Dokumen menjelaskan dua jenis gaya gesekan, yaitu gaya gesekan statis yang bekerja pada benda diam dan gaya gesekan kinetis yang bekerja pada benda bergerak. Gaya gesekan statis maksimum ditentukan oleh koefisien gesekan statis, sedangkan gaya gesekan kinetis ditentukan oleh koefisien gesekan kinetis. Kedua gaya gesekan berhubungan searah dengan gaya normal.