00f3eb1d 5795-11e8-91a7-6cae8b4eb554.data

Positioner
Nastavovač polohy KUKA
KP1-V
Návod na prevádzku
KUKA Roboter GmbH
Stav: 14.05.2018
Verzia: BA KP1-V V4
Nastavovač
polohy KUKA

2 / 83 Stav: 14.05.2018 Verzia: BA KP1-V V4
© Copyright 2018
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Nemecko
Z tejto dokumentácie sa smú zhotovovať kópie (aj čiastočné) alebo sa táto dokumentácia smie sprís-
tupniť tretím osobám len s výslovným povolením KUKA Deutschland GmbH.
Je možné, že v riadení fungujú aj iné funkcie, ktoré nie sú popísané v tejto dokumentácii. V prípade
novej dodávky, resp. v prípade servisu však nevzniká nárok na tieto funkcie.
Prekontrolovali sme, či sa obsah prospektu zhoduje s popísaným hardvérom a softvérom. Napriek
tomu nemôžeme vylúčiť rozdiely, takže za úplnú zhodu neručíme. Údaje v tomto prospekte sa pravi-
delne kontrolujú a nasledujúce vydanie obsahuje potrebné opravy.
Technické zmeny bez ovplyvnenia funkcie sú vyhradené.
KIM-PS5-DOC
Preklad originálnej dokumentácie
Publikácia: Pub BA KP1-V (PDF) sk
Štruktúra knihy: BA KP1-V V5.1
Verzia: BA KP1-V V4

3 / 83Stav: 14.05.2018 Verzia: BA KP1-V V4
Obsah
1 Úvod .............................................................................................................. 7
1.1 Dokumentácia systému nastavovača polohy ............................................................. 7
1.2 Znázornenie upozornení ............................................................................................ 7
1.3 Použité pojmy ............................................................................................................ 8
2 Určenie účelu ............................................................................................... 9
2.1 Cieľová skupina ......................................................................................................... 9
2.2 Používanie v súlade s určením .................................................................................. 9
3 Popis výrobku .............................................................................................. 11
3.1 Prehľad nastavovača polohy ..................................................................................... 11
3.2 Popis nastavovača polohy ......................................................................................... 11
3.3 Aktivovanie a integrácia ............................................................................................. 12
4 Technické údaje ........................................................................................... 13
4.1 Technické údaje, prehľad .......................................................................................... 13
4.2 Technické údaje, KP1-V500 ...................................................................................... 13
4.2.1 Základné údaje, KP1-V500 ................................................................................... 13
4.2.2 Údaje osí, KP1-V500 ............................................................................................ 14
4.2.3 Zaťaženia, KP1-V500 ........................................................................................... 14
4.2.4 Zaťaženia základu, KP1-V500 .............................................................................. 14
4.3 Technické údaje, KP1-V1000 .................................................................................... 15
4.3.1 Základné údaje, KP1-V1000 ................................................................................. 15
4.3.2 Údaje osí, KP1-V1000 .......................................................................................... 16
4.3.3 Zaťaženia, KP1-V1000 ......................................................................................... 16
4.3.4 Zaťaženia základu, KP1-V1000 ............................................................................ 17
4.4 Štítky .......................................................................................................................... 17
4.5 Informačná povinnosť REACH podľa čl. 33 nariadenia (ES) 1907/2006 ................... 19
4.6 Dráhy zastavenia ....................................................................................................... 19
5 Bezpečnosť .................................................................................................. 21
5.1 Všeobecne ................................................................................................................. 21
5.1.1 Pokyny týkajúce sa záruky ................................................................................... 21
5.1.2 Používanie priemyselného robota v súlade s určením ......................................... 22
5.1.3 Vyhlásenie o zhode ES a vyhlásenie o začlenení ................................................ 22
5.1.4 Použité pojmy ....................................................................................................... 23
5.2 Personál ..................................................................................................................... 24
5.3 Pracovná zóna, ochranná zóna a nebezpečná zóna ................................................. 25
5.4 Prehľad ochrannej výbavy ......................................................................................... 25
5.4.1 Mechanické koncové dorazy ................................................................................ 25
5.4.2 Mechanické ohraničenie oblasti osi (voliteľná výbava) ......................................... 25
5.4.3 Kontrola oblasti osi (voliteľné) ............................................................................... 26
5.4.4 Možnosti pojazdu manipulátora bez hnacej energie ............................................. 26
5.4.5 Označenia na priemyselnom robote ..................................................................... 26
5.5 Bezpečnostné opatrenia ............................................................................................ 27
5.5.1 Všeobecné bezpečnostné opatrenia .................................................................... 27
5.5.2 Preprava ............................................................................................................... 28
5.5.3 Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky ............................... 28
Obsah

5.5.4 Manuálna prevádzka ............................................................................................ 30
5.5.5 Automatická prevádzka ........................................................................................ 30
5.5.6 Údržba a oprava ................................................................................................... 31
5.5.7 Odstavenie z prevádzky, skladovanie a likvidácia ................................................ 32
5.6 Použité normy a predpisy .......................................................................................... 32
6 Plánovanie .................................................................................................... 35
6.1 Pripevnenie na základ ............................................................................................... 35
6.2 Pripevnenie podstavca stroja .................................................................................... 37
6.3 Rozmery upínacej platne ........................................................................................... 38
7 Preprava ....................................................................................................... 39
7.1 Preprava .................................................................................................................... 39
8 Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky .................. 41
8.1 Prehľad uvedenia do prevádzky a opätovného uvedenia do prevádzky ................... 41
8.2 Montáž pripevnenia na základ ................................................................................... 41
8.3 Montáž upevnenia podstavca stroja .......................................................................... 44
8.4 Montáž nastavovača polohy ...................................................................................... 44
8.5 Popis spojovacích vedení .......................................................................................... 46
8.6 Údaje stroja ............................................................................................................... 50
8.7 Nastavenie ................................................................................................................. 50
8.7.1 Poloha meracieho puzdra ..................................................................................... 51
8.7.2 Mechanická nulová poloha ................................................................................... 51
8.8 Pojazd manipulátora bez hnacej energie .................................................................. 52
9 Údržba ........................................................................................................... 55
9.1 Symboly údržby ......................................................................................................... 55
9.2 Tabuľka údržby .......................................................................................................... 55
9.3 Výmena oleja A1 ....................................................................................................... 57
9.3.1 Vypustenie prevodového oleja ............................................................................. 57
9.3.2 Naplnenie prevodového oleja ............................................................................... 59
9.4 Čistenie nastavovača polohy ..................................................................................... 62
10 Oprava .......................................................................................................... 63
10.1 Výmena motora A1 .................................................................................................... 63
10.1.1 Demontáž motora A1 ............................................................................................ 63
10.1.2 Montáž motora A1 ................................................................................................ 65
11 Odstavenie z prevádzky, skladovanie a likvidácia ................................... 69
11.1 Odstavenie z prevádzky ............................................................................................ 69
11.2 Skladovanie ............................................................................................................... 69
11.3 Likvidácia ................................................................................................................... 70
12 Príloha ........................................................................................................... 71
12.1 Uťahovacie momenty ................................................................................................ 71
12.2 Použité pomocné a prevádzkové látky ...................................................................... 71
13 Servis KUKA ................................................................................................. 73
13.1 Vyžiadanie podpory ................................................................................................... 73
13.2 Zákaznícka podpora KUKA ....................................................................................... 73

Obsah
Index ............................................................................................................. 81

1 Úvod
1 Úvod
1.1 Dokumentácia systému nastavovača polohy
Dokumentácia nastavovača polohy pozostáva z nasledujúcich častí:
 Dokumentácia pre nastavovač polohy
 Dokumentácia pre riadenie robota
 Návod na obsluhu a programovanie systémového softvéru KUKA
 Návody pre voliteľné výbavy a príslušenstvo
 Katalóg dielov na dátovom nosiči
Každý návod predstavuje samostatný dokument.
1.2 Znázornenie upozornení
Bezpečnosť Tieto pokyny prispievajú k bezpečnosti a musia sa dodržiavať.
Toto upozornenie informuje o postupoch, ktoré slúžia na prevenciu alebo od-
stránenie núdzových situácií alebo prípadov poruchy:
Pokyny Tieto pokyny slúžia na uľahčenie práce a obsahujú odkazy na doplňujúce in-
formácie.
v
Tieto výstražné upozornenia znamenajú, že s ur-
čitosťou alebo s vysokou pravdepodobnosťou
dôjde k smrti alebo k ťažkému zraneniu, ak nebudú prijaté žiadne preventív-
ne opatrenia.
Tieto výstražné upozornenia znamenajú, že
môže dôjsť k smrti alebo k ťažkým poraneniam,
ak nebudú prijaté žiadne bezpečnostné opatrenia.
môže dôjsť k ľahkým zraneniam, ak nebudú pri-
jaté žiadne preventívne opatrenia.
môže dôjsť k vecným škodám, ak nebudú prijaté
žiadne preventívne opatrenia.
Tieto upozornenia obsahujú odkazy na informácie týkajúce sa bez-
pečnosti alebo na všeobecné bezpečnostné opatrenia.
Tieto upozornenia sa nevzťahujú na jednotlivé druhy nebezpečens-
tiev alebo na jednotlivé preventívne opatrenia.
Postupy označené týmto upozornením sa musia dodr-
žiavať presne.
Pokyny pre uľahčenie práce alebo odkazy na doplňujúce informácie.

1.3 Použité pojmy
Pojem Popis
Oblasť osi Rozsah v stupňoch pre os, v ktorom sa smie
robot/nastavovač polohy pohybovať. Oblasť osi
sa musí definovať pre každú kontrolovanú os.
Jednotka pohonu Kombinácia pozostáva z motora a prevodovky.
Pracovná oblasť V pracovnej oblasti sa smie robot/nastavovač
polohy pohybovať. Pracovná oblasť je určená
oblasťami jednotlivých osí.
Brzdná dráha Brzdná dráha je úsek, ktorý prejde robot/nasta-
vovač polohy od aktivovania funkcie zastavenia
po zastavenie.
Označenie CE
(Znak CE)
Bezpečnostné požiadavky všetkých relevant-
ných smerníc ES sú dodržané. Boli vykonané
všetky predpísané postupy hodnotenia zhody.
EMD Pomocou EMD (elektronický snímač) sa nasta-
vovač polohy nastavuje pri KR C4.
Zariadenie na voľné
otáčanie
Pomocou zariadenia na voľné otáčanie sa môže
nastavovač polohy po nehode alebo poruche
mechanicky pohybovať.
Nebezpečná oblasť Do nebezpečnej oblasti patrí pracovná oblasť a
brzdné dráhy.
KP Polohovací systém KUKA je kinematika, ktorá je
riadená robotickým riadením ako dodatočná os.
V tejto dokumentácii sa používa skrátená forma
„nastavovač polohy“.
KR C Robotické riadenie robotov KUKA Roboter
GmbH (KUKA Robot Controller)
KUKA smartPAD pozri "smartPAD"
Manipulátor Mechanika robota a príslušná elektroinštalácia
RDC Resolver Digital Converter
Robotický systém Robotický systém pozostávajúci z robota, nasta-
vovača polohy, robotického riadenia, systémo-
vého softvéru KUKA, spojovacích vedení a KCP.
Ochranná zóna Ochranná oblasť sa nachádza mimo nebezpeč-
nej oblasti.
smartPAD Ručný programovací prístroj pre KR C4
smartPAD má všetky možnosti ovládania a
zobrazovania, ktoré sú potrebné pre obsluhu a
programovanie priemyselného robota.
Zariadenie Na nastavovači polohy sa montuje zariadenie
prispôsobené určitej aplikácii podľa požiadaviek
zákazníka.
Doplnková os Keď sa pripojí nastavovač polohy na robotické
riadenie, nakonfigurujú sa jeho osi ako doda-
točné osi robota.

2 Určenie účelu
2 Určenie účelu
2.1 Cieľová skupina
Táto dokumentácia je určená pre užívateľov s nasledovnými vedomosťami:
 pokročilé vedomosti o strojárstve
 pokročilé vedomosti o elektrotechnike
 pokročilé vedomosti o programovaní doplnkových osí
 pokročilé vedomosti o strojových údajoch
 vedomosti o systémoch riadenia robota
2.2 Používanie v súlade s určením
Použitie Používanie nastavovača polohy v súlade s určením je pohybovanie a poloho-
vanie bremien a obrobkov.
Nastavovač polohy je určený výlučne pre uvedené oblasti použitia.
Iné alebo stanovený rozsah prekračujúce použitie sa považuje za neprípustné
nesprávne použitie. Za škody, ktoré v dôsledku takéhoto používania vzniknú,
výrobca neručí. Riziko znáša výlučne prevádzkovateľ.
K používaniu v súlade s určením patrí aj neustále dodržiavanie návodu na ob-
sluhu a obzvlášť dodržiavanie predpisov o údržbe.
Nesprávne použí-
vanie
Používania odlišujúce sa od stanoveného účelu používania sa považujú za
nesprávne a neprípustné používanie. Za škody, ktoré v dôsledku takéhoto po-
užívania vzniknú, výrobca neručí. Riziko znáša výlučne prevádzkovateľ.
K nesprávnemu použitiu patrí napr.:
 Preprava osôb a zvierat
 Používanie zariadenia ako pomôcky pre výstup
 Používanie mimo povolených technických prevádzkových limitov
 Používanie v prostredí ohrozenom explóziou
 Používanie v podzemných priestoroch
2
Pre optimálne používanie našich výrobkov odporúčame našim zá-
kazníkom absolvovanie školenia v KUKA College. Informácie o prog-
rame školení nájdete na www.kuka.com alebo priamo v našich
pobočkách.
Zmeny na štruktúre nastavovača polohy, ako
napríklad vyvŕtanie otvorov alebo podobné,
môžu viesť k poškodeniu konštrukčných dielov. Takéto prípady sa považujú
za použitie, ktoré nie je v súlade s určením, a preto vedú k strate nárokov vy-
plývajúcich zo záruky a ručenia.
Nastavovač polohy je súčasťou kompletného zariadenia a smie sa
prevádzkovať iba ako súčasť zariadenia, ktoré je v zhode s CE.

3 Popis výrobku
3 Popis výrobku
3.1 Prehľad nastavovača polohy
Produktový rad KP1-V obsahuje nasledujúce typy nastavovača polohy:
3.2 Popis nastavovača polohy
Prehľad Nastavovač polohy má os, ktorá sa aktivuje robotickým riadením. Pomocou
mechanického rozhrania (napr. lícované a závitové otvory) sa montuje zaria-
denie špecifické pre zákazníka alebo projekt. Do systému sa voliteľne môže
integrovať prívod energie na prenos médií (napr. stlačený vzduch, elektrika).
Os nastavovača polohy sa v dokumente označuje ako os 1 (A1). Pri skutoč-
nom použití už môže byť A1 obsadená inými systémovými komponentmi.
Konzola Konzola je základňou nastavovača polohy a je na nej upevnený motor a pre-
vodovka osi 1. Konzola je zoskrutkovaná s podlahou pomocou troch základo-
vých dosiek.
Elektrická inšta-
lácia
Elektrická inštalácia zahŕňa vedenie motora a riadiace vedenie pre motor.
Všetky prípojky sú vyhotovené ako konektory.
Príslušenstvo Použiť je možné len také príslušenstvo, ktoré je pre tento nastavovač polohy
povolené spoločnosťou KUKA Roboter GmbH. Diely príslušenstva musia mať
príslušné povolenia a vyhlásenia o zhode.
Voliteľné výbavy Nastavovač polohy možno vybaviť nasledujúcimi možnosťami:
 Prívod energie špecifický pre aplikáciu:
 Vzduch, riadiace/parametrové vedenie, hmota, voda
s
v
ý
Typ Zaťaženie
KP1-V500 500 kg
KP1-V1000 1000 kg
Obr. 3-1: Hlavné konštrukčné skupiny
1 Upínacia platňa 3 Motor A1
2 Konzola 4 Základová doska

 Prenos signálu pomocou vedenia zbernice (Profibus)
 Spätné vedenie zváracieho prúdu
3.3 Aktivovanie a integrácia
Popis Hnacie jednotky nastavovača polohy sa prevádzkujú ako dodatočné osi robo-
tického riadenia. Možné sú nasledovné spájania:
 Asynchrónna prevádzka. Neexistuje žiadne matematické spojenie s robo-
tickou mechanikou.
 Matematické spojenie jednej alebo viacerých hnacích jednotiek do kine-
matiky robota.
Pri matematickom spojení sa požaduje zameranie päty.
V nasledujúcom obrázku je zobrazený príklad matematického spojenia.
Pri matematickom spojení nasleduje robot stále pohyb spojených dodatoč-
ných osí. Pomocou matematického spojenia je možné zjednodušiť programo-
vanie komplexných procesov, napr. zváranie v ochrannej atmosfére.
Pomocou tejto metódy je napr. počas jazdnej dráhy možné udržať orientáciu
vždy v definovanej polohe .
Ďalšie informácie na premeriavanie externej kinematiky nájdete v ná-
vode na obsluhu a programovanie pre integrátorov systému.
Obr. 3-2: Robot s externými osami a rozšírenou kinematikou

4 Technické údaje
4 Technické údaje
4.1 Technické údaje, prehľad
Technické údaje jednotlivých typov robotov sú uvedené v nasledujúcich odse-
koch:
4.2 Technické údaje, KP1-V500
4.2.1 Základné údaje, KP1-V500
Základné údaje
Podmienky
prostredia
4
T
Nastavovač polohy Technické údaje
KP1-V500 Technické údaje
(>>> 4.2 "Technické údaje, KP1-V500" Strana 13)
Štítky
(>>> 4.4 "Štítky" Strana 17)
Dráhy zastavenia
(>>> 4.6 "Dráhy zastavenia" Strana 19)
KP1-V1000 Technické údaje
(>>> 4.3 "Technické údaje, KP1-V1000" Strana 15)
Štítky
(>>> 4.4 "Štítky" Strana 17)
Dráhy zastavenia
(>>> 4.6 "Dráhy zastavenia" Strana 19)
KP1-V500
Počet osí 1
Presnosť opakovania polohy (ISO
9283)
± 0,08 mm
Hmotnosť cca 380 kg
Menovité nosné zaťaženie 500 kg
Druh ochrany (IEC 60529) IP67
Hladina hluku < 70 dB (A)
Montážna poloha Podlaha
Štandardná farba Kryt: čierna (RAL 9005);
Konzola: KUKA oranžová 2567
Riadenie KR C4
Inštalačná plocha 514 mm x 535 mm
Priemer dutého hriadeľa
A1 60 mm (hriadeľ čiastočne zaplnený
vedeniami motora)
Vlhkostná trieda (EN 60204) -
Klasifikácia podmienok prostredia
(EN 60721-3-3)
3K3
Teplota prostredia
Počas prevádzky 5 °C až 40 °C (278 K až 313 K)
Pri skladovaní a preprave 5 °C až 40 °C (278 K až 313 K)

4.2.2 Údaje osí, KP1-V500
Údaje osí
Smer otáčania Orientácia osi otáčania je definovaný na strane motora (pohon):
 "+" v smere hodinových ručičiek
 "+" proti smeru hodinových ručičiek
Smer pohybu a priradenie jednotlivých osí je uvedené na nasledovnom obráz-
ku (>>> Obr. 4-1 ).
Pracovná oblasť Pracovnú oblasť musí stanoviť zákazník pri zohľadnení rozmerov špecifických
pre projekt.
4.2.3 Zaťaženia, KP1-V500
Zaťaženia
4.2.4 Zaťaženia základu, KP1-V500
Zaťaženia
základu
Uvedené sily a momenty už zahŕňajú zaťaženie a zotrvačnú silu (hmotnosť)
nastavovača polohy.
Výška vkladania max. 705 mm
Polomer nástroja -
Oblasť pohybu osi 1 nekonečne
Oblasť pohybu osi 1 s prívodom
energie
±185 °
Doba otočenia osi 1 o 180° 2,1 s
Obr. 4-1: Smer otáčania osi
Maximálny zaťažovací moment
A1 3100 Nm
Hmotnostný moment zotrvačnosti
A1 829 kgm²
Menovitá vzdialenosť ťažiska zaťaženia
Lx 720 mm
Lyz -

4 Technické údaje
4.3 Technické údaje, KP1-V1000
4.3.1 Základné údaje, KP1-V1000
Základné údaje
Obr. 4-2: Zaťaženia základu
Vertikálna sila F(v)
F(v normálna) -
F(vmax) 9927 N
Horizontálna sila Kraft F(h)
F(h normálna) -
F(hmax) -
Moment preklopenia M(k)
M(k normálny) -
M(kmax) 3550 Nm
Točivý moment okolo osi 1 M(r)
M(r normálny) -
M(rmax) 3100 Nm
Zaťaženia základu uvedené v tabuľke sú maxi-
málne zaťaženia, ktoré sa vyskytujú. Tieto zaťa-
ženia sa musia pri výpočte základov zohľadniť a z bezpečnostných dôvodov
sa musia nevyhnutne dodržiavať.
KP1-V1000
Počet osí 1
Presnosť opakovania polohy (ISO
9283)
± 0,08 mm
Hmotnosť cca 380 kg
Menovité nosné zaťaženie 1000 kg
Druh ochrany (IEC 60529) IP67
Hladina hluku < 70 dB (A)
Montážna poloha Podlaha
Štandardná farba Kryt: čierna (RAL 9005);
Konzola: KUKA oranžová 2567
Riadenie KR C4
Inštalačná plocha 514 mm x 535 mm

Podmienky
prostredia
4.3.2 Údaje osí, KP1-V1000
Údaje osí
Smer otáčania Orientácia osi otáčania je definovaný na strane motora (pohon):
 "+" v smere hodinových ručičiek
 "+" proti smeru hodinových ručičiek
Smer pohybu a priradenie jednotlivých osí je uvedené na nasledovnom obráz-
ku (>>> Obr. 4-3 ).
Pracovná oblasť Pracovnú oblasť musí stanoviť zákazník pri zohľadnení rozmerov špecifických
pre projekt.
4.3.3 Zaťaženia, KP1-V1000
Zaťaženia
Priemer dutého hriadeľa
A1 60 mm (hriadeľ čiastočne zaplnený
vedeniami motora)
Vlhkostná trieda (EN 60204) -
Klasifikácia podmienok prostredia
(EN 60721-3-3)
3K3
Teplota prostredia
Počas prevádzky 5 °C až 40 °C (278 K až 313 K)
Pri skladovaní a preprave 5 °C až 40 °C (278 K až 313 K)
Výška vkladania max. 705 mm
Polomer nástroja -
Oblasť pohybu osi 1 nekonečne
Oblasť pohybu osi 1 s prívodom
energie
±185 °
Doba otočenia osi 1 o 360° 4 s
Obr. 4-3: Smer otáčania osi
Maximálny zaťažovací moment
A1 3100 Nm

4 Technické údaje
4.3.4 Zaťaženia základu, KP1-V1000
Zaťaženia
základu
Uvedené sily a momenty už zahŕňajú zaťaženie a zotrvačnú silu (hmotnosť)
nastavovača polohy.
4.4 Štítky
Popis Na nastavovači polohy sú umiestnené nasledujúce štítky a značky. Nesmú byť
odstránené alebo poškodené. Nečitateľné štítky a značky musia byť vymene-
né.
Hmotnostný moment zotrvačnosti
A1 962 kgm²
Menovitá vzdialenosť ťažiska zaťaženia
Lx 360 mm
Lyz -
Obr. 4-4: Zaťaženia základu
Vertikálna sila F(v)
F(v normálna) -
F(vmax) 15568 N
Horizontálna sila Kraft F(h)
F(h normálna) -
F(hmax) -
Moment preklopenia M(k)
M(k normálny) -
M(kmax) 3550 Nm
Točivý moment okolo osi 1 M(r)
M(r normálny) -
M(rmax) 3100 Nm
Zaťaženia základu uvedené v tabuľke sú maxi-
málne zaťaženia, ktoré sa vyskytujú. Tieto zaťa-
ženia sa musia pri výpočte základov zohľadniť a z bezpečnostných dôvodov
sa musia nevyhnutne dodržiavať.

Obr. 4-5: Umiestnenie štítkov
Poz. Popis
1
Vysoké napätie
Pri neodbornej manipulácii môže dôjsť ku kontaktu s časťami ve-
dúcimi elektrický prúd. Nebezpečenstvo úderu elektrickým prú-
dom!
2
Horúci povrch
Pri prevádzke robota môžu povrchy dosiahnuť také teploty, ktoré
môžu spôsobiť popáleniny. Používajte ochranné rukavice!
3
Smer pohybu/otáčania
Štítok zobrazuje kladný a záporný smer príslušnej osi pojazdu/otá-
čania.
4
Typový štítok
Obsah podľa smernice o strojových zariadeniach.

4 Technické údaje
4.5 Informačná povinnosť REACH podľa čl. 33 nariadenia (ES) 1907/2006
Na základe informácií od našich dodávateľov neobsahuje tento výrobok vo
svojich homogénnych súčastiach (výrobkoch) žiadne mimoriadne znepokoju-
júce látky (SVHC) v koncentrácii viac ako 0,1 hmotnostného percenta, ktoré
sú uvedené v dokumente „Zoznam kandidátov“.
4.6 Dráhy zastavenia
Všeobecné
pokyny
 Dráha zastavenia je uhol, ktorý nastavovače polohy prejdú od aktivovania
signálu zastavenia až po úplné zastavenie.
 Kategória stop:
 Kategória zastavenia 0 » STOP 0
podľa IEC 60204-1
 Uvedené hodnoty pre Stop 0 sú orientačné hodnoty zistené pokusmi a si-
muláciou. Sú priemernými hodnotami. Skutočné dráhy a doby zastavenia
sa môžu líšiť z dôvodu vnútorných a vonkajších vplyvov na brzdný mo-
ment. Z tohto dôvodu sa odporúča, aby sa v prípade potreby dráhy a doby
zastavenia stanovili na mieste pri prevádzke nastavovača polohy za reál-
nych podmienok.
5
Zákaz uvoľnenia skrutkového spoja
Neuvoľňujte závitové spoje! Dodržiavajte bezpečnostné predpisy
a návod na montáž!
6
Zaistenie osi
Pred každou výmenou motora je nutné príslušnú os pomocou
vhodných pomôcok/zariadení zaistiť proti možným pohybom. Os
sa môže pohybovať. Nebezpečenstvo pomliaždenia!
7
Vykonávanie prác na nastavovači polohy
Pred uvedením do prevádzky, prepravou alebo údržbou je nutné
si prečítať návod na montáž a prevádzku a dodržiavať pokyny,
ktoré sú v ňom uvedené!
Poz. Popis

 Proces merania
Dráhy zastavenia boli namerané interným procesom merania.
 V závislosti od prevádzkového režimu, použitia robota a počtu aktivova-
ných STOP 0 dochádza k rôznemu opotrebovaniu bŕzd. Z tohto dôvodu sa
odporúča dráhu zastavenia skontrolovať minimálne raz do roka.
Popis Tabuľka zobrazuje dráhy zastavenia pri aktivácii STOP 0 kategórie Stop 0.
Nastavovač polohy
Dráha zastavenia (°)
STOP 0
KP1-V500 52
KP1-V1000 39

5 Bezpečnosť
5 Bezpečnosť
5.1 Všeobecne
5.1.1 Pokyny týkajúce sa záruky
Zariadenie popísané v tomto dokumente je buď priemyselný robot alebo jeho
komponent.
Komponenty priemyselného robota:
 Manipulátor
 Riadenie robota
 Ručný programovací prístroj
 Spojovacie vedenia
 Doplnkové osi (voliteľné)
napr. lineárna jednotka, otočný sklápací stôl, nastavovač polohy
 Softvér
 Voliteľné výbavy, príslušenstvo
Priemyselný robot je skonštruovaný podľa najnovšieho stavu techniky a v sú-
lade s uznávanými bezpečnostno-technickými predpismi. Aj napriek tomu
môže pri jeho nesprávnom používaní dôjsť k ohrozeniu zdravia a života a k po-
škodeniu priemyselného robota a iných vecných hodnôt.
Priemyselný robot sa smie používať len v technicky bezchybnom stave, v sú-
lade s určením, pri dodržiavaní bezpečnostných pokynov a pri zohľadnení
možných rizík. Pri používaní sa musí dodržiavať tento dokument a vyhlásenie
o začlenení, ktoré je súčasťou dodávky priemyselného robota. Poruchy, ktoré
môžu mať vplyv na bezpečnosť, sa musia okamžite odstrániť.
Bezpečnostné
informácie
Údaje o bezpečnosti sa nesmú interpretovať v neprospech spoločnosti KUKA
Roboter GmbH. Aj keď sa dodržia všetky bezpečnostné pokyny, nie je zaru-
čené, že priemyselný robot nespôsobí žiadne zranenia alebo škody.
Bez povolenia spoločnosti KUKA Roboter GmbH sa nesmú na priemyselnom
robote realizovať žiadne zmeny. Do priemyselného robota možno integrovať
dodatočné komponenty (nástroje, softvér atď.), ktoré nepatria do rozsahu do-
dávky KUKA Roboter GmbH. Ak tieto komponenty spôsobia poškodenie prie-
myselného robota alebo iných vecných hodnôt, zodpovednosť znáša
prevádzkovateľ.
Okrem kapitoly o bezpečnosti sa v tejto dokumentácii nachádzajú ďalšie bez-
pečnostné pokyny. Tieto sa takisto musia dodržiavať.
z
s
ť
Táto kapitola "Bezpečnosť" sa vzťahuje na mechanický komponent
priemyselného robota.
Ak sa mechanický komponent použije spolu s riadením robota
KUKA, je potrebné sa riadiť kapitolou "Bezpečnosť" návodu na obsluhu
a montáž riadenia robota!
Tá obsahuje všetky informácie z tejto kapitoly "Bezpečnosť". Okrem toho
obsahuje bezpečnostné informácie týkajúce sa riadenia robota, ktoré je
nutné bezpodmienečne zohľadniť.
 Ak sa v tejto kapitole "Bezpečnosť" použije pojem "priemyselný robot",
myslí sa tým aj samostatný mechanický komponent, pokiaľ je to apliko-
vateľné.

5.1.2 Používanie priemyselného robota v súlade s určením
Priemyselný robot je výhradne určený na účel, ktorý je uvedený v kapitole "Ur-
čenie účelu" návodu na prevádzku alebo návodu na montáž.
nesprávne a neprípustné používanie. Za škody vyplývajúce z nesprávneho
používania výrobca neručí. Riziko znáša výlučne prevádzkovateľ.
K používaniu priemyselného robota v súlade s určením patrí aj dodržiavanie
návodu na prevádzku a montáž jednotlivých komponentov a najmä dodržiava-
nie predpisov týkajúcich sa údržby.
Nesprávne použí-
vanie
nesprávne a neprípustné používanie. Medzi takéto používania patrí napr.:
 Preprava osôb a zvierat
 Používanie zariadenia ako pomôcky pre výstup
 Používanie mimo špecifikovaných prevádzkových limitov
 Používanie v prostredí ohrozenom explóziou
 Používanie bez dodatočných ochranných zariadení
 Používanie v exteriéri
 Používanie v podzemných priestoroch
5.1.3 Vyhlásenie o zhode ES a vyhlásenie o začlenení
Priemyselný robot je v zmysle smernice ES o strojových zariadeniach nekom-
pletný stroj. Priemyselný robot môže byť uvedený do prevádzky len za nasle-
dujúcich predpokladov:
 Priemyselný robot je integrovaný do zariadenia.
Alebo: Priemyselný robot vytvára zariadenie s inými strojmi.
Alebo: Priemyselný robot bol doplnený o všetky bezpečnostné funkcie a
ochranné zariadenia, ktoré sú pre kompletné strojové zariadenie v zmysle
smernice ES o strojových zariadeniach potrebné.
 Zariadenie zodpovedá smernici ES o strojových zariadeniach. Toto bolo
zistené metódou pre posudzovanie zhody.
Vyhlásenie o
zhode
Systémový integrátor musí vystaviť vyhlásenie o zhode pre celé zariadenie
podľa smernice o strojových zariadeniach. Vyhlásenie o zhode je základom
pre CE označenie zariadenia. Priemyselný robot sa smie prevádzkovať len v
súlade so zákonmi, predpismi a normami, ktoré sú špecifické pre danú krajinu.
Riadenie robota má certifikáciu CE v zmysle smernice o elektromagnetickej
kompatibilite a smernice o nízkom napätí.
Vyhlásenie o
začlenení
Čiastočne skompletizované strojové zariadenie sa dodáva spolu s vyhlásením
o začlenení podľa prílohy II B smernice 2006/42/ES o strojových zariadeniach.
Súčasťou vyhlásenia o začlenení je zoznam s dodržanými základnými požia-
davkami podľa prílohy I a návod na montáž.
Prostredníctvom vyhlásenia o začlenení sa vyhlasuje, že uvedenie čiastočne
skompletizovaného strojového zariadenia do prevádzky je zakázané dovtedy,
kým toto čiastočne skompletizované strojové zariadenie nebude začlenené do
kompletného strojového zariadenia alebo jeho montážou s inými časťami ne-
bude vytvorené strojové zariadenie, ktoré bude zodpovedať ustanoveniam
smernice ES o strojových zariadeniach a bude k nemu predložené vyhlásenie
o zhode ES v súlade s prílohou II A.

5 Bezpečnosť
5.1.4 Použité pojmy
Pojem Popis
Oblasť osi Oblasť každej osi v stupňoch alebo milimetroch, v ktorej sa smie daná
os pohybovať. Oblasť osi sa musí definovať pre každú os.
Dráha zastavenia Dráha zastavenia = reakčná dráha + brzdná dráha
Dráha zastavenia je časťou nebezpečnej zóny.
Pracovná zóna V pracovnej zóne sa manipulátor smie pohybovať. Pracovná zóna je
určená oblasťami jednotlivých osí.
Prevádzkovateľ
(užívateľ)
Prevádzkovateľom priemyselného robota môže byť podnikateľ, zamest-
návateľ alebo poverená osoba, ktorá zodpovedá za používanie priemy-
selného robota.
Nebezpečná zóna Do nebezpečnej zóny patrí pracovná zóna a dráhy zastavenia.
Doba používania Doba používania konštrukčného dielu relevantného z hľadiska bezpeč-
nosti začína okamihom dodávky dielu zákazníkovi.
Doba používania nie je ovplyvnená tým, či sa diel prevádzkuje v riadení
robota alebo iným spôsobom, pretože konštrukčné diely relevantné z
hľadiska bezpečnosti starnú aj počas skladovania.
KCP KUKA Control Panel
Ručný programovací prístroj KR C2/KR C2 edícia 2005
KCP má všetky možnosti ovládania a zobrazovania, ktoré sú potrebné
pre obsluhu a programovanie priemyselného robota.
KUKA smartPAD pozri "smartPAD"
Manipulátor Mechanika robota a príslušná elektroinštalácia
Ochranná zóna Ochranná zóna sa nachádza mimo nebezpečnej zóny.
smartPAD Ručný programovací prístroj pre KR C4
smartPAD má všetky možnosti ovládania a zobrazovania, ktoré sú
potrebné pre obsluhu a programovanie priemyselného robota.
Kategória Stop 0 Pohony sa okamžite vypnú a aktivujú sa brzdy. Manipulátor a doplnkové
osi (voliteľné) zabrzdia blízko dráhy.
Upozornenie: Táto kategória Stop je v dokumente označená ako STOP
0.
Kategória Stop 1 Manipulátor a doplnkové osi (voliteľné) zabrzdia presne na dráhe. Po 1
s sa pohony vypnú a aktivujú sa brzdy.
1.
Kategória Stop 2 Pohony sa nevypnú a brzdy sa neaktivujú. Manipulátor a doplnkové osi
(voliteľná výbava) zabrzdia s normálnym priebehom brzdenia.
2.
Systémový integrátor
(Integrátor zariade-
nia)
Systémoví integrátori sú osoby, ktoré priemyselný robot integrujú do
zariadenia v zmysle bezpečnostných predpisov a uvedú ho do pre-
vádzky.
T1 Testovací manuálny prevádzkový režim so zníženou rýchlosťou
(<= 250 mm/s)
T2 Testovací manuálny prevádzkový režim s vysokou rýchlosťou
(> 250 mm/s)
Doplnková os Os pohybu, ktorá nepatrí k manipulátoru, ale je riadená riadením robota.
Napr. lineárna jednotka KUKA, otočný sklápací stôl, Posiflex

5.2 Personál
Pre priemyselný robot sú zadefinované nasledujúce osoby alebo skupiny
osôb:
 Prevádzkovateľ
 Personál
Prevádzkovateľ Prevádzkovateľ musí dodržiavať právne predpisy týkajúce sa bezpečnosti
práce. K tomu patrí napr.:
 Prevádzkovateľ si musí plniť svoje kontrolné povinnosti.
 Prevádzkovateľ musí v stanovených intervaloch vykonávať školenia.
Personál Pred začatím práce musí byť personál poučený o druhu a rozsahu prác, ako
aj o možných nebezpečenstvách. Poučenia sa musia realizovať pravidelne.
Okrem toho musí byť personál poučený zakaždým po mimoriadnych udalos-
tiach alebo technických zmenách.
K personálu patria:
 systémový integrátor
 užívatelia, ktorí sa ďalej delia na:
 personál zodpovedný za uvedenie do prevádzky, údržbu a servis
 personál obsluhy
 personál zodpovedný za čistenie
Systémový integ-
rátor
Systémový integrátor musí priemyselný robot začleniť do zariadenia v zmysle
bezpečnostných predpisov.
Systémový integrátor je zodpovedný za nasledujúce úlohy:
 Inštalácia priemyselného robota
 Pripojenie priemyselného robota
 Posúdenie rizík
 Používanie potrebných bezpečnostných funkcií a ochranných zariadení
 Vystavenie vyhlásenia o zhode
 Umiestnenie značky CE
 Vyhotovenie návodu na prevádzku zariadenia
Užívateľ Užívateľ musí spĺňať nasledovné predpoklady:
 Užívateľ musí byť zaškolený na prácu, ktorú vykonáva.
 Činnosti na priemyselnom robote smie vykonávať len kvalifikovaný perso-
nál. To sú osoby, ktoré na základe svojho odborného vzdelania, vedomos-
tí, skúseností a znalostí príslušných noriem, môžu posúdiť vykonávané
práce a rozpoznať možné nebezpečenstvá.
Všetky osoby, ktoré na priemyselnom robote pracujú, si musia prečí-
tať a pochopiť dokumentáciu s kapitolou o bezpečnosti priemyselné-
ho robota.
Inštalácia, výmena, nastavenie, obsluha, údržba a opravy sa smú vy-
konávať len v súlade pokynmi uvedenými v návode na prevádzku ale-
bo montáž príslušného komponentu priemyselného robota, pričom
tieto činnosti smie vykonávať len špeciálne vyškolený personál.
Práce na elektrických a mechanických častiach priemyselného robo-
ta smú vykonávať len odborníci.

5 Bezpečnosť
5.3 Pracovná zóna, ochranná zóna a nebezpečná zóna
Pracovné zóny sa musia obmedziť na minimálnu potrebnú mieru. Pracovnú
zónu je potrebné zabezpečiť ochrannými zariadeniami.
Ochranné zariadenia (napr. ochranné dvierka) sa musia nachádzať v ochran-
nej zóne. Manipulátor a doplnkové osi (voliteľná výbava) pri zastavení zabrz-
dia a zastanú v nebezpečnej zóne.
Nebezpečná zóna zahŕňa pracovnú zónu a dráhy zastavenia manipulátora a
doplnkových osí (voliteľná výbava). Je nutné ich zabezpečiť oddeľovacími
bezpečnostnými zariadeniami, aby sa vylúčilo ohrozenie osôb alebo vecí.
5.4 Prehľad ochrannej výbavy
Ochranná výbava mechanického komponentu môže obsahovať:
 Mechanické koncové dorazy
 Mechanické ohraničenie oblasti osi (voliteľné)
 Kontrola oblasti osi (voliteľná)
 Zariadenie na voľné otáčanie (voliteľná výbava)
 Označenia nebezpečných miest
Nie každú výbavu možno aplikovať na každý mechanický komponent.
5.4.1 Mechanické koncové dorazy
Oblasti základných a ručných osí manipulátora sú v závislosti od variantu ro-
bota čiastočne ohraničené mechanickými koncovými dorazmi.
Na doplnkové osi možno namontovať ďalšie mechanické koncové dorazy.
5.4.2 Mechanické ohraničenie oblasti osi (voliteľná výbava)
Niektoré manipulátory môžu byť na osiach A1 až A3 vybavené mechanickými
ohraničeniami oblasti osi. Nastaviteľné ohraničenia oblasti osi obmedzujú pra-
covnú zónu na potrebné minimum. Týmto sa zvýši ochrana osôb a zariadenia.
Pri manipulátoroch, ktoré nie sú určené na vybavenie mechanickými ohrani-
čeniami oblasti osí, je nutné pracovný priestor zariadiť tak, aby aj bez mecha-
nických ohraničení pracovnej zóny pre osoby alebo veci nehrozilo žiadne
nebezpečenstvo.
Ak toto nie je možné, musí byť pracovný priestor ohraničený pomocou svetel-
ných závor, záclon alebo iných zábran na strane zariadenia. V oblastiach vkla-
dania a preberania sa nesmú nachádzať žiadne miesta, na ktorých by hrozilo
porezanie alebo pomliaždenie.
Keď manipulátor alebo doplnková os nabehne na
prekážku, na mechanický koncový doraz alebo
na ohraničenie oblasti osi, manipulátor už ďalej nemožno prevádzkovať bez-
pečne. Manipulátor sa musí vyradiť z prevádzky a pred opätovným uvede-
ním do prevádzky je potrebná konzultácia s KUKA Roboter GmbH .
Táto voliteľná výbava nie je dostupná pre všetky modely robotov. In-
formácie o modeloch robotov si možno vyžiadať v spoločnosti KUKA
Roboter GmbH.

5.4.3 Kontrola oblasti osi (voliteľné)
Niektoré manipulátory môžu byť na základných osiach A1 až A3 vybavené 2-
kanálovými kontrolami oblasti osi. Polohovateľné osi môžu byť vybavené ďal-
šími kontrolami oblasti osi. Pomocou kontroly oblasti osi možno nastaviť a
kontrolovať ochrannú oblasť pre os. Týmto sa zvýši ochrana osôb a zariade-
nia.
5.4.4 Možnosti pojazdu manipulátora bez hnacej energie
Popis Pre pojazd manipulátora po nehode alebo v prípade poruchy bez hnacej ener-
gie sú k dispozícii tieto možnosti:
 Zariadenie na voľné otáčanie (voliteľná výbava)
Zariadenie na voľné otáčanie sa môže použiť pre hnacie motory základnej
osi a v závislosti od variantu robota aj na hnacie motory ručnej osi.
 Zariadenie na uvoľnenie bŕzd (voliteľná výbava)
Zariadenie na uvoľnenie bŕzd je určený pre varianty robotov, ktorých mo-
tory nie sú voľne prístupné.
 Priame manuálne pohybovanie ručnými osami
Pri variantoch nižšej triedy zaťaženia nie je pre ručné osi k dispozícii žiad-
ne zariadenie na voľné otáčanie. Toto zariadenie nie je potrebné, pretože
ručnými osami možno priamo pohybovať manuálne.
5.4.5 Označenia na priemyselnom robote
Všetky štítky, upozornenia, symboly a označenia sú bezpečnostné súčasti
priemyselného robota. Nesmú sa meniť alebo odstraňovať.
Označenia na priemyselnom robote sú:
 Výkonové štítky
 Výstražné upozornenia
 Bezpečnostné symboly
 Štítky s označením
 Označenia vedení
Táto voliteľná výbava nie je dostupná pre KR C4. Táto voliteľná výba-
va nie je dostupná pre všetky modely robotov. Informácie o modeloch
robotov si možno vyžiadať v spoločnosti KUKA Roboter GmbH.
Prevádzkovateľ zariadenia musí zabezpečiť, aby súčasťou školenia
personálu o správaní sa v núdzových prípadoch alebo vo výnimoč-
ných situáciách bola aj inštruktáž o tom, ako možno manipulátorom
pohybovať bez hnacej energie.
Informácie o tom, ktoré možnosti sú k dispozícii pre jednotlivé modely
robotov a ako sa tieto možnosti používajú, sú uvedené v návode na
montáž alebo prevádzku robotov alebo ich môžete získať od firmy
KUKA Roboter GmbH.
Ak sa manipulátor pohybuje bez hnacej energie,
môže dôjsť k poškodeniu bŕzd motora prísluš-
ných osí. Ak je brzda poškodená, motor sa musí vymeniť. Z tohto dôvodu sa
manipulátorom smie bez hnacej energie pohybovať len v núdzových prípa-
doch, napr. pri vyslobodzovaní osôb.

5 Bezpečnosť
 Typové štítky
5.5 Bezpečnostné opatrenia
5.5.1 Všeobecné bezpečnostné opatrenia
Priemyselný robot sa smie používať len v technicky bezchybnom stave, v sú-
lade s určením a pri dodržaní bezpečnostných pokynov. Nesprávna manipu-
lácia môže spôsobiť zranenia osôb a vecné škody.
Aj pri vypnutom a zabezpečenom riadení robota je potrebné počítať s možný-
mi pohybmi priemyselného robota. Nesprávna montáž (napr. preťaženie) ale-
bo mechanické poruchy (napr. porucha brzdy) môžu spôsobiť pokles
manipulátora alebo doplnkových osí. Keď sa pracuje na vypnutom priemysel-
nom robote, je predtým potrebné manipulátor a doplnkové osi dostať do takej
polohy, aby sa so záťažou alebo bez nej nemohli samostatne hýbať. Ak to nie
je možné, je potrebné manipulátor a doplnkové osi primerane zabezpečiť.
KCP/smartPAD Prevádzkovateľ musí zabezpečiť, aby priemyselný robot s KCP/smartPAD ob-
sluhovali len autorizované osoby.
Ak sa na jednom zariadení používa viac KCP/smartPAD, musí sa dbať na to,
aby každý prístroj bol jednoznačne priradený k príslušnému priemyselnému
robotu. Nesmie dôjsť k žiadnej zámene.
Externá
klávesnica,
externá myš
Externá klávesnica a/alebo externá myš sa smie používať len za nasledujú-
cich predpokladov:
 Vykonáva sa uvedenie do prevádzky alebo údržbové práce.
 Pohony sú vypnuté.
 V nebezpečnej zóne sa nezdržiavajú žiadne osoby.
Ďalšie informácie nájdete v Technických údajoch v návodoch na pre-
vádzku alebo v návodoch na montáž komponentov priemyselného
robota.
Priemyselný robot môže bez funkčných bezpeč-
nostných a ochranných zariadení spôsobiť ublí-
ženie na zdraví alebo vecné škody. Keď sú bezpečnostné alebo ochranné
zariadenia odmontované alebo deaktivované, priemyselný robot sa nesmie
prevádzkovať.
Zdržiavanie sa pod mechanikou robota môže
viesť k smrti alebo k zraneniam. Z tohto dôvodu
je zdržiavanie sa pod mechanikou robota zakázané!
Počas prevádzky dosahujú motory teploty, ktoré
môžu spôsobiť popáleniny kože. Z tohto dôvodu
sa ich nedotýkajte. Je nutné zabezpečiť vhodné ochranné opatrenia, akými
sú napr. ochranné rukavice.
Prevádzkovateľ sa musí postarať o to, aby odpo-
jené KCP/smartPAD boli ihneď odstránené zo
zariadenia a aby boli uschované mimo dohľadu a dosahu personálu pracu-
júceho na priemyselnom robote. Tým sa predíde zámenám účinných a ne-
účinných zariadení NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA.
Pri nerešpektovaní môže dôjsť k smrti, ťažkým poraneniam alebo značným
vecným škodám.

KCP/smartPAD sa nemôže používať, pokiaľ je pripojená externá klávesnica
a/alebo externá myš na riadiacej skrini.
Externá klávesnica a/alebo externá myš sa musia z riadiacej skrine odstrániť
hneď, ako sa ukončí uvedenie do prevádzky alebo údržbárske práce, alebo ak
sa pripojí KCP/smartPAD.
Zmeny Po zmenách na priemyselnom robote sa musí overiť, či je zaručená potrebná
bezpečnostná úroveň. Pri tejto kontrole je nutné dbať na platné štátne alebo
regionálne predpisy týkajúce sa bezpečnosti práce. Okrem toho je nutné otes-
tovať funkčnosť všetkých bezpečnostných funkcií.
Nové alebo zmenené programy je nutné vždy najprv otestovať v manuálnom
prevádzkovom režime so zníženou rýchlosťou (T1).
Po zmenách vykonaných na priemyselnom robote sa musia existujúce prog-
ramy vždy najprv otestovať v manuálnom prevádzkovom režime so zníženou
rýchlosťou (T1). To platí pre všetky komponenty priemyselného robota, vráta-
ne zmien vykonaných na softvéri a v konfiguračných nastaveniach.
Poruchy Pri poruchách na priemyselnom robote je potrebné postupovať nasledovne:
 Vypnite riadenie robota a zabezpečte ho proti neoprávnenému opätovné-
mu zapnutiu (napr. visiacim zámkom).
 Poruchu označte štítkom s príslušným upozornením.
 Veďte záznamy o poruchách.
 Odstráňte poruchu a vykonajte kontrolu funkčnosti.
5.5.2 Preprava
Manipulátor Musí sa dodržať predpísaná prepravná poloha manipulátora. Preprava sa
musí uskutočniť v zmysle návodu na prevádzku alebo návodu na montáž ma-
nipulátora.
Počas prepravy zabráňte otrasom alebo nárazom, aby nedošlo k poškodeniu
mechaniky robota.
Riadenie robota Musí sa dodržať predpísaná prepravná poloha riadenia robota. Preprava sa
musí uskutočniť v zmysle návodu na prevádzku alebo návodu na montáž ria-
denia robota.
Počas prepravy zabráňte otrasom alebo nárazom, aby nedošlo k poškodeniu
riadenia robota.
Doplnková os
(voliteľné)
Predpísaná prepravná poloha doplnkovej osi (napr. lineárna jednotka KUKA,
otočný sklápací stôl, nastavovač polohy) sa musí dodržať. Preprava sa musí
uskutočniť v zmysle návodu na prevádzku alebo návodu na montáž doplnko-
vej osi.
5.5.3 Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky
Pred prvým uvedením zariadení a prístrojov do prevádzky je nutné vykonať
kontrolu, ktorá zaručí, že zariadenia a prístroje sú kompletné a funkčné, môžu
sa bezpečne prevádzkovať a prípadné škody budú identifikované.
Pri tejto kontrole je nutné dbať na platné štátne alebo regionálne predpisy tý-
kajúce sa bezpečnosti práce. Dodatočne je potrebné otestovať funkčnosť
všetkých bezpečnostných prúdových obvodov.
Heslá pre prihlásenie sa ako expert a administrátor v systémovom
softvéri KUKA sa pred uvedením do prevádzky musia zmeniť a môže
ich poznať len autorizovaný personál.

5 Bezpečnosť
Kontrola funkč-
nosti
Pred uvedením do prevádzky a opätovným uvedením do prevádzky je nutné
vykonať nasledovné kontroly:
Je potrebné zabezpečiť nasledovné:
 Priemyselný robot je správne nainštalovaný a upevnený v súlade s údajmi
uvedenými v dokumentácii.
 Na robote nie sú prítomné žiadne poškodenia, ktorých príčinou by mohlo
byť vonkajšie pôsobenie sily. Príklad: Preliačiny alebo odery farby, ktoré
mohli vzniknúť pri náraze alebo kolízii.
 Na priemyselnom robote sa nenachádzajú žiadne cudzie telesá alebo
chybné, uvoľnené alebo voľné časti.
 Všetky potrebné ochranné zariadenia sú správne nainštalované a funkč-
né.
 Pripájacie hodnoty priemyselného robota súhlasia s miestnym sieťovým
napätím a konfiguráciou siete.
 Ochranný vodič a vedenie na vyrovnanie potenciálu sú dostatočne dimen-
zované a správne pripojené.
 Spojovacie káble sú správne pripojené a zástrčky zaistené.
Údaje stroja Zabezpečte, aby sa údaje stroja uvedené na typovom štítku riadenia robota
zhodovali s údajmi stroja uvedenými vo vyhlásení o začlenení. Pri uvedení do
prevádzky sa musia zaznamenať strojové údaje na typovom štítku manipulá-
tora a doplnkových osí (voliteľné).
Riadenie robota je vopred nakonfigurované pre
príslušný priemyselný robot. Pri zámene káblov
môže manipulátor a doplnkové osi (voliteľné) dostať nesprávne dáta a tým
spôsobiť ublíženie na zdraví alebo vecné škody. Ak zariadenie pozostáva z
viacerých manipulátorov, spojovacie vedenia pripájajte vždy k manipulátoru
a príslušnému riadenia robota.
Ak budú doplnkové komponenty (napr. vedenia), ktoré nepatria do
rozsahu dodávky KUKA Roboter GmbH, integrované do priemysel-
ného robota, je prevádzkovateľ zodpovedný za to, aby tieto kompo-
nenty neobmedzovali žiadne bezpečnostné funkcie alebo ich nevyraďovali z
prevádzky.
Keď je rozdiel medzi teplotou vo vnútri skrine ria-
denia robota a teplotou okolia príliš veľký, môže
dôjsť k tvorbe kondenzátu, čo vedie k poškodeniu elektrických zariadení.
Riadenie robota uveďte do prevádzky až po prispôsobení teploty vo vnútri
skrine teplote okolia.
Pri výskyte takéhoto poškodenia je nutné vyme-
niť príslušné komponenty. Je nutné mimoriadne
pozorne skontrolovať motor a vyrovnanie záťaže.
Vonkajším pôsobením sily nesmú vzniknúť viditeľné poškodenia. V prípade
motora môže dôjsť napríklad k pomalej strate prenosu sily. To môže viesť k
neúmyselným pohybom manipulátora. Následkom by mohla byť smrť, pora-
nenia alebo značné vecné škody.
Ak boli načítané nesprávne strojové údaje, prie-
myselný robot sa nesmie uviesť do pohybu! Ná-
sledkom by mohla byť smrť, ťažké poranenia alebo značné vecné škody.
Musia byť načítané správne strojové údaje.

5.5.4 Manuálna prevádzka
Manuálna prevádzka je prevádzka určená pre nastavovacie práce. Nastavo-
vacie práce sú všetky práce, ktoré musia byť na priemyselnom robote vykona-
né, aby sa mohlo začať s automatickou prevádzkou. K nastavovacím prácam
patria:
 Impulzná prevádzka
 Zistenie
 Programovanie
 Verifikácia programu
Pri manuálnej prevádzke treba dbať na nasledovné:
 Keď pohony nie sú potrebné, musia sa vypnúť, aby sa manipulátor alebo
doplnkové osi (voliteľné) omylom nedali do pohybu.
 Nové alebo zmenené programy sa musia vždy najprv otestovať v manuál-
nom prevádzkovom režime so zníženou rýchlosťou (T1).
 Nástroje, manipulátor alebo doplnkové osi (voliteľné) sa nikdy nesmú do-
týkať uzáveru alebo cezeň presahovať.
 Obrobky, nástroje a iné predmety nesmú vplyvom pohybu priemyselného
robota uviaznuť, spôsobiť skraty alebo odpadnúť.
 Všetky nastavovacie práce sa musia, pokiaľ je to možné, vykonávať mimo
priestoru ohraničeného bezpečnostnými zariadeniami.
Ak sa nastavovacie práce musia vykonávať v rámci priestoru ohraničeného
bezpečnostnými zariadeniami, treba dbať na nasledovné.
V prevádzkovom režime Manuálny režim so zníženou rýchlosťou (T1):
 Ak je tomu možné predchádzať, nesmú sa v priestore ohraničenom bez-
pečnostnými zariadeniami zdržiavať žiadne ďalšie osoby.
Ak je potrebné, aby sa v priestore ohraničenom bezpečnostnými zariade-
niami zdržiavali ďalšie osoby, treba dbať na nasledovné:
 Každá osoba musí mať k dispozícii potvrdzovacie zariadenie.
 Všetky osoby musia mať dobrý výhľad na priemyselný robot.
 Medzi všetkými osobami musí byť vždy možnosť očného kontaktu.
 Obsluha musí zaujať takú pozíciu, z ktorej bude môcť vidieť do nebezpeč-
nej zóny a bude sa môcť vyhnúť nebezpečenstvu.
V prevádzkovom režime Manuálny režim s vysokou rýchlosťou (T2):
 Tento prevádzkový režim sa smie použiť len vtedy, keď si použitie vyža-
duje test s rýchlosťou vyššou, než aká je možná prevádzkovom režime T1.
 Zisťovanie a programovanie nie sú v tomto prevádzkovom režime povole-
né.
 Obsluha musí pred začiatkom testu zabezpečiť, že potvrdzovacie zariade-
nia sú funkčné.
 Obsluha musí zaujať pozíciu mimo nebezpečnej zóny.
 V priestore ohraničenom bezpečnostnými zariadeniami sa nesmú zdržia-
vať žiadne ďalšie osoby. O to sa musí postarať obsluha.
5.5.5 Automatická prevádzka
Automatická prevádzka je prípustná len vtedy, keď sú dodržané nasledujúce
bezpečnostné opatrenia:
 Všetky bezpečnostné a ochranné zariadenia sú k dispozícii a sú funkčné.
 V zariadení sa nezdržiavajú žiadne osoby.
 Sú dodržané stanovené pracovné postupy.

5 Bezpečnosť
Keď manipulátor alebo doplnková os (voliteľné) bez zjavnej príčiny zostane
stáť, do nebezpečnej zóny sa smie vstúpiť len po aktivácii NÚDZOVÉHO ZA-
STAVENIA.
5.5.6 Údržba a oprava
Po vykonaní údržbových prác a opráv je nutné overiť, či je zaručená potrebná
úroveň bezpečnosti. Pri tejto kontrole je nutné dbať na platné štátne alebo re-
gionálne predpisy týkajúce sa bezpečnosti práce. Okrem toho je nutné otes-
tovať funkčnosť všetkých bezpečnostných funkcií.
Údržba a opravy majú zabezpečiť, aby sa zachoval alebo v prípade výpadku
obnovil funkčný stav. Opravy zahŕňajú hľadanie poruchy a samotnú opravu.
Bezpečnostné opatrenia pri vykonávaní činností na priemyselnom robote sú:
 Činnosti vykonávajte mimo nebezpečnej zóny. Ak je určitú činnosť nutné
vykonávať v rámci nebezpečnej zóny, musí prevádzkovateľ prijať doda-
točné bezpečnostné opatrenia, aby bola zaručená bezpečná ochrana
osôb.
 Vypnite priemyselný robot a zabezpečte ho proti opätovnému zapnutiu
(napr. visiacim zámkom). Ak sa určité činnosti musia vykonávať pri zapnu-
tom riadení robota, prevádzkovateľ musí prijať dodatočné bezpečnostné
opatrenia, aby bola zaručená bezpečná ochrana osôb.
 Ak sa určité činnosti musia vykonávať pri zapnutom riadení robota, možno
ich realizovať len v prevádzkovom režime T1.
 Činnosti označte štítkom na zariadení. Tento štítok musí byť umiestnený
aj pri dočasnom prerušení činností.
 Zariadenia pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE musia zostať aktívne. Keď sú
bezpečnostné funkcie alebo ochranné zariadenia z dôvodu vykonávania
údržbových prác alebo opráv deaktivované, po ukončení týchto činností je
nutné okamžite obnoviť ochranný účinok takýchto funkcií alebo zariadení.
Chybné komponenty je nutné nahradiť novými s tým istým číslom výrobku ale-
bo komponentmi, ktoré spoločnosť KUKA Roboter GmbH označila za rovno-
cenné.
Čistiace a ošetrovacie práce je nutné vykonávať podľa návodu na prevádzku.
Riadenie robota Aj keď je riadenie robota vypnuté, niektoré časti, ktoré sú spojené s periférny-
mi prístrojmi, môžu byť pod napätím. Preto sa externé zdroje musia vypnúť vž-
dy, keď sa pracuje na riadení robota.
Pri prácach na komponentoch riadenia robota sa musia dodržiavať predpisy
EGB.
Po vypnutí riadenia robota sa na rôznych komponentoch môže po dobu nie-
koľkých minút nachádzať napätie vyššie ako 50 V (až do 600 V). Aby sa pre-
dišlo smrteľnému zraneniu, nesmú sa v tomto čase na priemyselnom robote
vykonávať žiadne práce.
Je nutné zabrániť vniknutiu vody a prachu do riadenia robota.
Pred prácami na častiach robotického systému,
ktoré vedú napätie, musí byť hlavný spínač vy-
pnutý a zabezpečený proti opätovnému zapnutiu. Následne je potrebné sa
presvedčiť, či napätie už naozaj nie je prítomné.
Pred prácami na častiach vedúcich napätie nestačí aktivovať NÚDZOVÉ ZA-
STAVENIE, aktivovať bezpečnostné zastavenie alebo vypnúť pohony, preto-
že pritom nedôjde k odpojeniu robotického systému od siete. Niektoré časti
sú aj naďalej pod napätím. Následkom by mohla byť smrť alebo ťažké pora-
nenia.

Vyrovnanie
záťaže
Niektoré varianty robotov sú vybavené hydropneumatickým zariadením na vy-
rovnanie záťaže, pružinovým zariadením na vyrovnanie záťaže alebo zariade-
ním na vyrovnanie záťaže s plynovým valcom.
Hydropneumatické zariadenia na vyrovnanie záťaže a zariadenia na vyrovna-
nie záťaže s plynovým valcom predstavujú tlakové zariadenia. Patria k zaria-
deniam podliehajúcim monitorovaniu a vzťahuje sa na ne smernica o
tlakových zariadeniach.
Prevádzkovateľ musí dodržiavať zákony, predpisy a normy pre tlakové zaria-
denia, ktoré sú platné v príslušnej krajine.
Lehoty kontrol v Nemecku stanovuje Nariadenie o prevádzkovej bezpečnosti,
§14 a §15. Kontrolu pred uvedením do prevádzky na mieste inštalácie zabez-
pečuje prevádzkovateľ.
Bezpečnostné opatrenia pri činnostiach na systémoch na vyrovnanie záťaže
sú nasledovné:
 Konštrukčné skupiny manipulátora podporované systémami na vyrovna-
nie záťaže je nutné zabezpečiť.
 Práce na systémoch na vyrovnanie záťaže smie vykonávať len kvalifiko-
vaný personál.
Nebezpečné látky Bezpečnostné opatrenia pri zaobchádzaní s nebezpečnými látkami sú:
 Zabráňte dlhšiemu a opakovanému intenzívnemu kontaktu s pokožkou.
 Zabráňte vdýchnutiu olejovej hmly alebo výparov.
 Dbajte na čistenie a ošetrovanie pokožky.
5.5.7 Odstavenie z prevádzky, skladovanie a likvidácia
Odstavenie z prevádzky, skladovanie a likvidácia priemyselného robota sa
smú vykonávať len podľa zákonov, predpisov a noriem platných v príslušnej
krajine.
5.6 Použité normy a predpisy
Pre bezpečné používanie našich výrobkov odporúčame pravidelne si
od výrobcov nebezpečných látok vyžiadať aktuálne karty bezpečnos-
tných údajov.
Názov Definícia Vydanie
2006/42/ES Smernica o strojových zariadeniach:
Smernica 2006/42/ES Európskeho parlamentu a Rady zo 17.
mája 2006 o strojových zariadeniach a o zmene smernice
95/16/ES (prepracované znenie)
2006
2014/30/EÚ Smernica o elektromagnetickej kompatibilite:
Smernica 2014/30/EÚ Európskeho parlamentu a Rady z 26.
februára 2014 o aproximácii právnych predpisov členských
štátov týkajúcich sa elektromagnetickej kompatibility
2014

5 Bezpečnosť
2014/68/EÚ Smernica o tlakových zariadeniach:
mája 2014 o aproximácii právnych predpisov členských štátov
týkajúcich sa tlakových zariadení
(Využíva sa len pre roboty s hydropneumatickým kompenzá-
torom hmotnosti.)
Táto smernica platí od 19. 7. 2016.
2014
97/23/ES Smernica o tlakových zariadeniach:
mája 1997 o aproximácii právnych predpisov členských štátov
týkajúcich sa tlakových zariadení
(Využíva sa len pre roboty s hydropneumatickým kompenzá-
torom hmotnosti.)
Táto smernica platí do 18. 7. 2016.
1997
EN ISO 13850 Bezpečnosť strojových zariadení:
NÚDZOVÉ ZASTAVENIE - Konštrukčné zásady
2008
EN ISO 13849-1 Bezpečnosť strojových zariadení:
Bezpečnostné časti riadiacich systémov; časť 1: Všeobecné
konštrukčné zásady
2008
EN ISO 13849-2 Bezpečnosť strojových zariadení:
Bezpečnostné časti riadiacich systémov; časť 2: Validácia
2012
EN ISO 12100 Bezpečnosť strojových zariadení:
Všeobecné konštrukčné zásady, posúdenie rizika a zníženie
rizika
2010
EN ISO 10218-1 Roboty pre priemyselné prostredie. Bezpečnostné požia-
davky:
Časť 1: Robot
Informácia: Obsah zodpovedá ANSI/RIA R.15.06-2012,
časť 1
2011
EN 614-1 + A1 Bezpečnosť strojových zariadení:
Zásady ergonomickej konštrukcie; časť 1: Pojmy a vše-
obecné zásady
2009
EN 61000-6-2 Elektromagnetická kompatibilita (EMC):
Časť 6-2: Základné odborné normy; Odolnosť voči rušeniu v
priemyselnom prostredí
2005
EN 61000-6-4 + A1 Elektromagnetická kompatibilita (EMC):
Časť 6-4: Základné odborné normy; Rušivé vyžarovanie v
priemyselnom prostredí
2011
EN 60204-1 + A1 Bezpečnosť strojových zariadení:
Elektrické vybavenie strojov; časť 1: Všeobecné požiadavky
2009

6 Plánovanie
6 Plánovanie
6.1 Pripevnenie na základ
Popis Pripevnenie na základ s centrovaním sa používa, ak je nastavovač polohy
upevnený na podlahe, teda priamo na betónový základ.
Pripevnenie na základ s centrovaním pozostáva zo:
 základové dosky
 lepené príchytky
 upevňovacie diely
Predpokladom pre tento variant upevnenia je rovná a hladká plocha na dosta-
točne nosnom betónovom základe. Betónový základ musí bezpečne absorbo-
vať vznikajúce sily. Medzi základovými doskami a betónovým základom sa
nesmú nachádzať žiadne izolačné alebo poterové vrstvy.
Musia byť dodržané rozmery.
Kvalita betónu
pre základy
Pri výrobe základov z betónu dbajte na nosnosť podkladu a dodržiavajte prí-
slušné štátne stavebné predpisy. Medzi základovými doskami a betónovým
základom sa nesmú nachádzať žiadne izolačné alebo poterové vrstvy. Betón
musí spĺňať kvalitu týchto noriem:
 C20/25 podľa DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Rozmerový
výkres
Na nasledujúcom obrázku (>>> Obr. 6-2 ) sú znázornené všetky informácie
týkajúce sa pripevnenia na základ a nevyhnutné údaje o základe.
v
Obr. 6-1: Upevnenie základu s centrovaním
1 Úložné čapy na centrovanie
2 Skrutka so šesťhrannou hlavou
3 Základová doska
4 lepené príchytky

Na bezpečné odvádzanie síl pôsobiacich na príchytky v betónovom základe
dodržiavajte rozmery uvedené na nasledujúcom obrázku (>>> Obr. 6-3 ).
Obr. 6-2: Pripevnenie na podlahu s centrovaním, rozmerový výkres
1 Skrutky so šesťhrannou hla-
vou
3 Základová doska
2 Úložné čapy
Obr. 6-3: Prierez základu

6 Plánovanie
6.2 Pripevnenie podstavca stroja
Popis Konštrukčná skupina "pripevnenie podstavca stroja" sa používa, keď sa na-
stavovač polohy pripevňuje na oceľovú konštrukciu, montážny podstavec
(konzolu) alebo lineárnu jednotku KUKA. Spodná konštrukcia musí zabezpe-
čiť bezpečné absorbovanie vyskytujúcich sa síl (zaťaženia základu). Nasledu-
júci obrázok obsahuje všetky informácie potrebné na vytvorenie dosadacej
plochy, ktoré sa musia dodržiavať (>>> Obr. 6-4 ).
Pripevnenie podstavca stroja pozostáva z nasledujúcich častí:
 Úložné čapy
 Skrutky so šesťhrannou hlavou s upínacími podložkami
Rozmerový
výkres
Na nasledujúcom obrázku (>>> Obr. 6-5 ) sú zobrazené všetky informácie o
pripevnení podstavca stroja a nevyhnutné údaje o základe.
1 Kotva 4 Základová doska
2 Úložné čapy 5 Betónový základ
3 Skrutka so šesťhrannou hla-
vou
Obr. 6-4: Pripevnenie podstavca stroja
1 Dosadacej plochy
2 Úložné čapy
3 Skrutka so šesťhrannou hlavou s upínacou podložkou
1 Čap

6.3 Rozmery upínacej platne
Na nasledujúcom obrázku sú uvedené rozmery upínacej platne.
Obr. 6-5: Pripevnenie podstavca stroja, rozmerový výkres
1 Úložné čapy
3 Dosadacia plocha, opracovaná
Obr. 6-6: Schéma otvorov upínacej platne

7 Preprava
7 Preprava
7.1 Preprava
Popis Pri preprave nastavovača polohy je potrebné dbať na jeho stabilitu. Pred zdvi-
hnutím nastavovača polohy je potrebné zabezpečiť, aby bol voľný. Prepravné
poistky, ako napr. klince a skrutky, predtým úplne odstráňte. Vopred uvoľnite
hrdzavé alebo zlepené kontakty.
Pri preprave treba dbať na ťažisko. Pred prepravou odstráňte rušivé namon-
tované diely (napr. prívod energie).
Prepravné
rozmery
Údaje o rozmeroch pre nastavovač polohy treba prevziať z nasledovných ob-
rázkov. Poloha ťažiska a hmotnosť sa líšia podľa vybavenia. Uvedené rozme-
ry sa vzťahujú na nastavovač polohy bez vybavenia.
Preprava s
prepravným
postrojom
Nastavovač polohy sa pre účely montáže na podlahu prepravuje prepravným
postrojom.
Prepravný postroj sa musí podľa obrázka (>>> Obr. 7-2 ) upevniť 2 závesný-
mi skrutkami M12 na upínacej platni:
v
Nastavovač polohy sa môže pri preprave prevr-
hnúť. Nebezpečenstvo ublíženia na zdraví a vec-
ných škôd. Nastavovač polohy treba zaistiť proti preklopeniu.
Akékoľvek iné uchopenie nastavovača polohy pomocou žeriava je zakáza-
né.
Nevhodné prepravné prostriedky môžu poškodiť
nastavovač polohy alebo poraniť osoby. Použí-
vajte len prípustné prepravné prostriedky s dostatočnou nosnosťou. Nasta-
vovač polohy je možné prepravovať iba opísaným spôsobom.
Pri preprave nesmú byť na nastavovači polohy
pripevnené žiadne zariadenia a nástroje, inak
môžu byť následkom vecné škody. Doplnky KUKA (napr. úložné lišty) môžu
pri preprave zostať na nastavovači polôh.
Obr. 7-1: Prepravné rozmery

Obr. 7-2: Preprava s prepravným postrojom
1 Žeriav 3 Závesná skrutka
2 Prepravný postroj 4 Upínacia platňa

8 Uvedenie do prevádzky a opätovné uve...
8 Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky
8.1 Prehľad uvedenia do prevádzky a opätovného uvedenia do prevádzky
Uvedenie stroja do prevádzky a jeho opätovné uvedenie do prevádzky sa delí
na nasledovné kroky:
8.2 Montáž pripevnenia na základ
Popis Tento návod sa vzťahuje na variant „Pripevnenie na základ“ s centrovaním
(maltová kartuša). Tu sa nastavovač polohy upevní pomocou 3 základových
dosiek a lepených príchytiek na príslušnom betónovom základe.
Predpokladom pre tento variant upevnenia je rovná a hladká plocha na dosta-
točne nosnom betónovom základe. Betónový základ musí bezpečne absorbo-
vať vznikajúce sily. Medzi základovými doskami a betónovým základom sa
nesmú nachádzať žiadne izolačné alebo poterové vrstvy.
Ak nie je povrch betónového základu dostatočne hladký a rovný, musia sa roz-
diely vyrovnať pomocou vhodnej vyrovnávacej hmoty.
Pri používaní lepiacich príchytiek používajte len maltové kartuše a kotvy od
toho istého výrobcu. Na vŕtanie otvorov pre príchytky sa nesmú používať dia-
mantové nástroje ani jadrové vrtáky; prednostne by sa mali používať vŕtacie
nástroje od výrobcu príchytiek. Okrem toho dodržiavajte pokyny výrobcu na
spracovanie lepených príchytiek.
Pre tento variant montáže je k dispozícii nasledujúca maltová kartuša:
 Maltová kartuša so statickým miešadlom až pre sedem otvorov pre prí-
chytky s aplikačnou pištoľou.
Na spracovanie sa môže použiť len správne premiešaná maltová hmota. Aby
sa to zabezpečilo, tak po uvedení do prevádzky je potrebné použiť toľko mal-
tovej hmoty, aby vytekala homogénna hmota. Toto platí aj pri pracovných pre-
stávkach (prekročenie doby spracovania); v prípade potreby je potrebné
použiť nové statické miešadlo.
Predpoklady  Betónový základ musí mať potrebné rozmery a prierezy.
 Povrch základu musí byť hladký a rovný.
v
Krok Popis
1 Montáž pripevnenia na základ
(>>> 8.2 "Montáž pripevnenia na základ" Strana 41)
2 Montáž pripevnenia podstavca stroja
(>>> 8.3 "Montáž upevnenia podstavca stroja" Strana 44)
3 Montáž nastavovača polohy
(>>> 8.4 "Montáž nastavovača polohy" Strana 44)
4 Zapojenie prívodu energie
Pozri Optionsdoku
5 Prípojka riadenia robota a periférie
(>>> 8.5 "Popis spojovacích vedení" Strana 46)
6 Kontrola strojových údajov
(>>> 8.6 "Údaje stroja" Strana 50)
7 Nastavenie
(>>> 8.7 "Nastavenie" Strana 50)

 Konštrukčná skupina "Pripevnenie na základ" musí byť k dispozícii kom-
pletná.
 Majte pripravenú vyrovnávaciu hmotu.
Špeciálne náradie Potrebné je nasledovné špeciálne náradie:
 Vŕtačka s vrtákom ø 14 mm
 Použite maltové kartuše s bežnou aplikačnou pištoľou podľa výrobcu prí-
chytiek
Postup 1. Nastavovač polohy nadvihnite prepravným postrojom.
2. Pripevnite 3 základové dosky, každú pomocou jednej skrutky so šesťhran-
nou hlavou M20x55 a poistných podložiek na nastavovači polohy; MA =
370,0 Nm.
2 základové dosky sú vybavené čapmi na centrovanie.
3. Určite polohu nastavovača polohy k pracovnej oblasti na základe.
4. Nastavovač polohy zložte v montážnej polohe na základ.
5. Horizontálne vyrovnajte nastavovač polohy.
6. Do základu vyvŕtajte 6 otvory pre príchytky (>>> Obr. 8-1 ) cez otvory zá-
kladovej dosky.
7. Otvory pre príchytky vyčistite, vyfúkajte ich vzduchom, vyčistite ich kefkou
a znovu ich vyfúkajte vzduchom.
8. Otvor pre príchytky vyplňte maltovou hmotou (8 dielov stupnice na malto-
vej kartuši), potom okamžite nasaďte kotvu. Otvor pre príchytky musí byť
celkom naplnený hmotou. Ak nie, kotvu ihneď vytiahnite, nastriekajte ďal-
šiu maltovú hmotu a znovu nasaďte kotvu.
9. Opakujte pri ostatných príchytkách.
Ak základové dosky nepriliehajú celkom na betó-
nový základ, môže to spôsobiť napínania alebo
uvoľnenie základov. Štrbinu vyplňte vyrovnávacou hmotou. Na tento účel ro-
bot opätovne nadvihnite a základové dosky dolu natrite dostatočným množ-
stvom vyrovnávacej hmoty. Potom robot znovu zložte a narovnajte,
odstráňte nadbytočnú vyrovnávaciu hmotu.
V oblasti pod skrutkou so šesťhrannou hlavou pre upevnenie robota nesmie
byť prítomná žiadna vyrovnávacia hmota.
Vyrovnávaciu hmotu nechajte vytvrdnúť cca 3 hodiny. Doba vytvrdzovania
sa predlžuje pri teplotách nižších ako 293 K (+20 ºC).

10. Lepiacu maltu nechajte vytvrdnúť. Pritom je potrebné zohľadniť nasledov-
né doby spracovania a vytvrdzovania:
Tieto doby platia pre suchý betón, pre vlhký betón sa doby vytvrdzovania
zdvojnásobia.
Maltová hmota sa nesmie spracovať v stojacej vode.
11. Na každú kotvu nasaďte podložku s guľovou panvou (smerom hore) a gu-
ľovú podložku a následne naskrutkujte šesťhrannú maticu.
12. Šesťhranné matice utiahnite momentovým kľúčom. Krútiaci moment po-
stupne zvyšujte až po hodnotu 40 Nm.
13. Nasaďte poistnú maticu a utiahnite ju; MA = 40 Nm.
Obr. 8-1: Montáž lepenej príchytky
1 Vŕtačka 5 Poistná matica
2 Kotva 6 Šesťhranná matica
3 Statické miešadlo 7 Guľová podložka
4 Otvor pre príchytky 8 Guľová panva
Teplota kartuše Doba spracovania
< 278 K (+ +5 °C) Nie je povolené žiadne spracovanie
278 K (+5 °C) 15 minút
293 K (+20 °C) 6 minút
303 K (+30 °C) 4 minút
318 K (+40 °C) 2 minút
Teplota základu Doba vytvrdzovania
268 K (-5 °C) 360 minút
273 K (0 °C) 180 minút
278 K (+5 °C) 90 minút
293 K (+20 °C) 35 minút
303 K (+30 °C) 20 minút
318 K (+40 °C) 12 minút

14. Statické miešadlo vybavte plniacou hadicou a priechodný otvor kužeľovej
panvy kompletne vyplňte maltovou hmotou.
15. Šesťhranné matice opäť dotiahnite po 100 prevádzkových hodinách.
Základ a robot sú teraz pripravené na pripojenie nastavovača polohy.
8.3 Montáž upevnenia podstavca stroja
Popis Pripevnenie podstavca stroja sa používa na montáž nastavovačov polôh na
oceľovú konštrukciu pripravenú zákazníkom alebo na vozík lineárnej jednotky.
Predpoklady  Montážna plocha je pripravená, ako je znázornené na obrázku.
 Je preverená dostatočná bezpečnosť spodnej konštrukcie.
 Konštrukčná skupina pripevnenie podstavca stroja je kompletne k dispo-
zícii.
Postup 1. Očistite úložnú plochu nastavovača polohy (>>> Obr. 8-2 ).
2. Skontrolujte schému otvorov.
3. Zatlačte 2 upínacie čapy.
4. Nasaďte 3 skrutiek so šesťhrannou hlavou M20x55 a pripravte upínacie
podložky.
Základ je teraz pripravený na montáž nastavovača polohy.
8.4 Montáž nastavovača polohy
Popis Tento popis sa vzťahuje na montáž nastavovačov polohy pre upevnenie na
podlahu s variantmi upevnenia pripevnenia základu a pripevnenia podstavca
stroja.
Obr. 8-2: Pripevnenie podstavca stroja
1 Úložné čapy
2 Skrutka so šesťhrannou hlavou s upínacou podložkou
3 Dosadacej plochy

Montáž a uvedenie do prevádzky riadenia robota, namontovaných nástrojov a
aplikácií tu nie sú popísané.
Predpoklad  Pripevnenie na základ je namontované.
 Miesto montáže je prístupné so žeriavom alebo vysokozdvižným vozíkom.
 Nástroje a ďalšie súčasti zariadenia, ktoré obmedzujú prácu, sú odmonto-
vané.
 Nastavovač polohy sa nachádza v prepravnej polohe.
 Spojovacie vedenia sú namontované na strane zariadenia.
Postup 1. Skontrolujte obidva čapy, či nie sú poškodené a či sú pevne utiahnuté
(>>> Obr. 8-3 ).
2. Nastavovač polohy pomocou prepravného postroja premiestnite na mies-
to montáže.
3. Očistite dosadaciu plochu na nastavovači polohy.
4. Posaďte nastavovač polohy kolmo na základ. Aby nedošlo k poškodeniu
čapov, dbajte na presnú kolmú polohu.
5. Nasaďte 3 skrutiek so šesťhrannou hlavou M20x55 s upínacími podložka-
mi.
6. Utiahnite 3 skrutiek so šesťhrannou hlavou M20x55 pomocou momento-
vého kľúča. Krútiaci moment postupne zvyšujte až po hodnotu 370,0 Nm.
7. Vedenie motora, riadiace vedenie a ochranný vodič uložte cez otvor na-
stavovača polohy.
8. Vedenie motora XM7.1, riadiace vedenie XP7.1 pripevnite na motor a
ochranný vodič na konzole.
Pripojenie možno uľahčiť odstránením montážnych krytov.
9. Skontrolujte vyrovnanie potenciálu podľa VDE 0100 a EN 60204-1.
10. V prípade potreby namontujte nástroj a pripojte prívod energie.
Ďalšie informácie nájdete v návode na montáž alebo obsluhu riadenia
robota.
Obr. 8-3: Montáž nastavovača polohy
1 Otvor v kryte 5 Skrutka so šesťhrannou hla-
vou
2 Vedenia motora 6 Čap

Nastavovač polohy ďalej uveďte do prevádzky podľa návodu na obsluhu a
programovanie systémového softvéru KUKA a návodu montáž alebo obsluhu
riadenia robota, kapitola Uvedenie do prevádzky.
8.5 Popis spojovacích vedení
Popis Spojovacie vedenia slúžia na prenos výkonu a signálov medzi nastavovačom
polohy, robotom a riadením robota.
Spojovacie vedenia obsahujú:
 Vedenie motora
 Riadiace vedenie
 Ochranný vodič (voliteľná výbava)
Spojovacie
vedenie,
štandardné
Na pripojenie spojovacích vedení medzi nastavovačom polohy, robotom a ria-
dením robota sú na rozhraniach k dispozícii nasledujúce zástrčky:
3 Riadiace vedenie 7 Montážny kryt
4 Ochranný vodič
Obr. 8-4: Prípojka riadenia robota, príklad
1 Nastavovač polohy
2 Riadenie robota
3 Vedenie motora pre nastavovače polohy
4 Riadiace vedenie nastavovačov polohy
5 Robot
6 1. RDC (pripojovacia skrinka na robote)
7 Vedenie motora pre robot
8 Dátové vedenie pre robot

Dĺžky vedení sa prispôsobujú zákazníkovi.
KR C4
Označenie vedenia Zástrčka na nasta-
vovači polohy
Zástrčka na riadení
robota
Typ zástrčky
Vedenie motora A1
(>>> Obr. 8-5 )
XM7 X7.1 na KR C4: Zástrčka
Harting
na nastavovači
polohy: Výkonová
okrúhla zástrčka, veľ-
kosť 1, 6-pólová
Riadiace vedenie A1
(>>> Obr. 8-6 )
XP7 X7 Minimodul na pripoje-
nie na RDC
na nastavovači
polohy: Okrúhla zástr-
čka spojenia signálu,
17-pólová
Riadiace vedenie A1
len pri robotoch KR
QUANTEC
(>>> Obr. 8-7 )
XP7 X7 Obojstranná okrúhla
zástrčka spojenia sig-
nálu, 17-pólová
Ochranný vodič, voli-
teľná výbava
- - Kruhové káblové očko
M8
Obr. 8-5: Spojovacie vedenie, vedenie motora X7.1 - XM7

Obr. 8-6: Spojovacie vedenie, riadiace vedenie XP7 - X7

Obr. 8-7: Spojovacie vedenie, riadiace vedenie XP7 - X7, len KR QUAN-
TEC
Obr. 8-8: Spojovacie vedenie ochranného vodiča
1 Ochranný vodič 6 Upínacia podložka
2 Šesťhranná matica 7 Robot
3 Upínacia podložka 2x 8 Závitový kolík
4 Podložka 2x 9 Pripojenie ochranného vodiča,
kruhové káblové očko M8
5 Šesťhranná matica 10 Uzemňovací štítok

8.6 Údaje stroja
Popis Pred uvedením do prevádzky s KR C4 treba nakonfigurovať nastavovač polo-
hy pomocou WorkVisual.
8.7 Nastavenie
Nastavenie polohovania funguje analogicky k nastaveniu robotických osí. Pri
nastavení sa nastavovač polohy privedie do mechanickej nulovej polohy a ulo-
ží sa hodnota snímača pre každú os. Týmto spôsobom sa privedie do zhody
nulová mechanická poloha a elektronická nulová poloha.
Pri každom nastavení nastavovača polohy treba nastaviť osi vo vzostupnom
poradí.
Metódy nasta-
venia
Pomocou nasledujúcich metód je možné nastaviť nastavovač polohy:
 S EMD
 Pomocou indikátora
Poloha
predbežného
nastavenia
Poloha predbežného nastavenia je predpokladom pre každé nastavenie, ktoré
sa vykonáva pomocou EMD. Každú os posuňte tak, aby merací kolík stál pred
meracím zárezom. Mechanické nastavenie nulovej polohy sa pri nastavovacej
jazde posunie pomocou EMD vždy z „+“ na „-“.
Ak boli načítané nesprávne strojové údaje, na-
stavovač polohy sa nesmie uviesť do pohybu! V
opačnom prípade by mohlo dôjsť k zraneniu osôb alebo poškodeniu vecí.
Ďalšie informácie k WorkVisual môžete nájsť v dokumentácii
WorkVisual a ku konfigurácii strojových údajov v návode na obsluhu
a montáž Konfigurácia kinematík
Ďalšie informácie nájdete v danom návode na obsluhu a programo-
vanie systémového softvéru KUKA (KSS).
Odporúča sa nastavenie pomocou EMD.
Ďalšie informácie nájdete v návode na obsluhu a programovanie.

8.7.1 Poloha meracieho puzdra
Popis EMD sa upevní na meracom puzdre. Na nasledujúcich obrázkoch
(>>> Obr. 8-10 ) je zobrazená poloha meracích puzdier.
8.7.2 Mechanická nulová poloha
Popis Mechanická nulová poloha A1 je dosiahnutá, keď vyfrézovaný kríž v upínacej
platni stojí v 90° uhle k meraciemu puzdru. (>>> Obr. 8-11 )
Obr. 8-9: Nastavovacia jazda
1 Poloha predbežného nastave-
nia
5 Meracie puzdro
2 Smer pohybu osi 6 Merací kolík
3 Mechanická nulová poloha 7 Merací zárez
4 EMD
Obr. 8-10: Poloha meracieho puzdra
1 Meracie puzdro A1

8.8 Pojazd manipulátora bez hnacej energie
Popis Pre pojazd manipulátora bez hnacej energie po nehode alebo v prípade poru-
chy možno použiť zariadenie na voľné otáčanie (voliteľná výbava).
Táto možnosť sa smie používať len vo výnimočných situáciách a núdzových
prípadoch, napr. na vyslobodenie osôb.
Predpoklad  Riadenie robota je vypnuté.
Postup
1. Odstráňte ochranný kryt na motore (>>> Obr. 8-12 ).
2. Zariadenie na voľné otáčanie nasaďte na príslušný motor a os otáčajte do
požadovaného smeru.
Smery sú označené šípkami na motoroch. Odpor mechanickej brzdy mo-
tora a príp. doplnkové zaťaženia osi je potrebné prekonať.
Obr. 8-11: Mechanická nulová poloha
1 Upínacia platňa 3 EMD v meracom puzdre
2 Vyfrézovaný kríž
Presne dodržiavajte nasledujúci postup!
Obr. 8-12: Nasadenie zariadenia pre voľné otáčanie na motor

1 Motor 3 Zariadenie na voľné otáčanie
2 Ochranný kryt
Pri pohybe osi pomocou zariadenia na voľné otá-
čanie môže dôjsť k poškodeniu motorovej brzdy.
Môže dôjsť k ublíženiu na zdraví a k vecným škodám. Po použití zariadenia
na voľné otáčanie sa príslušný motor musí vymeniť.
Ak bolo osou robota pohybované pomocou zaria-
denia na voľné otáčanie/akumulátorového skrut-
kovača s momentovým nadstavcom, je nutné všetky osi robota znovu
nastaviť. V opačnom prípade môže dôjsť k poraneniam alebo vecným ško-
dám.

9 Údržba
9 Údržba
9.1 Symboly údržby
Symboly údržby
9.2 Tabuľka údržby
Popis Nasledovná tabuľka podáva prehľad o údržbových prácach, ktoré treba vyko-
nať na nastavovači polohy (lehoty údržby, činnosti).
Lehoty údržby uvedené v tabuľke platia pre pracovné podmienky uvedené
v Technických údajoch (>>> 4 "Technické údaje" Strana 13). Pri odchýlkach
je potrebná konzultácia s firmou KUKA Roboter GmbH!
Ak je nastavovač polohy vybavený prívodom energie KUKA (voliteľná výba-
va), musia sa vykonávať dodatočné údržbové práce.
Predpoklad  Riadenie nastavovača polohy musí byť vypnuté a zabezpečené proti neo-
právnenému opätovnému zapnutiu.
 Sieťový prívod odpojený od napätia.
 Nastavovač polohy, ako aj pripevnené nástroje a zariadenia musia byť
mechanicky zaistené proti samovoľným pohybom.
 Ak nástroje a prídavné zariadenia obmedzujú vykonávanie údržbových
prác, odmontujte ich.
ž
Výmena oleja
Mazanie pomocou mazacieho lisu
Mazanie pomocou štetca
Utiahnutie skrutky a matice
Kontrola konštrukčného dielu, vizuálna kontrola
Čistenie montážneho dielu
Výmena batérie/akumulátora
Pri prácach na nastavovači polohy sa hlavný spí-
nač na riadiacej skrini musí prepnúť do polohy
"VYP" a zabezpečiť visiacim zámkom proti nepovolanému opätovnému za-
pnutiu.
Smú sa používať len mazivá povolené spoloč-
nosťou KUKA Roboter GmbH. Nepovolené mazi-
vá môžu viesť k predčasnému opotrebeniu a výpadku konštrukčných skupín.

Pri vypúšťaní oleja majte na zreteli, že množstvo vypusteného oleja
je závislé od času a od teploty. Musíte zistiť množstvo vypusteného
oleja. Naplniť môžete znovu len toto množstvo. Uvedené množstvá
oleja sú skutočné množstvá oleja v prevodovke pri prvom naplnení.
Ak odtečie menej ako 70 % uvedeného množstva oleja, jedenkrát preplách-
nite prevodovku so zisteným množstvom vypusteného oleja, potom vypuste-
né množstvo oleja doplňte. Počas vyplachovania pohybujte os rýchlosťou
pohybu ruky po celej zóne osi.
Obr. 9-1: Údržbové práce
Lehota Poz. Činnosť Mazivo
100 h* 2 Všetky upevňovacie skrutky
skontrolujte pomocou mo-
mentového kľúča. Poškode-
né skrutky a podložky
vymeňte.
Príp. dotiahnite.
*Jednorázovo po prvom a
opakovanom uvedení do
prevádzky.
6 mesiacov 2 Všetky upevňovacie skrutky
skontrolujte pomocou mo-
mentového kľúča. Poškode-
né skrutky a podložky
vymeňte.
Príp. dotiahnite.

9 Údržba
9.3 Výmena oleja A1
Popis V nasledujúcom návode je popísaná výmena prevodového oleja A1.
Predpoklady  Nástroj a zariadenia sú namontované.
 Prevodovka má prevádzkovú teplotu.
 Musí byť k dispozícii žeriav, lano a závesné skrutky s dostatočnou nosnos-
ťou.
9.3.1 Vypustenie prevodového oleja
Postup 1. Po 2 skrutky s polguľatou hlavou M6x10 vyskrutkujte z montážnych kry-
cích plechov a odstráňte montážne krycie plechy (>>> Obr. 9-2 ).
2. Uvoľnite a vytiahnite zástrčky XM7 a XP7 zo zásuviek prístroja motora.
3. Uvoľnite ochranný vodič vnútri z konzoly.
4. Odstráňte 12 uzatváracích zátok z upínacej platne.
5. 12 inbusových skrutiek M12x35 z upínacej platne uvoľnite natoľko, aby sa
upínacia platňa s izolačnou podložkou dala odstrániť z hnacieho bloku.
Izolačná podložka musí zostať na upínacej platni.
Pri následnej montáži upínacej platne dbajte na to, aby izolačné puzdrá
zostali na inbusových skrutkách M12x35.
6 mesiacov - Vizuálna kontrola poškode-
ní mechanických a elektric-
kých komponentov.
7 rokov 1 Na prevodovke A1 netreba
vykonávať údržbu 7 rokov.
Po uplynutí tejto lehoty tre-
ba prevodovku skontrolovať
a vymeniť olej.
(>>> 9.3 "Výmena oleja
A1" Strana 57)
Eventuálne je potrebná vý-
mena prevodovky spoloč-
nosťou KUKA.
RV OIL SB150
Č. výr. 00-255-994
Množstvo oleja: 1,7 l
Lehota Poz. Činnosť Mazivo
Neúmyselné pohyby nastavovača polohy môžu
spôsobiť zranenia osôb a vecné škody. Pri práci
na prevádzkyschopnom nastavovači polohy musí byť nastavovač polohy za-
bezpečený stlačením spínača NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA.
Pred opätovným uvedením do prevádzky je nutné upozorniť na to zúčastne-
né osoby.
Ak sa výmena oleja vykonáva bezprostredne po
zastavení prevádzky nastavovača polohy, je po-
trebné počítať s teplotou oleja a povrchov, ktorá môže spôsobiť popáleniny.
Príp. používajte ochranné rukavice.

6. 2 závesné skrutky M12 upevnite v upínacej platni.
7. Lano zaveste do závesných skrutiek.
8. Upínaciu platňu spolu s izolačnou podložkou pomocou žeriava opatrne
odstráňte z hnacieho bloku.
Dbajte na to, aby nedošlo k spadnutiu a poškodeniu izolačnej podložky.
9. Upínaciu platňu odložte na vhodný podklad.
10. 4 skrutky s polguľatou hlavou M6x10 vyskrutkujte z obidvoch horných kry-
tov a odstráňte kryty (>>> Obr. 9-3 ).
11. 8 inbusových skrutiek M16x130-10.9 vyskrutkujte z hnacieho bloku.
12. 2 závesné skrutky M12 upevnite na prevodovke.
Obr. 9-2: Demontáž montážnych krytov a upínacej platne
1 Upínacia platňa
2 Záslepky
3 Montážny krycí plech
4 Skrutky s polguľatou hlavou M6x10
5 Inbusové skrutky M12x35
Obr. 9-3: Demontáž krycích plechov a hnacieho bloku
1 Horné krycie plechy
4 Hnací blok

9 Údržba
13. Lano zaveste do závesných skrutiek a žeriav posuňte tak, aby hmotnosť
hnacieho bloku niesol žeriav.
14. Pomocou žeriava opatrne vyberte prevodovku spolu s motorom.
Pri demontáži dbajte na to, aby nedošlo k poškodeniu meracieho puzdra.
15. Pod výpustný otvor postavte vhodnú záchytnú nádrž.
16. Vyskrutkujte dolnú magnetickú uzatváraciu skrutku M22x1,5 (>>> Obr. 9-
4 ).
17. Vyskrutkujte hornú magnetickú uzatváraciu skrutku M10x1 a vypustite
olej.
18. Zistite vypustené množstvo oleja a olej primerane zlikvidujte.
19. Skontrolujte dolnú magnetickú uzatváraciu skrutku, či na nej nezostali
zvyšky, v prípade potreby prijmite opatrenia.
20. Vyčistite dolnú magnetickú uzatváraciu skrutku, skontrolujte tesniaci pr-
vok. Poškodené magnetické uzatváracie skrutky vymeňte.
21. Nasaďte dolnú magnetickú uzatváraciu skrutku M22x1,5 a utiahnite ju; MA
= 25,0 Nm.
9.3.2 Naplnenie prevodového oleja
Postup 1. Magnetickú uzatváraciu skrutku M10x1 vyskrutkujte z vyrovnávacej nádr-
že oleja (>>> Obr. 9-5 ).
2. Predpísané množstvo oleja naplňte do vyrovnávacej nádrže oleja.
K napĺňaniu oleja použite lievik.
3. Skontrolujte obidve magnetické uzatváracie skrutky, či na nich nezostali
zvyšky, v prípade potreby prijmite opatrenia.
4. Vyčistite obidve magnetické uzatváracie skrutky, skontrolujte tesniaci pr-
vok. Poškodené magnetické uzatváracie skrutky vymeňte.
5. Nasaďte obidve magnetické uzatváracie skrutky a dotiahnite ich, MA =
7,5 Nm.
Obr. 9-4: Vypustite prevodový olej
1 Horná magnetická uzatváracia skrutka
2 Hnací blok
3 Dolná magnetická uzatváracia skrutka

6. Jednotku pohonu pomocou žeriavu opatrne nasaďte do konzoly podľa ob-
rázka (>>> Obr. 9-6 ).
Pri montáži dbajte na to, aby nedošlo k poškodeniu meracieho puzdra.
7. Nasaďte 8 inbusových skrutiek M16x130.
8. 8 inbusové skrutky M16x130 utiahnite do kríža pomocou momentového
kľúča. Krútiaci moment postupne zvyšujte až po hodnotu 250,0 Nm.
9. Odstráňte lano a závesné skrutky.
10. Obidva kryty umiestnite na jednotke pohonu (>>> Obr. 9-7 ).
11. Nasaďte 2 skrutky s polguľatou hlavou M6x10 a utiahnite ich momento-
vým kľúčom, MA= 9,5 Nm.
Obr. 9-5: Naplňte prevodový olej
1 Horná magnetická uzatváracia skrutka
2 Jednotka pohonu
3 Magnetická uzatváracia skrutka vyrovnávacej nádrže oleja
Obr. 9-6: Montáž hnacieho bloku
2 Jednotka pohonu
3 Konzola

9 Údržba
12. 2 závesné skrutky M12 upevnite v upínacej platni.
13. Lano zaveste do závesných skrutiek.
14. Upínaciu platňu spolu s izolačnou podložkou nadvihnite žeriavom a opatr-
ne umiestnite do prevodovky.
15. Upínaciu platňu a izolačnú podložku upevnite 12 inbusovými skrutkami
M12x35 vrátane izolačných puzdier a podložiek (>>> Obr. 9-8 ).
Pri montáži dbajte na to, že sa na inbusových skrutkách M12x35 nachá-
dzajú izolačné puzdrá, v prípade potreby tieto upevnite.
16. Pomocou momentového kľúča striedavo utiahnite 12 inbusových skrutiek
M12x35. Krútiaci moment postupne zvyšujte až po hodnotu 78,0 Nm.
17. Odstráňte lano a závesné skrutky.
18. 12 uzatváracích zátok nasaďte na 12 inbusových skrutiek M12x35.
19. Zástrčky XM7 a XP7 pripojte k zásuvkám prístroja a ochranný vodič vnútri
pripojte na konzole.
20. Montážne krycie plechy umiestnite na konzole a každý upevnite pomocou
2 skrutiek s polguľatou hlavou M6x10.
21. Po 2 skrutky s polguľatou hlavou M6x10 utiahnite momentovým kľúčom,
MA= 6,4 Nm.
Obr. 9-7: Upevnenie horných krycích plechov
1 Horné krycie plechy
Obr. 9-8: Montáž montážnych krytov a upínacej platne

9.4 Čistenie nastavovača polohy
Popis Pri čistení nastavovača polohy je potrebné dbať na všetky predpísané pokyny
a dodržiavať ich, aby sa zabránilo škodám. Tieto pokyny sa vzťahujú len na
nastavovač polohy. Pri čistení častí zariadenia, nástrojov a riadenia robota sa
musia dodržiavať príslušné pokyny na čistenie.
Pri používaní čistiacich prostriedkov a pri vykonávaní čistiacich prác je potreb-
né dodržiavať nasledovné:
 Používajte len čistiace prostriedky rozpustné vo vode a bez obsahu roz-
púšťadiel.
 Nepoužívajte horľavé čistiace prostriedky.
 Nepoužívajte agresívne čistiace prostriedky.
 Na čistenie nepoužívajte paru ani chladiaci prostriedok.
 Na čistenie nepoužívajte vysokotlakové čističe.
 Čistiaci prostriedok nesmie vniknúť do elektrických ani mechanických čas-
tí zariadenia.
 Dbajte na osobnú ochranu.
Postup 1. Nastavovač polohy odstavte z prevádzky.
2. V prípade potreby zastavte a zaistite susedné časti zariadenia.
3. Ak je to potrebné pre vykonanie čistiacich prác, odstráňte opláštenia.
4. Vykonajte čistenie nastavovača polohy.
5. Z nastavovača polohy opäť odstráňte všetky čistiace prostriedky.
6. Očistite skorodované miesta a ošetrite ich novou antikoróznou ochranou.
7. Z pracovnej oblasti nastavovača polohy odstráňte čistiace prostriedky a
prístroj.
8. Čistiace prostriedky riadne zlikvidujte.
9. V prípade potreby kompletne namontujte odstránené ochranné a bezpeč-
nostné zariadenia a skontrolujte ich funkčnosť.
10. Vymeňte poškodené a nečitateľné štítky a kryty.
11. Opäť namontujte predtým odstránené opláštenia.
12. Do prevádzky opätovne uvádzajte len funkčné nastavovač polohy a zaria-
denia.
1 Záslepky
3 Upínacia platňa
4 Montážny krycí plech
né osoby.

10 Oprava
10 Oprava
10.1 Výmena motora A1
Popis V nasledujúcom návode je popísaná výmena motora A1.
Predpoklady  Nástroj a zariadenia sú namontované.
 Musí byť k dispozícii žeriav, lano a závesné skrutky s dostatočnou nosnos-
ťou.
10.1.1 Demontáž motora A1
Postup 1. Po 2 skrutky s polguľatou hlavou M6x10 vyskrutkujte z montážnych kry-
cích plechov a odstráňte montážne krycie plechy (>>> Obr. 10-1 ).
2. Uvoľnite a vytiahnite zástrčky XM7 a XP7 zo zásuviek prístroja motora.
3. Uvoľnite ochranný vodič vnútri z konzoly.
4. Odstráňte 12 uzatváracích zátok z upínacej platne.
5. 12 inbusových skrutiek M12x35 z upínacej platne uvoľnite natoľko, aby sa
upínacia platňa s izolačnou podložkou dala odstrániť z jednotky pohonu.
Izolačná podložka musí zostať na upínacej platni.
Pri následnej montáži upínacej platne dbajte na to, aby izolačné puzdrá
zostali na inbusových skrutkách M12x35.
v
né osoby.
Ak sa výmena motora vykonáva bezprostredne
po zastavení prevádzky nastavovača polohy, je
potrebné počítať s teplotou povrchov na motore, ktorá môže spôsobiť popá-
leniny. Používajte ochranné rukavice.
Pri prácach na demontáži a montáži motora hrozí
nebezpečenstvo pomliaždenia ruky! Používajte
ochranné rukavice.
Pri montáži motora dbajte na to, aby sa nepoško-
dili ozubenia motora a prevodovky. Následkom
môže byť opotrebovanie alebo predčasný výpadok.

00f3eb1d 5795-11e8-91a7-6cae8b4eb554.data

00f3eb1d 5795-11e8-91a7-6cae8b4eb554.data

Recommended

Recommended

More Related Content

More from Edson Silva

More from Edson Silva (20)

00f3eb1d 5795-11e8-91a7-6cae8b4eb554.data