Hướng dẫn thực hành các trạm MPS.pdf

HEÄ THOÁNG MPS - 1 -
TOÅNG QUAN HEÄ THOÁNG MPS
Trong quaù trình coâng nghieäp hoaù, hieän ñaïi hoaù cuûa ñaát nöôùc, Ñaûng vaø Nhaø
nöôùc ta ñaõ chuû tröông ñaàu tö phaùt trieån caùc ngaønh khoa hoïc coù haøm löôïng tri thöùc
cao, vôùi vai troø quan troïng cuûa mình töï ñoäng hoùa ñöôïc xem laø moät trong nhöõng
lónh vöïc chuû ñaïo nhaän ñöôïc söï quan taâm ñoù.
Vôùi söï phaùt trieån cuûa khoa hoïc kyõ thuaät, töï ñoäng hoaù ngaøy nay khoâng chæ
goùi goïn ôû moãi moät ngaønh nhö cô khí, ñieän, ñieän töû, tin hoïc… Maø laø söï keát hôïp
haøi hoaø cuûa taát caû caùc ngaønh treân. Chính söï keát hôïp haøi hoøa ñoù töï ñoäng hoùa ñaõ
ñaït ñöôïc nhieàu thaønh töïu cao.
Ñeå giuùp cho ngöôøi hoïc sau khi ñaõ cô baûn hoøan taát caùc moân hoïc chuyeân
ngaønh coù theå tieáp caän vôùi moät heä thoáng saûn xuaát töï ñoäng ngay töø khi coøn ngoài
treân gheá nhaø tröôøng, haõng Festo (Ñöùc) ñaõ cheá taïo ra moâ hình traïm MPS (Modular
Production System). Traïm MPS laø moät coâng cuï daïy hoïc ñöôïc xem laø lyù töôûng
nhaát, heä thoáng goàm coù 9 traïm, noù laø moät quaù trình saûn xuaát gia coâng coù tính chaát
lieân tuïc, töø vieäc caáp phoâi, gia coâng, laép raùp ñeán phaân loïai saûn phaåm, gaén lieàn vôùi
quaù trình saûn xuaát trong thöïc teá. Traïm MPS laø söï keát hôïp haøi hoaø giöõa ñieän, ñieän
töû, cô khí, tin hoïc, thuyû löïc, khí neùn, vaø kyõ thuaät laäp trình PLC, moâ phoûng baèng
phaàn meàm Cosimir, giaùm saùt heä thoáng saûn xuaát baèng phaàm meàm WinCC…

MOÄT SOÁ QUI ÑÒNH KHI SÖÛ DUÏNG HEÄ THOÁNG MPS
1.Sinh vieân chæ ñöôïc söû duïng heä thoáng khi coù söï cho pheùp cuûa giaùo vieân.
2.Ñoïc kyõ taøi lieäu höôùng daãn tröôùc khi söû duïng.
3.Chæ ñöôïc pheùp keát noái hoaëc ngaét daây noái tín hieäu khi nguoàn ñieän ñaõ taét.
4.Chæ söû duïng ñieän aùp toái ña leân ñeán 24V.
5.Chæ ñöôïc söû duïng nguoàn khí coù aùp suaát toái ña laø 8bar.
6.Chæ baät nguoàn caáp khí khi vieäc keát noái caùc thieát bò khí neùn ñaõ hoaøn taát.
7.Luoân theo doõi heä thoáng khi nguoàn caáp khí ñaõ ñöôïc baät.
8.Khoâng ñöôïc duøng tay di chuyeån baát kyø vaät gì gaàn robot khi robot hoaït ñoäng.
9.Cuoái quaù trình hoaït ñoäng tay gaép cuûa robot khoâng ñöôïc giöõ phoâi.

I. TRAÏM 1 (TRAÏM PHAÂN PHOÁI - DISTRIBUTION STATION)
1.Chöùc naêng:
-Taùch rôøi (separate out) phoâi
(workpiece) ra khoûi ngaên chöùa
(stack magaqzine module) .
-Vaän chuyeån (transfer) caùc phoâi
sang traïm keá baèng thieát bò tay
quay (rotary drive) coù gaén giaùc
huùt (suction cup).
2.Traïm phaân phoái bao goàm caùc module sau:
-Ngaên chöùa (stack magazine module)
-Module vaän chuyeån (changer module)
-Module ñaåy phoâi (trolley)
-Baûng ñieàu khieån (control console)
-Board maïch PLC (PLC board)
-Baøn laép thieát bò (profile plate)
3.Vai troø moät soá module chính
cuûa traïm phaân phoái:
-Module ngaên chöùa phoâi:
Taùch phoâi ra khoûi ngaên chöùa
baèng xy lanh taùc ñoäng keùp (double
acting cylinder), xy lanh naøy ñaåy
phoâi döôùi cuøng cuûa ngaên chöùa ra vò
trí ñeå chuaån bò vaän chuyeån. Caùc
phoâi trong ngaên chöùa hình troøn ñöôïc
nhaän bieát baèng caûm bieán quang thu
phaùt ñoäc laäp (optoelectronic sensor)
(B4). Vò trí cuûa phoâi ñaåy ra ñöôïc
nhaän bieát baèng caûm bieán tieäm caän
nam chaâm (magnetic proximity sensor) (1B1, 1B2).
-Module vaän chuyeån:
Laø moät thieát bò söû duïng khí neùn. Phoâi ñöôïc nhaët baèng giaùc huùt vaø vaän chuyeån
baèng thieát bò quay. Goùc quay coù theå ñieàu chænh töø 0 ñeán 1800
baèng caùch söû duïng
thieát bò cô khí ñeå caûn laïi. Vò trí cuoái ñöôïc phaùt hieän baèng coâng taéc haønh trình
(limitted sensor) (3S1, 3S2).

4.Hoïat ñoäng:
-Ñieàu kieän hoïat ñoäng:
+Caûm bieán quang thu phaùt ñoäc laäp (B4) nhaän bieát coù phoâi trong ngaên chöùa
+Caûm bieán thu tín hieäu hoàng ngoaïi (IP_FI) nhaän bieát traïm 2 khoâng baän
+Ngöôøi duøng nhaán nuùt Start (S1)
-Quy trình hoïat ñoäng:
Nhaán nuùt Start:
+Tay quay quay sang traïm 2
+Piston ñaåy phoâi ra khoûi ngaên chöùa
+Tay quay quay veà traïm 1
+Giaùc huùt huùt phoâi
+Tay quay quay sang traïm 2 ñoàng thôøi piston ñaåy phoâi ruùt veà
+Giaùc huùt nhaû phoâi
+Tay quay quay veà traïm 1, keát thuùc chu trình
Nhaán nuùt Stop: Heä thoáng ngöøng hoïat ñoäng
Nhaán nuùt Reset:
+Piston ôû vò trí ngoøai
+Giaùc huùt nhaû phoâi
+Tay quay ôû traïm 1
Theå hieän döôùi daïng kyù hieäu:
Piston ñaåy phoâi (A):
A+: Piston ruùt vaøo (phoâi bò ñaåy ra)
A-: Piston ñi ra
Tay quay (B):
B+: Tay quay quay sang traïm 2
B-: Tay quay quay veà traïm 1
Giaùc huùt (C):
C+: Giaùc huùt huùt phoâi
C-: Giaùc huùt nhaû phoâi
Chu trình:
Start + X1 Y1(B+) -> X2(Y13S2) Y2(A+) ->X3(Y2)

5.Baûng ñòa chæ:
Kí
hiệu
Địa
chỉ
Möùc logic ôû traïng
thaùi bình thöôøng
Chức năng
1B2 I0.1 0
Cảm biến tiệm cận nam châm, báo hiện tại
piston đang ở vị trí bên ngoài
(phoâi chöa ñöôïc ñaåy ra)
1B1 I0.2 0
Cảm biến tiệm cận nam châm, báo hiện tại
piston đang ở bên trong (phoâi ñaõ ñöôïc
ñaåy ra)
2B1 I0.3 0
Cảm biến áp suất chân không. Cho biết đủ
áp suất chân không để hút phoâi
3S1 I0.4 0
Công tắc hành trình điện cơ. Cho biết tay
quay đang ở trạm 1
3S2 I0.5 0
Công tắc hành trình điện cơ. Cho biết tay
quay đang ở trạm 2.
B4 I0.6 1
Cảm biến quang thu phát độc lập. Cho biết
phoâi coù trong ngăn chứa
IP_FI I0.7 0
Cảm biến quang thu tín hiệu hồng ngoại
nhận biết trạm 2 đang bận
S1 I1.0 0 Nút nhấn Start
S2 I1.1 1 Nút nhấn Stop
S3 I1.2 0 Coâng taéc chọn chế độ
S4 I1.3 0 Nút nhấn Reset
1Y1 Q0.0 0
Cuộn dây của 1V1, điều khiển xylanh đẩy
phoâi từ ngăn chứa. Khi bị tác động thì
phoâi sẽ bị đẩy ra khỏi ngăn chứa
2Y1 Q0.1 0
Cuộn dây của 2V1, điều khiển giác hút.
Khi bị tác động thì giác hút sẽ hút phoâi
2Y2 Q0.2 0
Cuộn dây của 2V1, điều khiển giác hút.
Khi bị tác động thì không khí sẽ tràn vào
cửa U của giác hút để đẩy phoâi ra khỏi
giác hút
3Y1 Q0.3 0
Cuộn dây của 3V1, điều khiển động cơ tay
quay. Khi bị tác động thì tay quay sẽ quay
về trạm 1
3Y2 Q0.4 0
Cuộn dây của 3V1, điều khiển động cơ tay
quay. Khi bị tác động thì tay quay sẽ quay
sang trạm 2
H1 Q1.0 0 Đèn báo trạng thái Start
H2 Q1.1 0 Đèn báo trạng thái Reset
H3 Q1.2 0 Đèn báo coù phoâi trong ngaên chöùa

6.Sô ñoà keát noái CPU S7-300:

7. Sơ đồ mạch điện Panel điều khiển:

8.Sô ñoà maïch caûm bieán:

9.Sô ñoà mạch đèn hiển thị:

10.Sô ñoà ngoõ ra cô caáu chaáp haønh:

11.Sô ñoà maïch điện _ khí neùn:

II. TRAÏM 2 (TRAÏM KIEÅM TRA - TESTING STATION)
1.Chöùc naêng:
-Xaùc ñònh tính chaát vaät lieäu cuûa phoâi
(workpiece material characteristics)
-Xaùc ñònh chieàu cao cuûa phoâi (workpiece
height)
-Loaïi caùc phoâi khoâng ñaït
-Chuyeån caùc phoâi ñaït tieâu chuaån (standard
workpiece) tôùi traïm tieáp theo
2.Traïm kiểm tra bao goàm caùc module sau:
-Module cảm biến (sensor module)
-Module naâng (lifting module)
-Module ño löôøng (measuring module)
-Module baêng tröôït (slide module)
-Module baûng ñieàu khieån vaø board maïch PLC (control console and PLC board
module)
3.Vai troø moät soá module chính cuûa traïm kieåm tra:
-Module nhaän bieát phoâi :
Vaät lieäu vaø maøu saéc cuûa phoâi ñöôïc nhaän bieát baèng hai caûm bieán:
+Caûm bieán quang (optoelectronics sensor) (Part_AV) xaùc ñònh coù phoâi.
+Caûm bieán tieäm caän ñieän dung (capacitive proximity sensor) (B2) xaùc ñònh
phoâi laø kim loaïi hay phi kim.
-Module naâng:
+Khi phoâi laø kim loïai,
phoâi seõ ñöôïc naâng leân baèng
boä naâng ñeå kieåm tra.
+Cô caáu naâng goàm moät
xylanh khoâng coù truïc vaø moät
xylanh chuyeân duøng ñeå ñaåy
phoâi ra.
+Caùc oáng daãn khí neùn
(plastic tubing) cung caáp khí
cho xylanh vaø daây daãn ñieän
(cho van ñieän) naèm chung
trong caùp daãn.
+Cuoái haønh trình cuûa xylanh naâng ñöôïc nhaän bieát baèng tieäm caän nam chaâm
(magnetic proximity sensor) (1B1, 1B2).

-Module ño löôøng:
Boä ño goàm moät caûm bieán nhaän
tín hieäu daïng töông töï (B5) ñeå xaùc
ñònh chieàu cao phoâi. Nguyeân taéc hoaït
ñoäng döïa treân boä ño tuyeán tính
(linear measurer) vôùi boä chia ñieän
aùp. Moät boä phaän giaûm chaán ñöôïc gaén
ôû boä ño ñeå giaûm chaán cho xy lanh
naâng khi noù naâng phoâi leân. Giaù trò ño
töông töï seõ ñöôïc soá hoùa thoâng qua boä
so saùnh. Tín hieäu töông töï cuõng coù
theå ñöôïc chuyeån ñeán PLC thoâng qua
boä keát noái.
-Module baêng tröôït coù ñeäm khí:
Baêng tröôït coù ñeäm khí coù nhieäm vuï chuyeån saûn phaåm qua traïm tieáp theo.
Baêng tröôït coù theå chöùa 5 saûn phaåm cuøng luùc neáu nhö cöûa chaën ñoùng laïi. Ñeäm khí
giaûm toái thieåu ma saùt giöõa saûn phaåm vaø beà maët baêng tröôït vaø caùc saûn phaåm tröôït
cuøng vaän toác.
-Module baêng tröôït:
Baêng tröôït duøng ñeå chuyeån saûn phaåm
loãi. Baêng tröôït coù theå chöùa 4 saûn phaåm
cuøng luùc neáu cöûa chaën ñoùng laïi. Goùc
nghieâng cuûa baêng tröôït phaûi ñöôïc xaùc
ñònh thích hôïp.

4.Hoïat ñoäng:
+Caûm bieán quang (Part_Av) xaùc ñònh coù phoâi.
+Caûm bieán göông phaûn xaï (B4) xaùc ñònh khoâng coù tay quay ôû traïm 2.
+Caûm bieán nhaän tín hieäu hoàng ngoaïi (IP_FI) nhaän bieát traïm 3 khoâng baän.
Nhaán nuùt Start:
+Caûm bieán tieäm caän ñieän dung (B2) kieåm tra phoâi laø kim loaïi (metal) hay
phi kim (non_metal).
+Neáu phoâi khoâng phuø hôïp (phi kim):
Piston ñi ra ñaåy phoâi vaøo ngaên chöùa pheá phaåm
Piston ruùt veà, keát thuùc chu trình.
+Neáu phoâi phuø hôïp (kim loïai):
Boä naâng naâng vaät leân ñeå kieåm tra ñoä cao cuûa vaät.
Vaät ñaït ñoä cao:
 Piston ñi ra ñaåy phoâi ñoàng thôøi baät ñeäm khí
 Sau khoûang thôøi gian ñònh tröôùc, taét ñeäm khí
 Ruùt piston veà
 Haï boä naâng xuoáng, keát thuùc chu trình
Vaät khoâng ñaït ñoä cao:
 Haï boä naâng xuoáng
 Piston ñi ra ñaåy phoâi vaøo ngaên chöùa pheá phaåm
 Sau khoûang thôøi gian ñònh tröôùc, ruùt piston veà, keát thuùc chu trình
Nhaán nuùt Reset:
+Boä naâng ôû döôùi
+Piston ôû trong
+Ñeäm khí taét

Kí
hiệu
Địa
chỉ
Chức năng
Part
AV
I0.0 0
Caûm bieán quang thu phaùt ñoäc laäp nhaän
bieát coù phôi trong ngaên chöùa
B2 I0.1 0
Caûm bieán tieäm caän ñieän dung duøng ñeå
phaân bieät phôi laø kim loaïi hay phi kim
(tich cuc khi phoi la kim loai)
B4 I0.2 1
Caûm bieán göông phaûn xaï naèm phía
treân phoâi xaùc ñònh khoâng coù tay quay ôû
traïm 2
B5 I0.3 0
Caûm bieán töông töï xaùc ñònh chieàu cao
cuûa phoâi, ngoõ ra tích cöïc khi phoâi ñuû
ñoä cao
1B1 I0.4 0
Caûm bieán tieäm caän nam chaâm nhaän
bieát boä naâng ñang ôû vò trí treân
1B2 I0.5 0
bieát boä naâng ñang ôû vò trí döôùi
2B1 I0.6 0
bieát piston ñaåy phoâi ñaõ ñöôïc ruùt veà
IP_FI I0.7 0
Caûm bieán quang thu tín hieäu hoàng
ngoaïi nhaän bieát traïm 4 ñang baän
S1 I1.0 0 Nuùt nhaán Start
S2 I1.1 1 Nuùt nhaán Stop
S3 I1.2 0 Coâng taéc choïn cheá ñoä
S4 I1.3 0 Nuùt nhaán Reset
1Y1 Q0.0 0
Cuộn dây của 1V1, khi bị tác động sẽ
điều khiển piston đưa bộ nâng đi xuống
1Y2 Q0.1 0
điều khiển piston đưa bộ nâng đi lên.
2Y1 Q0.2 0
điều khieån piston đẩy vật đi ra
3Y1 Q0.3 0
cung cấp khí thổi vật.
IP_N
FO
Q0.7 0
Caûm bieán quang phaùt tín hieäu hồng
ngoại baùo traïm 2 ñang baän
H3 Q1.3 0
Ñeøn baùo tính chaát cuûa phôi, ñeøn taét khi
phôi ñen, ñeøn saùng khi phôi ñoû hoaëc
kim loïai

8.Sô ñoà ngoõ vaøo caûm bieán:

III. TRAÏM 3 (TRAÏM GIA COÂNG - PROCESSING STATION)
1.Chöùc naêng:
-Kieåm tra ñaëc tính cuûa phoâi (coù hay
khoâng coù loã)
-Gia coâng doa (drill) phoâi
-Chuyeån phoâi ñeán traïm tieáp theo
2.Traïm gia coâng bao goàm caùc module
sau:
-Module maâm quay (rotary indexing
table module)
-Module kieåm tra (testing module)
-Module doa (drilling module)
-Module giöõ phoâi (clamping module)
-Module gaït phoâi (sorting gate
module)
module)
3.Vai troø moät soá module chính cuûa traïm gia coâng:
-Trong traïm gia coâng, phoâi ñöôïc kieåm tra vaø gia coâng treân maâm quay. Maâm
quay ñöôïc ñieàu khieån baèng ñoäng cô moät chieàu DC. Maâm quay ñöôïc ñaët ôû vò trí
phuø hôïp vôùi rôle, vôùi vò trí naøy maâm quay ñöôïc nhaän bieát bôûi caûm bieán tieäm caän
ñieän töø (B3).
-Treân maâm quay phoâi seõ ñöôïc kieåm tra vaø doa trong 2 quaù trình song song.
Caûm bieán tieäm caän ñieän dung (B2) seõ kieåm tra xem phoâi ñöôïc ñöa vaøo ñuùng vò trí
doa hay chöa. Trong suoát quaù trình doa, phoâi ñöôïc giöõ chaët bôûi phaàn töû chaáp haønh
(actuator) cuûa cuoän solenoid.
-Keát thuùc, phoâi ñöôïc chuyeån sang traïm khaùc thoâng qua cô caáu ñieän
-Module maâm quay:
+Module maâm quay ñöôïc ñieàu
khieån bôûi nhöõng baùnh raêng (gear)
cuûa ñoäng cô moät chieàu DC. 6 vò trí
cuûa ñóa ñöôïc xaùc ñònh bôûi nhöõng
caùnh quaït treân maâm quay vaø ñöôïc
giaùm saùt bôûi caûm bieán caûm öùng.
+Moãi moät nöûa cuûa ngaên chöùa
hình troøn treân 6 caùnh quaït coù moät
loã ôû giöõa ñeå thuaän lôïi cho vieäc kieåm tra baèng caùc caûm bieán caûm öùng ñieän dung.

-Module kieåm tra:
+Phoâi ñöôïc ñöa vaøo ñuùng vò trí kieåm tra, sau ñoù module kieåm tra seõ ñöa daàu doø
xuoáng ñeå kieåm tra xem phoâi coù loã saün hay chöa.
+Neáu phoâi khoâng coù loã nhö yeâu caàu thì seõ khoâng
thöïc hieän ñöôïc quaù trình doa.
-Module doa:
+Module doa duøng ñaùnh boùng loã phoâi.
+Moät haøm keïp seõ keïp saûn phaåm, saûn phaåm ñöôïc
giöõ vaø taùc ñoäng trôû laïi maùy doa. Maùy doa seõ ñöôïc taùc ñoäng bôûi moät daây ñai thang
raêng cöa. Ñoäng cô baùnh raêng seõ ñöôïc truyeàn chuyeån ñoäng thaúng vaø luùc ñoù maïch
rôle duøng taùc ñoäng vaøo moâ tô.
+Moâ tô maùy doa hoaït ñoäng ôû ñieän aùp 24VDC vaø toác ñoä khoâng ñöôïc ñieàu
chænh.Vò trí cuoái ñöôïc giôùi haïn bôûi coâng taéc haønh trình (1B1, 1B2).

4.Quy trình hoïat ñoäng:
+Coù phoâi trong ngaên chöùa
+Muõi doa ôû vò trí treân
+Tay gaït phoâi ôû vò trí trong
+Thieát bò giöõ phoâi ruùt veà
+Caûm bieán thu tín hieäu hoàng ngoaïi (IP_FI) nhaän bieát traïm 4 khoâng baän
-Quaù trình hoïat ñoäng:
Nhaán nuùt Start:
+Maâm quay quay 600
+Kieåm tra loã phoâi
+Phoâi coù loã:
 Coù phoâi môùi ôû ngaên chöùa:
 Maâm quay quay 600
 Kieåm tra loã phoâi
 Thöïc hieän quaù trình doa
 Ñôïi coù phoâi môùi ôûø ngaên chöùa
 Phoâi coù loã vaø coù phoâi môùi ôû ngaên chöùa: (*)
 Maâm quay quay 600
 Kieåm tra loã phoâi
 Thöïc hieän quaù trình doa
 Gaït phoâi sang traïm keá
 Ñôïi coù phoâi môùi ôû ngaên chöùa
 Quay veà böôùc (*)
 Phoâi khoâng coù loã: Keát thuùc chu trình
+Phoâi khoâng coù loã: Keát thuùc chu trình
Nhaán nuùt Reset:
+Motor doa taét
+Muõi doa ôû vò trí treân
+Ñoäng cô maâm quay taét
+Caàn gaït ôû vò trí beân trong
+Thieát bò giöõ phoâi ruùt veà

Kí hiệu
Địa
chỉ
Chức năng
Part
AV
I0.0 0
Caûm bieán tieäm caän ñieän dung phaùt hieän
coù phoâi trong ngaên chöùa
B2 I0.1 0
phoâi ñang ôû vò trí doa
B1 I0.2 0
phoâi ñang ôû vò trí kieåm tra
1B1 I0.3 0
Coâng taéc haønh trình ñieän cô nhaän bieát
module doa ñang ôû vò trí treân
1B2 I0.4 0
Coâng taéc haønh trình ñieän cô nhaän bieát
module doa ñang ôûû vò trí döôùi
B3 I0.5 0
Caûm bieán tieäm caän ñieän töø phaùt hieän vò
trí maâm quay
B4 I0.6 0 Caûm bieán ñieän töø nhaän bieát phoâi coù loã
IP_FI I0.7 0
Caûm bieán quang thu tín hieäu hoàng ngoaïi
nhaän bieát traïm 4 ñang baän
S1 I1.0 0 Nuùt nhấn Start
S2 I1.1 1 Nuùt nhấn Stop
S3 I1.2 0 Coâng taéc choïn cheá ñoä
S4 I1.3 0 Nuùt nhấn Reset
K1 Q0.0 0
Cuoän daây cuûa rôle K1, khi cuoän daây coù
ñieän thì seõ ñoùng maïch baät ñoäng cô doa
K2 Q0.1 0
Cuoän daây cuûa rôle K2, khi cuoäng daây coù
ñieän thì ñoäng cô maâm quay seõ ñöôïc baät
leân ñeå quay maâm quay
K3 Q0.2 0
Cuoän daây cuûa rôle K3, ñöôïc söû duïng ñeå
taïo ra caàu H ñieàu khieån ñoäng cô ñöa
module doa ñi xuoáng
K4 Q0.3 0
Cuoän daây cuûa rôle K4, ñöôïc söû duïng ñeå
taïo ra caàu H ñieàu khieån ñoäng cô ñöa
module doa ñi leân
Y1 Q0.4 0 Solenoid taùc ñoäng giöõ phoâi luùc doa
Y2 Q0.5 0
Solenoid khi bò taùc ñoäng seõ ñeàu khieån
piston ñi xuoáng kieåm tra loã cuûa phoâi
Y3 Q0.6 0
Solenoid khi bò taùc ñoäng thì caàn gaït seõ
gaït phoâi sang traïm tieáp theo
IP_N
FO
Q0.7 0
Caûm bieán quang phaùt tín hieäu hồng
ngoại baùo traïm baän
H1->3
Q1.0
->1.2
0
Ñeøn baùo traïng thaùi Start, Reset, phoâi
khoâng ñaït

IV. TRAÏM 4 (HANDLING STATION)
1.Chöùc naêng:
Traïm Handling coù theå söû duïng linh
hoaït caû 2 caùch:
-Sau khi xaùc ñònh ñaëc tính cuûa phoâi,
haøm keïp khí neùn coù theå phaân loaïi
phoâi vaøo caùc baêng tröôït (slide) chöùa
phoâi kim loaïi/ñoû hoaëc baêng tröôït chöùa
phoâi ñen.
-Hoaëc thöïc hieän chöùc naêng vaän
chuyeån phoâi ñeán traïm tieáp theo
(subsequent station).
2.Traïm Handling bao goàm caùc
module sau:
-Module nhaët vaø phaân loaïi phoâi
(PickAlfa module)
-Module chöùa phoâi (retainer module)
module)
3.Vai troø moät soá module chính cuûa traïm Handling:
-Module chöùa phoâi: Saûn phaåm ñöôïc ñöa vaøo ngaên chöùa vaø ñöôïc nhaän bieát baèng
caûm bieán quang (Part-AV).
-Module PickAlfa: Moâñun naøy ñöôïc duøng ñeå phaân loaïi saûn phaåm theo maøu. Noù
ñöôïc gaén 2 caûm bieán haønh trình ôû 2 ñaàu (1B1, 1B2) vaø 1 caûm bieán ôû giöõa (1B3).
Hai caûm bieán ôû 2 ñaàu ñöôïc gaén mieáng ñeäm vaø coù theå ñieàu chænh ñöôïc baèng khí
neùn. Moät xy lanh phaúng coù chöùa haøm keïp ñöôïc
naâng leân haï xuoáng nhôø caùc caûm bieán haønh trình
(2B1, 2B2) ñöôïc ñaët treân xy lanh. Haøm keïp saûn
phaåm ñöôïc gaén moät caûm bieán (3B1) ôû beân trong
ñeå phaân bieät giöõa phoâi kim maøu traéng/maøu hoàng
vôùi phoâi maøu ñen. Ñaây laø moät moâñun raát linh
hoaït.

-Module tröôït: Moâñun naøy ñöôïc duøng ñeå löu giöõ saûn phaåm loãi (pheá phaåm). Noù
coù theå chöùa toái ña laø 5 saûn phaåm, goùc nghieâng cuûa noù coù theå ñieàu chænh ñöôïc.
+Coù phoâi trong ngaên chöùa
+Haøm kẹp ở vị trí đầu, bên trên
+Trạm 5 không bận
Nhaán nuùt Start:
+Mở hàm kẹp
+Haï tay gaép xuoáng
+Ñoùng haøm keïp (keïp phoâi)
+Naâng tay gaép leân
+Kieåm tra maøu saéc cuûa phoâi:
 Phoâi maøu ñoû hoaëc kim loaïi (maøu traéng):
 Ñöa tay gaép ñeán vò trí cuoái
 Haï tay gaép xuoáng
 Môû haøm keïp
 Naâng tay gaép leân
 Ñöa tay gaép veà vò trí ñaàu, keát thuùc chu trình
 Phoâi maøu ñen:
 Ñöa tay gaép ñeán vò trí giöõa
 Haï tay gaép xuoáng
 Môû haøm keïp
 Naâng tay gaép leân
 Ñöa tay gaép veà vò trí ban ñaàu, keát thuùc chu trình
Nhaán nuùt Reset:
+Haøm keïp môû
+Ñöa tay gaép veà vò trí ban ñaàu

Kí
hiệu
Địa
chỉ
Chức năng
Part
AV
I0.0 0
Cảm biến quang phát hiện có phôi trong
ngăn chứa
1B1 I0.1 0
Cảm biến tiệm cận nam châm phát hiện tay
gắp ở vị trí đầu
1B2 I0.2 0
gắp ở vị trí cuối
1B3 I0.3 0
gắp ở vị trí giữa
2B1 I0.4 0
Cảm biến tiệm cận nam châm phát hiện
hàm kẹp ở vị trí bên dưới
2B2 I0.5 0
Cảm biến tiệm cận nam châm phát hiện
hàm kẹp ở vị trí bên trên
3B1 I0.6 0
Cảm biến quang phát hiện vật bằng kim
loại hoặc màu đỏ (vật màu đen không phát
hiện được)
IP_FI I0.7 0
Cảm biến quang thu tín hiệu hồng ngoại
nhận biết trạm kế đang bận
S3 I1.2 0 Công tắc chọn chế độ
1Y1 Q0.0 0
Cuộn dây của 1V1 tác động cho xylanh đẩy
tay gắp về vị trí đầu
1Y2 Q0.1 0
Cuộn dây của 1V1 tác động cho xylanh đẩy
tay gắp về vị trí cuối
2Y1 Q0.2 0
Cuộn dây của 2V1 tác động cho xylanh
hàm kẹp đi xuống
3Y1 Q0.3 0
Cuộn dây của 3V1 tác động cho hàm kẹp
mở
IP_N
FO
Q0.7 0
Cảm biến quang phát tín hiệu hồng ngoại
báo trạm 4 đang bận

V. TRAÏM 5 ( BUFFER STATION)
1. Chöùc naêng:
-Traïm trung gian vaän chuyeån phoâi.
-Taùch rôøi (separate out) caùc phoâi.
2.Traïm Handling bao goàm caùc
module sau:
-Module baêng taûi (buffer conveyor
module)
-Module baûng ñieàu khieån vaø board
maïch PLC (control console and PLC
board module)
3.Vai troø moät soá module chính cuûa traïm Buffer:
Traïm Buffer coù theå chöùa 5 phoâi tröôùc thieát bò giôùi haïn. Moät caûm bieán quang
phaûn xaï ôû ñaàu baêng taûi (Part_AV) ñeå phaùt hieän phoâi ñi vaøo baêng taûi. Caûm bieán
quang thu phaùt ñoäc laäp tröôùc vaø sau thieát bò giôùi haïn ñeå ñieàu khieån khoaûng caùch
caùc phoâi ñöôïc xa hôn. Moät phoâi ñöôïc ñi qua neáu sau thieát bò giôùi haïn khoâng coù
phoâi naøo. Thieát bò giôùi haïn ñöôïc taùc ñoäng bôûi xy lanh haønh trình ngaén.
 Module baêng taûi vaän chuyeån:
Ñöôïc söû duïng ñeå vaän chuyeån phoâi. Caùc phoâi ñi ra coù theå bò caûn laïi hoaëc taùch
rôøi baèng xy lanh haønh trình ngaén. Baêng taûi ñöôïc ñieàu khieån bôûi ñoäng cô baùnh
raêng moät chieàu.

+Coù phoâi ôû ñaàu baêng taûi
+Trạm 6 không bận
Nhaán nuùt Start:
+Mở hàm kẹp
+Haï tay gaép xuoáng
+Ñoùng haøm keïp (keïp phoâi)
+Kieåm tra maøu saéc cuûa phoâi:
 Phoâi maøu ñoû hoaëc kim loaïi (maøu traéng):
 Ñöa tay gaép ñeán vò trí cuoái
 Haï tay gaép xuoáng
 Môû haøm keïp
 Naâng tay gaáp leân
 Ñöa tay gaáp veà vò trí ñaàu, keát thuùc chu trình
 Phoâi maøu ñen:
 Phoâi khoâng coù loã: Keát thuùc chu trình
 Ñöa tay gaép ñeán vò trí giöõa
 Haï tay gaép xuoáng
 Môû haøm keïp
 Naâng tay gaép leân
 Ñöa tay gaáp veà vò trí ban ñaàu, keát thuùc chu trình
Nhaán nuùt Reset:
+Haøm keïp môû
+Ñöa tay gaép veà vò trí ban ñaàu

Kí
hiệu
Địa
chỉ
Kiểu
dữ liệu
Trạng thaùi Chức năng
Part
AV
I0.0 Bool Thöôøng hôû
Caûm bieán quang phaùt hieän coù phoâi ôû ñaàu
baêng taûi
B2 I0.1 Bool
Thöôøng
ñoùng
Caûm bieán quang nhaän bieát phoâi laø kim loaïi
B3 I0.2 Bool
Thöôøng
ñoùng
Caûm bieán quang nhaän bieát phoâi laø kim loaïi
vaø maøu ñoû (phoâi maøu ñen khoâng nhaän bieát
ñöôïc)
B4 I0.3 Bool Thöôøng hôû
Caûm bieán tieäm caän nam chaâm phaùt hieän
baêng tröôït ñaày
1B1 I0.4 Bool Thöôøng hôû
Caûm bieán tieäm chaän nam chaâm phaùt hieän
coång 1 ñaõ ñöôïc ruùt veà
IP_FI I0.7 Bool Thöôøng hôû
Caûm bieán quang thu tín hieäu hoàng ngoaïi
nhaän bieát coù söï hieän dieän cuûa traïm 6
S1 I1.0 Bool Thöôøng hôû Nuùt nhấn Start
S2 I1.1 Bool Thöôøng hôû Nuùt nhấn Stop
S3 I1.2 Bool Thöôøng hôû Coâng taéc chọn chế ñộ
S4 I1.3 Bool Thöôøng hôû Nuùt nhấn Reset
K1 Q0.0 Bool
Khoâng bò
taùc ñoäng
Cuoän daây cuûa rôle K1, khi coù doøng ñieän ñi
qua cuoän daây thi rôle seõ ñoùng maïch cho
pheùp motor baêng taûi chaïy
1Y1 Q0.1 Bool
Khoâng bò
taùc ñoäng
Cuộn daây cuûa 1V1 taùc ñoäng xylanh coång 1
ñi ra
IP_N
FO
Q0.7 Bool
Khoâng phaùt
tín hieäu
Cảm bieán quang phaùt tín hieäu baùo traïm 5
ñang baän
H1 Q1.0 Bool Ñeøn taét Ñeøn baùo traïng thaùi Start
H2 Q1.1 Bool Ñeøn taét Ñeøn baùo traïng thaùi Reset
H3 Q1.2 Bool Ñeøn taét Ñeøn baùo baêng tröôït ñaày

HEÄ THOÁNG MPS 1

HEÄ THOÁNG MPS 2

HEÄ THOÁNG MPS 1

HEÄ THOÁNG MPS 1
VI. TRAÏM 6 (ROBOT STATION)
1. Chöùc naêng:
-Xaùc ñònh ñaëc ñieåm, vaät lieäu cuûa phoâi.
-Nhaän phoâi töø caùc khaâu tröôùc.
-Löu giöõ phoâi ôû module löu tröõ vaø laép raùp.
-Löu giöõ caùc phoâi ñoû/kim loaïi hoaëc ñen trong caùc boä phaän daønh rieâng cho töøng
loaïi phoâi.
-Di chuyeån phoâi ñeán caùc traïm keá tieáp.
2.Traïm Robot bao goàm caùc module sau:
-Robot RV-2AJ vaø boä ñieàu khieån robot (robot RV-2AJ, robot controller)
-Module chöùa phoâi (retainer module)
-Module chöùa phoâi laép raùp (assemply retainer module)
-Module löu tröõ (magazine module)
3.Vai troø moät soá module chính cuûa traïm Robot:
 Module tröôït: ñöôïc duøng ñeå cung caáp phoâi cho
module löu tröõù.
 Module löu tröõù: Phoâi seõ ñöôïc phaùt hieän ôû module löu
tröõù baèng moät caûm bieán quang.
Phoâi ñöôïc di chuyeån baèng moät maùng tröôït ñeán boä

HEÄ THOÁNG MPS 2
phaän löu tröõ. Robot laáy phoâi töø boä phaän löu tröõ vôùi söï trôï giuùp cuûa haøm keïp khí
neùn. Phoâi ñöôïc giöõ laïi ôû moâñun chöùa phoâi.
Moät caûm bieán quang ñöôïc gaén vaøo haøm keïp. Caûm bieán naøy seõ phaân bieät giöõ a
phoâi ñen vaø phoâi maøu. Phoâi coù theå ñöôïc giöõ laïi trong caùc kho chöùa khaùc nhau döïa
vaøo söï phaân bieät naøy. Noù cuõng coù theå di chuyeån phoâi ñeán caùc traïm tieáp theo.
Tuyø thuoäc vaøo maøu cuûa xy lanh maø Robot seõ choïn loaïi piston cho töøng loaïi
maøu. Vôùi phoâi ñoû vaø kim loaïi thì piston ñen seõ ñöôïc söû duïng, vôùi phoâi ñen thì
piston kim loaïi ñöôïc söû duïng. Caùc piston naøy ñöôïc laáy treân Module Pallet cuûa
traïm Laép raùp.
Sau ñoù Robot laáy loø xo töø oå chöùa loø xo ñeå laép raùp vaøo xy lanh.
Cuoái cuøng laáy naép xy lanh trong oå chöùa naép sau khi ñöôïc daäp ôû traïm Daäp ñeå
gaén vaøo xy lanh.
Phoâi hoaøn chænh seõ ñöôïc ñaët vaøo baêng tröôït treân traïm laép raùp ñeå chuyeån ñeán
traïm keá.

HEÄ THOÁNG MPS 3
 Boä ñieàu khieån Robot:
STT Teân Coâng duïng
1 POWER
Coâng taéc nguoàn: Chuyeån nguoàn boä ñieàu khieån sang
traïng thaùi On/Off
2 START
Nuùt nhaán Start: Thi haønh chöông trình, cho pheùp
Robot hoaït ñoäng
3 STOP
Nuùt nhaán Stop: Döøng chöông trình ngay laäp töùc
(nguoàn ñoäng cô khoâng bò ngaét)
4 RESET
Nuùt nhaán Reset: Reset khi gaëp loãi, chöông trình ñang
thöïc thi cuõng bò reset
5 EMG.STOP
Nuùt nhaán döøng khaån caáp: Döøng robot khaån caáp
(nguoàn ñoäng cô bò ngaét)
6 REMOVE T/B
Coâng taéc keát noái vôùi boä ñieàu khieån baèng tay: Cho
pheùp keát noái hay khoâng keát noái vôùi boä ñieàu khieån
baèng tay (nguoàn boä ñieàu khieån khoâng bò ngaét)
7 CHNGDISP
Nuùt nhaán cho pheùp thay ñoåi noäi dung hieån thò treân
maøn hình LCD
8 END
Nuùt nhaán END: Chæ cho pheùp chöông trình ñöôïc thöïc
thi 1 laàn
9 SVO.ON Nuùt nhaán SVO.ON: Baät nguoàn ñoäng cô
10 SVO.OFF Nuùt nhaán SVO.OFF: Taét nguoàn ñoäng cô
11
STATUS
NUMBER
Thoâng tin traïng thaùi hieän treân maøn hình LCD
12 TB CONNECTOR Ñaàu noái TB: keát noái vôùi boä ñieàu khieån baèng tay
13 PC CONNECTOR
Ñaàu noái PC: Ñaàu keát noái vôùi maùy tính caù nhaân qua
caùp RS232
14 MODE
Cho pheùp chuyeån ñoåi giöõa caùc cheá ñoä: Auto(OP),
Teach, Auto(Ext)
15 UP/DOWN
Nuùt nhaán Up/Down: Taêng giaûm caùc giaù trò hieån thò
treân maøn hình LCD

HEÄ THOÁNG MPS 4
 Boä ñieàu khieån baèng tay:
STT Teân Coâng duïng
1 EMG.STOP
Nuùt nhaán döøng khaån caáp: Döøng robot khaån caáp
(nguoàn ñoäng cô bò ngaét)
2 DISABLE/ENABLE Coâng taéc cho pheùp hay khoâng cho pheùp söû duïng TB
3 Dislay LCD
Maøn hình LCD duøng ñeå hieån thò chöông trình hay
traïng thaùi laøm vieäc
TOOL Nuùt nhaán cho pheùp chuyeån sang cheá ñoä noäi suy
JOINT
Nuùt nhaán cho pheùp chuyeån sang cheá ñoä noäi suy
khôùp
4
XYZ Nuùt nhaán cho pheùp chuyeån sang cheá ñoä noäi suy truïc
5 MENU Hieån thò Menu
6 STOP
Chöùc naêng töông töï nhö nuùt nhaán STOP cuûa boä
ñieàu khieån Robot. Leänh ñöôïc thöïc hieän ngay caû khi
coâng taéc DIABLE/ENABLE ñang chuyển sang
mode DISABLE
7 STEP/MOVE
Baät nguoàn ñoäng cô. Khi ñöôïc nhaán ñoàng thôøi vôùi
nuùt nhaán ôû maët sau TB vaø caùc nuùt di chuyeån seõ cho
pheùp caùnh tay robot di chuyeån
8 +/FORWD -Ñöôïc nhaán ñoàng thôøi vôùi phím INP/EXE trong luùc

HEÄ THOÁNG MPS 5
soaïn thaûo chöông trình seõ cho pheùp hieån thò doøng
leänh keá tieáp
-Ñöôïc nhaán keát hôïp vôùi phím STEP/MOVE seõ cho
pheùp taêng vaän toác di chuyeån caùnh tay Robot
9 -/BACKWD
-Ñöôïc nhaán ñoàng thôøi vôùi phím INP/EXE trong luùc
soaïn thaûo chöông trình seõ cho pheùp hieån thò doøng
leänh tröôùc ñoù
-Ñöôïc nhaán keát hôïp vôùi phím STEP/MOVE seõ cho
pheùp giaûm vaän toác di chuyeån caùnh tay Robot
10 COND Phím ñöôïc söû duïng ñeå soaïn thaûo chöông trình
11 ERROR RESET
Phím duøng ñeå reset khi loãi xaûy ra. Khi ñöôïc nhaán
keát hôïp vôùi phím INP/EXE chöông trình seõ ñöôïc
reset
12 JOG OPERATION
Caùc phím töø –X (J1) ñeán +C (J6). Ñöôïc söû duïng keát
hôïp vôùi nuùt nhaán ôû maët sau TB vaø phím
STEP/MOVE ñeå di chuyeån caùnh tay Robot. Ngoaøi
ra coøn ñöôïc söû duïng trong luùc soaïn thaûo chöông
trình
13 ADD/
Ñöôïc söû duïng ñeå löu döõ lieäu vò trí vaø di chuyeån con
troû leân
14 RPL/
Ñöôïc söû duïng ñeå chænh söûa döõ lieäu vò trí vaø di
chuyeån con troû xuoáng
15 DEL/
Ñöôïc söû duïng ñeå xoùa döõ lieäu vò trí vaø di chuyeån
con troû sang traùi
16 HAND/
Ñöôïc nhaán keát hôïp vôùi caùc phím töø -A (J4) ñeán +C
(J6) ñeå ñoùng môû tay keïp töông öùng
17 INP/EXE
18 POSCHAR
Thay ñoåi giöõa vieäc söû duïng kyù töï soá hay anphabe
khi soaïn thaûo chöông trình
19
DEADMAN
SWITCH
Ñöôïc söû duïng keát hôïp vôùi caùc phím STEP/MOVE
ñeå ñieàu khieån caùnh tay Robot
20
CONTRAST
SETTING SWITCH
Ñieàu chænh ñoä töông phaûn maøn hình LCD

HEÄ THOÁNG MPS 6
-Nhieäm vuï: Nhaët phoâi töø vò trí “Pget” vaø boû ôû vò trí “Pput”
-Caùc böôùc Robot seõ thöïc hieän:
1.Di chuyeån (noäi suy khôùp) tay gaép ñeán vò trí Pwait
10 MOV PWAIT
2.Di chuyeån (noäi suy khôùp) tay gaép ñeán vò trí cao hôn Pget 20mm
20 MOV PGET, -20
3.Di chuyeån (tònh tieán) tay gaép ñeán vò trí nhaët phoâi (Pget)
30 MVS PGET
4.Nhaët phoâi (ñoùng tay gaép)
40 HCLOSE 1
5.Di chuyeån (tònh tieán theo truïc Z) tay gaép leân 20mm
50 MVS PGET,-20
6.Di chuyeån (noäi suy khôùp) tay gaép ñeán vò trí cao hôn Pput 20mm
60 MOV PPUT,-20
7.Di chuyeån (tònh tieán) tay gaép ñeán vò trí ñaët phoâi (Pput)
70 MVS PPUT
8.Nhaû phoâi (tay gaép môû)

HEÄ THOÁNG MPS 7
80 HOPEN 1
9.Di chuyeån (tònh tieán theo truïc Z) tay gaép leân 20mm
90 MVS PPUT,-20
10.Di chuyeån (noäi suy khôùp) tay gaép ñeán vò trí Pwait
100 MOV PWAIT
-Caùc böôùc laäp trình töø thieát bò ñieàu khieån baèng tay TB:
+Böôùc 1: Chuyeån coâng taéc MODE töø boä ñieàu khieån Robot sang
MODE_TEACH.
+Böôùc 2: Chuyeån coâng taéc DISABLE/ENABLE treân TB sang ENABLE
+Böôùc 3: Treân maøn hình MENU, nhaán caùc phím muõi teân :  ñeå di chuyeån
con troû ñeán 1.TEACH vaø sau ñoù nhaán phím INP/EXE, maøn hình soaïn thaûo seõ xuaát
hieän.

HEÄ THOÁNG MPS 8
+Böôùc 4: Nhaán phím soá roài nhaán INP/EXE ñeå khai baùo teân chöông trình, chöông
trình töông öùng seõ xuaát hieän.
Löu yù: Ñeå xoùa kyù töï nhaán phím POSCHAR keát hôïp vôùi phím 
+Böôùc 5: Nhaán phím  3 laàn con troû seõ di chuyeàn ñeán doøng nhaäp leänh.
+Böôùc 6: Nhaán 2 phím 1, 0 roài nhaán phím khoaûng caùch ñeå khai baùo thöù töï doøng
chöông trình hieän taïi.
+Böôùc 7: Nhaán giöõ phím POSCHAR roài nhaán phím M ñeå nhaäp kyù töï M

HEÄ THOÁNG MPS 9
+Böôùc 8: Nhaán giöõ phím CHAR, 4 leänh coù kyù töï M ñöùng ñaàu seõ xuaát hieän.
+Böôùc 9: Nhaán giöõ phím CHAR roài nhaán phím “1”, leänh “MOV seõ ñöôïc nhaäp
vaøo doøng leänh töông öùng.
+Böôùc 10: Nhaán giöõ phím CHAR roài nhaán phím “P” ñeå nhaäp kyù töï P roài nhaû phím
CHAR (töông töï cho caùc kyù töï khaùc).

HEÄ THOÁNG MPS 10
+Böôùc 11: Nhaán phím INP/EXE doøng chöông trình naøy seõ ñöôïc löu laïi, doøng
chöông trình tieáp theo seõ xuaát hieän. Nhaäp leänh caùc doøng tieáp theo (20->100)
töông töï nhö treân.
+Böôùc 12: Nhaán keát hôïp caùc phím DEADMAN+STEP/MOVE vaø 1 trong caùc
phím (-X -> +C) ñeå di chuyeån caùnh tay ñeán vò trí Pwait
+Böôùc 13: Nhaán keát hôïp caùc phím ADD vaø POS ñeå nhaäp teân vò trí muoán löu
(Pget) roài nhaán phím INP/EXE.

HEÄ THOÁNG MPS 11
+Böôùc 14: Nhaán giöõ phím STEP/MOVE vaø nhaán phím ADD 2 laàn ñeå löu laïi vò trí
Pget.
Löu yù: Ñeå löu caùc ñieåm Pwait vaø Pput ta thöïc hieän laïi caùc böôùc töông töï caùc
böôùc 12, 13, 14.
+Böôùc 15: Chuyeån coâng taéc DISABLE/ENABLE treân TB sang DISABLE
+Böôùc 16: Chuyeån coâng taéc MODE töø boä ñieàu khieån Robot sang
MODE_AUTO (Op).
+Böôùc 17: Nhaán phím CHNG DISP vaø UP/DOWN ñeå choïn chöông trình caàn thöïc
thi.

HEÄ THOÁNG MPS 12
+Böôùc 18: Nhaán nuùt Start ñeå baét ñaàu thöïc thi chöông trình, nhaán nuùt END ñeå thöïc
thi chöông trình 1 laàn.

HEÄ THOÁNG MPS 1

HEÄ THOÁNG MPS 1
VII. TRAÏM 7 (TRAÏM LAÉP RAÙP - ASSEMBLY STATION)
1.Chöùc naêng: Traïm Laép raùp laøm vieäc lieân keát vôùi traïm Robot vaø coù chöùc naêng
cung caáp linh kieän (thaân xilanh, piston, loø xo vaø naép) cho traïm Robot laép raùp
thaønh moät xilanh hoaøn chænh.
2.Traïm Robot bao goàm caùc module sau:
-Module oå chöùa loø xo (spring magazine module)
-Module oå chöùa naép (cap magazine module)
-Module chöùa piston(pallet module)
module)
3.Vai troø moät soá module chính cuûa traïm Robot:
-Module oå chöùa loø xo: Xy lanh taùc ñoäng keùp ñaåy loø xo ra khoûi oå treân moät khe
tröôït. Moät coâng taéc haønh trình phaùt hieän loø xo ñaõ ñöôïc ñaåy ra ñeå chuaån bò cho quaù
trình laép raùp.

HEÄ THOÁNG MPS 2
-Module oå chöùa naép: Xy lanh taùc ñoäng keùp ñaåy naép ra khoûi oå treân moät khe tröôït.
Caûm bieán quang phaùt hieän naép ñaõ ñöôïc ñaåy ra ñeå chuaån bò cho quaù trình laép raùp.
-Module palett: Chöùa caùc piston
-Module tröôït: Duøng ñeå vaän chuyeån hoaëc caát giöõ Workpiece.

HEÄ THOÁNG MPS 1

HEÄ THOÁNG MPS 2

HEÄ THOÁNG MPS 1

HEÄ THOÁNG MPS 1
VIII. TRAÏM 8 (PUNCHING STATION: TRAÏM DAÄP)
1. Chöùc naêng: Traïm daäp laø moät
phaàn cuûa heä thoáng saûn xuaát. Traïm
daäp thöïc hieän vieäc daäp loã cho naép xy
lanh. Quaù trình daäp ñöôïc hình thaønh
baèng caùch taïo daùng, keát noái.. nhö:
caét, khoan, maøi…
2. Caáu taïo, hoaït ñoäng traïm daäp:
 Module chöùa naép:
Moät xy lanh khí neùn taùc ñoäng 2
chieàu ñaåy naép baùn thaønh phaåm trong
oáng chöùa naép ñeå cung caáp cho
module daäp
 Module daäp:
Heä thoáng daäp thuûy löïc ñoùng vai
troø nhö heä thoáng cô ñieän. Aùp suaát
cuûa quaù trình daäp ñöôïc cung caáp heä
thoáng bôm thuûy löïc.
Naép xy lanh ñöôïc ñöa vaøo vò trí
laøm vieäc baèng xy lanh khí neùn taùc
ñoäng keùp.
Xy lanh daäp thuûy löïc vôùi thanh
daãn nhaèm taïo ra loã treân naép xy lanh.
Vò trí cuoái cuûa xy lanh thuûy löïc
ñöôïc nhaän bieát baèng caûm bieán tieäm
caän caûm öùng töø. Quaù trình trôû veà cuûa
xy lanh thuûy löïc ñöôïc taùc ñoäng bôûi
coâng taéc aùp suaát.

HEÄ THOÁNG MPS 2

HEÄ THOÁNG MPS 1

HEÄ THOÁNG MPS 2

HEÄ THOÁNG MPS 1

HEÄ THOÁNG MPS 2

HEÄ THOÁNG MPS -87-

11.Sô ñoà maïch điện _ thuûy löïc:

Kí
hiệu
Địa
chỉ
Kiểu
dữ liệu
Trạng thái Chức năng
PART
_AV
I0.0 Bool 0 Cảm biến phát hiện có phôi
B2 I0.1 Bool 0
Cảm biến phát hiện có phôi tại vị trí
kiểm tra
B3 I0.2 Bool 0 Cảm biến phát hiện có nắp đậy của phôi
B4 I0.3 Bool 0
Cảm biến phát hiện có phôi trượt xuống
máng
1B1 I0.4 Bool 0 Cảm biến phát hiện xylanh gạt vào
1B2 I0.5 Bool 0 Cảm biến phát hiện xylanh gạt ra
B5 I0.6 Bool 1 Cảm biến phát hiện phôi ở cuối băng tải
IP_FI I0.7 0 Cảm biến nhận biết trạm kế đang bận
S1 I1.0 Bool 0 Nút nhấn Start
S2 I1.1 Bool 1 Nút nhấn Stop
S3 I1.2 Bool 0 Coâng taéc chọn chế độ
S4 I1.3 Bool 0 Nút nhấn Reset
K1 Q0.0 Bool 0 Bật motor băng tải
1Y1 Q0.1 Bool 0 Đẩy phôi xuống ngăn chứa
2Y1 Q0.2 Bool 0 Tác động cử chặn kiểm tra rút vào
IP Q0.7 Bool 0 Cảm biến phát tín hiệu báo trạm bận
H1 Q1.0 Bool 0 Đèn báo trạng thái Start
H2 Q1.1 Bool 0 Đèn báo trạng thái Reset
H3 Q1.2 Bool 0 Đèn báo ngăn chứa không có phôi

IX. TRAÏM 9 (TRAÏM PHAÂN LOAÏI SAÛN PHAÅM - SORTING STATION)
1. Chöùc naêng: Traïm 9 phaân loaïi saûn
phaåm qua 3 baêng tröôït nghieâng.
Moät caûm bieán phaûn xaï aùnh saùng ñöôïc
gaén ôû ñaàu baêng taûi coù nhieäm vuï phaùt
hieän saûn phaåm ñeán vò trí ñaàu baêng taûi.
Caùc ñaëc tính cuûa caùc phoâi ( ñen, maøu,
kim loaïi) ñöôïc phaùt hieän baèng caùc caûm
bieán ôû phía tröôùc piston caûn. Vaø caùc
phoâi ñöôïc phaân loaïi vaøo caùc baêng tröôït
thích hôïp baèng caùc coång phaân loaïi, caùc
coång naøy kích hoaït baèng caùc xy lanh
haønh trình söû duïng cô caáu quay.
2.Traïm phaân loaïi bao goàm nhöõng module sau:
-Module baêng taûi (sorting conveyor module)
-Module gaït phoâi (trolley)
-Baûng ñieàu khieån (control console)
-Board maïch PLC (PLC board)
3.Vai troø moät soá module chính cuûa traïm phaân loaïi:
-Module baêng taûi phaân loaïi:
Module baêng taûi ñöôïc söû duïng ñeå vaän chuyeån vaø ñöa phoâi ra. Hai caàn gaït phaân
loaïi coù theå ñöôïc ñoùng môû baèng caùch ñöôïc gaén tröïc tieáp vôùi haønh trình cuûa xy
lanh. Vì theá phoâi coù theå ñöôïc phaân loaïi theo nhöõng ñaëc tính cuûa chuùng. Söï truyeàn
ñoäng cuûa baêng taûi phaân loaïi ñöôïc hoaït ñoäng bôûi ñoäng cô baùnh raêng DC

HEÄ THOÁNG MPS
Caûm bieáùn thu phaùt phaùt hieän coù phoâi naøo ôû ñaàu baêng taûi.
Khi coù phoâi vaøo baêng taûi thì seõ bò chaën laïi baèng piston caûn
hoaït ñoäng baèng khí neùn. Caûm bieán phaûn xaï aùnh saùng phaùt
hieän maøu saéc cuûa phoâi (ñoû hoaëc ñen). Phoâi baèng kim loaïi
ñöôïc phaùt hieän thoâng qua caûm bieán tieäm caän caûm öùng töø.
Tuøy thuoäc vaøo phoâi ñaõ ñöôïc xaùc ñònh maø caùc caàn gaït
phaân loaïi phuø hôïp ñöôïc taùc ñoäng. Khi coù moät phoâi ñöôïc ñi
qua thieát bò döøng thì noù ñöôïc chuyeån ñeán caùc baêng tröôït
thích hôïp.
-Module tröôït:
Module tröôït ñöôïc söû duïng ñeå vaän chuyeån hoaëc döï tröõ phoâi. Module tröôït coù 3
nhaùnh ñöôïc söû duïng trong traïm phaân loaïi. Nhöõng phoâi ñeán töø module baêng taûi
ñöôïc phaân loaïi trong module tröôït. Moät caûm bieán göông phaûn xaï aùnh saùng phaùt
hieän moät phoâi ñaõ vaøo module tröôït vaø keát thuùc chu trình.

HEÄ THOÁNG MPS
4.Hoïat ñoäng:
+Caûm bieán quang (Part_Av) xaùc ñònh coù phoâi ôû ñaàu baêng taûi.
Nhaán nuùt Start:
+Motor baêng taûi hoaït ñoäng.
+Caûm bieán quang vaø caûm bieán tieäm caän caûm öùng ñieän töø phaùt hieän tính
chaát cuûa phoâi
+Cöû chaën kieåm tra ruùt vaøo
+Sau khoaûng thôøi gian cöû chaën kieåm tra ñi ra
+Neáu phoâi laø kim loaïi:
Piston 1 ñi ra ñeå ñaåy phoâi xuoáng ngaên chöùa ñaàu
Khi phoâi ñaõ tröôït xuoáng ngaên chöùa, motor baêng taûi ngöøng hoaït ñoäng,
keát thuùc chu trình
+Neáu phoâi maøu ñoû:
Piston 2 ñi ra ñeå ñaåy phoâi xuoáng ngaên chöùa giöõa
Khi phoâi ñaõ tröôït xuoáng ngaên chöùa, motor baêng taûi ngöøng hoaït ñoäng,
keát thuùc chu trình
+Neáu phoâi maøu ñen: Khi phoâi ñaõ tröôït xuoáng ngaên chöùa``, motor baêng taûi
ngöøng hoaït ñoäng, keát thuùc chu trình
Nhaán nuùt Reset:
+Motor baêng taûi ngöøng hoaït ñoäng
+Piston 1 ñi ra
+Piston2, piston 3 ruùt vaøo

HEÄ THOÁNG MPS
Kí
hiệu
Địa
chỉ
Chức năng
Part
AV
I0.0 0
Cảm biến quang phản xạ ánh sáng phát
hiện có phôi ở đầu băng tải
B2 I0.1 0
Cảm biến tiệm cận điện từ phát hiện có
phôi kim loại
B3 I0.2 0
Cảm biến quang phát hiện có phôi kim
loại hoặc màu đỏ
B4 I0.3 0
Cảm biến quang 2 đầu thu phát độc lập
phát hiện có phôi trượt xuống máng
1B1 I0.4 0
Cảm biến phát hiện xylanh gạt phôi 1 đã
rút vào (phôi không bị chắn)
1B2 I0.5 0
đi ra (phôi bị chắn)
2B1 I0.6 0
rút vào (phôi không bị chắn)
2B2 I0.7 0
đi ra (phôi bị chắn)
S3 I1.2 0 Coâng taéc chọn chế độ
K1 Q0.0 0 Bật motor băng tải
1Y1 Q0.1 0
Cuộn dây của 1V1, khi bị tác động piston
1 sẽ đi ra đẩy phôi xuống ngăn chứa 1
2Y1 Q0.2 0
2 sẽ đi ra đẩy phôi xuống ngăn chứa 2
3Y1 Q0.3 0
3 sẽ đi về (cử chặn kiểm tra rút vào)
IP Q0.7 0
Cảm biến quang phát tín hiệu báo trạm 9
đang bận
H3 Q1.2 0 Đèn báo ngăn chứa không có phôi

HEÄ THOÁNG MPS

Hướng dẫn thực hành các trạm MPS.pdf

Recommended

Recommended

More Related Content

What's hot

What's hot (20)

Similar to Hướng dẫn thực hành các trạm MPS.pdf

Similar to Hướng dẫn thực hành các trạm MPS.pdf (20)

More from Man_Ebook

More from Man_Ebook (20)

Recently uploaded

Recently uploaded (20)

Hướng dẫn thực hành các trạm MPS.pdf