00aab012 4637-11e8-adfa-6cae8b4eb554.data

Controller
KR C4 midsize; KR C4 midsize CK
Monteringsinstruktion
KUKA Deutschland GmbH
Status: 21.04.2018
Version: MA KR C4 midsize V12
KR C4 midsi-
ze; KR C4
midsize CK

2 / 137 Status: 21.04.2018 Version: MA KR C4 midsize V12
© Copyright 2018
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Tyskland
Denna dokumentation eller utdrag därur får inte mångfaldigas eller göras tillgänglig för tredje person
utan uttrycklig tillåtelse från KUKA Deutschland GmbH.
I styrningen kan det finnas ytterligare funktioner som inte beskrivs i denna dokumentation. Vid ny le-
verans eller vid service godtas inga anspråk på sådana funktioner.
Vi har kontrollerat att innehållet i denna handledning stämmer överens med programvaran och hård-
varan. Avvikelser kan dock inte uteslutas, vilket betyder att vi inte garanterar en fullständig överens-
stämmelse. Uppgifterna i denna handledning kontrolleras dock regelbundet och nödvändiga
korrigeringar inkluderas i den efterföljande upplagan.
Förbehåll för tekniska ändringar som inte inverkar på funktionen.
KIM-PS5-DOC
Översättning av originaldokument
Publikation: Pub MA KR C4 midsize (PDF) sv
Bokstruktur: MA KR C4 midsize V11.1
Version: MA KR C4 midsize V12

3 / 137Status: 21.04.2018 Version: MA KR C4 midsize V12
Innehållsförteckning
1 Inledning ....................................................................................................... 7
1.1 Dokumentation till industriroboten .............................................................................. 7
1.2 Hur anvisningar visas ................................................................................................. 7
1.3 Varumärken ............................................................................................................... 7
1.4 Använda begrepp ...................................................................................................... 8
2 Ändamålsenligt ............................................................................................ 11
2.1 Målgrupp .................................................................................................................... 11
2.2 Ändamålsenlig användning ........................................................................................ 11
3 Produktbeskrivning ..................................................................................... 13
3.1 Översikt över industriroboten ..................................................................................... 13
3.2 Översikt över robotstyrningen .................................................................................... 13
3.3 KUKA Power-Pack ..................................................................................................... 15
3.4 KUKA Servo-Pack ...................................................................................................... 16
3.5 Styrnings-PC .............................................................................................................. 16
3.6 Cabinet Control Unit ................................................................................................... 16
3.7 Safety Interface Board ............................................................................................... 17
3.8 Resolver Digital Converter ......................................................................................... 18
3.9 Controller System Panel ............................................................................................ 18
3.10 Lågspänningsnätaggregat ......................................................................................... 19
3.11 Ext. spänningsförsörjning 24 V .................................................................................. 19
3.12 Batterier ..................................................................................................................... 19
3.13 Nätfilter ....................................................................................................................... 19
3.14 Bussdeltagare ............................................................................................................ 20
3.14.1 KCB-deltagare ...................................................................................................... 20
3.14.2 KSB-deltagare och -konfigurationsvarianter ......................................................... 20
3.14.3 KEB-deltagare och -konfigurationsvarianter ......................................................... 21
3.15 Gränssnitt i den nedre resp. övre kontaktpanelen på sidan ....................................... 23
3.16 Översikt över gränssnitten för motorkontakter i den nedre kontaktpanelen .............. 24
3.17 Gränssnitt på styrnings-PC ........................................................................................ 25
3.17.1 Gränssnitt på moderkort D2608-K ........................................................................ 25
3.18 KUKA smartPAD-hållare (tillval) ................................................................................ 30
3.19 Hjulmonteringssats (tillval) ......................................................................................... 31
3.20 Skåpkylning ................................................................................................................ 31
3.21 Kundmonteringsutrymme ........................................................................................... 32
4 Tekniska data ............................................................................................... 33
4.1 Kundmonteringsutrymme ........................................................................................... 35
4.2 Extern 24 V-matning .................................................................................................. 35
4.3 Safety Interface Board ............................................................................................... 35
4.4 Robotstyrningens mått ............................................................................................... 36
4.5 Minimiavstånd för robotstyrningen ............................................................................. 37
4.6 Svängområde skåpdörrar .......................................................................................... 38

4.7 Mått smartPAD-hållare (tillval) ................................................................................... 38
4.8 Hålmått för golvmontering ......................................................................................... 39
4.9 Hålmått för teknikskåpet ............................................................................................ 39
4.10 Skyltar ........................................................................................................................ 40
4.11 REACH informationsplikt enligt art. 33 i förordning (EG) 1907/2006 ......................... 42
5 Säkerhet ........................................................................................................ 43
5.1 Allmänt ....................................................................................................................... 43
5.1.1 Ansvarsfriskrivning ............................................................................................... 43
5.1.2 Ändamålsenlig användning av industriroboten ..................................................... 43
5.1.3 EG-försäkran om överensstämmelse och försäkran för inbyggnad ..................... 44
5.1.4 Använda begrepp ................................................................................................. 44
5.2 Personal .................................................................................................................... 46
5.3 Arbets-, skydds- och riskområde ............................................................................... 47
5.3.1 Beräkna stoppsträckor .......................................................................................... 47
5.4 Utlösare av stoppreaktioner ....................................................................................... 48
5.5 Säkerhetsfunktioner ................................................................................................... 48
5.5.1 Översikt över säkerhetsfunktionerna .................................................................... 48
5.5.2 Säkerhetsstyrning ................................................................................................. 49
5.5.3 Val av driftsätt ....................................................................................................... 49
5.5.4 Signalen "Operatörsskydd" ................................................................................... 50
5.5.5 NÖDSTOPP-anordning ........................................................................................ 50
5.5.6 Logga ut från den överordnade säkerhetsstyrningen ........................................... 51
5.5.7 Extern NÖDSTOPP-anordning ............................................................................. 52
5.5.8 Hålldon ................................................................................................................. 52
5.5.9 Externt hålldon ..................................................................................................... 52
5.5.10 Externt säkert driftstopp ........................................................................................ 52
5.5.11 Externt säkerhetsstopp 1 och externt säkerhetsstopp 2 ....................................... 53
5.5.12 Hastighetsövervakning i T1 .................................................................................. 53
5.6 Extra skyddsutrustning .............................................................................................. 53
5.6.1 Joggdrift ................................................................................................................ 53
5.6.2 Programvaruändlägesbrytare ............................................................................... 53
5.6.3 Mekaniska ändanslag ........................................................................................... 53
5.6.4 Mekanisk axelbegränsning (tillval) ........................................................................ 54
5.6.5 Alternativa sätt att förflytta manipulatorn utan drivningseffekt .............................. 54
5.6.6 Märkningar på industriroboten .............................................................................. 54
5.6.7 Externa skyddsanordningar .................................................................................. 55
5.7 Översikt över driftsätt och skyddsfunktioner .............................................................. 55
5.8 Säkerhetsåtgärder ..................................................................................................... 56
5.8.1 Allmänna säkerhetsåtgärder ................................................................................. 56
5.8.2 Transport .............................................................................................................. 57
5.8.3 Idrifttagning och nystart ........................................................................................ 57
5.8.3.1 Kontroll av maskindata och säkerhetskonfiguration ........................................ 58
5.8.3.2 Idrifttagningsläge ............................................................................................. 60
5.8.4 Manuell drift .......................................................................................................... 61
5.8.5 Simulering ............................................................................................................ 62
5.8.6 Automatisk drift ..................................................................................................... 62
5.8.7 Underhåll och reparation ...................................................................................... 63
5.8.8 Urdrifttagning, förvaring och avfallshantering ....................................................... 64

5.8.9 Säkerhetsåtgärder för Single Point of Control ...................................................... 64
5.9 Tillämpade standarder och föreskrifter ...................................................................... 65
6 Planering ...................................................................................................... 67
6.1 Elektromagnetisk kompatibilitet (EMC) ...................................................................... 67
6.2 Uppställningsförhållanden .......................................................................................... 67
6.3 Anslutningsvillkor ....................................................................................................... 69
6.4 Fästa KUKA smartPAD-hållaren (tillval) .................................................................... 70
6.5 Översikt gränssnitt ..................................................................................................... 71
6.6 Motorgränssnitt .......................................................................................................... 73
6.6.1 Motorkontakt Xxx, externa axlar X7.1, X7.2, X7.3 ................................................ 74
6.6.1.1 X20 motorkontakt ............................................................................................. 74
6.6.1.2 X20 motorkontakter KPP och KSP ................................................................. 75
6.6.1.3 X20.1 och X20.4 motorkontakt (tunglastrobot) ................................................ 76
6.6.1.4 X7.1 Motorkontakt extern axel 1 ...................................................................... 76
6.6.1.5 X7.1 och X7.2 motorkontakter externa axlar 1 och 2 ....................................... 76
6.6.1.6 X7.1, X7.2, X7.3 motorkontakter externa axlar 1, 2, 3 ..................................... 77
6.6.1.7 X8 motorkontakt (pallastare, 4 axlar) ............................................................... 78
6.6.1.8 X20 motorkontakt (pallastare, 4 axlar) ............................................................. 78
6.6.1.9 X20.1 och X20.4 motorkontakter (tunglastrobot, 5 axlar) ................................ 79
6.6.1.10 X20 motorkontakt (pallastare, 5 axlar) ............................................................. 79
6.6.1.11 X81 motorkontakt (4 axlar) .............................................................................. 80
6.6.1.13 X7.1 motorkontakt extern axel 1 (pallastare) ................................................... 81
6.6.1.14 X7.1 och X7.2 motorkontakter externa axlar 1 och 2 (pallastare) .................... 81
6.6.2 Multikontakt X81, enkel kontakt X7.1 - X7.4 ......................................................... 81
6.6.2.3 X81 och X7.1 motorkontakter (5 axlar) ............................................................ 83
6.6.2.4 X81, X7.1 och X7.2 motorkontakter (6 axlar) ................................................... 83
6.6.2.5 X81, X7.1 - X7.3 motorkontakter (7 axlar) ....................................................... 84
6.6.2.6 X81, X7.1 - X7.4 motorkontakter (8 axlar) ....................................................... 85
6.6.3 Enkel kontakt X7.1 - X7.8 ..................................................................................... 86
6.6.3.1 X7.1 - X7.3 motorkontakter (3 axlar) ................................................................ 86
6.7 Nätanslutning via X1 Hartingkontakt .......................................................................... 90
6.8 Diskreta gränssnitt för säkerhetstillval ....................................................................... 91
6.8.1 Beskrivning av säkerhetsgränssnitt X11 ............................................................... 91
6.8.1.1 X11 Kontakt polbild .......................................................................................... 91
6.8.1.2 Säkerhetsgränssnitt X11 .................................................................................. 91
6.8.1.3 X11 externt hålldon .......................................................................................... 94
6.8.1.4 Kopplingsexempel: NÖDSTOPP-krets och skyddsanordning ......................... 95
6.8.1.5 Kopplingsexempel för säkra in- och utgångar ................................................. 96
6.8.2 Säkerhetsfunktioner via Ethernet-säkerhetsgränssnitt ........................................ 98
6.8.2.1 Hålldon principkoppling .................................................................................... 102
6.8.2.2 SafeOperation via Ethernet-säkerhetsgränssnitt (tillval) .................................. 103
6.9 EtherCAT-anslutning på CIB ...................................................................................... 106

6.10 PE-potentialutjämning ............................................................................................... 106
6.11 Ändra systemuppbyggnaden, byta enheter ............................................................... 108
6.12 Kvittering operatörsskydd .......................................................................................... 108
6.13 Performance Level .................................................................................................... 108
6.13.1 Säkerhetsfunktionernas PFH-värden ................................................................... 108
7 Transport ...................................................................................................... 111
7.1 Transport med transportsele ..................................................................................... 111
7.2 Transport med gaffeltruck .......................................................................................... 112
7.3 Transport med lyftvagn .............................................................................................. 114
7.4 Transport med hjulmonteringssats (tillval) ................................................................. 115
8 Idrifttagning och nystart ............................................................................. 117
8.1 Översikt över idrifttagning .......................................................................................... 117
8.2 Ställa upp robotstyrningen ......................................................................................... 118
8.3 Anslutning av förbindelseledningar ............................................................................ 119
8.3.1 Dataledningar X21 ................................................................................................ 120
8.4 Fästa KUKA smartPAD-hållaren (tillval) .................................................................... 120
8.5 Ansluta KUKA smartPAD .......................................................................................... 120
8.6 Ansluta PE-potentialutjämning .................................................................................. 120
8.7 Nätanslutning via X1 Hartingkontakt ......................................................................... 121
8.8 Upphäva batteriurladdningsskyddet .......................................................................... 121
8.9 Kontaktera och ansluta säkerhetsgränssnitt X11 ...................................................... 122
8.10 Ändring av industrirobotens systemuppbyggnad ....................................................... 122
8.11 Idrifttagningsläge ....................................................................................................... 122
8.12 Tillkoppla robotstyrningen .......................................................................................... 123
9 KUKA service ............................................................................................... 125
9.1 Supportförfrågan ........................................................................................................ 125
9.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 125
Index ............................................................................................................. 133

1 Inledning
1 Inledning
1.1 Dokumentation till industriroboten
Dokumentationen till industriroboten består av följande delar:
 Dokumentation till robotmekaniken
 Dokumentation för robotstyrningen
 Drifts- och programmeringsinstruktion för systemprogramvaran
 Driftsinstruktioner för tillval och tillbehör
 Komponentkatalog på separat lagringsmedium
Varje driftsinstruktion är ett eget dokument.
1.2 Hur anvisningar visas
Säkerhet Dessa anvisningar rör säkerheten och måste följas.
Denna anvisning gör dig uppmärksam på tillvägagångssätt som förebygger el-
ler åtgärdar nödfall och störningar:
Tillvägagångssätt som är märkta med den här anvisningen måste följas nog-
grant.
Information Dessa anvisningar ger tips om hur arbetet kan underlättas eller innehåller hän-
visningar till ytterligare information.
1.3 Varumärken
 Windows är ett varumärke som tillhör Microsoft Corporation.
Denna anvisning innebär att dödsfall eller svåra per-
sonskador kommer att inträffa med säkerhet eller med
stor sannolikhet om inga försiktighetsåtgärder vidtas.
Denna anvisning innebär att dödsfall eller svåra per-
sonskador kan inträffa om inga försiktighetsåtgärder
vidtas.
Denna anvisning innebär att lätta personskador kan
inträffa om inga försiktighetsåtgärder vidtas.
Denna anvisning innebär att materialskador kan inträf-
fa om inga försiktighetsåtgärder vidtas.
Dessa anvisningar innehåller hänvisningar till säkerhetsrelevant in-
formation eller allmänna säkerhetsåtgärder.
Dessa anvisningar avser inte enskilda risker eller enskilda försiktig-
hetsåtgärder.
Följande tillvägagångssätt måste följas!
Information som underlättar arbetet eller hänvisar till ytterligare infor-
mation

 EtherCAT® är ett registerat varumärke och en patenterad
teknik licenserad av Beckhoff Automation GmbH, Tyskland.
 CIP Safety® är ett varumärke som tillhör ODVA.
1.4 Använda begrepp
Begrepp Beskrivning
Br M{Nummer} Broms motor{Nummer}
CCU Cabinet Control Unit
CIB Cabinet Interface Board
CIP Safety Common Industrial Protocol Safety
CIP Safety är ett säkerhetsgränssnitt baserat på
Ethernet/IP för anslutning av en säkerhets-PLC
till robotstyrningen. (PLC = master, robotstyrning
= slave)
CK Customer-built Kinematics
CSP Controller System Panel
Indikeringselement och anslutningsställe för
USB, nätverk
Dual-NIC Dual Network Interface Card
Dual Port-nätverkskort
EDS Electronic Data Storage (minneskort)
EDS cool Electronic Data Storage (minneskort) utökat tem-
peraturområde
EMD Electronic Mastering Device
EMC Elektromagnetisk kompatibilitet
Ethernet/IP Ethernet/Internetprotokoll är en fältbuss base-
rad på Ethernet
HMI Human Machine Interface:
KUKA.HMI är KUKA:s användargränssnitt.
KCB KUKA Controller Bus
KEB KUKA Extension Bus
KLI KUKA Line Interface
Anslutning till överordnad styrningsinfrastruktur
(PLC, arkivering)
KONI KUKA Option Network Interface
Anslutning för KUKA-tillval
KPC KUKA styrnings-PC
KPP KUKA Power-Pack
Drivningsnätaggregat med drivningsregulator
KRL KUKA Roboter Language
KUKA:s programmeringsspråk
KSB KUKA System Bus
En fältbuss för intern sammankoppling av styr-
ningar

1 Inledning
KSI KUKA Service Interface
Gränssnitt på CSP på styrskåpet
WorkVisual-datorn kan anslutas till robotstyr-
ningen via KLI eller genom anslutning till KSI.
KSP KUKA Servo-Pack
Drivningsregulator
KSS KUKA System Software
Manipulator Robotmekanik och tillhörande elinstallation
M{Nummer} Motor {Nummer}
NA Nordamerika
PELV Protective Extra Low Voltage
Extern 24 V-matning
PoE Power over Ethernet
QBS Signal Kvittering Operatörsskydd
RDC Resolver Digital Converter (KR C4)
RDC cool Resolver Digital Converter (KR C4) utökat tem-
peraturområde
RTS Request To Send
Signal för sändningsbegäran
SATA-anslutningar Databuss för datautbyte mellan processor och
hårddisk
SG FC Servo Gun
SIB Safety Interface Board
SION Safety I/O Node
SOP SafeOperation
Ett tillval med program- och hårdvarukomponen-
ter
PLC Programmable Logic Controller (programmer-
bart styrsystem)
används i anläggningar som överordnad master-
modul i bussystemet
SRM SafeRangeMonitoring
Säkerhetstillval med program- och hårdva-
rukomponenter
SSB SafeSingleBrake
Säkerhetstillval
US1 Arbetsspänning (24 V) icke kopplad
US2 Arbetsspänning (24 V) kopplad Med denna från-
kopplas t.ex. ställdon när drivningarna är avakti-
verade
USB Universal Serial Bus
Bussystem för att ansluta en dator till extraut-
rustning
ZA Extern Axel (linjärenhet, Posiflex)
Begrepp Beskrivning

2 Ändamålsenligt
2 Ändamålsenligt
2.1 Målgrupp
Den här dokumentationen riktar sig till användare med följande kunskaper:
 Fördjupade kunskaper i elektroteknik
 Fördjupade kunskaper om robotstyrningen
 Fördjupade kunskaper om operativsystemet Windows
2.2 Ändamålsenlig användning
Användning Robotstyrningen är endast avsedd för att styra följande komponenter:
 Industrirobotar från KUKA
 KUKA linjärenheter
 KUKA lägesställare
 Robotkinematiken enligt EN ISO 10218-1
Felanvändning All användning som avviker från den ändamålsenliga räknas som felanvänd-
ning och är inte tillåten. Detta omfattar t.ex.:
 Användning som trappa eller stege
 Användning utanför de tillåtna driftsgränserna
 Användning i explosionsfarlig miljö
 Användning under jord
2
Ä
s
Vi rekommenderar våra kunder att gå en kurs på KUKA College för
att kunna använda våra produkter på bästa sätt. Information om kurs-
programmet hittar du på www.kuka.com eller direkt hos återförsäljar-
na.

3 Produktbeskrivning
3.1 Översikt över industriroboten
Industriroboten består av följande komponenter:
 Manipulator
 Robotstyrning
 Bärbar programmeringspanel
 Förbindelseledningar
 Programvara
 Tillval, tillbehör
3.2 Översikt över robotstyrningen
Robotstyrningen består av följande komponenter:
 Styrnings-PC (KPC)
 Lågspänningsnätaggregat
 Drivningsnätaggregat med drivningsregulator KUKA Power-Pack (KPP)
 Drivningsregulator KUKA Servo-Pack (KSP)
 Bärbar programmeringspanel (KUKA smartPAD)
 Cabinet Control Unit (CCU)
 Controller System Panel (CSP)
 Safety Interface Board (SIB)
 Säkringselement
 Batterier
 Fläkt
 Kontaktpanel
 Hjulmonteringssats (tillval)
t
s
Fig. 3-1: Exempel på en industrirobot
1 Manipulator 3 KUKA smartPAD
2 Robotstyrning 4 Förbindelseledningar

Fig. 3-2: Översikt över robotstyrningen, vy framifrån
1 Nedre kontaktpanel 10 Drivningsregulator axel 4 till 6
2 Nätfilter 11 Drivningsregulator axel 1 till 3
3 Huvudbrytare 12 Bromsfilter
4 Monteringsutrymme för tillval 13 CCU
5 Kontaktpanel på sidan 14 SIB/SIB-Extended
6 CSP 15 Säkringselement
7 KUKA smartPAD 16 Batterier (olika placering på
olika utföranden)
8 Styrnings-PC 17 Hjulmonteringssats (tillval)
9 Drivningsnätaggregat (driv-
ningsregulator axel 7 och 8 till-
val)

3.3 KUKA Power-Pack
Beskrivning KUKA Power-Pack (KPP) är drivningsnätaggregatet som omvandlar spän-
ningen från ett trefasnät till likriktad mellankretsspänning. Med denna mellan-
kretsspänning försörjs de interna drivningsregulatorerna och de externa
drivningarna. Enheten finns i 4 olika varianter som alla har samma storlek. På
KPP finns lysdioder som visar driftsstatusen.
 KPP utan axelförstärkare (KPP 600-20)
 KPP med förstärkare för en axel (KPP 600-20-1x40)
Utgångstoppström 1x40 A
 KPP med förstärkare för två axlar (KPP 600-20-1x40)
 KPP med förstärkare för tre axlar (KPP 600-20-3x20)
 KPP med förstärkare för en axel (KPP 600-20-1x64)
Funktioner KPP har följande funktioner:
 KPP som central AC-nätanslutning vid sammankopplad drift
 Enhetseffekt vid 400 V nätspänning: 14 kW
 Dimensioneringsström: 25 A DC
 Till- och frånkoppling av nätspänningen
 Försörjning av flera axelförstärkare med DC-mellankretsen
 Integrerad bromschopper med tillkoppling av ett externt ballastmotstånd
Fig. 3-3: Översikt över robotstyrningen, vy bakifrån
1 Utvändig fläkt 5 Kylelement drivningsregulator
axel 1 till 3
2 Lågspänningsnätaggregat 6 Kylelement drivningsregulator
axel 4 till 6
3 Bromsmotstånd 7 Kylelement drivningsnätag-
gregat
4 Värmeväxlare

 Överbelastningsövervakningen av ballastmotståndet
 Stopp av synkronservomotorer genom kortslutningsbromsning
3.4 KUKA Servo-Pack
Beskrivning KUKA Servo-Pack (KSP) är drivningsregulatorn för manipulatoraxlarna. Enhe-
ten finns i 3 olika varianter som alla har samma storlek. På KSP finns lysdioder
som visar driftsstatusen.
 KSP för 3 axlar (KSP 600-3 x 40)
Utgångstoppström 3 x 40 A
 KSP för 3 axlar (KSP 600-3 x 64)
 KSP för 3 axlar (KSP 600-3x20)
Funktioner KSP har följande funktioner:
 Effektområde: 11 kW till 14 kW per axelförstärkare
 Direkt matning av DC-mellankretsspänningen
 Fältorienterad styrning för servomotorer: Åtdragningsmomentstyrning
3.5 Styrnings-PC
PC-komponenter Följande komponenter hör till styrnings-PC:n (KPC):
 Nätaggregat (finns inte på alla moderkortsvarianter)
 Moderkort
 Processor
 Kylelement
 Minnesmodul
 Hårddisk
 LAN-Dual-NIC-nätverkskort (finns inte på alla moderkortsvarianter)
 PC-fläkt
 Tillvalskomponentgrupper, t.ex. fältbusskort
Funktioner Styrnings-PC:n (KPC) tar över följande funktioner från robotstyrningen:
 Änvändargränssnitt
 Programmering, programkorrigering, -arkivering, -skötsel
 Förloppsstyrning
 Banplanering
 Aktivering av drivkretsen
 Övervakning
 Säkerhetsteknik
 Kommunikation med extern periferi (andra styrningar, huvuddatorer, per-
sondatorer, nätverk)
3.6 Cabinet Control Unit
Beskrivning Cabinet Control Unit (CCU) är den centrala strömfördelningen och det centra-
la kommunikationsgränssnittet för alla robotstyrningens komponenter. CCU
består av Cabinet Interface Board (CIB) och Power Management Board
(PMB). Alla data vidarebefordras till styrningen via den interna kommunikatio-
nen och bearbetas vidare där. Vid ett spänningsavbrott övertar batterierna

strömförsörjningen av styrningskomponenterna tills alla positionsdata har spa-
rats och styrningen stängts av. Genom ett belastningstest kontrolleras batte-
riernas laddning och kvalitet.
Funktioner  Kommunikationsgränssnitt för robotstyrningens komponenter
 Säkra ut- och ingångar
 Styrning huvudkontaktor 1 och 2
 Kalibreringsreferering
 KUKA smartPAD ansluten
 4 snabba mätingångar för kundapplikationer
 Övervakning av fläkten i robotstyrningen
 Fläkt
 Styrnings-PC, fläkt
 Temperaturregistrering:
 Termobrytare transformator
 Signalkontakt kylanordning
 Signalkontakt huvudbrytare
 Temperatursensor ballastmotstånd
 Temperatursensor skåpets inre temperatur
 Via KUKA Controller Bus ansluts följande komponenter till KPC:
 KPP/KSP
 Resolver Digital Converter
 Via KUKA System Bus ansluts följande drifts- och styrenheter med styr-
nings-PC:n:
 KUKA Operator Panel Interface
 Diagnoslysdioder
 Gränssnitt för Electronik Date Storage
Strömförsörjningen buffrad
 KPP
 KSP
 KUKA smartPAD
 Styrnings-PC, flerkärnig
 Controller System Panel (CSP)
 Resolver Digital Converter (RDC)
 SIB Standard eller SIB Standard och Extended (tillval)
Strömförsörjningen inte buffrad
 Motorbromsar
 Utvändig fläkt
 Kundgränssnitt
3.7 Safety Interface Board
Beskrivning Safety Interface Board (SIB) är en del av säkerhetsgränssnittet. Beroende på
säkerhetsgränssnittets uppbyggnad används två olika SIB-kort i robotstyr-
ningen: SIB Standard och SIB Extended. Både SIB Standard och Extended
har registrerings-, styr- och kopplingsfunktioner. SIB Extended kan endast an-
vändas i kombination med SIB Standard. Utgångssignalerna tillhandahålls
som galvaniskt skilda utgångar.
SIB Standard har följande säkra in- och utgångar:
 5 säkra ingångar

 3 säkra utgångar
SIB Extended har följande säkra in- och utgångar:
 8 säkra ingångar
 8 säkra utgångar
Funktioner SIB Standard har följande funktioner:
 Säkra in- och utgångar för robotstyrningens diskreta säkerhetsgränssnitt
SIB Extended har följande funktioner:
 Säkra in- och utgångar för områdesval och områdesövervakning för tillva-
let SafeRobot
eller alternativt
 Tillhandahållande av signaler för axelområdesövervakning
3.8 Resolver Digital Converter
Beskrivning Med Resolver Digital Converter (RDC) registreras motorns positionsdata. 8
resolvrar kan anslutas till RDC. Dessutom mäts och analyseras motortempe-
raturerna. EDS sitter i RDC-boxen för lagring av beständiga data.
RDC är fäst i en RDC-box på manipulatorns stativ.
Funktioner RDC har följande funktioner:
 Säker registrering av upp till 8 motorpositionsdata via resolver
 Registrering av upp till 8 motordriftstemperaturer
 Kommunikation med robotstyrningen
 Övervakning av resolverledningar
 Följande icke-flyktiga data sparas på EDS:
 Positionsdata
 KUKA konfiguration
3.9 Controller System Panel
Beskrivning Controller System Panel (CSP) är en indikeringsenhet för driftsstatus med föl-
jande anslutningar:
 USB1
 USB2
 KLI (tillval)
 KSI (tillval)

Översikt
3.10 Lågspänningsnätaggregat
Beskrivning Lågspänningsnätaggregatet försörjer robotstyrningens komponenter med
spänning.
En grön lysdiod visar lågspänningsnätaggregatets driftsstatus.
3.11 Ext. spänningsförsörjning 24 V
En extern 24 V-matning är möjlig via följande gränssnitt:
 RoboTeam X57
 Gränssnitt X11
 Kontakt X55
Försörjning av KLI-switchen i robotstyrningen
Den externa försörjningen kan inte separeras för SIB och CIB. När SIB matas
externt så blir även CIB matad externt och vice versa.
3.12 Batterier
Beskrivning Robotstyrningen stängs av via batterierna vid strömavbrott eller strömfrån-
koppling. Batterierna laddas via CCU och laddningen kontrolleras och visas.
3.13 Nätfilter
Beskrivning Nätfiltret (avstörningsfilter) undertrycker störspänningarna på nätledningen.
Fig. 3-4: Lysdioder och kontakter på CSP
Pos. Komponent Färg Innebörd
1 Lysdiod 1 Grön Driftslysdiod
2 Lysdiod 2 Vit Sleep-lysdiod
3 Lysdiod 3 Vit Automatiklysdiod
4 USB 1 - -
5 USB 2 - -
6 RJ45 - KLI
7 Lysdiod 6 Röd Fellysdiod 3

3.14 Bussdeltagare
Översikt
3.14.1 KCB-deltagare
KCB-deltagare Följande enheter hör till KCB:
 KPP
 KSP mitten
 KSP vänster
 RDC
 CIB
 EMD
3.14.2 KSB-deltagare och -konfigurationsvarianter
KSB-deltagare Följande enheter hör till KSB:
 CIB SION
 smartPAD SION
 SIB Standard (tillval)
Fig. 3-5: Översikt över bussenheter
1 KSP vänster (tillval) 9 KUKA Controller Bus (KCB)
2 KSP mitten 10 CCU
3 KPP 11 SIB Standard/Extended (tillval)
4 LAN-Dual-NIC-kort 12 KSB
5 Ethernet-moderkort 13 KUKA Extension Bus (KEB)
6 CSP 14 RDC
7 KSI/KLI 15 Electronic Mastering Device (EMD)
8 KUKA System Bus
(KSB)
16 KUKA smartPAD

 SIB Standard/Extended (tillval)
Konfigurations-
varianter
3.14.3 KEB-deltagare och -konfigurationsvarianter
KEB-deltagare Följande komponenter kan vara deltagare på KEB:
 PROFIBUS-master
 PROFIBUS-slave
 PROFIBUS-master/slave
 Utökning digitala I/O 16/16
 DeviceNet master
 DeviceNet slave
 DeviceNet master/slave
 Digitala I/O 16/16
 Digitala I/O 16/16/4
 Digitala I/O 32/32/4
 Digitala/analoga I/O 16/16/2
 Extra digitala I/O 16/8 svetslåda (Option)
 Digitala/analoga I/O 32/32/4
 EtherCAT Bridge Master/Master
Konfigurations-
varianter
Användning Konfig. CIB SIB Standard SIB Extended
Standard Safety utan/med SOP
via PROFIsafe
Variant 1 X - -
Standard Safety via gränssnitt Variant 2 X X -
Standard Safety med SOP via
gränssnitt
Variant 3 X X X
Standard Safety utan/med SOP
via CIP Safety
Variant 4 X - -
Applikation Konfig. Buss
Anslutning av PROFIBUS-enheter Variant 1 PROFIBUS-master
Anslutning till produktionslinje-PLC
med PROFIBUS-gränssnitt
Variant 2 PROFIBUS-slave
Anslutning av PROFIBUS-enheter
med Profibus-gränssnitt
Variant 3 PROFIBUS-master/slave

Anslutning av 16 digitala in- och ut-
gångar med 0,5 A
Variant 4 PROFIBUS-master Utökning digitala I/O
16/16
gångar med 0,5 A
Variant 5 PROFIBUS-slave
gångar med 0,5 A
Variant 6 PROFIBUS-mas-
ter/slave
gångar med 0,5 A
Variant 7 Digitala I/O 16/16
gångar med 0,5 A/4 digitala utgång-
ar med 2 A
Variant 8 Digitala I/O 16/16/4
gångar med 0,5 A/4 digitala utgång-
ar med 2 A
Variant 9 Digitala I/O 32/32/4
VKR C2-kompatibelt gränssnitt för
anslutning till produktionslinje-PLC
Variant 10 Retrofit
Anslutning av EtherCAT-enheter Variant 11 -
Anslutning av DeviceNet-enheter Variant 12 DeviceNet master
med DeviceNet-gränssnitt
Variant 13 DeviceNet slave
Anslutning av DeviceNet-enheter
Variant 14 DeviceNet master/slave
gångar med 0,5 A.
Variant 15 DeviceNet master Utökning digitala I/O
16/16
gångar med 0,5 A.
Variant 16 DeviceNet slave
gångar med 0,5 A.
Variant 17 DeviceNet mas-
ter/slave
gångar med 0,5 A och 2 analoga in-
gångar
Variant 18 Utökning av digitala och analoga I/O
16/16/2

I följande fall måste kunden genomföra en systemändring med WorkVisual ef-
ter att de kundspecifika enheterna har anslutits till respektive gränssnitt:
 Anslutning av PROFIBUS-enheter
 Anslutning av EtherCAT-enheter
3.15 Gränssnitt i den nedre resp. övre kontaktpanelen på sidan
Översikt Robotstyrningens kontaktpanel består av anslutningar för följande ledningar:
 Nätledning/matning
 Motorledningar till manipulatorn
 Dataledningar till manipulatorn
 KUKA smartPAD-ledning
 PE-ledningar
 Periferiledningar
Kontaktpanelen är utrustad beroende på tillval och kundbehov.
Anvisning Följande säkerhetsgränssnitt kan konfigureras i robotstyrningen:
 Diskret säkerhetsgränssnitt X11
 Ethernet-säkerhetsgränssnitt X66
 PROFIsafe KLI eller
 CIP Safety KLI
Kontaktpanelens bestyckning beror på tillval och kundens önskemål. I detta
dokument beskrivs robotstyrningen med maximal utrustning.
Nedre kontakt-
panel
gångar och dessutom 16 digitala
ingångar och 8 digitala utgångar
Variant 19 Utökning av digitala I/O 16/16/2 och dessut-
om 16 digitala ingångar och 8 analoga ut-
gångar
gångar
Variant 20 Utökning av digitala och analoga I/O
32/32/4
Det diskreta säkerhetsgränssnittet X11 och Ethernet-säkerhets-
gränssnittet X66 kan inte anslutas och användas samtidigt.
Det går endast att använda ett av säkerhetsgränssnitten i taget.
Fig. 3-6: Översikt över den nedre kontaktpanelen

Övre kontakt-
panel på sidan
3.16 Översikt över gränssnitten för motorkontakter i den nedre kontaktpanelen
Översikt Det finns följande motorkontaktskombinationer i den nedre kontaktpanelen:
1 X1 nätanslutning
2 Gränssnitt för motorkontakter
3 Tillval
4 Tillval
5 X11 säkerhetsgränssnitt
6 Tillval
7 Tillval
8 X19 smartPAD-anslutning
9 X42 tillval
10 X21 RDC-anslutning
11 X66 Ethernet-säkerhetsgränssnitt
12 SL1 jordledare till manipulatorn
13 SL2 jordledare till huvudmatningen
Endast säkerhetsgränssnittet X11 eller Ethernet-säkerhetsgränssnit-
tet X66 (PROFIsafe/CIP Safety) kan konfigureras.
För en beskrivning av tillvalsgränssnitten, se monterings- och driftsin-
struktionen Tillvalsgränssnitt.
Fig. 3-7: Översikt över den övre kontaktpanelen på sidan
1 Slot 11 4 Slot 14
2 Slot 12 5 Slot 15
3 Slot 13 6 Slot 16
För en beskrivning av tillvalsgränssnitten i den övre kontaktpanelen
på sidan, se monterings- och driftsinstruktionen till tillvalsgränssnitten
för KR C4.
Alla kontaktor-, relä- och ventilspolar som kunden kopplar till robot-
styrningen måste vara försedda med passande släckdioder. RC-la-
meller och VCR-motstånd är olämpliga.

3.17 Gränssnitt på styrnings-PC
Moderkort Följande moderkortsvarianter kan sitta i styrnings-PC:n:
 D2608-K
 D3076-K
 D3236-K
 D3445-K
3.17.1 Gränssnitt på moderkort D2608-K
Översikt
Gränssnitt för motorkon-
takter
Beskrivning
Motorkontakt Xxx
Externa axlar X7.1 och X7.2
(>>> 6.6.1 "Motorkontakt Xxx, externa
axlar X7.1, X7.2, X7.3" Sida 74)
Multikontakt X81
Enkel kontakt X7.1 - X7.4
(>>> 6.6.2 "Multikontakt X81, enkel kontakt
X7.1 - X7.4" Sida 81)
Enkel kontakt X7.1 - X7.8 (>>> 6.6.3 "Enkel kontakt X7.1 - X7.8"
Sida 86)
Fig. 3-8: Gränssnitt på moderkort D2608-K
1 Kontakt X961 spänningsförsörjning 24 V DC
2 Kontakt X962 PC-fläkt
3 LAN-Dual-NIC KUKA Controller Bus
4 LAN-Dual-NIC KUKA Line Interface
5 Fältbusskort kortplatser 1 till 7
6 LAN Onboard KUKA System Bus
7 8 USB 2.0-portar
KUKA Deutschland GmbH har utrustat, testat och levererat moder-
kortet på bästa möjliga sätt. För en ändring på utrustningen som inte
görs av KUKA Deutschland GmbH gäller ingen garanti.

Kortplatser
Översikt
Fig. 3-9: Kortplatser på moderkort D2608-K
Kortplats Typ Instickskort
1 PCI Fältbuss
2 PCI Fältbuss
3 PCIe LAN-Dual-NIC
4 PCIe inte definierad
6 PCI Fältbuss
4 LAN-Dual-NIC KUKA Controller Bus
5 LAN-Dual-NIC KUKA System Bus
6 4 USB 2.0-portar

Kortplatser
7 DVI-I (VGA-support möjlig med DVI-till-VGA-adapter). Styrningens
användargränssnittet kan endast visas på en extern bildskärm när
ingen aktiv manöverenhet (SmartPAD, VRP) är ansluten till styrning-
en.
8 4 USB 2.0-portar
9 LAN Onboard KUKA Option Network Interface
10 LAN Onboard KUKA Line Interface
1 PCI Fältbuss
2 PCI Fältbuss
3 PCI Fältbuss
4 PCI Fältbuss
7 PCIe LAN-Dual-NIC-nätverkskort

Översikt
(tillval, beroende på utförandet inne i PC:n)
4 LAN Onboard KUKA Controller Bus
6 2 USB 2.0-portar
7 2 USB 3.0-portar
8 DVI-I
9 4 USB 2.0-portar
VGA-support är möjlig med DVI-till-VGA-adapter Styrningens använ-
dargränssnittet kan endast visas på en extern bildskärm när ingen ak-
tiv manöverenhet (SmartPAD, VRP) är ansluten till styrningen.

Kortplatser
Översikt
1 PCI Fältbuss
2 PCI Fältbuss
3 - Inte tillgänglig
3 LAN Onboard KUKA Controller Bus
5 2 USB 2.0-portar
6 2 USB 3.0-portar
7 DVI-D

Kortplatser
3.18 KUKA smartPAD-hållare (tillval)
Beskrivning Med tillvalet KUKA smartPAD-hållaren kan smartPAD och anslutningskabeln
hängas på robotstyrningens dörr eller på skyddsstängslet.
8 Display Port
9 4 USB 2.0-portar
VGA-support är möjlig med en DP-till-VGA-adapter. Styrningens an-
vändargränssnittet kan endast visas på en extern bildskärm när ingen
aktiv manöverenhet (SmartPAD, VRP) är ansluten till styrningen.
1 PCI Fältbuss
2 PCI Fältbuss
5 PCIe Inte definierad

Översikt
3.19 Hjulmonteringssats (tillval)
Beskrivning Hjulmonteringssatsen är avsedd att monteras på skåpfoten eller i gaffeltrucks-
fickorna på KR C4-robotstyrningen. Hjulmonteringssatsen möjliggör enkel ut-
dragning och inskjutning av robotstyrningen i en rad av skåp.
3.20 Skåpkylning
Beskrivning Skåpkylningen består av två separata kylkretsar. Skåpets inre med styr- och
effektelektroniken kyls av en värmeväxlare. I det yttre området kyls ballastmot-
stånd samt kylelement för KPP och KPS direkt av den utvändiga luften.
Fig. 3-16: KUKA smartPAD-hållare
1 KUKA smartPAD-hållare 3 Vy framifrån
2 Sidovy
Fig. 3-17: Hjulmonteringssats
1 Länkhjul med broms 3 Tvärbalk bak
2 Länkhjul utan broms 4 Tvärbalk fram
Förkopplade filtermattor i ventilationsskårorna leder till
alltför hög uppvärmning och därigenom till sänkt livs-
längd på den utrustning som monterats.

Konstruktion
3.21 Kundmonteringsutrymme
Översikt Kundmonteringsutrymmet kan användas för extern extrautrustning beroende
på de installerade hårdvarutillvalen på skenan TS35.
Fig. 3-18: Kylkretsar
1 Luftinsläpp utvändig fläkt 6 Luftutsläpp värmeväxlare
2 Kylelement lågspänningsnät-
aggregat
7 Luftutsläpp nätfilter
3 Luftutsläpp KPP 8 Värmeväxlare
4 Luftutsläpp KSP 9 KPC-insugningskanal eller in-
vändig fläkt
5 Luftutsläpp KSP 10 PC-fläkt
Fig. 3-19
1 Kundmonteringsutrymme upptill
2 Kundmonteringsutrymme nedtill

4 Tekniska data
4 Tekniska data
Grunddata
Nätanslutning
Om en jordad nollpunkt saknas eller om nätspänningen på platsen inte finns
med här krävs en transformator.
Omgivnings-
klimat
4
T
s
t
Skåptyp KR C4 midsize
Färg RAL 7016, dörr KUKA-orange
Antal axlar max. 9
Vikt 160 kg
Kapslingsklass IP 54
Bullernivå enligt DIN 45635-1 I genomsnitt 67 dB (A)
Vid uppställning sida vid sida, med
och utan kylanordning
Avstånd i sidled: 50 mm
Taklast vid jämn fördelning 1 500 N
Om robotstyrningen används i elnät utan jordad noll-
punkt eller med felaktiga maskindata kan det leda till
funktionsfel i robotstyrningen och materialskador på nätaggregaten. Det
finns även risk för personskador p.g.a. elektrisk spänning. Robotstyrningen
får endast anslutas till ett nät med jordad nollpunkt.
Nominell anslutningsspänning
beroende på maskindata, alterna-
tivt:
3x380 V AC, 3x400 V AC,
3x440 V AC eller AC 3x480 V AC
Tillåten tolerans för den nominella
anslutningsspänningen
Nominell anslutningsspänning
±10 %
Nätfrekvens 49 - 61 Hz
Nätimpedans till robotstyrningens
anslutningspunkt
≤ 300 mΩ
Jordläckström upp till 300 mA
Fullastström se typskylten
Säkringar på nätsidan utan transfor-
mator
Min. 3x25 A trög
Säkringar på nätsidan med trans-
formator
Min. 3x32 A trög vid 13 kVA
Potentialutjämning Effektdelens referensskena är
gemensam nollpunkt för potentialut-
jämningsledningarna och alla jord-
ledare.
Omgivningstemperatur vid drift utan
kylanordning
+5 ... 45 °C (278 - 318 K)
Omgivningstemperatur vid drift med
kylanordning
+5 ... 50 °C (293 - 323 K)
Omgivningstemperatur vid lagring
och transport med batterier
-25 ... +40 °C (248 - 313 K)
Omgivningstemperatur vid lagring
och transport utan batterier
-25 ... +70 °C (248 - 343 K)
Temperaturändring max. 1,1 K/min
Fuktighetsklass 3k3 enligt DIN EN 60721-3-3; 1995
Uppställningshöjd  Upp till 1 000 m över havet utan
effektminskning
 1 000–4 000 m.ö.h. med effekt-
reducering, 5 % per 1 000 m

Vibrationshåll-
fasthet
Om högre mekaniska belastningar förväntas måste styrningen ställas på vi-
brationsdämpande komponenter.
Styrdel
Styrnings-PC
KUKA smartPAD
Ledningslängder Ledningsbeteckningar, ledningslängder (standard) och speciallängder anges
i manipulatorns drifts- eller monteringsinstruktion och/eller i monterings- och
driftsinstruktionen till KR C4 extended, kablage för robotstyrningar.
Ladda batterierna regelbundet (intervallet beror på lag-
ringstemperaturen) för att undvika att de djupurladdas
eller förstörs.
Om lagringstemperaturen är +20 °C eller lägre måste batterierna laddas var
nionde månad.
Om lagringstemperaturen är +20 °C till +30 °C måste batterierna laddas var
6:e månad.
Om lagringstemperaturen är +30 °C till +40 °C måste batterierna laddas var
3:e månad.
Belastningstyp Vid transport Vid kontinuerlig drift
Accelerationens effektivvär-
de (kontinuerlig vibration)
0,37 g 0,1 g
Frekvensområde (kontinu-
erlig vibration)
4 - 120 Hz
Acceleration (stöt i X/Y/Z-
led)
10 g 2,5 g
Kurvfrom varaktighet (stöt i
X/Y/Z-led)
Halvsinus/11 ms
Försörjningsspänning 27,1 V ± 0,1 V DC
Huvudprocessor se leveransstatus
DIMM-minnesmoduler se leveransstatus (min. 2 GB)
Hårddisk se leveransstatus
Försörjningsspänning 20 - 27,1 V DC
Mått (BxHxD) ca 24x29x5 cm3
Display Pekskärm i färg
600 x 800 punkter
Displaystorlek 8,4"
Gränssnitt USB
Vikt 1,1 kg
Kapslingsklass (utan USB-minne;
USB-anslutning försluten med
plugg)
IP 54
Vid användning av smartPAD-kabelförlängningar får endast två för-
längningar användas. Den totala kabellängden på 50 m får inte över-
skridas.
Längdskillnaden på ledningarna mellan RDC-boxens olika kanaler får
inte överstiga 10 m.

4 Tekniska data
4.1 Kundmonteringsutrymme
Uppe
Nere
4.2 Extern 24 V-matning
Extern PELV-
matning
4.3 Safety Interface Board
SIB-utgångar
Effektförlust hos extrautrustning Max. 50 W
Monteringsdjup ca 200 mm
Bredd 650 mm
Höjd 150 mm
Effektförlust hos extrautrustning Max. 20 W
Monteringsdjup ca 200 mm
Bredd 300 mm
Höjd 150 mm
Extern spänning PELV-nätaggregat enligt EN 60950
med märkspänning 27 V (18 V–30
V) med säker separation
Kontinuerlig ström > 8 A
Ledningsarea försörjningsledning ≥ 1 mm2
Ledningslängd försörjningsledning < 50 m eller < 100 m ledarlängd
(dragning fram- och tillbaka)
Nätaggregatets ledningar får inte dras tillsammans med energiledan-
de ledningar.
Den externa spänningens minusanslutning måste jordas av kunden.
Parallell anslutning av en basisolerad enhet är inte tillåten.
Lastkontakterna får endast försörjas av ett PELV-nätaggregat med
säker separation. (>>> 4.2 "Extern 24 V-matning" Sida 35)
Driftspänning lastkontakter ≤ 30 V
Ström via lastkontakt min. 10 mA
< 750 mA
Ledningslängder (anslutning av
ställdon)
< 50 m ledningslängd
< 100 m ledarlängd (dragning fram-
och tillbaka)
Ledningsarea (anslutning av ställ-
don)
≥ 1 mm2

När de angivna manövercyklerna har uppnåtts måste komponenten bytas ut.
SIB-ingångar
4.4 Robotstyrningens mått
Bild (>>> Fig. 4-1 ) visar robotstyrningens mått.
Manövercykler SIB Standard Livslängd 20 år
< 100 000 (motsvarar 13 manöver-
cykler per dag)
Manövercykler SIB Extended Livslängd 20 år
< 780 000 (motsvarar 106 manö-
vercykler per dag)
Ingångarnas kopplingsnivå Ingångarnas status är inte definie-
rad i spänningsområdet 5 V–11 V
(övergångsområde). Antingen är
till- eller från-statusen aktiv.
Från-status i spänningsområdet -
3 V - 5 V (från-område)
Till-status i spänningsområdet 11 V
- 30 V (till-område)
Belastningsström vid försörjnings-
spänning 24 V
> 10 mA
Belastningsström vid försörjnings-
spänning 18 V
> 6,5 mA
Max. belastningsström < 15 mA
Ledningslängd kopplingsplintsensor < 50 m eller < 100 m ledarlängd
(dragning fram- och tillbaka)
Ledningsarea för anslutning mellan
testutgång-ingång
> 0,5 mm2
Kapacitiv last för testutgångarna
per kanal
< 200 nF
Resistiv last för testutgångarna per
kanal
< 33 Ω
Testutgångarna A och B är permanent kortslutningssäkra.
De angivna strömmarna går genom kontaktelementet som är anslutet
till ingången. Detta måste vara dimensionerat för en maximal ström
på 15 mA.

4 Tekniska data
4.5 Minimiavstånd för robotstyrningen
Bild (>>> Fig. 4-2 ) visar minimiavstånden för robotstyrningen.
Fig. 4-1: Mått
1 Vy framifrån
2 Sidovy
3 Vy uppifrån
Fig. 4-2: Minimiavstånd

4.6 Svängområde skåpdörrar
Bild (>>> Fig. 4-3 ) visar dörrens svängområde.
Svängområde stående var för sig:
 Dörr med PC-ram ca 180 °
Svängområde på rad intill varandra:
 Dörr ca 155 °
4.7 Mått smartPAD-hållare (tillval)
Bilden (>>> Fig. 4-4 ) visar måtten och hålmåtten för montering på robotstyr-
ningen eller skyddsstängslet.
Om minimiavstånden inte hålls kan robotstyrningen
skadas. De angivna minimiavstånden måste ovillkorli-
gen hållas.
Vissa underhålls- och reparationsarbeten på robotstyrningen måste
genomföras från sidan eller från baksidan. Därför måste robotstyr-
ningen vara åtkomlig. Om sido- eller bakväggen inte är åtkomlig mås-
te det gå att flytta robotstyrningen så att arbetena kan utföras.
Fig. 4-3: Svängområde skåpdörr

4 Tekniska data
4.8 Hålmått för golvmontering
Bild (>>> Fig. 4-5 ) visar hålmåtten för montering på golv.
4.9 Hålmått för teknikskåpet
Bild (>>> Fig. 4-6 ) visar hålmåtten på KR C4 för montering av teknikskåpet.
Fig. 4-4: Mått och hålmått för smartPAD-hållare
Fig. 4-5: Hål för golvmontering
1 Vy underifrån

4.10 Skyltar
Översikt Följande skyltar (>>> Fig. 4-7 ) finns på robotstyrningen: De får inte tas bort
eller göras otydliga. Oläsliga skyltar måste bytas ut.
Fig. 4-6: Montering av teknikskåpet
1 Vy ovanifrån
Fig. 4-7: Skyltar
Skyltningen kan avvika något från vad som visas beroende på skåp-
typ eller på grund av att bilderna uppdateras.

4 Tekniska data
Pos. Beskrivning
1
Typskylt robotstyrning
2
Het yta
När styrningen är i drift kan yttemperaturen bli så hög att det finns
risk för brännskador. Använd skyddshandskar!
3
Klämrisk
När bakväggen monteras finns det risk för klämskador. Bär
skyddshandskar!
4
KR C4 huvudbrytare
Huvudbrytaren är ansluten till roboten.
5
Fara på grund av restspänning
När styrningen har stängts av finns det kvar restkapacitans i mel-
lankretsen, som inte laddas ur förrän efter ett tag. Före arbeten på
robotstyrningen måste den vara avstängd och urladdad.
≤ 780 V DC/väntetid 180 s

4.11 REACH informationsplikt enligt art. 33 i förordning (EG) 1907/2006
Enligt den information som lämnats av våra leverantörer innehåller den här
produkten ämnen som kan ha allvarliga effekter på människors hälsa eller mil-
jön (SVHC-ämnen). Dessa ämnen, som är uppförda i den så kallade "Kandi-
datlistan", finns i följande homogena komponenter (produkter) i en
koncentration över 0,1 massaprocent. Ingen av dessa ämnen frisätts under
normala och rimligen förutsebara användningsförhållanden.
6
Risk för elektriska stötar
Alla personer som ska utföra arbeten på robotstyrningen måste
först ha läst och förstått driftsinstruktionen och säkerhetsföreskrif-
terna.
7
Typskylt styrnings-PC
8
Hög läckström
Pos. Beskrivning
Produkt REACH-kandidat/SVHC-ämnesnamn CAS-nummer
CR 2032 knappcell 1,2-Dimetoxyetan; Etylenglykoldimetyleter
(EGDME)
110-71-4

5 Säkerhet
5 Säkerhet
5.1 Allmänt
5.1.1 Ansvarsfriskrivning
Den produkt som beskrivs i detta dokument är antingen en industrirobot eller
en komponent i en industrirobot.
Industrirobotens komponenter:
 Manipulator
 Robotstyrning
 Bärbar programmeringspanel
 Förbindelseledningar
 Externa axlar (tillval)
t.ex. linjärenhet, vridtippbord, lägesställare
 Programvara
 Tillval, tillbehör
Industriroboten är konstruerad med den senaste tekniken och enligt vedertag-
na säkerhetstekniska regler. Trots detta kan otillåten felanvändning medföra
risk för allvarliga personskador och skador på industriroboten eller andra ma-
teriella skador.
Industriroboten får endast användas i tekniskt felfritt skick, för avsedd använd-
ning och på ett säkerhets- och riskmedvetet sätt. Det medföljande dokumentet
och den bifogade "Försäkran om inbyggnad" måste följas. Störningar som kan
försämra säkerheten måste åtgärdas direkt.
Säkerhetsinfor-
mation
KUKA Deutschland GmbH kan inte göras ansvarig för säkerhetsinformatio-
nen. Även om alla säkerhetsföreskrifter följs finns det inga garantier för att in-
dustriroboten inte orsakar personskador eller materiella skador.
Inga ändringar får göras på industriroboten utan godkännande från KUKA
Deutschland GmbH. Ytterligare komponenter (verktyg, programvara etc.) som
inte ingår i leveransen från KUKA Deutschland GmbH, kan integreras i indu-
striroboten. Om dessa komponenter orsakar skador på industriroboten eller
andra materiella skador ligger ansvaret hos driftansvarige.
Som komplettering till säkerhetskapitlet finns det ytterligare säkerhetsföre-
skrifter i dokumenten. Även dessa måste följas.
5.1.2 Ändamålsenlig användning av industriroboten
Industriroboten får endast användas på det sätt som anges som ”Ändamåls-
enligt” i motsvarande kapitel i drifts- eller monteringsinstruktionen.
All användning som avviker från den ändamålsenliga räknas som felanvänd-
ning och är inte tillåten. Tillverkaren ansvarar inte för skador som är ett resultat
av felanvändning. Driftansvarig ansvarar själv för riskerna.
Till ändamålsenlig användning av industriroboten hör även att alltid beakta
drifts- och monteringsinstruktionerna till de enskilda komponenterna samt att
särskilt följa underhållsföreskrifterna.
Felanvändning All användning som avviker från den ändamålsenliga räknas som felanvänd-
ning och är inte tillåten. Detta omfattar t.ex.:
 Användning som trappa eller stege
 Användning utanför de specificerade driftsgränserna
t

 Användning utan erforderliga skyddsanordningar
5.1.3 EG-försäkran om överensstämmelse och försäkran för inbyggnad
Industriroboten är en delvis fullbordad maskin enligt EG-maskindirektivet. In-
dustriroboten får endast tas i drift under följande förutsättningar:
 Industriroboten är integrerad i en anläggning.
Alternativ 2: Industriroboten bildar en anläggning tillsammans med andra
maskiner.
Alternativ 2: Industriroboten har kompletterats med alla säkerhetsfunktio-
ner och skyddsanordningar som krävs på en färdig maskin enligt EG-ma-
skindirektivet.
 Anläggningen uppfyller EG-maskindirektivet. Detta har fastställts genom
en utvärdering av överensstämmelsen.
EG-försäkran om
överensstäm-
melse
Systemintegratören måste upprätta en EG-försäkran om överensstämmelse
för hela anläggningen enligt maskindirektivet. EG-försäkran om överensstäm-
melse ligger till grund för anläggningens CE-märkning. Industriroboten får en-
dast användas i enlighet med nationella lagar, föreskrifter och standarder.
Robotstyrningen har en CE-märkning enligt EMC-direktivet och lågspännings-
direktivet.
Försäkran för
inbyggnad
Den ofullbordade maskinen levereras med en "Försäkran för inbyggnad" en-
ligt bilaga II B i maskindirektivet 2006/42/EG. Denna "Försäkran om inbygg-
nad" innehåller en lista med de grundläggande krav som uppfylls enligt bilaga
I samt monteringsinstruktionen.
I "Försäkran om inbyggnad" fastställs att den ofullbordade maskinen inte får
tas i drift förrän den integrerats i en maskin, eller kombinerats med andra delar
till en färdig maskin, som motsvarar EG-maskindirektivet och har en EG-för-
säkran om överensstämmelse enligt bilaga II A.
5.1.4 Använda begrepp
STOP 0, STOP 1 och STOP 2 är stoppdefinitioner enligt EN 60204-1:2006.
Begrepp Beskrivning
Axelområde Axlarnas område i grader eller millimeter som de får röra sig i. Axelom-
rådet måste definieras för samtliga axlar.
Stoppsträcka Stoppsträcka = reaktionssträcka + bromssträcka
Stoppsträckan är en del av riskområdet.
Arbetsområde Området som manipulatorn får röra sig i. De enskilda axelområdena
utgör tillsammans arbetsområdet.
Driftansvarig Driftansvarig för en industrirobot kan vara företagaren, arbetsgivaren
eller en delegerad person som är ansvarig för användningen av industri-
roboten.
Riskområde Riskområdet utgörs av arbetsområdet och stoppsträckorna för manipu-
latorn och de externa axlarna (tillval).
Livslängd Livslängden för en säker komponent börjar fr.o.m. den tidpunkt som
komponenten levereras till kunden.
Livslängden påverkas inte av att komponenten används eftersom säkra
komponenter även åldras när de lagras.
KUKA smartPAD Se "smartPAD"
Manipulator Robotmekanik och tillhörande elinstallation
Skyddsområde Skyddsområdet ligger utanför riskområdet.

5 Säkerhet
Säkert driftstopp Det säkra driftstoppet är en stilleståndsövervakning. Robotens rörelser
stoppas inte. Istället övervakas om robotaxlarna står stilla. Om de rör sig
under det säkra driftstoppet utlöses säkerhetsstoppet STOP 0.
Det säkra driftstoppet kan också utlösas externt.
När det säkra driftstoppet utlöses sätter robotstyrningen en utgång till
fältbussen. Utgången sätts också om inte alla axlar står stilla vid tid-
punkten för utlösningen och utlöser på så sätt säkerhetsstopp STOP 0.
Säkerhetsstopp
STOP 0
Ett stopp som utlöses och genomförs av säkerhetsstyrningen. Säker-
hetsstyrningen stänger omedelbart av drivningarna och spänningsför-
sörjningen till bromsarna.
Observera: Det här stoppet betecknas som säkerhetsstopp 0 i doku-
mentet.
Säkerhetsstopp
STOP 1
Ett stopp som utlöses och övervakas av säkerhetsstyrningen. Broms-
ningen genomförs av robotstyrningens icke-säkra del och övervakas av
säkerhetsstyrningen. Säkerhetsstyrningen stänger omedelbart av driv-
ningarna och spänningsförsörjningen till bromsarna när manipulatorn
står stilla.
När säkerhetstopp STOP 1 utlöses sätter robotstyrningen en utgång till
fältbussen.
Säkerhetsstoppet STOP 1 kan också utlösas externt.
mentet.
Säkerhetsstopp
STOP 2
Ett stopp som utlöses och övervakas av säkerhetsstyrningen. Broms-
ningen genomförs av robotstyrningens icke-säkra del och övervakas av
säkerhetsstyrningen. Drivningarna förblir aktiverade och bromsarna
öppna. Ett säkert driftstopp utlöses omedelbart när manipulatorn står
stilla.
När säkerhetstopp STOP 2 utlöses sätter robotstyrningen en utgång till
fältbussen.
Säkerhetsstoppet STOP 2 kan också utlösas externt.
mentet.
Säkerhetstillval Paraplybegrepp för tillval som gör det möjligt att konfigurera ytterligare
säkra övervakningar utöver de vanliga säkerhetsfunktionerna.
Exempel: SafeOperation
smartPAD Bärbar programmeringspanel för robotstyrningen
smartPAD har alla manöver- och indikeringsalternativ som behövs för
att använda och programmera industriroboten.
Stoppkategori 0 Drivningarna frånkopplas omedelbart och bromsarna aktiveras. Manipu-
latorn och de externa axlarna (tillval) bromsar nära banan.
Observera: Den här stoppkategorin betecknas som STOP 0 i dokumen-
tet.
Stoppkategori 1 Manipulatorn och de externa axlarna (tillval) bromsar bantroget.
 Driftsätt T1: Drivningarna frånkopplas så snart roboten står still, dock
senast efter 680 ms.
 Driftsätten T2, AUT (KR C4), AUT EXT (KR C4), EXT (VKR C4):
Drivningarna frånkopplas efter 1,5 s.
tet.
Begrepp Beskrivning

5.2 Personal
Följande personer eller grupper av personer definieras för industriroboten:
 Driftansvarig
 Personal
Driftansvarig Driftansvarige måste följa arbetarskyddsbestämmelserna. Dessa omfattar
t.ex:
 Driftansvarige måste uppfylla sin övervakningsplikt.
 Driftansvarige måste utbilda personalen med fastlagda intervall.
Personal Personalen ska innan arbetet påbörjas instrueras om arbetets typ och omfatt-
ning liksom om möjliga risker. Instruktionerna ska ges regelbundet. Instruktio-
nerna ska dessutom ges varje gång något särskilt har inträffat eller vid
tekniska ändringar i utrustningen.
Som personal räknas:
 Systemintegratören
 Användarna, indelade i:
 Idrifttagnings-, underhålls- och servicepersonal
 Operatörer
 Rengöringspersonal
Stoppkategori 1 -
Drive Ramp Stop
Manipulatorn och de externa axlarna (tillval) bromsar nära banan.
 Driftsätt T1: Drivningarna frånkopplas så snart roboten står still, dock
senast efter 680 ms.
 Driftsätten T2, AUT (KR C4), AUT EXT (KR C4), EXT (VKR C4):
Drivningarna frånkopplas efter 1,5 s.
Observera: Den här stoppkategorin betecknas som STOP 1 - DRS i
dokumentet.
Stoppkategori 2 Drivningarna frånkopplas inte och bromsarna aktiveras inte. Manipula-
torn och de externa axlarna (tillval) bromsar med en bantrogen broms-
ramp.
tet.
Systemintegratör
(anläggningsintegra-
tör)
Systemintegratören ansvarar för att industriroboten integreras i anlägg-
ningen och tas i drift på ett säkert sätt.
T1 Testdriftsättet Manuell reducerad hastighet (<= 250 mm/s)
T2 Testdriftsättet Manuell hög hastighet (> 250 mm/s är tillåtet)
Extern axel Rörelseaxel som inte hör till manipulatorn men som styrs med robotstyr-
ningen. T.ex. KUKA linjärenhet, vridtippbord, Posiflex
Begrepp Beskrivning
Alla personer som arbetar på industriroboten måste ha läst och för-
stått dokumentationen med säkerhetskapitlet för industriroboten.
Uppställning, byte, inställning, betjäning, underhåll och reparation får
endast utföras enligt föreskrifterna i drifts- eller monteringsinstruktio-
nen för respektive komponent i industriroboten och ska utföras av
speciellt utbildad personal.

5 Säkerhet
Systemintegratör Industriroboten ska integreras i anläggningen på ett säkert sätt av systeminte-
gratören.
Systemintegratören ansvarar för följande uppgifter:
 Uppställning av industriroboten
 Anslutning av industriroboten
 Riskbedömning
 Säkerställa att nödvändiga säkerhets- och skyddsanordningar används
 Upprätta en EG-försäkran om överensstämmelse
 Fästa CE-märket
 Upprätta en driftsinstruktion för anläggningen
Användare Användaren måste uppfylla följande krav:
 Användaren måste vara utbildad för de arbeten han eller hon ska utföra.
 Arbeten på anläggningen får endast utföras av behörig personal. Detta är
personer som tack vare sin fackutbildning, sina kunskaper och erfarenhe-
ter – samt kunskaper om gällande standarder – är i stånd att bedöma ris-
kerna som är förknippade med de arbeten som ska utföras.
5.3 Arbets-, skydds- och riskområde
Arbetsområden ska begränsas till minsta erforderliga mått. Ett arbetsområde
måste säkras med skyddsanordningar.
Skyddsanordningarna (t.ex. skyddsdörr) måste finnas i skyddsområdet. Vid
ett stopp bromsas manipulatorn och de externa axlarna (tillval), och stannar i
riskområdet.
Riskområdet utgörs av arbetsområdet och stoppsträckorna för manipulatorn
och de externa axlarna (tillval). Dessa ska säkras med frånskiljande skydds-
anordningar så att inga personskador eller materiella skador kan uppstå.
5.3.1 Beräkna stoppsträckor
Systemintegratörens riskanalys kan resultera i att applikationens stoppsträck-
or måste beräknas. För att stoppsträckorna ska kunna beräknas måste syste-
mintegratören identifiera de säkerhetsrelevanta ställena i den programmerade
banan.
Vid beräkningen måste roboten köras med samma verktyg och laster som ska
användas i applikationen. Roboten måste hålla driftstemperatur. Detta är fallet
efter ca 1 h under normal drift.
När applikationen körs måste roboten stoppas vid det ställe fr.o.m. vilket
stoppsträckan ska beräknas. Förloppet måste upprepas flera gånger med sä-
kerhetsstopp 0 och säkerhetsstopp 1. Den mest ogynnsamma stoppsträckan
ska väljas.
Ett säkerhetsstopp 0 kan t.ex. utlösas av ett säkert driftsstopp via säkerhets-
gränssnittet. Om ett säkerhetstillval är installerat kan stoppet t.ex. utlösas vid
en rumsöverträdelse (t.ex. om roboten överskrider gränsen i ett aktiverat ar-
betsutrymme i automatisk drift).
Ett säkerhetsstopp 1 kan t.ex. utlösas genom en tryckning på NÖDSTOPP-
knappen på smartPAD.
Arbeten på industrirobotens elsystem och mekanik får endast utföras
av utbildad, behörig personal.

5.4 Utlösare av stoppreaktioner
Stoppreaktioner i industriroboten utlöses av manövreringar, övervakningar el-
ler felmeddelanden. I följande tabell visas stoppreaktionerna i respektive drift-
sätt.
5.5 Säkerhetsfunktioner
5.5.1 Översikt över säkerhetsfunktionerna
Följande säkerhetsfunktioner finns på industriroboten:
 Val av driftsätt
 Operatörsskydd (= anslutning för övervakning av öppningsbara skydd)
 NÖDSTOPP-anordning
 Hålldon
 Externt säkert driftsstopp
 Externt säkerhetsstopp 1
 Externt säkerhetsstopp 2
 Hastighetsövervakning i T1
Industrirobotens säkerhetsfunktioner uppfyller följande krav:
 Kategori 3 och Performance Level d enligt EN ISO 13849-1
Dessa krav uppfylls dock endast under följande förutsättning:
 NÖDSTOPP-anordningen aktiveras minst var 12 månad.
Säkerhetsfunktionerna utförs av följande komponenter:
 Säkerhetsstyrning i styrnings-PC:n
 KUKA smartPAD
Utlösare T1, T2 AUT, AUT EXT
Släpp upp startknappen STOP 2 -
Trycker på STOPP-knap-
pen
STOP 2
Drivningar FRÅN STOP 1
Ingång $MOVE_ENABLE
faller bort
STOP 2
Spänningen stängs av
med huvudbrytaren eller
genom ett spänningsav-
brott
STOP 0
Internt fel i robotstyrning-
ens icke-säkra del
STOP 0 eller STOP 1
(beroende på felorsaken)
Byta driftsätt under drift Säkerhetsstopp 2
Öppna skyddsdörren
(operatörsskydd)
- Säkerhetsstopp 1
Släpp hålldonet Säkerhetsstopp 2 -
Tryck in hålldonet helt;
eller fel
Säkerhetsstopp 1 -
Aktivera NÖDSTOPP Säkerhetsstopp 1
Fel i säkerhetsstyrningen
eller i säkerhetsstyrning-
ens perifera utrustning
Säkerhetsstopp 0

5 Säkerhet
 Cabinet Control Unit (CCU)
 Resolver Digital Converter (RDC)
 KUKA Power-Pack (KPP)
 KUKA Servo-Pack (KSP)
 Safety Interface Board (SIB) (om sådan används)
Dessutom finns det gränssnitt till komponenter utanför industriroboten samt till
andra robotstyrningar.
5.5.2 Säkerhetsstyrning
Säkerhetsstyrningen är en enhet inom styrnings-PC:n. Den sammanlänkar
säkerhetsrelevanta signaler och säkerhetsrelevanta övervakningar.
Säkerhetsstyrningens uppgifter:
 Stänga av drivningarna, aktivera bromsarna
 Övervakning av bromsrampen
 Övervakning av stillaståendet (efter stoppet)
 Hastighetsövervakning i T1
 Analys av säkerhetsrelevanta signaler
 Sättande av säkerhetsrelevanta utgångar
5.5.3 Val av driftsätt
Driftsätt Industriroboten kan köras i följande driftsätt:
 Manuell Reducerad hastighet (T1)
 Manuell Hög hastighet (T2)
 Automatik (AUT)
 Extern Automatik (AUT EXT)
Industriroboten kan orsaka personskador eller materi-
ella skador om säkerhetsfunktioner och skyddsanord-
ningar inte fungerar. Industriroboten får inte användas om
säkerhetsfunktionerna eller skyddsanordningarna är avaktiverade eller de-
monterade.
När anläggningen planeras måste dessutom hela anläggningens sä-
kerhetsfunktioner planeras och utformas. Industriroboten kan integre-
ras i detta säkerhetssystem för hela anläggningen.
Byt inte driftsätt medan ett program utförs. När driftsättet ändras med-
an ett program utförs stoppas industriroboten med säkerhetsstopp 2.
Driftsätt Användning Hastigheter
T1
För testkörning, pro-
grammering och inlär-
ning
 Programverifikation:
Programmerad hastighet, max.
250 mm/s
 Manuell drift:
Manuell förflyttningshastighet,
max. 250 mm/s
T2 För testkörning
 Programverifikation:
Programmerad hastighet
 Manuell drift: Inte möjligt

Driftsättsom-
kopplare
Användaren kan ändra driftsätt med hjälp av anslutningshanteraren. Anslut-
ningshanteraren är en vy som man öppnar med driftsättsomkopplaren på
smartPAD.
Driftsättsomkopplaren finns i följande varianter:
 Med nyckel
Nyckeln måste vara isatt för att driftsättet ska kunna ändras.
 Utan nyckel
Systemintegratören ansvarar för att en sådan anordning implementeras.
5.5.4 Signalen "Operatörsskydd"
Signalen "Operatörsskydd" används för att övervaka öppningsbara skydd,
t.ex. skyddsdörrar. Utan denna signal är automatisk drift inte möjlig. Vid en sig-
nalförlust under automatisk drift (t.ex. när skyddsdörren öppnas) stoppar ma-
nipulatorn med säkerhetsstopp 1.
Operatörsskyddet är inte aktivt i driftsätten Manuell Reducerad hastighet (T1)
och Manuell Hög hastighet (T2).
5.5.5 NÖDSTOPP-anordning
Industrirobotens NÖDSTOPP-anordning består av en NÖDSTOPP-utrustning
på smartPAD:en. Tryck på utrustningen om en farlig situation eller nödsitua-
tion uppstår.
Industriroboten reagerar på följande sätt när man trycker på NÖDSTOPP-ut-
rustningen:
AUT
För industrirobotar
med en överordnad
styrning
 Programdrift:
AUT EXT
För industrirobotar
med överordnad styr-
ning, t.ex. PLC
 Programdrift:
Driftsätt Användning Hastigheter
Om smartPAD är utrustad med en omkopplare utan
nyckel:
Det måste finnas en extra anordning som säkerställer att relevanta funktioner
endast kan utföras av en begränsad grupp av personer och inte av alla an-
vändare.
Anordningen får inte själv lösa ut rörelser hos industriroboten eller ge upphov
till annan fara. Om denna anordning saknas finns det risk för allvarliga till livs-
hotande personskador.
Efter signalförlust ska det inte vara möjligt att fortsätta
automatisk drift utan att först stänga skyddsanordning-
en samt kvittera denna stängning. Kvitteringen ska förhindra att den automa-
tiska driften startar av misstag, t.ex. om en skyddsdörr stängs, när personer
är kvar i riskområdet.
Kvitteringen måste utformas så att en kontroll av riskområdet först kan ge-
nomföras. Andra kvitteringar är inte tillåtna, t.ex. automatisk kvittering när
skyddsanordningen stängs.
Systemintegratören ansvarar för att dessa krav uppfylls. Annars finns det risk
för allvarliga eller livshotande personskador samt materialskador.

5 Säkerhet
 Manipulatorn och de externa axlarna (tillval) stannar med säkerhets-
stopp 1.
För att kunna fortsätta driften måste NÖDSTOPP-utrustningen låsas upp ge-
nom att man vrider på den.
Minst en extern NÖDSTOPP-anordning måste alltid vara installerad. Detta sä-
kerställer att en NÖDSTOPP-anordning finns tillgänglig även när smart-
PAD:en är frånkopplad.
(>>> 5.5.7 "Extern NÖDSTOPP-anordning" Sida 52)
5.5.6 Logga ut från den överordnade säkerhetsstyrningen
När robotstyrningen är ansluten till en överordnad säkerhetsstyrning bryts an-
slutningen i följande fall:
 Spänningen stängs av med robotstyrningens huvudbrytare
Eller spänningsavbrott
 Avstängning av robotstyrningen via smartHMI
 Aktivering av ett WorkVisual-projekt i WorkVisual eller direkt på robotstyr-
ningen
 Ändringar under Idrifttagning > Nätverkskonfiguration
 Ändringar under Konfiguration > Säkerhetskonfiguration
 I/O-drivrutin > Omkonfiguration
 Återskapande av ett arkiv
Effekter av avbrottet:
 Vid användning av ett diskret säkerhetsgränssnitt utlöses ett NÖDSTOPP
för hela anläggningen.
 Vid användning av Ethernet-säkerhetsgränssnittet genererar KUKA-sä-
kerhetsstyrningen en signal som förhindrar att den överordnade styrning-
en utlöser ett NÖDSTOPP för hela anläggningen.
Verktyg eller annan utrustning som sitter ihop med ro-
boten måste vara anslutna till anläggningens NÖD-
STOPP-krets om de kan utgöra fara.
Om detta inte beaktas kan det leda till allvarliga till livshotande personskador
samt omfattande materialskador.
Vid användning av Ethernet-säkerhetsgränssnittet: I sin riskbedöm-
ning måste systemintegratören bedöma om det faktum att frånkopp-
lingen av robotstyrningen inte utlöser något NÖDSTOPP för hela
anläggningen kan utgöra en risk och hur risken ska motverkas.
Annars finns det risk för allvarliga till livshotande personskador samt materi-
alskador.
När robotstyrningen är avstängd fungerar inte NÖD-
STOPP-anordningen på smartPAD. Driftsansvarig an-
svarar för att smartPAD antingen täcks över eller tas bort från anläggningen.
Detta för att undvika förväxlingar mellan fungerande och icke fungerande
NÖDSTOPP-anordningar.
Om denna åtgärd inte beaktas finns det risk för allvarliga eller livshotande
personskador samt materialskador.

5.5.7 Extern NÖDSTOPP-anordning
Alla operatörsplatser som kan utlösa robotrörelser eller ge upphov till andra
riskfyllda situationer måste vara utrustade med en NÖDSTOPP-anordning.
Det åligger systemintegratören att tillse detta.
Minst en extern NÖDSTOPP-anordning måste alltid vara installerad. Detta sä-
kerställer att en NÖDSTOPP-anordning finns tillgänglig även när smart-
PAD:en är frånkopplad.
Externa NÖDSTOPP-anordningar ansluts via kundgränssnittet. Externa
NÖDSTOPP-anordningar ingår inte i industrirobotens leveransomfattning.
5.5.8 Hålldon
Hålldonet för industriroboten utgörs av hålldonen på smartPAD:en.
Det finns tre hålldon på smartPAD. Hålldonen har 3 lägen:
 Ej intryckt
 Tryckt till mellanläget
 Helt intryckt (panikläge)
Manipulatorn kan endast röras i testdriftsätten när ett hålldon hålls i mittläget.
 När hålldonet släpps utlöses säkerhetsstopp 2.
 När hålldonet trycks in utlöses säkerhetsstopp 1.
 2 hålldon kan hållas samtidigt i mittläget i upp till 15 sekunder. Detta gör
det möjligt växla från ett hålldon till ett annat. Om hålldonen hålls samtidigt
i mittläget i minst 15 sekunder så utlöses säkerhetsstopp 1.
Om ett hålldon inte fungerar (t.ex. fastnar i ett mellanläge) kan industriroboten
stoppas på följande sätt:
 Tryck in hålldonet helt.
 Tryck på NÖDSTOPP-anordningen.
 Släpp upp startknappen.
5.5.9 Externt hålldon
Externa hålldon är nödvändiga när flera personer måste uppehålla sig i indu-
strirobotens riskområde.
Externa hålldon ingår inte i leveransen av industriroboten.
5.5.10 Externt säkert driftstopp
Det säkra driftstoppet kan utlösas över en ingång på kundgränssnittet. Till-
ståndet bevaras så länge som den externa signalen är FALSE. När den exter-
na signalen är TRUE kan manipulatorn förflyttas igen. Ingen kvittering krävs.
Det är inte tillåtet att fixera hålldonen med tejp eller an-
dra hjälpmedel eller att manipulera dem.
Annars finns det risk för allvarliga eller livshotande personskador eller mate-
rialskador.
Till vilka gränssnitt externa hålldon ska anslutas beskrivs i driftsin-
struktionen samt i robotstyrningens monteringsinstruktion i kapitlet
"Planering".

5 Säkerhet
5.5.11 Externt säkerhetsstopp 1 och externt säkerhetsstopp 2
Säkerhetsstopp 1 och säkerhetsstopp 2 kan utlösas via en ingång i kund-
gränssnittet. Tillståndet bevaras så länge som den externa signalen är FAL-
SE. När den externa signalen är TRUE kan manipulatorn förflyttas igen. Ingen
kvittering krävs.
Vid val av X11 som kundgränssnitt är endast signalen Säkerhetsstopp 2 till-
gänglig.
5.5.12 Hastighetsövervakning i T1
I driftsättet T1 övervakas hastigheten på monteringsflänsen. Om hastigheten
överskrider 250 mm/s utlöses säkerhetsstopp 0.
5.6 Extra skyddsutrustning
5.6.1 Joggdrift
I driftsätten Manuell Reducerad hastighet (T1) och Manuell Hög hastighet (T2)
kan robotstyrningen endast köra program i joggdrift. Det innebär att: Ett håll-
don och startknappen måste hållas intryckta för att ett program ska kunna kö-
ras.
 När hålldonet släpps utlöses säkerhetsstopp 2.
 När hålldonet trycks in utlöses säkerhetsstopp 1.
 När startknappen släpps utlöses STOP 2.
5.6.2 Programvaruändlägesbrytare
Axelområdena för alla manipulator- och lägesställaraxlar begränsas med in-
ställbara programmerade ändlägesbrytare. Dessa ändlägesbrytares funktion
är att skydda maskinen och ska ställas in så att manipulatorn/lägesställaren
inte kan köra emot de mekaniska ändanslagen.
Ändlägesbrytarna ställs in under idrifttagningen av industriroboten.
5.6.3 Mekaniska ändanslag
Axelområdena för manipulatorns grund- och handaxlar begränsas delvis, allt
efter robotvariant, av mekaniska ändanslag.
Det går att montera fler mekaniska ändanslag på de externa axlarna.
Ytterligare information finns i drifts- och programmeringsinstruktio-
nen.
Om manipulatorn eller en extern axel kör på ett hinder,
ett mekaniskt ändanslag eller den mekaniska axelbe-
gränsningen är en säker drift av manipulatorn inte längre möjlig. Manipula-
torn måste tas ur drift och innan den tas i drift igen måste KUKA Deutschland
GmbH kontaktas.

5.6.4 Mekanisk axelbegränsning (tillval)
Vissa manipulatorer kan utrustas med justerbara mekaniska axelbegränsning-
ar på axlarna A1 till A3. Axelbegränsningarna begränsar arbetsområdet till det
minimum som föreskrivs. Detta ökar skyddet för personer och anläggningen.
På manipulatorer som inte kan utrustas med mekaniska axelbegränsningar
måste arbetsutrymmet utformas så att inga faror kan uppstå för personer eller
utrustning trots att axelbegränsningar saknas.
Om detta inte är möjligt måste arbetsområdet begränsas av fotoceller, ljusri-
dåer eller andra hinder i anläggningen. Laddnings- och överlämningsområde-
na måste utformas så att det inte föreligger risk för skär- eller klämskador.
5.6.5 Alternativa sätt att förflytta manipulatorn utan drivningseffekt
Beskrivning Vid en olycka eller störning måste man kunna förflytta manipulatorn utan driv-
ningseffekt. Följande alternativ finns:
 Frivridningsanordning (tillval)
Frivridningsanordningen kan användas på grundaxeldrivmotorerna och,
beroende på robotmodell, även på handaxeldrivmotorerna.
 Bromsöppningsenhet (tillval)
Bromsöppningsenheten är avsedd för robotmodeller vars motorer inte är
fritt åtkomliga.
 Förflytta handaxlarna direkt med handen
Handaxlarna på robotmodellerna i de lägre bärlastklasserna är inte utrus-
tade med frivridningsanordning. En sådan behövs inte eftersom handax-
larna kan förflyttas med handkraft.
5.6.6 Märkningar på industriroboten
Alla skyltar, upplysningar, symboler och markeringar är delar av industrirobo-
tens säkerhetssystem. De får inte ändras eller tas bort.
Märkningar på industriroboten:
 Märkskyltar
 Varningstexter
 Säkerhetssymboler
Detta tillval finns inte till alla robotmodeller. Kontakta KUKA Deutsch-
land GmbH för information om specifika robotmodeller.
Driftansvarig för anläggningen ansvarar för att den utbildning som
ges till personalen om åtgärder/beteende i nöd- och undantagssitua-
tioner även omfattar hur man gör för att förflytta manipulatorn utan
drivningseffekt.
För information om vilka alternativ som finns för vilka robotmodeller
samt hur dessa används, se robotens monterings- eller driftsinstruk-
tion eller kontakta KUKA Deutschland GmbH.
Vid förflyttning av manipulatorn utan drivningseffekt
kan de berörda axlarnas motorbromsar skadas. Om
bromsen har skadats måste motorn bytas ut. Att förflytta manipulatorn utan
drivningseffekt är därför endast tillåten i nödlägen, t.ex. för att befria perso-
ner.

5 Säkerhet
 Beteckningsskyltar
 Ledningsmarkeringar
 Typskyltar
5.6.7 Externa skyddsanordningar
Det måste finnas skyddsanordningar som förhindrar att personer kan gå in i
industrirobotens riskområde. Systemintegratören ansvarar för detta.
Frånskiljande skyddsanordningar måste uppfylla följande krav:
 De uppfyller kraven enligt EN ISO 14120.
 De förhindrar att personer kan gå in i riskområdet och de kan inte forceras
utan vidare.
 De sitter fast ordentligt och kan stå emot de krafter som förväntas under
drift och från omgivningen.
 De utgör ingen fara själva och de kan inte heller orsaka fara.
 Föreskrivna avstånd, t.ex. till riskområden, hålls.
Skyddsportar (underhållsdörrar) måste uppfylla följande krav:
 Dörrarna är inte fler än vad som verkligen behövs.
 Låsningarna (t.ex. skyddsdörrsbrytare) är anslutna via kopplingsdon för
skyddsdörrar eller säkerhets-PLC till ingången för operatörsskydd på ro-
botstyrningen.
 Kopplingsdon, brytare och kopplingstyp uppfyller kraven i Performance
Level d och kategori 3 enligt EN ISO 13849-1.
 Beroende på risknivån: Skyddsporten är dessutom säkrad med en låsre-
gel som gör att den inte kan öppnas förrän manipulatorn står stilla på ett
säkert sätt.
 Knappen som skyddsporten kvitteras med sitter utanför utrymmet som är
avspärrat av skyddsanordningarna.
Andra skyddsan-
ordningar
Andra skyddsanordningar måste integreras enligt de gällande normerna och
föreskrifterna.
5.7 Översikt över driftsätt och skyddsfunktioner
I följande tabell visas vilka skyddsfunktioner som är aktiva i vilka driftsätt.
Mer information finns i "Tekniska data" i drifts- eller monteringsin-
struktionerna till industrirobotens komponenter.
För mer information, se aktuella standarder och föreskrifter. Hit räk-
nas även EN ISO 14120.
Skyddsfunktioner T1 T2 AUT AUT EXT
Operatörsskydd - - Aktiv Aktiv
NÖDSTOPP-anordning Aktiv Aktiv Aktiv Aktiv
Hålldon Aktiv Aktiv - -
Reducerad hastighet vid
programverifikation
Aktiv - - -
Joggdrift Aktiv Aktiv - -
Programvaruändlägesbry-
tare
Aktiv Aktiv Aktiv Aktiv

5.8 Säkerhetsåtgärder
5.8.1 Allmänna säkerhetsåtgärder
Industriroboten får endast användas i tekniskt felfritt skick, ändamålsenligt och
på ett säkerhetsmedvetet sätt. Felmanövreringar kan orsaka person- och ma-
terialskador.
Även när robotstyrningen är frånkopplad och säkrad kan industriroboten röra
sig. Manipulatorn eller de externa axlarna kan sjunka ihop p.g.a. felaktig mon-
tering (t.ex. överbelastning) eller mekaniska fel (t.ex. bromsfel). Vid arbeten på
avstängd industrirobot ska manipulatorn och de externa axlarna först placeras
i ett läge så att de inte kan flyttas av misstag med eller utan bärlast. Om detta
inte är möjligt måste manipulatorn och de externa axlarna säkras på lämpligt
sätt.
smartPAD Driftansvarig måste säkerställa att endast auktoriserade personer manövrerar
industriroboten med smartPAD.
Om flera smartPADs används i samma anläggning måste man tydligt ange vil-
ken smartPAD som hör till vilken industrirobot. Ingen förväxling får ske.
Ändringar Efter ändringar på industriroboten måste det kontrolleras att den nödvändiga
säkerhetsnivån är säkerställd. Kontrollen ska utföras i enlighet med gällande
arbetarskyddsbestämmelser. Kontrollera även att alla säkerhetsfunktioner
fungerar säkert.
Nya eller ändrade program måste alltid först testas i driftsättet ”Manuell redu-
cerad hastighet” (T1).
Efter ändringar på industriroboten måste alltid befintliga program först testas i
driftsättet ”Manuellt reducerad hastighet” (T1). Detta gäller för alla komponen-
ter i industriroboten och omfattar alltså även t.ex. ändringar på externa axlar
eller i programvaran liksom konfigurationsinställningar.
Störningar Följande tillvägagångssätt gäller vid störningar på industriroboten:
Industriroboten kan orsaka personskador eller materi-
ella skador om säkerhetsfunktioner och skyddsanord-
ningar inte fungerar. Industriroboten får inte användas om
säkerhetsfunktionerna eller skyddsanordningarna är avaktiverade eller de-
monterade.
Det kan vara förenat med livsfara att uppehålla sig un-
der robotmekaniken. Det är därför strängt förbjudet att
beträda området under robotmekaniken!
Motorerna kommer under drift upp i temperaturer som
kan ge upphov till brännskador på huden. Undvik att
röra vid dem. Lämpliga skyddsåtgärder måste vidtas, t.ex. genom att skydds-
handskar används.
Den driftansvarige ansvarar för att bortkopplade
smartPAD:ar omedelbart tas bort från anläggningen
och förvaras på en plats där personalen som arbetar på industriroboten inte
ser eller når dem. Detta för att undvika förväxlingar mellan fungerande och
icke fungerande NÖDSTOPP-anordningar.
Om detta inte beaktas kan det leda till allvarliga till livshotande personskador
samt omfattande materialskador.

5 Säkerhet
 Frånkoppla robotstyrningen och säkra den mot obefogad återinkoppling
(t.ex. med hänglås).
 Markera störningen med en informationsskylt.
 Anteckna störningarna.
 Åtgärda störningen och genomför en funktionskontroll.
5.8.2 Transport
Manipulator Observera det föreskrivna transportläget för manipulatorn. Transporten måste
utföras enligt anvisningarna i manipulatorns driftsinstruktion eller monterings-
instruktion.
Undvik skakningar och stötar under transporten så att robotmekaniken inte
skadas.
Robotstyrning Observera det föreskrivna transportläget för robotstyrningen. Robotstyrningen
måste transporteras enligt anvisningarna i drifts- eller monteringsinstruktio-
nen.
Undvik skakningar och stötar under transporten så att det inte uppstår några
skador på robotstyrningen.
Extern axel
(tillval)
Observera det föreskrivna transportläget för den externa axeln (t.ex. KUKA lin-
järenhet, vridtippbord, lägesställare). Transporten måste utföras enligt anvis-
ningarna i den externa axelns driftsinstruktion eller monteringsinstruktion.
5.8.3 Idrifttagning och nystart
Innan en anläggning eller utrustning tas i drift för första gången måste man
kontrollera att anläggningen eller utrustningen är komplett och fungerar felfritt,
att anläggningen eller utrustningen kan användas på ett säkert sätt samt att
skador upptäcks.
Kontrollen ska utföras i enlighet med gällande arbetarskyddsbestämmelser.
Kontrollera även att alla säkerhetsfunktioner fungerar säkert.
Funktionskontroll Före en idrifttagning eller nystart måste följande kontroller genomföras:
Före idrifttagningen måste man ändra lösenorden för användargrup-
perna i KUKA System Software. Lösenorden får inte lämnas ut till
obehöriga personer.
Robotstyrningen har i förväg konfigurerats för industri-
roboten. Om kablar kastas om kan manipulatorn och
de externa axlarna (tillval) få felaktiga data, vilket kan leda till personskador
eller materiella skador. Om anläggningen består av flera manipulatorer ska
förbindelseledningarna alltid anslutas till manipulatorn och tillhörande robot-
styrning.
Om ytterligare komponenter (t.ex. ledningar) integreras i industrirobo-
ten som inte ingår i leveransen från KUKA Deutschland GmbH ansva-
rar den driftansvarige för att dessa komponenter inte påverkar
säkerhetsfunktionerna eller sätter dessa ur funktion.
Om innertemperaturen i robotstyrningens skåp avviker
kraftigt från omgivningstemperaturen kan kondensvat-
ten bildas, som kan leda till skador på elsystemet. Ta inte robotstyrningen i
drift förrän skåpets innertemperatur har anpassats till omgivningstemperatu-
ren.

00aab012 4637-11e8-adfa-6cae8b4eb554.data

00aab012 4637-11e8-adfa-6cae8b4eb554.data

Recommended

Recommended

More Related Content

More from Edson Silva

More from Edson Silva (20)

00aab012 4637-11e8-adfa-6cae8b4eb554.data