktične teste za podatke o stro-
ju. Orodje je treba izmeriti (s pomočjo dejanskega merjenja ali nume-
ričnega vnosa podatkov).
• Po spremembah podatkov o stroju je treba preveriti varnostno konfigu-
racijo.
• Po aktiviranju projekta WorkVisual na robotskem krmilju je treba preve-
riti varnostno konfiguracijo.
• Če so bili pri preverjanju varnostne konfiguracije prevzeti podatki o
stroju (neodvisno od vzroka za preverjanje varnostne konfiguracije), je
treba opraviti praktične teste za podatke o stroju.
• Od različice System Software 8.3 naprej: Če se je kontrolna vsota var-
nostne konfiguracije spremenila, je treba preveriti varne nadzore osi.
Informacije o preverjanju varnostne konfiguracije in varnih nadzorov osi
najdete v navodilih za obratovanje in programiranje za sistemske inte-
gratorje.
Če praktični testi pri prvem zagonu niso uspešno opravljeni, je treba kon-
taktirati KUKA Deutschland GmbH.
Če praktični testi pri niso uspešno opravljeni pri katerem drugem izvajanju,
je treba preveriti in korigirati podatke o stroju in varnostno relevantno kon-
figuracijo krmilja.
Splošno o praktičnem testu
Če so za podatke o stroju potrebni praktični testi, je treba ta test vedno
opraviti.
Za 6-osne robote:
Za izvajanje splošnega praktičnega testa so na voljo naslednje možnosti:
• Merjenje TCP s 4-točkovno metodo XYZ
Praktični test je opravljen, če je bilo mogoče TCP uspešno izmeriti.
Ali:
1. TCP naravnajte na poljubno točko. Točka se uporablja kot referenčna
točka.
• Točko je treba izbrati tako, da je mogoče spremeniti orientacijo.
VKR C4 compact
Varnost

• Točka ne sme ležati na osi Z koordinatnega sistema FLANGE.
2. TCP po 1-krat ročno premaknite vsaj 45° v smer A, B in C.
Premikov ni treba seštevati. To pomeni, da ko izvedete premik v eno
smer, ga lahko ponovno izvedete tudi v prejšnjo smer, preden ga izve-
dete v naslednjo smer.
Praktični test je opravljen, če TCP skupaj ne odstopa več kot 2 cm od
referenčne točke.
Za paletirne robote:
Paletirni roboti so v tem primeru roboti, ki se od samega začetka lahko
uporabljajo le kot roboti za paletiranje ali obratujejo v paletirnem načinu.
Slednji morajo tudi pri praktičnem testu biti v paletirnem načinu.
Prvi del:
1. Označite izhodiščni položaj TCP.
Poleg tega odčitajte in zapišite izhodiščni položaj na smartHMI prek
prikaza Dejanski položaj – Kartezično.
2. TCP ročno premaknite v smeri X. Pot naj znaša vsaj 20 % maksimal-
nega dosega robota. Natančno dolžino določite s pomočjo prikaza De-
janski položaj.
3. Izmerite prepeljano pot in primerjajte s prepeljano potjo v skladu s
smartHMI: Odstopanje mora biti < 5 %.
4. Ponovite koraka 1 in 2 za smer Y in smer Z.
Prvi del praktičnega testa je opravljen, ko je odstopanje v vsako smer
< 5 %.
Drugi del:
• Orodje ročno zavrtite za 45° okrog A: enkrat v smer plus, enkrat v
smer minus. Pri tem opazujte TCP.
Drugi del praktičnega testa je opravljen, ko se med vrtenji položaj TCP v
prostoru ni spremenil.
Praktični test za matematično nesklopljene osi
Če so za podatke o stroju potrebni praktični testi, je treba ta test opraviti,
ko osi niso matematično sklopljene.
1. Označite izhodiščni položaj matematično nesklopljene osi.
Poleg tega odčitajte in zapišite izhodiščni položaj na smartHMI prek
prikaza Dejanski položaj.
2. Os ročno zapeljite po poljubni prosti poti. Prosto pot določite s pomoč-
jo prikaza Dejanski položaj.
• Linearne osi zapeljite po določeni poti.
• Rotacijske osi zapeljite za določen kot.
3. Izmerite prepeljano pot in pot primerjajte s potjo v skladu s smartHMI.
Praktični test je opravljen, če vrednosti odstopata za največ 5 %.
4. Test ponovite za vsako matematično nesklopljeno os.
Praktični test za robote na linearni enoti KUKA
ko so roboti in KL matematično sklopljeni.
• KL ročno kartezično pomaknite.
Praktični test je opravljen, če se ob tem TCP ni premaknil.
VKR C4 compact
Varnost

Praktični test za sklopljive osi
ko so osi fizikalno sklopljive/nesklopljive, npr. servo klešče.
1. Sklopljivo os fizikalno odklopite.
2. Vse preostale osi posamezno premaknite.
Praktični test je opravljen, če je mogoče vse preostale osi premakniti.
5.8.3.2 Način za zagon
Opis
Pri industrijskem robotu lahko preko upravljalne plošče smartHMI aktivirate
način za zagon. V tem načinu lahko premikate manipulator v T1, brez da
bi obratovale zunanje zaščitne naprave.
Vrsta uporabljenega varnostnega vmesnika vpliva na način za zagon:
Diskretni varnostni vmesnik
• Različica System Software 8.2 in nižje različice:
Način za zagon je na voljo vedno, ko je stanje vseh vhodnih signalov
na diskretnem varnostnem vmesniku "logična ničla". V nasprotnem pri-
meru robotsko krmilje prepreči ali konča način za zagon.
Če dodatno uporabljate diskretni varnostni vmesnik za varnostne opci-
je, mora biti tudi tam stanje vseh vhodov "logična ničla."
• Različica System Software 8.3 in višje različice:
Način za zagon je vedno na voljo. To tudi pomeni, da način za zagon
ni odvisen od stanja vhodov na diskretnem varnostnem vmesniku.
Če dodatno uporabljate diskretni varnostni vmesnik za varnostne opci-
je: tudi stanje teh vhodov ne igra nobene vloge.
Varnostni vmesnik Ethernet
Robotsko krmilje prepreči ali konča način za zagon, če povezava do na-
drejenega varnostnega sistema obstaja ali se vzpostavlja.
Učinek
Ko je aktiviran način za zagon, se stanje vseh izhodov samodejno spre-
meni v "logično ničlo".
Če ima robotsko krmilje kontaktor za periferijo (US2) in če je v varnostni
konfiguraciji določeno, da se kontaktor preklaplja v odvisnosti od sprostitve
vožnje, potem to velja tudi v načinu za zagon. To pomeni, da je ob obsto-
ječi sprostitvi vožnje, napetost US2 vklopljena tudi v načinu za zagon.
OBVESTILO
Maksimalno število stikalnih ciklov perifernih zaščit na dan je 175.
Nevarnosti
Možne nevarnosti in tveganja pri uporabi načina zagona:
• Oseba gre v območje nevarnosti manipulatorja.
• V primeru nevarnosti se aktivira ne-aktivna zunanja naprava za ZA-
USTAVITEV V SILI in manipulator se ne izklopi.
Dodatni ukrepi za preprečevanje tveganja pri načinu zagona:
• Pokrivanje nedelujočih naprav za ZAUSTAVITEV V SILI ali opozarjanje
na nedelujoče naprave za ZAUSTAVITEV V SILI z ustreznimi opozoril-
nimi tablicami.
VKR C4 compact
Varnost

• Če zaščitne ograje ni, je potrebno z drugimi ukrepi preprečiti, da bi se
osebe nahajale v območju nevarnosti manipulatorja, npr. s trakom.
Uporaba
Uporaba načina zagona v skladu z določili:
• Zagon v načinu delovanja T1, kadar zunanje varovalne naprave še ni-
so nameščene in še ne obratujejo. Območje nevarnosti mora biti pri
tem označeno vsaj s trakom.
• Omejitev napak (periferijske napake).
• Uporaba načina zagona mora biti čim bolj omejena.
OPOZORILO
Pri uporabi načina zagona nobena izmed zunanjih varovalnih naprav ne
deluje. Servisno osebje mora skrbeti za to, da se, medtem ko varoval-
ne naprave ne delujejo, v območju nevarnosti manipulatorja in njegovi
bližini ne nahajajo osebe.
Če tega ne boste upoštevali, lahko posledično pride do smrti, poškodb
ali materialne škode.
Nepravilna uporaba
Za morebitne poškodbe, ki so posledica nepravilne uporabe, KUKA
Deutschland GmbH ne jamči. Tveganje nosi izključno upravljavec.
5.8.4 Ročno obratovanje
Splošno
Ročno obratovanje je obratovanje za izvajanje nastavljalnih del. Nastavljal-
na dela so vsa dela, ki jih je na industrijskem robotu treba izvesti pred sa-
modejnim obratovanjem. Med nastavljalna dela sodijo:
• impulzno obratovanje,
• shranjevanje,
• programiranje,
• verifikacija programa.
Pri ročnem obratovanju je treba paziti na naslednje:
• Nove ali spremenjene programe je treba vedno najprej preizkusiti v
načinu obratovanja Ročno znižana hitrost (T1).
• Orodja, manipulator ali dodatne osi (izbirno) se ne smejo dotikati za-
porne ograje ali segati preko nje.
• Obdelovanci, orodja in drugi predmeti se zaradi premikanja industrij-
skega robota ne smejo zagozditi, povzročiti kratek stik ali odpasti.
• Vsa nastavljalna dela je treba izvajati čim dlje izven prostora, ki je
omejen z varovalnimi napravami.
Nastavljalna dela v načinu obratovanja T1
Če je treba nastavljalna dela izvesti znotraj prostora, ki je omejen z varo-
valnimi napravami, je treba v načinu obratovanja Ročna znižana hitrost
(T1) upoštevati naslednje:
• Če je možno, naj se v prostoru, ki je omejen z varovalnimi napravami,
ne zadržujejo druge osebe.
VKR C4 compact
Varnost

• Če je neizogibno, da se v prostoru, ki je omejen z varovalnimi napra-
vami, zadržuje več oseb, je treba upoštevati naslednje:
‒ Vsaka oseba mora imeti na voljo napravo za potrditev.
‒ Vse osebe morajo imeti neoviran pogled na industrijskega robota.
‒ Vse osebe morajo imeti možnost vizualnega kontakta.
• Upravljavec mora biti v položaju, s katerega ima pregled nad območ-
jem nevarnosti in lahko morebitno nevarnost prepreči.
• Nepričakovanih premikov manipulatorja, npr. zaradi napake, ni mogoče
izključiti. Zaradi tega morajo biti osebe dovolj oddaljene od manipulato-
rja z orodjem. Orientacijska vrednost: 50 cm.
Glede na krajevne danosti, program premikanja in ostale dejavnike je
lahko določena tudi drugačna najmanjša oddaljenost. Dejansko naj-
manjšo oddaljenost mora na osnovi ocene tveganja določiti upravlja-
vec.
Nastavljalna dela v načinu obratovanja T2
Če je treba nastavljalna dela izvesti znotraj prostora, ki je omejen z varo-
valnimi napravami, je treba v načinu obratovanja Ročna visoka hitrost
(T2) upoštevati naslednje:
• Ta način obratovanja lahko uporabljate le, če uporaba zahteva test s
hitrostjo, ki je višja od hitrosti, ki je možna v načinu obratovanja T1.
• Shranjevanje in programiranje v tem načinu obratovanja ni dovoljeno.
• Upravljavec mora pred začetkom testa zagotoviti, da naprave za potr-
ditev delujejo.
• Upravljavec mora zavzeti položaj izven območja nevarnosti.
• V prostoru, ki je omejen z varovalnimi napravami, naj se ne zadržujejo
druge osebe. Za to mora skrbeti upravljavec.
5.8.5 Simulacija
Simulacijski programi realnosti ne ustrezajo v popolnosti. Robotski progra-
mi, ki so izdelani v simulacijskih programih, se morajo preizkusiti na na-
pravi v obratovalnem programu Ročno znižana hitrost (T1). Po potrebi
morate predelati program.
5.8.6 Avtomatsko obratovanje
Avtomatsko obratovanje je dovoljeno samo, če se upoštevajo naslednji
varnostni ukrepi.
• Vse varnostne in varovalne naprave so prisotne in delujejo.
• V obratu se ne zadržujejo ljudje.
• Upoštevajo se predpisani delovni postopki.
Če se manipulator ali dodatna os (opcija) brez razvidnega razloga zausta-
vita, je dovoljeno vstopiti v območje nevarnosti šele po sprožitvi ZAUSTA-
VITVE V SILI.
5.8.7 Vzdrževanje in servisiranje
Po vzdrževalnih delih in servisiranju je treba preveriti, če je zagotovljen
zahtevan nivo varnosti. Pri takem preverjanju je treba upoštevati državne
in regionalne predpise o varstvu pri delu. Dodatno je treba preveriti še vse
varnostne funkcije glede varnega delovanja.
VKR C4 compact
Varnost

Vzdrževanje in popravila naj bi zagotovila ohranjanje delujočega stanja ali
njegovo ponovno vzpostavitev ob izpadu. Popravilo obsega iskanje motnje
in odpravo napake.
Varnostni ukrepi pri delih na industrijskem robotu vključujejo:
• Opravila izvajajte izven območja nevarnosti. Če morate dela izvajati
znotraj območja nevarnosti, mora upravljavec določiti dodatne zaščitne
ukrepe in tako zagotoviti popolno varnost osebja.
• Izklopite industrijskega robota in ga zavarujte pred nepooblaščenim
ponovnim vklopom (npr. z obesno ključavnico). Če je treba dela izvaja-
ti z vklopljenim robotskim krmiljem, mora upravljavec določiti dodatne
zaščitne ukrepe in zagotoviti popolno varnost osebja.
• Če se morajo dela izvesti z vklopljenim robotskim krmiljem, je to dovo-
ljeno le v obratovalnem programu T1.
• S tablo na napravi opozorite na izvajanje del. Ta tabla mora ostati na-
meščena tudi pri začasni prekinitvi opravil.
• Naprave za ZASILNO ZAUSTAVITEV morajo ostati aktivne. Če zaradi
vzdrževalnih del ali servisiranja deaktivirate varnostne funkcije ali varo-
valne naprave, je treba zaščito znova zagotoviti nemudoma po zaključ-
ku opravil.
NEVARNOST
Pred deli na delih robotskega sistema, ki so pod napetostjo, je treba iz-
ključiti glavno stikalo in ga zavarovati pred ponovnim vklopom. Nato je
treba preveriti, ali deli niso pod napetostjo.
Pred deli na delih, ki so pod napetostjo, ni dovolj, da sprožite ZAUSTA-
VITEV V SILI ali varnostno zaustavitev ali izključite pogone, saj robotski
sistem pri tem ni ločen od napajanja. Deli so še vedno pod napetostjo.
Posledično lahko pride do smrti ali težkih telesnih poškodb.
Poškodovane komponente je treba nadomestiti z novimi komponentami z
enako številko izdelka ali s komponentami, ki jih je podjetje KUKA
Deutschland GmbH označilo kot enakovredne.
Čiščenje in nego je treba izvajati skladno z Navodili za obratovanje.
Robotsko krmilje
Tudi če je robotsko krmilje izklopljeno, so lahko deli, ki so povezani z zu-
nanjimi napravami, pod napetostjo. Zato je potrebno ob delih na robot-
skem krmilju zunanji viri izklopiti.
Pri delih na komponentah v robotskem krmilju je treba upoštevati predpise
o elektrostatični razelektritvi (ESD).
Po izklopu robotskega krmilja lahko na različnih komponentah še več mi-
nut obstaja napetost nad 50 V (do 780 V). Da preprečite življenjsko nevar-
ne poškodbe, v tem času ne smete izvajati nobenih del na industrijskem
robotu.
Vdor vode in prahu v robotsko krmilje je potrebno preprečiti.
Sistem za izravnavo teže
Nekatere različice robota so opremljene s hidropnevmatskim sistemom za
izravnavo teže, sistemom za izravnavo teže z vzmetjo ali sistemom za iz-
ravnavo teže s plinskim cilindrom.
Hidropnevmatski sistem za izravnavo teže in sistem za izravnavo teže s
plinskim cilidrom spadata med tlačne naprave. Oba sistema je treba nadzi-
rati, hkrati pa morata biti skladna z Direktivo o tlačni opremi.
Upravljavec mora upoštevati nacionalne zakone, predpise in standarde za
tlačno opremo.
VKR C4 compact
Varnost

Roki preverjanj v Nemčiji morajo biti skladni s 14. in 15. členom Uredbe o
obratovalni varnosti. Preverjanje pred začetnim zagonom na mestu posta-
vitve opravi upravljavec.
Varnostni ukrepi pri delih na sistemih za izravnavo teže so:
• Sklope manipulatorja, podprte s sistemi za izravnavo teže, je treba za-
varovati.
• Dela na sistemih za izravnavo teže sme opraviti samo kvalificirano
osebje.
Nevarne snovi
Varnostni ukrepi pri ravnanju z nevarnimi snovmi so:
• Preprečite daljši in večkratni intenzivni stik s kožo.
• Preprečite vdihavanje oljne meglice in oljnih hlapov.
• Poskrbite za čiščenje in nego kože.
Za varno uporabo naših izdelkov priporočamo redno naročanje aktual-
nih varnostnih listov pri proizvajalcih nevarnih snovi.
5.8.8 Ustavitev obratovanja, skladiščenje in odstranjevanje
Ustavitev obratovanja, skladiščenje in odlaganje industrijskega robota v
odpadni material se sme izvesti samo v skladu z nacionalnimi zakoni,
predpisi in standardi.
5.8.9 Varnostni ukrepi za Single Point of Control
Pregled
Če se na industrijskem robotu uporabljajo določene komponente, je treba
izvesti varnostne ukrepe, da se princip "Single Point of Control" (SPOC) v
celoti izpelje.
Pomebne komponente so:
• Submit-Interpreter
• PLC
• Strežnik OPC
• Remote Control Tools
• Orodje za konfiguracijo sistema vodil s spletnim delovanjem
• KUKA.RobotSensorInterface
Morda je treba izvesti dodatne varnostne ukrepe. To je treba po uporabi
pojasniti in je dolžnost sistemskega integratorja, programerja ali uprav-
ljavca naprave.
Ker so varna stanja aktuatorjev v periferiji robotskega krmilja znana le si-
stemskemu integratorju, je ta odgovoren, da omogoči njihovo varno stanje,
npr. pri ZAUSTAVITVI V SILI.
T1, T2
V načinih obratovanja T1 in T2 smejo zgoraj navedene komponente imeti
dostop do industrijskega robota le, če imajo naslednji signali naslednja
stanja:
VKR C4 compact
Varnost

Signal Stanje potrebno za SPOC
$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE
Submit interpreter, PLC
Če so premiki krmiljeni s Submit-Interpreterjem ali s PLC preko vhodno-iz-
hodnega sistema (npr. pogoni ali prijemalci) in ti niso zaščiteni drugje, to
krmiljenje poteka tudi v obratovalnem načinu T1 in T2 ali med načrtovano
ZAUSTAVITVIJO V SILI.
Ko se s Submit-Interpreterjem ali s PLC spremenijo spremenljivke, ki vpli-
vajo na premikanje robota (npr. Override), ima ta vpliv učinek tudi v obra-
tovalnem načinu T1 in T2 ali med načrtovano ZAUSTAVITVIJO V SILI.
Varnostni ukrepi:
• Submit-Interpreter v T1 in T2 ne sme opisati sistemske spremenljivke
$OV_PRO iz ali od PLC.
• Signalov in spremenljivk, ki so pomembni za varnost (npr. način obra-
tovanja, ZAUSTAVITEV V SILI, kontakt varovalnih vrat), ne spreminjaj-
te prek submit interpreterja ali PLC.
Če so spremembe kljub temu nujne, je treba vse signale in spremen-
ljivke, ki so pomembni za varnost, povezati tako, da Submit-Interpreter
ali PLC ne more preiti v nevarno stanje. Za to je odgovoren sistemski
integrator.
Strežnik OPC, Remote Control Tools
S temi komponentami je možno prek dostopov za pisanje spremeniti pro-
grame, izhode ali druge parametre robotskega krmilja, ne da bi osebe, ki
na napravi delajo, to opazile.
Varnostni ukrep:
Če se te komponente uporabljajo, morajo biti izhodi, ki bi lahko povzročili
nevarnost, navedeni v oceni tveganja. Izhodi morajo biti zasnovani tako,
da jih ni mogoče določiti brez potrditve. To se lahko zgodi npr. prek zuna-
nje naprave za potrditev.
Orodje za konfiguracijo sistema vodil
Če imajo te komponente funkcijo spletnega delovanja, se lahko preko do-
stopov za pisanje spremenijo programi, izhodi ali drugi parametri robotske-
ga krmilja, ne da bi osebe, ki na napravi delajo, to opazile.
• WorkVisual KUKA
• Orodja drugega proizvajalca
Varnostni ukrep:
Programov, izhodov ali drugih parametrov robotskega krmilja s temi kom-
ponentami ne smete spreminjati pri testnih načinih obratovanja.
5.9 Uporabljeni standardi in predpisi
Ime/izdaja Definicija
2006/42/ES:2006 Direktiva o strojih:
Direktiva 2006/42/ES Evropskega parlamenta in Sveta z dne 17.
maja 2006 o strojih in spremembah Direktive 95/16/ES (preobliko-
vano)
VKR C4 compact
Varnost

2014/30/EU:2014 Direktiva EMC:
Direktiva 2014/30/EU Evropskega parlamenta in Sveta z dne 26. fe-
bruarja 2014 o harmonizaciji zakonodaj držav članic v zvezi z elek-
tromagnetno združljivostjo
2014/68/EU:2014 Direktiva o tlačni opremi:
Direktiva 2014/68/EU Evropskega parlamenta in Sveta z dne 15.
maja 2014 o harmonizaciji zakonodaje držav članic v zvezi z omo-
gočanjem dostopnosti tlačne opreme na trgu
(Velja samo za robote s hidropnevmatsko izravnavo teže.)
EN ISO 13850:2015 Varnost strojev:
ZAUSTAVITEV V SILI – načela načrtovanja
EN ISO 13849-1:2015 Varnost strojev:
Z varnostjo povezani deli krmilnih sistemov - 1. del: Splošna načela
načrtovanja
EN ISO 13849-2:2012 Varnost strojev:
Z varnostjo povezani deli krmilnih sistemov - 2. del: Validacija
EN ISO 12100:2010 Varnost strojev:
Splošna načela načrtovanja, ocena tveganja in zmanjšanje tveganja
EN ISO 10218-1:2011 Roboti za industrijska okolja – Varnostne zahteve –
1. del: Robot
Napotek: Vsebina ustreza ANSI/RIA R.15.06-2012, del 1
EN 614-1:2006 +
A1:2009
Varnost strojev:
Načela ergonomskega načrtovanja; 1. del: Terminologija in splošna
načela
EN 61000-6-2:2005 Elektromagnetna združljivost, (EMC):
6-2. del: Generični standard; Odpornost v industrijskih okoljih
EN 61000-6-4:2007 +
A1:2011
Elektromagnetna združljivost, (EMC):
6-4. del: Osnovni standardi; Standard oddajanja motenj v industrij-
skih okoljih
EN 60204-1:2006/
A1:2009
Varnost strojev:
Električna oprema strojev; 1. del: Splošne zahteve
VKR C4 compact
Varnost

00e2570d 9642-11e8-91a7-6cae8b4eb554.data

00e2570d 9642-11e8-91a7-6cae8b4eb554.data

Recommended

Recommended

More Related Content

More from Edson Silva

More from Edson Silva (20)

00e2570d 9642-11e8-91a7-6cae8b4eb554.data