Tài liệu tham khảo lập trình PLC Mitsubishi dòng IQ-R.pdf

NHAØ XUAÁT BAÛN
ÑAÏI HOÏC QUOÁC GIA TP. HOÀ CHÍ MINH
LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI
DÒNG IQ-R
TÀI LIỆU THAM KHẢO
60
TRẦN VI ĐÔ (Chủ biên)
VŨ VĂN PHONG
(Sách tham khảo dùng cho sinh viên ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa)

TS. TRẦN VI ĐÔ (Chủ biên)
TS. VŨ VĂN PHONG
LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI DÒNG iQ-R
(Sách tham khảo dùng cho sinh viên ngành Kỹ thuật
điều khiển và tự động hóa)
NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH - 2022

3
LỜI NÓI ĐẦU
Nói đến tự động hóa công nghiệp, PLC (Programmable Logic
Controller – Bộ điều khiển logic khả trình) là một thành phần quan trọng
không thể thiếu. Hệ thống điều khiển sử dụng PLC có những ưu điểm nổi
bật như: công suất tiêu thụ của PLC rất thấp, giảm đến 80% số lượng dây
nối, khả năng sửa chữa nhanh chóng và dễ dàng, giảm thiểu số lượng rơle
và timer so với hệ điều khiển cổ điển, tốc độ và năng suất cao, thuận tiện
cho vấn đề bảo trì và sửa chữa hệ thống, dung lượng chương trình lớn để
có thể chứa được nhiều chương trình phức tạp, và hoàn toàn tin cậy trong
môi trường công nghiệp.
Từ những ưu điểm vượt trội trên, hiện nay PLC đã được ứng dụng
trong nền công nghiệp với rất nhiều lĩnh vực như: công nghệ sản xuất: sản
xuất giấy, sản xuất thuỷ tinh, sản xuất xi măng, sản xuất xe ô tô, sản xuất
vi mạch, may công nghiệp, lắp ráp ti vi, chế tạo linh kiện bán dẫn, đóng gói
sản phẩm; xử lý hoá học, chế biến thực phẩm; hệ thống nâng vận chuyển;
điều khiển hệ thống đèn giao thông...
Hiện nay trên toàn thế giới có nhiều hãng sản xuất PLC rất nổi tiếng
và được nhiều công ty trên thế giới sử dụng: Siemens (Đức), Omron và
Mitsubishi (Nhật Bản), Delta (Đài Loan), Allen Bradley. Tại Việt Nam,
dòng PLC Mitsubishi được sử dụng phổ biến và được đưa vào chương
trình đào tạo của các trường kỹ thuật.
Để tạo điều kiện thuận lợi cho các bạn sinh viên Trường Đại học Sư
phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh nói riêng và các bạn yêu thích tìm hiểu
về PLC nói chung, nhóm biên soạn quyết định biên soạn tài liệu “Lập trình
PLC Mitsubishi dòng iQ-R”. Cùng với tài liệu “Lập trình PLC Mitsubishi
dòng FX5U” đã được biên soạn trước đây, tài liệu này giúp người đọc có
thể dễ dàng tìm hiểu về lập trình PLC iQ-R của hãng Mitsubishi từ cơ bản
đến nâng cao.
Việc biên soạn không thể tránh khỏi những thiếu sót, nhóm biên
soạn mong muốn nhận được sự góp ý của quý độc giả nhằm hoàn thiện
và nâng cao chất lượng của tài liệu. Mọi đóng góp vui lòng gửi đến
nhóm biên soạn, theo địa chỉ email: dotv@hcmute.edu.vn, chúng tôi
vô cùng biết ơn.
Nhóm biên soạn

5
MỤC LỤC
Chương I
TỔNG QUAN VỀ DÒNG PLC MITSUBISHI iQ-R 7
1.1. Cấu trúc cơ bản 8
1.2. Cấu hình vùng nhớ của module CPU 11
1.3. Địa chỉ tín hiệu ngõ vào/ra 13
Chương II
PHẦN MỀM LẬPTRÌNH GX WORKS3 VÀ CẤU HÌNH PHẦN
CỨNG TRẠM PLC iQ-R 16
2.1. Khởi tạo dự án mới với PLC iQ-R bằng phần mềm GX Works3 16
2.2. Cấu hình phần cứng trạm PLC iQ-R 19
2.3. Cấu hình đường truyền kết nối máy tính với PLC iQ-R 26
2.4. Tải chương trình từ máy tính xuống PLC iQ-R 34
Chương III
TẬPLỆNH CƠ BẢN PLC MITSUBISHI 38
3.1. Các biến và tham số của PLC iQ-R 38
3.2. Tập lệnh cơ bản 43
Chương IV
MODULE XỬ LÝ TÍN HIỆU SỐ 66
4.1. Module ngõ vào số (digital input) RX42C4 66
4.2. Module ngõ ra transistor (digital output) RY42NT2P 71
Chương V
MODULE XỬ LÝ TÍN HIỆU TƯƠNG TỰ 75
5.1. Module chuyển đổi tín hiệu tương tự - số R60AD4 75
5.2. Module chuyển đổi tín hiệu số - tương tự R60DA4 80
Chương VI
MODULE ĐẾM XUNG TỐC ĐỘ CAO 88
6.1. Cấu trúc và các thông số cơ bản của module đếm xung tốc độ
cao RD62P2E (DC input source output type) 88

6
6.2. Hướng dẫn cấu hình đếm xung tốc độ cao đơn giản với module
RD62P2E 99
Chương VII
MODULE ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ
7.1. Cấu trúc và thông số cơ bản module điều khiển vị trí RD75P2 107
7.2. Hướng dẫn cấu hình phát xung tốc độ cao đơn giản với module
RD75P2 107
TÀI LIỆU THAM KHẢO 118

7
Chương I
TỔNG QUAN VỀ DÒNG PLC MITSUBISHI iQ-R
MELSEC iQ-R Series bao gồm một loạt các bộ điều khiển lập trình
có khả năng phục vụ các nhu cầu điều khiển tự động đa dạng, được thiết
kế với bus hệ thống tốc độ cao để đảm bảo MELSEC iQ-R mới có thể đạt
hiệu suất cao và khả năng xử lý thông minh hơn. Cấu hình bao gồm bộ điều
khiển đa năng, hiệu suất cao (có sẵn cấu hình mạng CC-Link IE nhúng) có
khả năng thay đổi dung lượng bộ nhớ và bộ điều khiển chuyển động vị trí
có độ chính xác cao. Ngoài ra, mỗi loại CPU được thiết kế dành riêng cho
từng yêu cầu ứng dụng:
• Safety CPU: hỗ trợ các tiêu chuẩn cho chức năng an toàn.
• Process CPU: hỗ trợ điều khiển PID tốc độ cao và phản ứng nhanh
với các module I/O khi được ghép nối với module chức năng dự
phòng sẽ tạo ra hệ thống điều khiển có tính khả dụng cao.
• CPU C: cung cấp ngôn ngữ lập trình C để ứng dụng cho các hệ
thống điều khiển vi mô hoặc chuyển đổi chương trình từ máy tính
cá nhân/vi điều khiển một cách thuận tiện hơn.
Một số đặc điểm của dòng iQ-R có thể được liệt kê như sau:
• Khả năng mở rộng cao với hiệu suất chương trình từ 10K đến
1200K bước.
• Cải thiện kiến trúc bộ điều khiển với đa CPU.
• CPU được tích hợp cổng mạng gigabit.
• DB nội bộ dễ dàng kiểm soát hàng loạt công thức.
• Trình bảo mật được nhúng trong phần cứng SRAM.
• Có thể điều khiển nhiều chuyển động khác nhau (vị trí, tốc độ,
moment xoắn, đồng bộ hóa nâng cao, v.v.).
• CPU an toàn tiêu chuẩn quốc tế (ISO 13849-1 PL e, IEC 61508
SIL 3).
• Điều khiển PID tốc độ cao, thay thế module trong khi trực tuyến
(trao đổi nóng), hỗ trợ CPU xử lý hệ thống dự phòng có độ tin
cậy cao.
• Lập trình C / C ++ cho các hệ thống dựa trên PC/vi điều khiển.

8
1.1. Cấu trúc cơ bản
Hệ thống điều khiển lập trình PLC iQ-R của Mitsubishi được định
cấu hình bằng cách gắn các module trên Base (đế chuyên dụng). Module
cấp nguồn được gắn trên khe cấp nguồn nằm ở đầu bên trái của Base và
module CPU được gắn trên khe CPU nằm ở bên phải của khe cấp nguồn.
Các module khác với module cấp nguồn được gắn trên các khe nằm ở phía
bên phải của khe cắm CPU.
Hình 1.1. Cấu hình một trạm PLC iQ-R [1].
Slot number (Số thứ tự của khe cắm) được gán tuần tự bắt đầu từ
khe cắm ở phía bên phải của khe cắm CPU. Khi kết nối Base mở rộng, slot
number được gán cho thiết bị trên Base chính trước, sau đó mới tới các
Base mở rộng (từ cấp 1 đến cấp 7). Cấp của Base mở rộng cần đặt mức
bằng chân cài đặt kết nối mở rộng.
Hình 1.2. Cấu hình trạm PLC iQ-R với base mở rộng [1].

9
Có thể thêm tối đa 7 Base mở rộng và có thể gắn tối đa 64 module
trong toàn bộ hệ thống để xây dựng một hệ thống lớn.
Hình 1.3. Trạm PLC iQ-R với tối đa 7 base mở rộng [1].
Đế chuyên dụng (Base)
Các vai trò chính của Base là cố định module cấp nguồn, module
CPU và module I/O, cấp nguồn 5 VDC từ module nguồn điện đến module
CPU và module I/O, và truyền tín hiệu điều khiển đến từng module.
Loại Kí hiệu Mô tả
Đế chính (Main base) R35B 5 khe cắm
R38B 8 khe cắm
R312B 12 khe cắm
Đế mở rộng R65B 5 khe cắm
R68B 8 khe cắm
R612B 12 khe cắm
Đế mở rộng RQ (dùng để
gắn module PLC dòng Q)
RQ65B 5 khe cắm
RQ68B 8 khe cắm
RQ612B 12 khe cắm

10
Module cấp nguồn
Loại Ký hiệu Ngõ vào Ngõ ra
Module cấp nguồn AC R61P 100 – 240 VAC 5VDC/6.5A
Module cấp nguồn DC R63P 24VDC 5VDC/6.5A
Module CPU
Kí hiệu Dung lượng bộ nhớ (tối đa) Tốc độ xử lý (lệnh
LD)
Lượng điểm tối đa
có thể kết nối
R04CPU 40K bước 0.98ns 4096 điểm
R08CPU 80K bước
R16CPU 160K bước
R32CPU 320K bước
R120CPU 1200K bước
Motion CPU
Ký hiệu Số trục điều khiển Chu kỳ hoạt động
[ms]
Dung lượng chương
trình Servo [bước]
R16MTCPU 16 trục 0.222, 0.444, 0.888,
1.777, 3.555, 7.111
32K
R32MTCPU 32 trục (2 hệ thống
16 trục)
0.222, 0.444, 0.888,
1.777, 3.555, 7.111
32K
Module ngõ vào/ngõ ra
Loại Ký hiệu Mô tả
Module
ngõ vào
RX10 Ngõ vào AC: 16 điểm, 100 – 240VAC (50/60Hz)
RX40C7 Ngõ vào DC: 16 điểm, 24VDC, 7.0mA
Module
ngõ ra
RY10R2 Ngõ ra relay: 16 điểm, 24VDC/2A, 240VAC/2A
RY40NT5P Ngõ ra transistor (sink): 16 điểm, 12 – 24VDC, 0.5A
RY40PT5P Ngõ ra transistor (source): 16 điểm, 12 – 24VDC, 0.5A
Module ngõ
vào/ra
RH42C4NT2P Ngõ vào DC: 32 điểm, 24VDC, 4.0mA
Ngõ ra transistor (sink): 32 điểm, 12 – 24VDC, 0.2A

11
Thẻ nhớ
Bảng sau mô tả các thông số kỹ thuật hoạt động của thẻ nhớ SD.
Mục L1MEM-2GBSD L1MEM-4GBSD
Loại SD SDHC
Dung lượng 2GB 4GB
Số file có thể chứa 256 32767
Số thư mục có thể chứa 256 32767
Số lần ghi/xóa Giới hạn 500 lần
Kích thước Cao 32mm
Dài 24mm
Dày 2.1mm
Khối lượng 2g
Module CPU có một bộ nhớ tích hợp
để lưu trữ các thông số và chương trình
theo tiêu chuẩn. Nhờ đó, người dùng có
thể thực hiện các chương trình mà không
cần thẻ nhớ.
Người dùng có thể sử dụng thẻ nhớ (thẻ
nhớ SD) để lưu trữ một lượng lớn dữ liệu
như dữ liệu khởi động, dữ liệu bình luận,
dữ liệu ghi nhật ký, cơ sở dữ liệu và các
dữ liệu khác.
Lưu ý: Tất cả thẻ nhớ SD được sử dụng trong module CPU cần được
định dạng. Thẻ nhớ SD mới mua không được định dạng. Trước khi sử
dụng thẻ, hãy lắp thẻ vào module CPU và định dạng bằng công cụ chuyên
dụng. Không định dạng thẻ nhớ SD bằng máy tính cá nhân.
1.2. Cấu hình vùng nhớ của module CPU
Hình sau mô tả cấu hình vùng nhớ của module CPU.

12
Hình 1.4. Vùng nhớ của module CPU [1].
Bộ nhớ tích hợp là một thuật ngữ chung cho các vùng bộ nhớ trong
của module CPU.
RAM: Bộ nhớ này dùng để sử dụng thanh ghi tệp, thiết bị cục bộ và
tệp theo dõi lấy mẫu mà không cần thẻ nhớ. Việc sử dụng các vùng RAM
làm thanh ghi tệp cho phép người dùng truy cập nhanh các vùng theo cách
tương tự như thanh ghi dữ liệu. Bộ nhớ này cũng được sử dụng để lưu trữ
các tệp lưu trữ mã lỗi module.
• Bộ nhớ đệm chương trình (Program cache memory): Bộ nhớ này
được sử dụng cho chương trình thực hiện. Khi hệ thống được bật
nguồn hoặc module CPU được đặt lại, các chương trình được lưu
trữ trong bộ nhớ chương trình sẽ được chuyển vào bộ nhớ đệm
chương trình và được thực thi.
• Bộ nhớ thiết bị/nhãn (device/label memory): Bộ nhớ thiết bị/nhãn
có các khu vực sau.
Vùng nhớ Ứng dụng
Vùng nhớ thiết bị Thiết bị của người dùng
Vùng nhớ nhãn Vùng nhớ nhãn Nhãn toàn cục/cục bộ
Vùng nhớ nhãn có chốt Nhãn toàn cục/cục bộ có chốt
Vùng nhớ cục bộ Thiết bị cục bộ (trừ thanh ghi định danh)
Vùng nhớ file lưu trữ File thanh ghi và dữ liệu khác
• Bộ nhớ làm mới (refresh memory): Bộ nhớ này được sử dụng để
lưu trữ dữ liệu được sử dụng để làm mới giao tiếp với module
chức năng thông minh.

13
• Bộ nhớ đệm CPU (CPU buffer memory): Bộ nhớ này được sử
dụng bởi chức năng Ethernet hoặc trong giao tiếp dữ liệu giữa
nhiều module CPU.
ROM: Bộ nhớ này dùng để lưu trữ dữ liệu như tham số và chương trình.
• Bộ nhớ chương trình (Program memory): Bộ nhớ này được sử
dụng để lưu trữ các chương trình và thông số cần thiết để module
CPU thực hiện các hoạt động.
• Các chương trình được lưu trong bộ nhớ chương trình được
chuyển vào bộ nhớ đệm của chương trình và được thực thi.
• Bộ nhớ dữ liệu (Data memory): Bộ nhớ này được sử dụng để lưu trữ
các tệp tham số, tệp nhận xét thiết bị và/hoặc các thư mục/tệp khác.
1.3. Địa chỉ tín hiệu ngõ vào/ra
Kết nối thiết bị ngõ vào/ra
Tín hiệu ngõ ra từ các thiết bị ngõ vào được thay thế bằng các địa chỉ
đầu vào được xác định tùy thuộc vào vị trí lắp đặt và vị trí của module đầu
vào, và được sử dụng trong các chương trình. Đối với ngõ ra (cuộn dây)
của chương trình, địa chỉ đầu ra được xác định tùy thuộc vào vị trí lắp đặt
và vị trí của module đầu ra mà module đầu ra đã được kết nối.
Hình 1.5. Kết nối thiết bị ngõ vào/ra [1].

14
Địa chỉ ngõ vào/ra của đế chính (main base)
Địa chỉ I/O của một khe cắm (một module) được chỉ định theo thứ tự
tăng dần với thay đổi là 16 điểm (0 đến FH).
Trường hợp các module 16 điểm đã được gắn vào tất cả các khe được
sử dụng làm tiêu chuẩn. Ví dụ: hình sau đây cho thấy số I/O khi module 32
điểm được gắn vào khe thứ năm.
Địa chỉ I/O được gán cho các khe trống (khe không gắn module
I/O nào). Ví dụ, khi khe thứ ba trống, địa chỉ I/O được gán như sau
trong cài đặt ban đầu. Địa chỉ điểm mặc định này có thể được thay đổi
trong cài đặt.

16
Chương II
PHẦN MỀM LẬP TRÌNH GX WORK3 VÀ CẤU
HÌNH PHẦN CỨNG TRẠM PLC iQ-R
Phần mềm GX Works3 là công cụ để cài đặt, lập trình, xử lý lỗi và
quản lý các dự án cho dòng PLC iQ-R và các dòng PLC Mitsubishi khác.
So với GX Works2, các chức năng và khả năng vận hành của GX Works3
đã được nâng cấp và cải thiện rất nhiều.
Các chức năng chính của phần mềm GX Works3:
• Viết chương trình: hỗ trợ các ngôn ngữ lập trình bậc thang (lad-
der), ST, SFC hoặc FBD.
• Cài đặt tham số: người sử dụng có thể cài đặt tham số của module
CPU, module I/O, và module chức năng thông minh.
• Đọc/ghi dữ liệu từ/đến module CPU: đọc và ghi dữ liệu/chương
trình từ module CPU bằng chức năng “Read from CPU” và “Write
to CPU”.
• Theo dõi và sửa lỗi chương trình: người sử dụng có thể viết
chương trình tuần tự cho module CPU, và theo dõi giá trị dữ liệu
trong khi PLC hoạt động.
• Chức năng chẩn đoán lỗi: GX Works3 thực hiện chẩn đoán về
trạng thái lỗi hiện tại và lịch sử lỗi của module CPU hoặc hệ
thống mạng. Với chức năng chẩn đoán, việc khôi phục hệ thống
có thể được hoàn thành trong thời gian ngắn. Màn hình hệ thống
hiển thị thông tin chi tiết về các module chức năng thông minh và
các module khác. Tính năng này giúp người dùng rút ngắn thời
gian khôi phục hệ thống khi xảy ra lỗi.
2.1. Khởi tạo dự án mới với PLC iQ-R bằng phần mềm GX
Works3
Bước 1: Khởi động phần mềm GX Works3:
Chọn [MELSOFT] → [GX Works3] → [GX Works3] từ menu Start
của Windows® *1
.
*1
: Chọn [Start] → [All apps] hoặc [Start] → [All programs].

17
Bước 2: Tạo một dự án mới với PLC iQ-R theo các thao tác tuần tự
như sau:
B1. Nhấp vào biểu
tượng trên thanh công
cụ hoặc chọn [Project]
 [New] từ Menu (Ctrl
+ N).
B2. Nhấp vào nút danh
sách của “Series”.
B3. Chọn “RCPU” từ
menu thả xuống.

18
B4. Trong danh
sách “Type”, chọn
“R04EN”.
B5. Trong danh sách
“Program Language”,
chọn “Ladder”.
B6. Chọn [OK] để xác
nhận.
Một dự án mới với PLC iQ-R được tạo ra:
Giao diện thiết kế chương trình cho PLC theo ngôn ngữ lập trình
Ladder (bậc thang) đang được sử dụng phổ biến ở các dòng PLC nhờ ưu
điểm dễ sử dụng.
Để thiết kế được một chương trình PLC hoàn chỉnh cần rất nhiều
yếu tố, công cụ. Sau đây là một số công cụ tiêu biểu có trên phầm mềm
GX Works3.
Các phím chức năng chuyển trạng thái lập trình bắt buộc phải được
lưu ý. Nó giúp chuyển đổi linh hoạt từ chế độ Write (viết) chương trình
sang chế độ Monitor (giám sát) và ngược lại.

19
• Write Mode: cho phép người dùng can thiệp và chỉnh sửa chương
trình tùy biến.
• Monitor Mode: giám sát trạng thái của các biến BOOL hay biến
số INT, REAL sau khi đã viết và nạp hoàn chỉnh chương trình
vào PLC.
2.2. Cấu hình phần cứng trạm PLC iQ-R
Phần cứng thực tế của một trạm PLC iQ-R được cho ở hình sau:
Mỗi module nếu muốn sử dụng cần phải khai báo, module không
khai báo thì coi như không sử dụng cho hệ thống. Hướng dẫn việc cấu hình
trạm PLC với module sử dụng là ngõ vào số, ngõ ra số, ngõ vào tương tự,
và ngõ ra tương tự được thực hiện tuần tự như sau:
B1: Trong mục “Navigation”, nhấp
đôi vào “Module Configuration”.
Nếu có hộp thoại xuất hiện thì nhấn
vào [OK].

20
B2: Khi cửa sổ “Module Configuration” mở, từ cửa sổ “Element Selec-
tion” chọn “R312B” trong “Main Base”. Kéo và thả vào cửa sổ “Module
Configuration”.
B3: Thêm module nguồn bằng cách kéo vào thả “R62P” từ “Power
Supply” trong cửa sổ “Element Selection”.

21
B4: Kéo và thả module R04ENCPU vào slot “CPU” trên đế.
B5: Trong cửa sổ “Element Selection”, chọn “RJ71EN71(CCIEC)”
trong mục “Network Module”, kéo và thả vào slot số 0 trên Base.
B6: Trong cửa sổ “Element Selection”, chọn “RX42C4” trong mục
“Input”, kéo và thả vào slot số 1 trên Base.
B7: Trong cửa sổ “Element Selection”, chọn “RY42NT2P” trong
mục “Output”, kéo và thả vào slot số 2 trên Base.

22
B8: Trong cửa sổ “Element Selection”, chọn “R60AD4” trong mục
“Analog Input”, kéo và thả vào slot số 3 trên Base.
B9: Trong cửa sổ “Element Selection”, chọn “R60DA4” trong mục
“Analog Output”, kéo và thả vào slot số 4 trên Base.
Các module sau khi thêm vào Base:

23
B10: Để kiểm tra nguồn tiêu thụ của các module được khai báo có
phù hợp với khối nguồn, ta kiểm tra bằng cách kích chuột phải trên base,
chọn “CheckPower Supply Capacity and I/O Points”.
Nếu phù hợp, cửa sổ thông báo hiện ra, ta chọn [OK] để tiếp tục.
B11: Để hoàn tất việc khai báo, cần xác nhận phần cứng đã khai báo
xong. Nhấp chuột phải vào Base, chọn “Parameter” ⇒ “Fix(S)”. Cửa sổ
thông báo hiện ra, ta chọn “Yes”.

25
Lúc này các thông báo hiện ra để ta xác nhận việc thêm các module
như đã khai báo. Chọn [OK] để xác nhận.

26
Sau khi thực hiện các bước này, ta đã hoàn thành việc khai báo phần
cứng cho bộ điều khiển lập trình iQ-R.
Ngoài việc khai báo từng module theo cách trên, ta có thể tải cấu
hình trạm PLC iQ-R hiện đang kết nối với máy tính một cách tự động.
Cách này sẽ được trình bày trong mục tiếp theo sau khi cấu hình đường
truyền kết nối giữa PLC và máy tính.
2.3. Cấu hình đường truyền kết nối máy tính với PLC iQ-R
Để tải chương trình và truyền nhận dữ liệu giữa máy tính và PLC
iQ-R ta có thể dùng cổng USB hoặc cổng Ethernet tích hợp sẵn trên CPU.

27
2.3.1. Dùng cổng USB
Trước tiên, ta cắm cáp kết nối vào máy tính và PLC như hình:
Sau đó vào Tab “Connection Destination”, chọn “Connection” để
mở cửa sổ khai báo kết nối.

28
Trong mục “PC side I/F”, chọn “Serial USB”, và chọn chuẩn truyền
thông “USB”. Sau đó tích vào [OK] để xác nhận.
Trong mục “PLC side I/F”, chọn “PLC Module”. Trong mục “Other
Station Setting”, chọn “No Specification”. Sau đó tích vào [Connection
Test] để kiểm tra kết nối. Cửa sổ thông báo hiện ra báo kết nối thành công,
ta chọn [OK] để xác nhận.

29
2.3.2 Dùng cổng Ethernet
Trước tiên, ta cắm cáp Ethernet kết nối vào máy tính và PLC như hình:

30
Sau đó vào Tab “Connection Destination”, chọn “Connection” để
mở cửa sổ khai báo kết nối.

31
Trong mục “PC side I/F”, chọn “Ethernet Board”, và kích đôi để cấu
hình chuẩn truyền thông.
Cửa sổ thông báo hiện ra, trong mục “Adapter”, ta chọn card truyền
thông Ethernet tích hợp trên máy tính. Trường hợp ở đây là “Realtek PCIe
FE Family Controller”, ta chọn [OK] để xác nhận.

32
Trong mục “PLC side I/F”, kích đôi vào “PLC Module”. Trong cửa
sổ hiện ra, ta chọn “Ethernet Port Direct Connection”.
Trong mục “Other Station Setting”, chọn “No Specification”. Sau đó
tích vào [Connection Test] để kiểm tra kết nối. Cửa sổ thông báo hiện ra
báo kết nối thành công, ta chọn [OK] để xác nhận.

33
Sau khi thiết lập đường truyền giữa PLC và máy tính, ta có thể tải
cấu hình phần cứng của trạm PLC trực tiếp lên máy tính mà không cần
phải khai báo thủ công. Trình tự thực hiện như sau:
B1: Trong menu “Online”, chọn “Read Module Configuration from
PLC”.
B2: Cửa sổ thông báo hiện ra, yêu cầu xác nhận việc đọc các module
từ PLC, chọn “Yes” để xác nhận.

34
B3: Phần mềm sẽ tự động kết nối với trạm PLC và tải về thông số
các module có trên hệ thống. Cửa sổ thông báo hiện ra, thông báo việc đọc
các module từ PLC đã thành công, chọn [OK] để xác nhận.
2.4. Tải chương trình từ máy tính xuống PLC iQ-R
Chương trình được quản lý tốt hơn với các nhãn (Label). Ta có các
nhãn cục bộ (Local label) và nhãn toàn cục (Global label). Kiểu dữ liệu
của nhãn có thể chọn dễ dàng trong phần mềm.
Để gán các nhãn với các thiết bị ngõ vào/ra được kết nối với phần
cứng, ta cần gán địa chỉ nhãn tới địa chỉ ngõ vào/ra trong mục “Assign
Device/Label”.

35
Một chương trình mẫu để thử nghiệm việc nạp chương trình
xuống PLC.
Sau khi viết chương trình, phải thực hiện kiểm tra chương trình có
lỗi hay không bằng cách chọn “Convert(B)” trong menu “Convert” (hoặc
có thể nhấn phím tắt F4).
Chương trình sau khi kiểm tra mà không có bất cứ lỗi nào.

36
Trong menu “Online”, ta chọn “Write to PLC”.
Cửa sổ cấu hình hiện ra, ta chọn “Parameter + Program(F)” để tải
xuống PLC các thông số của trạm PLC đã khai báo vào chương trình.
Chọn [Excute] để xác nhận việc tải chương trình xuống PLC.
Chương trình và các tham số của các module đã khai báo sẽ được tải
xuống PLC. Sau khi tải xuống, ta chọn [Close] để đóng cửa sổ.

37
Để theo dõi chương trình đang thực hiện trên PLC, ta có thể chọn
chức năng giám sát trên phần mềm: chọn “Start Monitoring (All Win-
dows)” trên thanh công cụ.

38
Chương III
TẬP LỆNH CƠ BẢN PLC MITSUBISHI
3.1. Các biến và tham số của PLC iQ-R
3.1.1. Các biến cơ bản
Biến là một phần cho một chương trình trong bộ điều khiển CPU,
hay là một thành phần (chẳng hạn như các tiếp điểm và cuộn dây) của một
chương trình.
Bảng 3.1. Các kiểu biến dữ liệu
Kiểu biến Mô tả Ghi chú
X Input Cung cấp cho bộ điều khiển lập trình các lệnh
và dữ liệu sử dụng các thiết bị ngoại vi, chẳng
hạn như nút nhấn, công tắc, công tắc hành trình
và cảm biến số.
Biến kiểu
bit.
Chủ yếu
xử lý tín
hiệu on/
off.
Y Output Xuất kết quả điều khiển tới các cuộn dây, công
tắc điện từ, đèn tín hiệu và đèn báo kỹ thuật số.
M Internal relay Relay phụ bên trong bộ điều khiển khả trình
không thể xuất tín hiệu trực tiếp ra các thiết bị
bên ngoài.
L Latch relay Relay phụ bên trong bộ điều khiển lập trình
không thể xuất tín hiệu trực tiếp ra các thiết bị
bên ngoài. Dữ liệu trong thiết bị này được giữ
khi tắt nguồn.
B Link relay Relay nội cho liên kết dữ liệu không thể xuất
tín hiệu trực tiếp đến các thiết bị bên ngoài. Các
khu vực không được chỉ định trong cài đặt ban
đầu có thể được sử dụng làm rơle bên trong.
F Annunciator Một biến được sử dụng để phát hiện các lỗi.
Tạo trước một chương trình phát hiện lỗi và
bật biến trong khi bộ điều khiển lập trình đang
chạy để lưu trữ một giá trị số trong thanh ghi
đặc biệt (SD).

39
V Edge relay Relay nội lưu trữ kết quả hoạt động (thông tin
on/off) từ khi bắt đầu khối bậc thang.
Biến kiểu
Word.
Chủ yếu
dùng xử lý
dữ liệu.
Mỗi Word
chứa 16
bit. Mỗi
bit có thể
được truy
xuất theo
công thức
“ t h a n h
ghi.*” (*
= 0 to F
(hexadeci-
mal))
SM Special relay Relay nội lưu trạng thái module CPU.
SB Link special
relay
Relay nội cho liên kết dữ liệu cho biết trạng
thái giao tiếp hoặc lỗi.
FX Function
input
Relay nội tải dữ liệu on/off được chỉ định bởi
lệnh gọi chương trình con với đối số trong
chương trình con.
FY Function
output
Relay nội chuyển kết quả hoạt động (dữ liệu
on/off) trong chương trình con tới nguồn lệnh
gọi chương trình con.
T(ST) Timer Bốn kiểu timer đếm lên: timer tốc độ thấp, tim-
er tốc độ cao, timer tốc độ thấp có nhớ, và timer
tốc độ cao có nhớ.
C Counter Hai kiểu counter đếm lên: counter được dùng
trong chương trình tuần tự và counter được
dùng trong chương trình ngắt.
D Data register Vùng nhớ lưu trữ dữ liệu trong bộ điều khiển.
W Link register Thanh ghi dữ liệu dùng cho liên kết dữ liệu.
R/ZR File register Thanh ghi dùng cho mở rộng thanh ghi dữ liệu,
sử dụng RAM hoặc thẻ nhớ.
SD Special reg-
ister
Thanh ghi lưu trữ trạng thái của CPU.
SW Link special
register
Thanh ghi dùng cho liên kết dữ liệu, lưu trạng
thái truyền thông hoặc lỗi.
FD Function
register
Thanh ghi được dùng để trao đổi dữ liệu giữa
nguồn gọi chương trình con và chương trình
con.
Z Index register Thanh ghi được dùng để lập chỉ mục (X, Y, M,
L, B, F, T, C, D, W, R, K, H, và P).
N Nesting Hiển thị Nesting (cấu trúc nesting) của bộ điều
khiển trung tâm.
P Pointer Chỉ nơi nhảy đến của lệnh rẽ nhánh (CJ, SCJ,
CALL và JMP).
I Interrupt
pointer
Khi xảy ra sự kiện ngắt, vùng nhớ này chỉ đến
chương trình ngắt tương ứng với yếu tố ngắt.
J Network No.
Specification
device
Sử dụng vùng nhớ này khi chỉ định số mạng
bằng hướng dẫn liên kết dữ liệu.

40
LT
(LST)
Long timer Timer đếm lên, lưu giá trị đếm hiện tại bằng
32 bit.
Biến kiểu
Word.
Chủ yếu
dùng xử lý
dữ liệu.
Mỗi Word
chứa 32bit.
Mỗi bit
có thể
được truy
xuất theo
công thức
“ t h a n h
ghi.*” (*
= 0 to F
(hexadeci-
mal))
LC Long counter Counter đếm lên, lưu giá trị đếm hiện tại bằng
32 bit.
LZ Long index
register
Thanh ghi được sử dụng để lập chỉ mục các
vùng nhớ (X, Y, M, L, B, F, T, C, D, W, R, K,
H và P) với 32 bit.
U I/O No.
specification
device
Vùng nhớ được sử dụng để chỉ định số I/O với
hướng dẫn dành riêng cho module chức năng
thông minh.
Biến kiểu
Word.
Chủ yếu
dùng xử lý
dữ liệu.
Mỗi Word
chứa 16 bit.
Mỗi bit có
thể được
truy xuất
theo công
thức “thanh
ghi.*” (*
= 0 to F
(hexadeci-
mal))
K Decimal
constant
Vùng nhớ được sử dụng để chỉ định những điều
sau đây: giá trị cài đặt của timer/counter, chỉ số
con trỏ, chỉ số con trỏ ngắt, số chữ số của vùng
nhớ bit và các giá trị của lệnh cơ bản/ứng dụng.
H Hexadecimal
constant
Vùng nhớ được sử dụng để chỉ định các giá trị
của một lệnh cơ bản/ứng dụng.
E Real constant Vùng nhớ được sử dụng để chỉ định số thực
cho một lệnh.
“String” Character
string con-
stant
Vùng nhớ được sử dụng để chỉ định các chuỗi
ký tự cho một lệnh.
UnG Module ac-
cess device
Vùng nhớ truy cập bộ nhớ đệm của module
chức năng thông minh.
Biến kiểu
Word.
Chủ yếu
dùng xử lý
dữ liệu.
3.1.2. Các tham số cơ bản
Các tham số là các giá trị cài đặt cơ bản được áp dụng cho PLC để
điều khiển các đối tượng như mong muốn.
Các thông số được chia thành ba loại: tham số hệ thống, tham số
CPU và tham số thẻ nhớ SD.

41
Tham số hệ thống: các tham số hệ thống được cho trong bảng sau.
Bảng 3.2. Tham số hệ thống
Mục Số tham số
Gán I/O Cài đặt base/nguồn/
cáp mở rộng
Cài đặt tên Base/module nguồn/
kí hiệu cáp mở rộng
0203H
Cài đặt gán I/O Slot 0201H
Tên module 0203H
Cài đặt kiểu module/điểm/bắt
đầu XY/trạng thái module
0200H
Cài đặt điều khiển PLC 0202H
Cài đặt điểm ứng với slot trống 0100H
Cài đặt hệ
thống nhiều
CPU
Số module CPU 0301H
Cài đặt truyền thông
giữa CPU
Cài đặt vùng nhớ làm mới 0303H
Cài đặt vùng nhớ đệm CPU
(làm mới ở lệnh END)
0304H
Cài đặt vùng nhớ đệm CPU
(làm mới ở lệnh I45)
0308H
Dữ liệu PLC 0309H
Hàm truyền thông chu kỳ cố
định
-
Cài đặt vùng truyền thông chu
kì cố định
0307H
Cài đặt truyền thông
chu kỳ cố định
Cài đặt khoảng thời gian của
truyền thông chu kỳ cố định
0306H
Hàm truyền thông chu kỳ cố
định và hàm đồng bộ module
nội
0306H
Cài đặt chế độ hoạt
động
Cài đặt dừng 0302H
Cài đặt khởi động đồng bộ 030AH
Cài đặt module PLC
điều khiển khác
Cài đặt nhóm I/O bên ngoài 0305H
Cài đặt đồng
bộ giữa các
module
Sử dụng hàm đồng bộ nội giữa các module trong hệ
thống
-
Chọn đích đồng bộ giữa các module 0101H
Cài đặt khoảng thời gian của đồng bộ chu kỳ cố định
giữa các module
0101H
Cài đặt đồng bộ trạm chủ giữa các module 0102H

42
Tham số CPU: các tham số CPU được cho trong bảng sau.
Bảng 3.3. Tham số CPU
Cài đặt tên Cài đặt chủ đề 3100H
Cài đặt bình luận 3101H
Cài đặt liên
quan đến hoạt
động
Cài đặt giới hạn timer 3200H
Cài đặt chuyển tiếp RUN-PAUSE 3201H
Cài đặt reset từ xa 3202H
Cài đặt chế độ ngõ ra khi STOP sang RUN 3203H
Cài đặt đồng bộ module 3207H
Cài đặt liên quan đến đồng hồ 3209H
Cài đặt ngắt Cài đặt khoảng thời gian chu kỳ cố định 3A00H
Cài đặt chế độ hoạt động chu kỳ cố định 3A00H
Cài đặt cho phép ngắt trong lệnh thực thi 3A00H
Cài đặt số khối lưu/khôi phục 3A00H
Cài đặt ưu tiên ngắt từ module 3A01H
Cài đặt xử lý Cài đặt xử lý truy cập thiết bị/nhãn 3B00H
Cài đặt file Cài đặt thanh ghi file 3300H
Cài đặt giá trị khởi tạo 3301H
Cài đặt file cho thiết bị lưu trữ dữ liệu 3303H
Cài đặt bộ nhớ/
thiết bị
Cài đặt vùng nhớ
thiết bị/nhãn
SRAM mở rộng 3404H
Cài đặt dung lượng vùng nhớ
thiết bị/nhãn
3400H
Điểm thiết bị 3401H
Thiết bị cục bộ 3405H
Cài đặt khoảng ghim 3407H
Cài đặt kiểu ghim 3408H
Cài đặt thanh ghi nội 3402H
Cài đặt bộ nhớ làm mới 3403H
Cài đặt khoảng thời gian ghim thiết bị 3406H
Cài đặt con trỏ 340BH
Cài đặt dung lượng bộ nhớ đệm nội 340AH

43
Cài đặt RAS Cài đặt thời gian giám sát chu kỳ (WDT) 3500H
Cài đặt chu kỳ cố định 3503H
Cài đặt phát hiện lỗi 3501H
Cài đặt hoạt động của module CPU khi có lỗi 3501H
Cài đặt hiển thị LED 3502H
Cài đặt ghi sự kiện 3504H
Cài đặt chương
trình
Cài đặt chương trình
Kiểu thực thi
Loại (chu kỳ cố định)
Loại (sự kiện)
Thông tin cài đặt chi tiết
Cài đặt làm mới nhóm
Thiết bị/file có sử dụng hay không
Tên chương
trình
3700H
3700H
3700H
3701H
-
3700H
3700H
Cài đặt file FB/FUN 3702H
Cài đặt làm
mới giữa nhiều
CPU
Cài đặt làm mới (ở lệnh END) 3901H
Cài đặt làm mới (ở ngắt ngoài I45) 3902H
Cài đặt định
tuyến
Cài đặt định tuyến 3800H
Tham số thẻ nhớ SD: các tham số thẻ nhớ SD được cho trong bảng sau.
Bảng 3.4. Tham số thẻ nhớ SD
Cài đặt boot 2000H
Cài đặt File/dữ liệu trong thẻ nhớ có sử dụng hay không 2010H
Khi phần mềm GX Works3 khởi động, các giá trị đặt trước được đặt
trong các tham số. Các giá trị này được gọi là giá trị mặc định (giá trị ban đầu).
Bộ điều khiển khả trình có thể chạy với các giá trị mặc định, tuy
nhiên, ta có thể sửa đổi chúng trong một phạm vi xác định nếu cần.
3.2. Tập lệnh cơ bản
Một số lệnh cơ bản được dùng để lập trình PLC Mitsubishi được
trình bày trong phần này. (Lưu ý: Các lệnh được trình bày sau đây được

44
lấy từ các tài liệu tham khảo: “Mitsubishi Programmable Controllers
Training Manual MELSEC iQ-R Series Basic Course (for GX Works3)”
[1] và “Mitsubishi Programmable Controllers Training Manual MELSEC
iQ-R Series Advanced Course (for GX Works3)” [2] do hãng Mitsubishi
phát hành).
a/ Lệnh [OUT] – Coil output (cuộn dây ngõ ra)
Lệnh cuộn dây ngõ ra [OUT] cho một bit được chỉ định bằng 1 khi
điều kiện đầu vào bằng 1 và tắt bit đó khi điều kiện bằng 0. Ví dụ:
Biểu đồ thời gian của chương trình trên:
b/ Lệnh [SET]/[RST] – Set/Reset
Lệnh SET bật một bit được chỉ định khi điều kiện đầu vào bằng 1 và
giữ trạng thái của bit ngay cả khi điều kiện vào bằng 0. Để tắt bit này, phải
sử dụng lệnh RST. Ví dụ:

45
c/ Lệnh đếm thời gian (Timer, Timer tốc độ cao, Timer có nhớ)
Ví dụ:

46
Giải thích:
• Tiếp điểm của timer sẽ đóng sau một khoảng thời gian kể từ khi
cuộn dây được cấp điện (On delay timer).
• Khoảng cài đặt của giá trị timer là từ K1 đến K32767.
Timer tốc độ thấp (100ms): 0.1 đến 3276.7 giây
Timer tốc độ cao (10ms): 0.01 đến 327.67 giây
• Khi giá trị đặt của timer là 0, nó sẽ ON (timeout) khi lệnh được
thực hiện.
Có 4 loại timer như sau:
Loại Chỉ số timer
(giá trị ban đầu)
Ghi chú
Timer thường  Đếm thời gian
với đơn vị 100ms
Giá trị ban đầu
T0 đến T2047
(2048 timer)
Đổi lệnh đầu ra (OUT) thành
<H
T0> để chọn timer tốc độ
cao hoặc timer có nhớ tốc độ
cao.
Để sử dụng timer có nhớ, cài
đặt số điểm thiết bị được sử
dụng cho timer có nhớ trong
cài đặt thiết bị của tham số
CPU.
Timer tốc độ cao  Đếm thời gian
với đơn vị 10ms
Timer có nhớ thường  Cộng dồn
thời gian với đơn vị 100ms
Giá trị ban đầu: 0
(Giá trị có thể
được thay đổi
bằng tham số)
Timer có nhớ tốc độ cao  Cộng
dồn thời gian với đơn vị 10ms
Cách dùng timer có nhớ:
Khi ngõ vào ON, cuộn dây sẽ ON và giá trị của timer có nhớ bắt
đầu tăng. Khi giá trị hiện tại bằng một giá trị đặt, timer có nhớ sẽ hết thời

47
gian chờ và timer bit sẽ ON. Khi ngõ vào OFF trong quá trình timer đếm,
cuộn dây sẽ tắt nhưng giá trị hiện tại được giữ nguyên. Khi ngõ vào ON
trở lại, cuộn dây sẽ bật và giá trị hiện tại sẽ tiếp tục tăng kể từ giá trị đã
giữ nguyên.

48
Cách chuyển timer T0 đến T63 thành timer có nhớ ST0 đến ST63:
B1: Chọn “Parameter” trong cửa sổ “Navigation”.
B2: Kích đôi vào “CPU Parameter”.
B3: Trong cửa sổ hiện lên, chọn “Memory/Device Setting”. Sau đó
chọn “Device Setting” trong mục “Device/Label Memory Area Detailed
Setting”.

49
B4: Chọn “Points” trong hàng “Device” của “Retentive Timer” và
điền vào số 64 (Lưu ý: số lượng cài đặt phải là bội số của 32). Cài đặt xong
ta nhấp [Apply] để xác nhận cài đặt.

50
d/ Bộ đếm (Counter)
Ví dụ:
Giải thích:
• Counter đếm cạnh lên của tín hiệu đầu vào.
• Sau khi đếm đủ giá trị đặt, counter không đếm ở các cạnh lên của
các tín hiệu vào sau đó.

51
• Khi đếm đủ giá trị đặt, trạng thái counter bit và giá trị hiện tại (giá
trị đếm của counter) không thay đổi cho đến khi lệnh RST được
thực hiện.
• Việc thực hiện lệnh RST trước khi đếm hết sẽ xóa giá trị của bộ
đếm về 0.
• Khoảng cài đặt của giá trị counter là từ K0 đến K32767. (Nếu là
K0 thì counter bit sẽ ON (bắt đầu đếm) khi thực hiện lệnh).
Giá trị đặt của counter có thể đặt trực tiếp với tham số K, hoặc đặt
gián tiếp thông qua thanh ghi dữ liệu D. Ví dụ:
Counter C30 sẽ tác động khi số lần tín hiệu đầu vào X100 ON bằng
giá trị được cho trong thanh ghi dữ liệu D110 (trong hình là 24). Gán giá
trị gián tiếp rất hữu ích khi áp dụng trong chương trình mà giá trị đặt của
counter được cho bởi một thanh ghi ngoại.
e/ [PLS]/[PLF] (Tác động cạnh lên/Tác động cạnh xuống)
Lệnh PLS (Tác động cạnh lên) chỉ ON ngõ ra được chỉ định trong
một chu kỳ quét của PLC khi có cạnh lên của lệnh điều kiện.
Lệnh PLF (Tác động cạnh xuống) chỉ ON ngõ ra được chỉ định trong
một chu kỳ quét của PLC khi có cạnh xuống của lệnh điều kiện. Ví dụ:

52
Ứng dụng của lệnh PLS/PLF:
• Các lệnh này có thể được sử dụng để tạm dừng chương trình, chờ
đến khi điều kiện hoạt động thỏa mãn.
• Các lệnh này có thể được dùng trong chương trình phát hiện việc
đi qua của các vật chuyển động. Chương trình phát hiện các sản
phẩm đi qua và bắt đầu xử lý tiếp theo cho sản phẩm.
• Các lệnh này có thể được sử dụng trong chương trình thực tác
động ON ngõ ra trong một khoảng thời gian nhất định kể từ khi
tín hiệu đầu vào ON.
• Các lệnh này có thể được sử dụng trong chương trình thực hiện
một hoạt động lặp đi lặp lại như chuyển đổi trạng thái on/off mỗi
khi nhấn nút nhấn (chuyển mạch nhanh). (Nếu lệnh PLS được sử

53
dụng trong chương trình, chương trình sẽ được thực hiện ở cạnh
lên khi nút nhấn được nhấn. Nếu lệnh PLF được sử dụng, chương
trình được thực hiện ở cạnh xuống khi nút nhấn được nhả).
f/ [CJ]/[SCJ] (Nhảy tức thời/Nhảy sau một chu kỳ quét)
Ví dụ:
Khi thỏa điều kiện đầu vào, lệnh CJ ngay lập tức tạm dừng chương
trình và nhảy đến một điểm được chỉ định (số con trỏ) trong cùng một
chương trình và các lệnh tiếp theo trong chương trình được thực hiện.

54
Khi điều kiện đầu vào không thỏa, tất cả các lệnh phía sau nó đều
được thực hiện.
Khi thỏa điều kiện đầu vào, lệnh SCJ thực hiện tất cả các lệnh phía sau
nó trong chu kỳ quét. Từ chu kỳ quét tiếp theo, lệnh sẽ tạm dừng chương trình
và nhảy đến một điểm được chỉ định (số con trỏ) trong cùng một chương trình
và các lệnh tiếp theo trong chương trình được thực hiện. Khi điều kiện đầu vào
không thỏa, tất cả các lệnh phía sau nó đều được thực hiện.
Sử dụng lệnh SCJ khi một số thao tác cần được thực hiện trước khi
bỏ qua chương trình. Ví dụ, sử dụng lệnh khi một đầu ra cần được bật hoặc
tắt trước.
Lưu ý:
• Cả hai lệnh CJ và SCJ đều có thể sử dụng con trỏ từ P0 đến P4095.
• Trạng thái của chương trình bị bỏ qua bởi lệnh CJ là trạng thái
trước khi thực hiện lệnh CJ.
• Sử dụng lệnh FEND như hình dưới đây để thực hiện xử lý với
lệnh CJ hoặc SCJ cho mọi chương trình.

55
• Nếu lệnh CJ, SCJ hoặc JMP được sử dụng để bỏ qua timer khi cuộn
dây của nó đang bật, timer không đo thời gian một cách chính xác.
g/ Lệnh di chuyển dữ liệu
[MOV(P)] – Lệnh chép dữ liệu 16-bit
Khi điều kiện đúng, giá trị từ nguồn (s) sẽ được chép sang vùng nhớ
đích (d).
Kí tự P trọng lệnh MOVP là viết tắt của từ Pulse (xung): Sử dụng lệnh
MOVPđể truyền dữ liệu ngay lập tức chẳng hạn như khi thiết lập dữ liệu hoặc
đọc dữ liệu khi xảy ra lỗi. Sử dụng lệnh MOV để luôn đọc dữ liệu thay đổi.
Tham
số
Bit Word D o u b l e
word
Gián
tiếp
Hằng số Khác S ố
bước
X, Y,
M ,
L ,
S M ,
F, B,
S B ,
F X ,
FY
J T ,
S T ,
C ,
D ,
W ,
S D ,
S W,
F D ,
R ,
Z R ,
RD
U  G  ,
J, U3E
(H)G
Z L T ,
L S T,
LC
LZ K ,
H
E $
(s)  -    - -   - - - *1
(d)  -    - -  - - - -
*1
Số bước thay đổi phụ thuộc vào biến sử dụng.

56
[FMOV(P)] – Lệnh chép cùng một dữ liệu sang một mảng
Khi thỏa điều kiện đầu vào, lệnh FMOV chép dữ liệu trong nguồn (s)
sang (n) dữ liệu ở điểm đích (d).
Lệnh FMOV được dùng để xóa nhiều dữ liệu trong một mảng.
[BMOV(P)] – Lệnh chép cùng một khối dữ liệu sang một mảng
Khi thỏa điều kiện đầu vào, lệnh BMOV chép mảng dữ liệu (n) điểm
trong nguồn (s) sang dữ liệu ở điểm đích (d).
Lệnh BMOV được dùng cho các ứng dụng sau:
• Lưu dữ liệu ghi vào file.
• Lưu dữ liệu quan trọng (chẳng hạn như dữ liệu hoạt động tự động và
dữ liệu đo lường) vào các vùng nhớ chốt, ví dụ: thanh ghi dữ liệu để
sao lưu dữ liệu khi tắt nguồn trong tham số, để ngăn mất dữ liệu khi
mất điện ngoài ý muốn.

57
Tham
số
word
Gián
tiếp
bước
X, Y,
M ,
L ,
SM,
F, B,
S B ,
F X ,
FY
J T, ST,
C, D,
W ,
S D ,
S W ,
F D ,
R ,
Z R ,
RD
U  G  ,
J, U3E
(H)G
Z L T ,
LST,
LC
LZ K ,
H
E $
(s)  -   -  -  - - - - 4
(d)  -   -  -  - - - -
(n)  -    - -   - - -
h/ Lệnh so sánh
Các phép so sánh gồm: so sánh bằng, khác nhau, lớn hơn, lớn hơn
hoặc bằng, nhỏ hơn, và nhỏ hơn hoặc bằng.
Lệnh so sánh so sánh giá trị trong nguồn 1 (s1) và trong nguồn 2 (s2)
và cho tín hiệu điều khiển đi qua khi điều kiện so sánh đúng. Lệnh so sánh
có thể được coi là một tiếp điểm thường mở vì nó chỉ chuyển sang trạng
thái đóng khi các điều kiện so sánh được thỏa mãn.
Tham
số
word
Gián
tiếp
bước
X, Y,
M ,
L ,
S M ,
F, B,
S B ,
F X ,
FY
J T ,
S T ,
C ,
D ,
W ,
S D ,
S W,
F D ,
R ,
Z R ,
RD
U  G  ,
J, U3E
(H)G
Z L T ,
L S T,
LC
LZ K ,
H
E $
(s1)      *1
*1
  - - - 3
(s2)      *1
*1
  - - -
*1
Đối với dữ liệu nhị phân 32-bit

58
i/ Lệnh toán học
[+(P)] – Lệnh cộng dữ liệu 16-bit
[-(P)] – Lệnh trừ dữ liệu 16-bit
1. Khi thỏa điều kiện ngõ vào, giá trị ở (s) được cộng/trừ với giá trị
(d), kết quả lưu vào (d).
2. Khi thỏa điều kiện ngõ vào, giá trị ở (s1) được cộng/trừ với giá trị
(s2), kết quả lưu vào (d).
Tham
số
word
Gián
tiếp
bước
X, Y,
M ,
L ,
SM,
F, B,
S B ,
F X ,
FY
J T, ST,
C, D,
W ,
S D ,
S W ,
F D ,
R ,
Z R ,
RD
U  G  ,
J, U3E
(H)G
Z L T ,
LST,
LC
LZ K ,
H
E $
(s1)  -    - -   - - - 3
hoặc
4
(s2)  -    - -   - - -
(d)  -    - -  - - - -
[*(P)] – Lệnh nhân dữ liệu 16-bit
[/(P)] – Lệnh chia dữ liệu 16-bit
1. Khi thỏa điều kiện ngõ vào, giá trị ở (s1) được nhân với giá trị
(s2), kết quả lưu vào (d).

59
2. Khi thỏa điều kiện ngõ vào, giá trị ở (s1) được chia với giá trị (s2),
kết quả lưu vào (d). Giá trị số lẻ sau dấu thập phân của kết quả phép chia
bị bỏ qua.
Tham
số
Bit Word Double
word
Gián
tiếp
Hằng số Khác Số
bước
X, Y,
M,
L,
SM,
F, B,
SB,
FX,
FY
J T, ST,
C, D,
W,
SD,
SW,
FD,
R,
ZR,
RD
UG,
J, U3E
(H)G
Z LT,
LST,
LC
LZ K,
H
E $
(s1)  -    - -   - - - *1
(s2)  -    - -   - - -
(d)  -    - -  - - - -
*1
: Lệnh nhân: 3 hoặc 4 (tùy vào tham số sử dụng). Lệnh chia: 4.

60
Các lệnh 32-bit và sự cần thiết của chúng
Đơn vị nhớ trong dòng PLC iQ-R là 1 word (16 bit). Vì thế nên dữ
liệu thường được xử lý theo đơn vị word trong các quá trình chép dữ liệu,
so sánh dữ liệu và các lệnh toán học.
Bộ điều khiển lập trình PLC iQ-R có thể xử lý dữ liệu theo đơn vị
double-word (32 bit). Trong trường hợp này, kí tự “D” được thêm vào đầu
mỗi lệnh để chỉ rằng lệnh này xử lý dữ liệu 32 bit. Ví dụ như sau:
Lệnh Word (16 bit) Double-word (32 bit)
Chép dữ liệu MOV(P) DMOV(P)
So sánh <, >, <=, >=, =, <> D<, D>, D<=, D>=, D=, D<>
Lệnh toán học +(P) D+(P)
-(P) D-(P)
*(P) D*(P)
/(P) D/(P)
Giá trị số -32768 đến 32767 -2147483648 đến 2147483647
Tầm giá trị chỉ số K1 đến K4 K1 đến K8
Dữ liệu có được xử lý theo double-workd (32 bit) hay không phụ thuộc
vào kích thước dữ liệu. Trong các ví dụ sau sử dụng lệnh double-word.
(1) Khi kích thước dữ liệu vượt quá tầm dữ liệu có thể xử lý bằng
một word (-32768 đến 32767).
(2) Khi kết quả của lệnh nhân 16-bit được chép vào.
*1
Kết quả của lệnh nhân dữ liệu 32-bit là dữ liệu 64-bit.

61
(3) Khi kết quả của lệnh chia 32-bit được dùng.
j/ Chương trình con
[CALL(P)] – Thực hiện chương trình con
[RET] – Kết thúc chương trình con
Hoạt động của một chương trình con được thể hiện ở hình sau:
Một chương trình con chứa quá trình xử lý cần được thực hiện
nhiều lần. Chương trình con bắt đầu bằng một con trỏ P và kết thúc
bằng lệnh RET.

62
Cấu hình số lượng con trỏ (P) trong khoảng sau (số lượng này cũng
được dùng cho lệnh CJ và SCJ).
Khoảng cài đặt Mặc định
R04CPU, R04ENCPU, R08CPU, R08ENCPU, R08PCPU, R08SFCPU,
R16CPU, R16ENCPU, R16PCPU, R16SFCPU, R32CPU, R32ENCPU,
R32PCPU, R32SFCPU: 0 đến 16384 điểm.
4096 điểm
R120CPU, R120ENCPU, R120PCPU, R120SFCPU: 0 đến 32768 điểm 8192 điểm
Tối đa 16 lệnh CALL(P) có thể lồng vào nhau. Ví dụ:
Quy trình thực hiện chương trình ở trên có thể như sau:

63
Tham
số
word
Gián
tiếp
Hằng số Khác Số bước
X, Y,
M ,
L ,
SM,
F, B,
S B ,
F X ,
FY
J T ,
S T ,
C, D,
W ,
S D ,
S W,
F D ,
R ,
Z R ,
RD
U G ,
J   ,
U 3 E 
(H)G
Z L T ,
LST,
LC
LZ K ,
H
E $
(P) - - - - - - - - - - - - CALL: 3
CALLP: 4
[FEND] – Kết thúc chương trình chính
Lệnh FEND là một lệnh chiếm 2 bước, được dùng như một lệnh
tương đương của lệnh END trong các trường hợp sau:
• Khi chương trình tuần tự cần được thực hiện và dừng ở giữa. Ví dụ,
lệnh FEND được sử dụng cùng với lệnh nhảy CJ và SCJ.
• Khi sử dụng chương trình con (lệnh CALL và RET).
• Khi sử dụng chương trình ngắt.
Sau khi lênh FEND được thực hiện, PLC sẽ thực hiện việc tự kiểm
tra, sau đó quá trình xử lý bắt đầu lại từ bước 0.
Đối với lệnh nhảy CJ:

64
Khi có một chương trình con và một chương trình ngắt:
Lưu ý:
• Nhiều lệnh FEND có thể được sử dụng trong chương trình chính.
Tuy nhiên, lệnh FEND không thể sử dụng trong chương trình con và
chương trình ngắt.
• Lệnh FEND không thể sử dụng để kết thúc chương trình chính.
Luôn luôn sử dụng lệnh END khi kết thúc chương trình chính.
k/ Chỉ số thanh ghi (Z/LZ)
Biến này được dùng cho việc hiệu chỉnh chỉ số của một vùng nhớ, nó
được dùng để chỉ định gián tiếp chỉ số của vùng nhớ.
Ví dụ: D0Z0 ⇒ Có nghĩa là D (0 + Z0). Trong đó (0 + Z0) là chỉ số
vùng nhớ. (Nếu Z0 = 0, D0Z0 là D0, nếu Z0 = 50, D0Z0 là D50).

65
Có hai loại chỉ số thanh ghi: Z (chỉ số 16-bit) và LZ (chỉ số 32-bit).
Mục Vùng nhớ
Z (16-bit) X, Y, M, L, B, F, SB, V, T*1
, LT*1
, ST*1
, LST*1
, C*1
, LC*1
, D, W, SW,
SM, SD, JnX, JnY, JnB, JnSB, JnW, JnSW, UnG, U3EnG, U3En
HG, R, ZR, RD, P*3
, I*3
, J, U, K, H
LZ (32-bit) M, B, SB, T*1
, LT*1
, ST*1
, LST*1
, C*1
, LC*1
, D, W, SW, JnB*2
, JnW*2
,
UnG*2
, U3EnG*2
, U3EnHG*2
, R, ZR, RD, K, H
*1
Có thể dùng cho tiếp điểm, cuộn dây và giá trị hiện tại.
*2
Đối với số mạng và chỉ số nguồn của I/O, không thể dùng chỉ số 32 bit.
*3
Khi dùng làm con trỏ ngắt, chỉ số hiệu chỉnh không thể thực hiện.

66
Chương IV
MODULE XỬ LÝ TÍN HIỆU SỐ
4.1. Module ngõ vào số (digital input) RX42C4
Thông số của module RX42C4 được cho ở bảng sau [3]:
Mục Đặc điểm Hình ảnh
Số lượng ngõ vào 64 điểm
Điện áp đầu vào
24VDC (tỷ lệ gợn sóng: không quá
5%) (khoảng điện áp cho phép: 20.4 to
28.8VDC)
Dòng điện đầu vào 4.0mA TYP. (ở 24VDC)
Điện áp/dòng điện ON 19V hoặc cao hơn/3mA hoặc cao hơn
Điện áp/dòng điện OFF
6V hoặc thấp hơn/1.0mA hoặc thấp
hơn
Điện trở đầu vào 5.3kΩ
Ngưỡng chịu đựng 510VACrms, 1 phút
Điện trở cách ly 10MΩ hoặc cao hơn
Mức bảo vệ IP2X
Phương pháp đấu dây chân
chung
32 điểm/chân chung (đầu nối chân
chung: 1B01, 1B02, 2B01, 2B02)
Đấu kiểu nối chung dương/âm
Số điểm I/O bị chiếm dụng
64 điểm (Phân công I/O: Đầu vào 64
điểm)
Chức năng ngắt
Có sẵn (có thể được cài đặt trong
“Thông số module”)
Giao diện bên ngoài Đầu nối 40-pin
Dòng tiêu thụ bên trong
(5VDC)
180mA (Khi tất cả các điểm đều ON)
Trọng lượng 0.13kg

67
Sơ đồ cấu trúc bên trong ngõ vào:
*1
Ledhiểnthịtrạngthái32ngõvàođầutiênbằngcáchgạtswitchsangtrái
(F), để hiển thị trạng thái 32 ngõ vào sau cần gạt switch sang phải (L).
Sơ đồ kết nối thiết bị ngõ vào với đầu nối của module RX42C4:

68
X00 đến X1F và X20 đến X3F là tín hiệu.
1A01 đến 1A20, 1B01 đến 1B20, 2A01 đến 2A20 và 2B01 đến 2B20
là chỉ số của chân.
1A01 đến 1A04, 1B03, 1B04, 2A01 đến 2A04, 2B03 và 2B04 là
chân trống.
Thời gian đáp ứng ngõ vào:
Thời
gian
Giá trị cài đặt
0.1ms 0.2ms 0.4ms 0.6ms 1ms 5ms 10ms*1
20ms 70ms
OFF
ON
0.1ms 0.2ms 0.4ms 0.6ms 1ms 5ms 10ms 20ms 70ms
ON
OFF
0.2ms 0.3ms 0.5ms 0.7ms 1ms 5ms 10ms 20ms 70ms
*1
Giá trị mặc định của thời gian đáp ứng ngõ vào là 10ms.
Cài đặt thời gian đáp ứng ngõ vào
Chức năng này cho phép thay đổi thời gian đáp ứng của module ngõ
vào với từng chân ngõ vào. Chức năng này không thể cài đặt với module
ngõ vào AC.
Phương pháp cài đặt thời gian đáp ứng ngõ vào: [Navigation win-
dow] ⇒ [Parameter] ⇒ [Module Information] ⇒ Module model name
(RX42C4) ⇒ [Module Parameter] ⇒ [input response time setting].

69
Khi cài đặt thời gian đáp ứng ngõ vào, cần xem xét môi trường sử
dụng module và tham khảo bảng sau về độ rộng xung nhiễu có thể loại bỏ.
Giá trị cài đặt đáp ứng ngõ vào 1ms 5ms 10ms 20ms 70ms
Độ rộng xung nhiễu có thể loại bỏ 0.3ms 1.5ms 4ms 8ms 35ms
Chức năng ngắt ngõ vào
Hoạt động ngắt phụ thuộc vào cài đặt điều kiện trong tham số mod-
ule. Ngoài ra, mỗi ngõ vào có thể cài đặt là một điều kiện ngắt. Khi “inter-
rupt condition setting” được đặt là “leading edge/trailing edge” (cạnh lên/
cạnh xuống), sự kiện ngắt xuất hiện trong quá trình thực hiện một chương
trình ngắt được giữ một lần, lần thứ hai và các sự kiện ngắt tiếp theo bị
loại bỏ.
Nếu “fall → rise” xuất hiện trong khi đang thực hiện một chương
trình ngắt được kích bằng xung cạnh lên, cạnh lên thứ hai không kích hoạt
chương trình ngắt. Vì vậy, cần tạo khoảng nghỉ giữa việc kích ngắt ngõ vào
(tương tự như “fall → rise → fall”).
Ngoài ra, tín hiệu ngắt ngõ vào liên tục On và Off gây ra việc dừng
chương trình chính thường xuyên. Vì vậy cần điều chỉnh độ rộng On
và Off của ngõ vào ngắt để không ảnh hưởng đến hoạt động của chương
trình chính.

70
Phương pháp cài đặt ngắt ngõ vào: [Navigation window] ⇒
[Parameter] ⇒ [Module Information] ⇒ Module model name (RX42C4)
⇒ [Module Parameter] ⇒ [interrupt setting].
Tham số Khoảng cài đặt
Input/interrupt setting • Input
• Interrupt
Interrupt condition setting • Leading edge
• Trailing edge
• Leading edge/trailing edge
Interrupt pointer I0 đến I15, I50 đến I1023
Cài đặt làm mới (refresh setting)
Chức năng này cài đặt thời gian làm mới của một ngõ vào/ra cụ thể.
Phương pháp cài đặt chế độ ngõ ra khi có lỗi: [Navigation win-
(RX42C4) ⇒ [Module Parameter] ⇒ [Refresh setting] ⇒ [Refresh by the
Set Timing].

71
Giá trị cài đặt Mô tả
At the Execution Time of
END instruction
Làm mới được thực hiện vào thời điểm xử lý END của
module CPU.
At the execution time of
specified program
Làm mới được thực hiện vào thời điểm thực hiện chương
trình cụ thể trong “Refresh Group[n] (n: 1-64)”.
4.2. Module ngõ ra transistor (digital output) RY42NT2P
Thông số của module RY42NT2P được cho ở bảng sau [3]:
Mục Đặc điểm Hình ảnh
Số lượng đầu ra 64 đầu ra
Điện áp tải
12/24VDC (khoảng điện áp cho phép:
10.2 đến 28.8VDC)
Dòng điện tải tối đa 0.2A/đầu ra, 2A/chân chung
Dòng khởi động tối đa
Dòng bị giới hạn do chức năng bảo vệ
quá tải
Dòng rò rỉ ở trạng thái OFF 0.1mA hoặc thấp hơn
Sụt điện áp tối đa khi ON
0.2VDC (TYP.) 0.2A, 0.3VDC (MAX.)
0.2A
Thời gian
đáp ứng
OFF => ON 0.5ms hoặc ít hơn
ON => OFF 1ms hoặc ít hơn (tải định mức, tải điện trở)
Nguồn
ngoài
Điện áp
12/24VDC (khoảng điện áp cho phép:
10.2 đến 28.8VDC)
Dòng điện 16mA (ở 24VDC)/chân chung

72
Cầu chì Không
Điện áp chịu được 510VACrms, 1 phút
Điện trở cách ly 10MΩ hoặc cao hơn
Mức bảo vệ IP2X
Số điểm I/O được sử dụng 64 điểm (Chỉ định I/O: Đầu ra 64 điểm)
Giao diện bên ngoài Đầu nối 40-pin
Dòng tiêu thụ bên trong
(5VDC)
250mA (Khi tất cả các điểm đều ON)
Trọng lượng 0.13kg
Sơ đồ cấu trúc bên trong ngõ ra:
*1
Led hiển thị trạng thái 32 ngõ vào đầu tiên bằng cách gạt switch
sang trái (F), để hiển thị trạng thái 32 ngõ vào sau cần gạt switch sang
phải (L).

73
Sơ đồ kết nối thiết bị ngõ vào với đầu nối của module RY42NT2P:
Y00 đến Y1F và Y20 đến Y3F là tín hiệu.
1A01 đến 1A20, 1B01 đến 1B20, 2A01 đến 2A20 và 2B01 đến 2B20
là chỉ số của chân.
1A01 đến 1A04, 1B03, 1B04, 2A01 đến 2A04, 2B03 và 2B04 là
chân trống.
Cài đặt chế độ ngõ ra khi có lỗi
Chức năng này cho phép module CPU lựa chọn việc xóa hay giữ ngõ
ra của module ngõ ra và module chức năng thông minh khi mà lỗi Stop xảy
ra. Có 2 lựa chọn có thể chọn trong trường hợp có lỗi: Clear (xóa) hoặc
Hold (giữ).
(RY42NT2P) ⇒ [Module Parameter] ⇒ [Setting error-time output mode].

74
Cài đặt làm mới (refresh setting)
Chức năng này cài đặt thời gian làm mới của một ngõ vào/ra cụ thể.
(RY42NT2P) ⇒ [Module Parameter] ⇒ [Refresh setting] ⇒ [Refresh by
the Set Timing].
Giá trị cài đặt Mô tả
At the Execution Time of
END instruction
Làm mới được thực hiện vào thời điểm xử lý END của
module CPU.
At the execution time of
specified program
Làm mới được thực hiện vào thời điểm thực hiện chương
trình cụ thể trong “Refresh Group[n] (n: 1-64)”.

75
Chương V
MODULE XỬ LÝ TÍN HIỆU TƯƠNG TỰ
5.1. Module chuyển đổi tín hiệu tương tự - số R60AD4
5.1.1. Các thông số cơ bản
Để chuyển đổi từ tín hiệu tương tự sang tín hiệu số (Analog to Digital)
đối với trạm PLC iQ-R, một trong số các module có thể dùng là R60AD4.
Thông số kỹ thuật của module R60AD4 được cho ở Bảng 5.1 [4].
Hình 5.1. Hình ảnh bên ngoài của module R60AD4.

76
Kết nối với đầu nối bên ngoài
Để đọc tín hiệu điện áp Để đọc tín hiệu dòng điện
Ví dụ kết nối thiết bị bên ngoài:

77
Bảng 5.1. Thông số kỹ thuật của module R60AD4
Mục Đặc điểm
Số lượng kênh Analog
đầu vào
4 Kênh
Điện áp đầu vàoAnalog -10 đến 10VDC (điện trở đầu vào 1MΩ)
Dòng điện đầu vào
Analog
0 đến 20mADC (điện trở đầu vào 250Ω)
Giá trị đầu ra số Số nhị phân 16-bit có dấu (-32768 đến 32767)
Đặc điểm I/O, độ phân
giải
Điện áp
Dòng điện
Tầm ngõ vào Analog
Giá trị đầu
ra số
Độ phân giải
0 đến 10V 0 đến
32000
312.5µV
0 đến 5V 156.3µV
1 đến 5V 125.0µV
1 đến 5V (chế độ
mở rộng)
-8000 đến
32000
125.0µV
-10 đến 10V
-32000 đến
32000
312.5µV
Tùy biến người
dùng (điện áp)
47.7µV
0 đến 20mA 0 đến
32000
625.0nA
4 đến 20mA 500.0nA
4 đến 20mA (chế
độ mở rộng)
-8000 đến
32000
500.0nA
Tùy biến người
dùng (dòng điện)
-32000 đến
32000
190.7nA
Độ chính xác (độ chính
xác của giá trị đầu ra
số tối đa)
Nhiệt độ môi trường 25±5°C: trong khoảng ± 0.1% (± 32 chữ số)
Nhiệt độ môi trường 0 đến 55°C: trong khoảng ± 0.3% (± 96
chữ số)
Tốc độ chuyển đổi 80µs/kênh
Số lần cài đặt offset/
khuếch đại
Tối đa 50000 lần
Đầu vào tối đa tuyệt đối Điện áp: ±15V, Dòng điện: 30mA
Phương pháp cách ly
Giữa đầu vào I/O và nguồn PLC: Photocoupler
Giữa các kênh ngõ vào: Không cách ly
Điện áp chịu đựng được Giữa đầu vào I/O và nguồn PLC: 500VACrms trong 1 phút
Điện trở cách ly Giữa đầu vào I/O và nguồn PLC: 10MΩ hoặc cao hơn, ở 500VDC
SốđiểmI/Ođượcsửdụng 16 điểm (Gán I/O: Module thông minh 16 điểm)
Cấu trúc bên ngoài Terminal 18 chân
Cỡ dây dẫn 0.3 đến 0.75mm2
(22 đến 18 AWG)

78
Dòng tiêu thụ (5VDC) 0.22A
Kích
thước
Cao 106mm (Kích thước base: 98mm)
Rộng 27.8mm
Dày 131mm
Khối lượng 0.17kg
5.1.2. Quy trình lập trình đọc tín hiệu tương tự bằng module
R60AD4
Cài đặt thông số: tiến hành cài đặt thông số bằng phần mềm. Cài đặt
làm mới tự động không cần thay đổi [5].
Range Switching Function: Chức năng này cho phép chọn tầm ngõ
vào của mỗi kênh ngõ vào. Ta chọn tầm ngõ vào theo đường dẫn sau:
[Navigation window] ⇒ [Parameter] ⇒ [Module Information] ⇒ Module
model name (R60AD4) ⇒ [Module Parameter] ⇒ [Basic setting] ⇒
[Range switching function].
Để thay đổi giá trị này, cần cho phép chuyển đổi A/D của kênh analog
cần sử dụng bằng cách cài đặt “A/D conversion enable/disable settting”
thành “A/D conversion enable”.

79
Để đọc giá trị chuyển đổi được từ module Analog, ta cài đặt vùng
nhớ của PLC sẽ lưu giá trị chuyển đổi được từ module Analog. Cài đặt
vùng nhớ lưu giá trị chuyển đổi được theo đường dẫn sau: [Navigation
window] ⇒ [Parameter] ⇒ [Module Information] ⇒ Module model name
(R60AD4) ⇒ [Module Parameter] ⇒ [Refresh setting] ⇒ [Transfer to the
CPU] ⇒ [Digital output value].

80
Các bit trạng thái của module R60AD4:
Viết chương trình đọc và lưu giá trị chuyển đổi được của kênh 1 vào
D200 và D300.
5.2. Module chuyển đổi tín hiệu số - tương tự R60DA4
5.2.1. Các thông số cơ bản
Để xuất tín hiệu tương tự (điện áp hoặc dòng điện) điều khiển các
thiết bị bên ngoài, cần sử dụng module Analog to Digital. Đối với trạm
PLC iQ-R, một số các module có thể dùng là R60AD4, R60DAV8, và
R60DAI8. Thông số kỹ thuật của module R60AD4 được cho ở Bảng
5.2 [6].

81
Hình 5.2. Hình ảnh bên ngoài của module R60DA4.

82
Kết nối với đầu nối bên ngoài
Để điều khiển tải điện áp Để điều khiển tải dòng điện
Ví dụ kết nối thiết bị bên ngoài:

83
Bảng 5.2. Thông số kỹ thuật của module R60DA4
Nội dung Đặc điểm
Số lượng kênh Analog đầu ra 4 Kênh
Đầu vào số
Số nhị phân 16-bit có dấu (-32768 đến
32767)
Điện áp đầu ra Analog
-10 đến 10VDC (điện trở tải đầu ra 1kΩ
hoặc hơn)
0 đến 5VDC (điện trở tải đầu ra 500Ω hoặc
hơn)
Dòng điện đầu ra Analog
0 đến 20mADC (điện trở tải đầu ra từ 0 đến
600Ω)
Đặc điểm I/O, độ phân giải*1
Điện áp
0 đến 5V
1 đến 5V
-10 đến 10V
Tùy biến người dùng
(điện áp)
Dòng điện
0 đến 20mA
4 đến 20mA
Tùy biến người dùng
(dòng điện)
Tầm ngõ ra Analog Giá trị số
Độ phân
giải
0 đến
32000
156.3µV
125.0µV
-32000
đến
32000
312.5µV
312.5µV*4
0 đến
32000
625.0nA
500.0nA
-32000
đến
32000
350.9nA
Độ chính xác (độ chính xác của giá trị
lớn nhất đầu ra số)*2
Nhiệt độ môi trường 25±5°C: trong khoảng
±0.1% (Áp ±10mV, dòng ± 20µA )
Nhiệt độ xung quanh 0 đến 55°C: trong
khoảng ±0.3% (Áp ± 30mV, dòng ± 60µA )
Tốc độ chuyển
đổi
Chế độ ngõ ra
thông thường
80µs/kênh
Chế độ ngõ ra
dạng sóng
80µs/kênh
Số lần cài đặt offset/ khuếch đại*3
Tối đa 50000 lần
Bảo vệ ngắn mạch ngõ ra Có bảo vệ
Phương pháp cách ly
Giữa đầu vào I/O và nguồn PLC: Photocoupler
Giữa các kênh ngõ vào: không cách ly
Giữa nguồn ngoài và ngõ ra analog: biến áp
cách ly

84
Điện áp chịu đựng được
Giữa đầu vào I/O và nguồn PLC:
500VACrms trong 1 phút
Giữa nguồn ngoài và ngõ ra analog:
500VACrms trong 1 phút
Điện trở cách ly
Giữa đầu vào I/O và nguồn PLC: 10MΩ hoặc
cao hơn, ở 500VDC
Số điểm I/O được sử dụng
16 điểm (Gán I/O: Module thông minh 16
điểm)
Cấu trúc bên ngoài Terminal 18 chân
Kích thước
Rộng
Dày
Cao 106mm (Kích thước base: 98mm)
27.8mm
131mm
Nguồn ngoài 24VDC +20%, -15%
Tăng áp 500mVP-P
hoặc thấp hơn
Dòng khởi động: 5.0A, 690µs hoặc ít hơn
Dòng tiêu thụ: 0.14A (ở 24VDC)
*1
Tùy vào lựa chọn tầm chuyển đổi I/O.
*2
Trừ trường hợp dưới điều kiện nhiễu.
*3
Lớn hơn 50000 lần sẽ gây ra lỗi “Tới giới hạn số lần ghi offset/khuếch đại” (mã
lỗi: 1080H).
*4
Độ phân giải tối đa của tầm đo tùy chọn của người dùng.
5.2.2. Quy trình lập trình xuất tín hiệu tương tự bằng module
R60DA4
Cài đặt thông số: tiến hành cài đặt thông số bằng phần mềm. Cài đặt
làm mới tự động không cần thay đổi [7].
Output range setting: Chức năng này cho phép chọn tầm ngõ ra của
mỗi kênh ngõ ra analog. Ta chọn tầm ngõ ra theo đường dẫn sau: [Naviga-
tion window] ⇒ [Parameter] ⇒ [Module Information] ⇒ Module mod-
el name (R60DA4) ⇒ [Module Parameter] ⇒ [Basic setting] ⇒ [Range
switching function] ⇒ [Output range setting].

85
Để thay đổi giá trị này, cần cho phép chuyển đổi D/A của kênh
analog ngõ ra cần sử dụng bằng cách cài đặt “D/A conversion enable/dis-
able settting” thành “D/A conversion enable”.
Để ghi giá trị số tới module Analog, ta cài đặt vùng nhớ của PLC sẽ
được truyền sang module Analog output. Cài đặt vùng nhớ lưu sẽ được ghi
vào module Analog output theo đường dẫn sau: [Navigation window] ⇒
[Parameter] ⇒ [Module Information] ⇒ Module model name (R60DA4)

86
⇒ [Module Parameter] ⇒ [Refresh settings] ⇒ [Refresh at the set timing]
⇒ [Transfer to the intelligent module] ⇒ [Digital value].
Các bit trạng thái của module R60DA4:
Để bit trạng thái của module R60DA4, kích chuột phải vào module
R60DA4 trong cửa sổ Navigation, chọn “Register to Intelligent Function
Module Monitor”.

87
Viết chương trình mỗi khi nhấn X20 thì ghi giá trị 20000 vào
thanh ghi D50 (giá trị sẽ được chuyển tới module R60DA4 và chuyển
sang tín hiệu số tương ứng). Vùng nhớ D50 do ta cài đặt lúc trước,
hoặc truy cập vào vùng nhớ U0BG460 là vùng nhớ dùng để lưu giá trị
từ PLC chuyển về.

88
Chương VI
MODULE ĐẾM XUNG TỐC ĐỘ CAO
6.1. Cấu trúc và các thông số cơ bản của module đếm xung
tốc độ cao RD62P2E (DC input source output type)
Module đếm xung tốc độ cao 2 kênh RD62P2E có các chức năng
chính như sau:
• Đếm tốc độ cao: Module RD62P2E có khả năng đếm xung 200k/s
đối với loại đầu vào DC và 8M xung/s đối với đầu vào vi sai. Khi
được sử dụng với encoder tương đối độ chính xác cao, đảm bảo
đo vị trí một cách chính xác. Module này cũng có đầu ra PWM,
đáp ứng cho các ứng dụng yêu cầu đo chu kỳ xung.
• Đo xung: Tính năng đo xung cho phép đo chu kỳ xung, đáp ứng
các ứng dụng khác nhau như trong ngành thực phẩm và đồ uống,
khi mà các cảm biến tiệm cận được sử dụng để kiểm soát vị trí
bình trên băng tải hoặc ngành năng lượng tái tạo khi cần kiểm
soát góc cánh gió trên một tuabin gió.
• Ngõ ra PWM tốc độ cao: Tần số đầu ra PWM có thể hỗ trợ lên
đến 200 kHz với độ rộng xung tối thiểu 100 ns (tỷ lệ với thời gian
“on”) trong chu kỳ nhiệm vụ yêu cầu. Các giá trị cài đặt có thể
được thay đổi trong quá trình vận hành mà không cần phải dừng
hệ thống, chẳng hạn như trong điều khiển quạt công nghiệp.
Sơ đồ chân và đặc tính kỹ thuật của module đếm xung tốc độ cao 2
kênh RD62P2E được cho lần lượt ở Hình 6.1 và Bảng 6.1 [8].

89
Hình 6.1. Sơ đồ chân Pin 40 chân của module RD62P2E.
STT Tên Mô tả
(1) RUN LED Hiển thị trạng thái hoạt động
On: đang hoạt động
Chớp tắt (chu kỳ 400ms): module được chọn để thay thế
online
Off: mất nguồn 5V hoặc cho phép thay thế module online
(2) Φ A LED On: có tín hiệu điện áp ở chân vào xung A
(3) Φ B LED On: có tín hiệu điện áp ở chân vào xung B
(4) DEC. LED On: bộ đếm đang đếm xuống
(5) FUNC. LED On: có tín hiệu điện áp ở chân vào chức năng khởi động
(6) Đầu nối thiết bị
ngoài (40 chân)
Đầu nối để kết nối encoder và bộ điều khiển
(7) Nhãn thiết bị Ghi thông tin thiết bị của module (16 số)

90
Bảng 6.1. Thông số kỹ thuật của module RD62P2E
Nội dung Đặc điểm
Cài đặt tốc độ đếm 200kpps (100k đến 200kpps
100kpps
(10k đến
100kpps
10kpps
(10kpps
hoặc nhỏ
hơn)
Số kênh 2 kênh
Tín
hiệu
đầu
vào
đếm
Phase
1 pha (nhân 1/nhân 2), 2 pha (nhân 1/nhân 2/nhân 4), CW/
CCW
Mức tín hiệu
(ՓA, ՓB)
2 đến 5mA ở 5/12/24VDC
Bộ
đếm
Tốc độ đếm
(tối đa)
200kpps 100kpps 10kpps
Khoảng đếm
Giá trị nhị phân 32-bit có dấu (-2147483648 đến
2147483647)
Loại Bộ đếm đặt trước LÊN/XUỐNG + Chức năng bộ đếm vòng
Ngõ ra Khoảng so
sánh
Giá trị nhị phân 32-bit có dấu
Kết quả so
sánh
Giá trị đặt < giá trị đếm, Giá trị đặt = giá trị đếm, Giá trị đặt
> giá trị đếm
Đầu
vào
ngoại
vi
Đặt trước 7 đến 10mA ở 5/12/24VDC
Bắt đầu chức
năng
Bộ lọc số 0ms, 0.1ms, 1ms, 10ms
Độ
rộng
xung
Mục đo Độ rộng xung (độ rộng ON/độ rộng OFF/cạnh lên đến cạnh
lên/cạnh xuống đến cạnh xuống)
Độ phân giải
đo
100ns
Số điểm đo 1 điểm/kênh
Đầu ra
ngoại
vi
Đầu ra trùng
lặp
Đầu ra Transistor (kiểu source), 2 điểm/kênh 12/24VDC,
0.1A/điểm, 0.4A/chân chung
Đầu ra
xung
PWM
Khoảng tần
số ngõ ra
DC đến tối đa 200kHz
Tỷ lệ On Chu kỳ và thời gian ON có thể được đặt theo tỷ lệ 0.1µs.
Số điểm đầu ra 2 điểm/kênh
Số điểm I/O được sử
dụng
16 điểm (Gán I/O: Module thông minh 16 điểm)

91
Kích
thước
Cao 106mm
Rộng 27.8mm
Dày 110mm
Kết nối
Để đạt được hiệu suất tối đa từ các chức năng của module bộ đếm tốc
độ cao và cải thiện độ tin cậy của hệ thống, hệ thống kết nối dây dẫn bên
ngoài cần có độ bền và khả năng chống nhiễu cao. Dưới đây là một số biện
pháp phòng ngừa khi nối dây encoder hoặc bộ điều khiển.
Các terminal khác nhau được chuẩn bị tùy thuộc vào điện áp của tín
hiệu được đưa vào. Kết nối với một terminal có nhiều điện áp khác nhau
có thể gây ra sự cố module hoặc hỏng các thiết bị được kết nối.
Khi đếm xung đầu vào 1 pha, luôn kết nối cáp đầu vào xung ở phía
pha A.
Để tránh cháy nổ hoặc hư hỏng các thiết bị bên ngoài và module
trong trường hợp ngắn mạch, phải lắp cầu chì cho mỗi đầu nối bên ngoài
trong mạch đầu ra.
Chống nhiễu
Module bộ đếm tốc độ cao có thể đếm xung không chính xác nếu có
nhiễu xung đầu vào.
Đối với đầu vào của xung tốc độ cao, hãy thực hiện các biện pháp
sau để chống nhiễu:
• Biện pháp 1: Đảm bảo sử dụng cáp xoắn đôi được bọc chống
nhiễu.
• Biện pháp 2: Giữ cáp xoắn đôi được bọc chống nhiễu cách xa
đường dây nguồn và đường dây I/O từ 150mm trở lên, cáp tín
hiệu không ở gần dây nguồn. Khoảng cách đi dây cũng phải càng
ngắn càng tốt.
• Biện pháp 3: Nối đất cho cáp ở phía encoder (hộp tiếp điện). Nối
đất riêng các thiết bị đầu cuối FG và LG của bộ điều khiển lập
trình có điện trở nối đất từ 100Ω trở xuống.
Hình 6.2 mô tả một ví dụ về biện pháp giảm nhiễu, trong đó:

92
(1) Đặt cáp tín hiệu ở khoảng cách 150mm trở lên cách xa cáp I/O
của thiết bị điện áp cao như rơle và biến tần, bất kể bên trong hay bên ngoài
tủ điều khiển.
(2) Đối với ống kim loại, ngăn không cho van điện từ hoặc tải cảm
ứng cùng có mặt trong đường ống. Trong trường hợp không thể đảm bảo
đủ khoảng cách riêng biệt với đường dây điện áp cao do hệ thống dây dẫn
ống dẫn và các dây dẫn khác, hãy sử dụng dây bảo vệ như CVVS cho
đường dây điện áp cao.
(3) Khoảng cách giữa encoder và hộp tiếp điểm phải càng ngắn càng
tốt. Kiểm tra để đảm bảo rằng điện áp cả khi hoạt động và khi không hoạt
động của encoder nằm trong phạm vi của điện áp định mức bằng cách sử
dụng một dụng cụ đo, ví dụ như máy đo cho khối terminal trong hộp tiếp
điểm. Vì khoảng cách xa từ module bộ đếm tốc độ cao đến encoder có thể
gây ra sụt áp. Nếu sụt áp cao, hãy thực hiện các biện pháp như thay thế dây
có kích thước dây lớn hơn hoặc sử dụng encoder 24VDC với mức tiêu thụ
dòng điện thấp hơn.
Hình 6.2. Biện pháp giảm nhiễu.

93
Nối đất cho cáp xoắn đôi ở phía encoder (hộp tiếp điện). Hình 6.3 mô
tả ví dụ về hệ thống đi dây nối đất.
Hình 6.3. Biện pháp giảm nhiễu.
(4) Giữa encoder và cáp xoắn đôi, kết nối dây bảo vệ của chúng với
nhau trong hộp tiếp điện. Nếu dây bảo vệ của encoder được sử dụng không
được nối đất trong encoder, hãy nối đất nó trong hộp tiếp đất như đường
chấm trong hình.
Sơ đồ chân kết nối thiết bị ngoại vi với các chân module được cho
ở bảng sau.
Bảng 6.2. Chân kết nối module RD62P2E.
Ngõ vào
Mạch bên
trong

94
Chân Tên tín hiệu Hoạt động Điện áp
ngõ vào
Dòng
hoạt
động
CH1 CH2
A20 A13 Ngõ vào pha
A 24V
On 21.6 –
26.4V
2 – 5mA
Off Nhỏ hơn
5V
Nhỏ hơn
0.1mA
B20 B13 Ngõ vào pha
A 12V
On 10.8 –
13.2V
2 – 5mA
Off Nhỏ hơn
4V
Nhỏ hơn
0.1mA
A 5V
On 4.5 –
5.5V
2 – 5mA
Off Nhỏ hơn
2V
Nhỏ hơn
0.1mA
B19 B12 ABCOM –
B 24V
On 21.6 –
26.4V
2 – 5mA
Off Nhỏ hơn
5V
Nhỏ hơn
0.1mA
B18 B11 Ngõ vào pha
B 12V
On 10.8 –
13.2V
2 – 5mA
Off Nhỏ hơn
4V
Nhỏ hơn
0.1mA
B 5V
On 4.5 –
5.5V
2 – 5mA
Off Nhỏ hơn
2V
Nhỏ hơn
0.1mA
Mạch bên
trong

95
B17 B10 Ngõ vào đặt
24V
On 21.6 –
26.4V
7 – 10mA
Off Nhỏ hơn
4V
Nhỏ hơn
1mA
A16 A09 Ngõ vào đặt
12V
On 10.8 –
13.2V
7 – 10mA
Off Nhỏ hơn
2.5V
Nhỏ hơn
1mA
B16 B09 Ngõ vào đặt
5V
On 4.5 –
5.5V
7 – 10mA
Off Nhỏ hơn
1.6V
Nhỏ hơn
1mA
A15 A08 CTRLCOM Thời gian đáp ứng Off sang
On: nhỏ
hơn 20µs
On sang
Off: nhỏ
hơn
100µs
B15 B08 Ngõ vào chức
năng khởi
động 24V
On 21.6 –
26.4V
7 – 10mA
Off Nhỏ hơn
4V
Nhỏ hơn
1mA
A14 A07 Ngõ vào chức
năng khởi
động 12V
On 10.8 –
13.2V
7 – 10mA
Off Nhỏ hơn
2.5V
Nhỏ hơn
1mA
A14 A07 Ngõ vào chức
năng khởi
động 5V
On 4.5 –
5.5V
7 – 10mA
Off Nhỏ hơn
1.6V
Nhỏ hơn
1mA
– – – Thời gian đáp ứng Off sang
On: nhỏ
hơn 20µs
On sang
Off: nhỏ
hơn
100µs
Ngõ ra
Mạch bên
trong

96
A06 A05 EQU1 (ngõ
ra tương ứng
số 1)
PWM1 (ngõ
ra PWM số
1)
• Điện áp ngõ vào: 10.2 đến 30V
• Dòng tải tối đa: 0.5A/điểm, 2A/chân chung
• Sụp áp tối đa khi On: 1.5V
• Thời gian đáp ứng
Off sang On: nhỏ hơn 1µs
On sang Off: nhỏ hơn 1µs
B06 B05 EQU2 (ngõ
ra tương ứng
số 2)
PWM2 (ngõ
ra PWM số
2)
B02, B01 12/24V • Điện áp ngõ vào: 10.2 đến 30V
• Dòng tiêu thụ: 43mA (24VDC và tất cả điểm/chân
chung)
• Chân chung cho tất cả các kênh.
A02, A01 0V
Chu kỳ xung đếm tối thiểu và độ lệch pha để cài đặt từng chế độ đầu
vào xung và tốc độ đếm được liệt kê ở bảng sau.
Bảng 6.3. Chu kỳ xung tối thiểu và độ lệch pha [9].
Chế độ xung
đầu vào
Dạng sóng
(đếm lên, tỷ lệ ON: 50%)
Chu kỳ xung đếm tối thiểu (T)
và độ lệch pha (t (µs)) ở mỗi tốc
độ đếm
RD62P2, RD62P2E, RD62D2
200kpps 100kpps 10kpps
1 pha nhân 1 T = 5 T = 10 T = 100
1 pha nhân 2 T = 10 T = 20 T = 200
CW/CCW T = 5 T = 10 T = 100

97
2 pha nhân 1
T = 5
t = 1.25
T = 10
t = 2.5
T = 100
t = 25
2 pha nhân 2
T = 10
t = 2.5
T = 20
t = 5
T = 200
t = 50
2 pha nhân 4
T = 20
t = 5
T = 40
t = 10
T = 400
t = 100
Ví dụ đấu dây giữa module bộ đếm tốc độ cao và encoder
Hình 6.4. Đấu dây với encoder loại đầu ra cực thu hở (24VDC).

98
Hình 6.5. Đấu dây với encoder loại đầu ra điện áp (5VDC).
Ví dụ đấu dây với các terminal đầu ra bên ngoài
Hình 6.6. Sơ đồ nối dây đầu ra phát tín hiệu xung tốc độ cao kiểu
Source với tải.

99
6.2. Hướng dẫn cấu hình đếm xung tốc độ cao đơn giản với
module RD62P2E
Nhận diện Module được liên kết thông qua thanh Rail với CPU PLC:

100
Hiển thị mục thông tin tham số của Module.
Cửa sổ giao diện cài đặt tham số chức năng cho Module:
Module bao gồm nhiều kênh ngõ vào, mỗi kênh có thể được cài đặt
cho nhiều ứng dụng độc lập. Ví dụ: cài đặt chức năng đếm xung đầu vào
từ cảm biến Encoder đang làm nhiệm vụ đo tốc độ động cơ. Encoder được
nối với kênh số 1 (CH1) của Module.
Các mục cài đặt thông số từ cơ bản đến chi tiết của CH1: Cài đặt chế
độ kiểu xung đầu vào kênh 1 và cài đặt tốc độ đếm xung đầu vào cho kênh
1 (CH1).

101
Cài đặt thanh ghi vùng nhớ để lưu giá trị số lượng xung đếm được
từ kênh 1 (CH1).
Giá trị trả về có đơn vị số nguyên là số xung, được định dạng dưới
dạng kiểu dữ liệu Int. Cài đặt vùng nhớ D100 lưu giá trị số lượng xung đếm
được của độ đếm xung đầu vào.

102
Truy vấn thông tin các khối hàm – câu lệnh – vùng nhớ – biến điều
khiển đặc biệt được tích hợp sẵn của module.

103
Thao tác Cho phép (Enable) chức năng đếm xung.

104
Truy vấn và gọi khối hàm chức năng có nhiệm vụ Cho phép (Enable)
các kênh của module đếm xung.
Thao tác Cài đặt trước các thông số cho chức năng đếm xung.

105
Truy vấn và gọi khối hàm chức năng có nhiệm vụ Cài đặt trước các
thông số cho chức năng đếm xung.
Với vùng nhớ D100 đã được cài đặt trước đó sẽ là thanh ghi lưu trữ
giá trị xung đếm được từ Encoder. Kết quả sau khi cho phép chức năng
đếm xung của module hoạt động và chạy thử cơ cấu chấp hành là động cơ
để Encoder đo đạc. Một vài hình ảnh khi PLC hoạt động, giá trị vùng nhớ
D100 thay đổi như trong hình sau.

107
Chương VII
MODULE ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ
7.1. Cấu trúc và thông số cơ bản module điều khiển vị trí
RD75P2
Để điều khiển vị trí và điều khiển tốc độ một cách chính xác, ta có
thể sử dụng module điều khiển vị trí. Module điều khiển vị trí RD75P2 có
các ưu điểm vượt trội như sau:
Điều khiển vị trí dễ dàng: Module điều khiển vị trí được dùng để
điều khiển vị trí và điều khiển tốc độ, được thiết lập bởi phần mềm kỹ
thuật. Ví dụ, trong quy trình niêm phong cửa ô tô, cần phải thực hiện điều
khiển vị trí cực kỳ chính xác, để dán chất trám khe trên phần niêm phong
của cửa. Do đó, cần phải theo dõi quỹ đạo chính xác qua đường thẳng và
cung tròn, đồng thời thực hiện điều khiển nội suy có độ chính xác cao.
Nhiều chế độ khởi động: Ngoài module vị trí khởi động thông thường,
còn có khởi động tốc độ cao, nhiều trục cùng một lúc, chẳng hạn như các khởi
động của nhiều phương pháp khởi động. Ngoài ra, module có thể được khởi
động theo nhiều nhóm dữ liệu định vị lần lượt khi khởi động RD75P2.
Sơ đồ chân và đặc tính kỹ thuật của module đếm xung tốc độ cao 2
kênh RD62P2E được cho lần lượt ở Hình 7.1 và Bảng 7.1 [10, 11].
Hình 7.1. Sơ đồ chân Pin 40 chân của module RD75P2.

108
STT Tên Mô tả
(1) RUN LED Hiển thị trạng thái hoạt động
(2) ERR LED Hiển thị trạng thái lỗi
(3) Axis display
LED (AX1 to
AX2)
Báo trạng thái điều khiển trục (Trục 1 hoặc trục 2)
(4) Đầu nối thiết bị
ngoài (40 chân)
Đầu nối để kết nối driver, ngõ vào, hoặc bộ phát xung
bằng tay
(5) Nhãn thiết bị Ghi thông tin thiết bị của module (16 số)
Bảng 7.1. Thông số kỹ thuật của module dòng RD75P2.
Mục RD75P2 RD75D2 RD75P4 RD75D4
Số lượng trục điều khiển 2 trục 4 trục
Hàm nội suy
Nội suy tuyến tính 2
trục
Nội suy vòng 2 trục
Nội suy tuyến tính 2, 3, 4
trục
Nội suy vòng 2 trục
Nội suy xoắn 3 trục
Phương pháp điều khiển
Điều khiển PTP (Điểm – Điểm), điều khiển đường (có thể
đặt đường thẳng, vòng cung và đường xoắn), điều khiển
tốc độ, điều khiển chuyển đổi vị trí – tốc độ, điều khiển
chuyển đổi tốc độ – vị trí.
Đơn vị điều khiển mm, inch, độ, xung
Dữ liệu vị trí 600 dữ liệu/khớp
Chức năng sao lưu dữ
liệu Module
Dữ liệu định vị và khối dữ liệu bắt đầu có thể được lưu
trên ROM flash (sao lưu không tốn pin)
Điều khiển
vị trí
Hệ thống
điều khiển
vị trí
Điều khiển PTP: Hệ thống tương đối/hệ thống tuyệt đối
Điều khiển chuyển đổi tốc độ – vị trí: Hệ thống tương đối/
hệ thống tuyệt đối
Điều khiển chuyển đổi vị trí – tốc độ: Hệ thống tương đối
Điều khiển đường: Hệ thống tương đối/hệ thống tuyệt đối

109
Khoảng
điều khiển
vị trí
Trong hệ thống tuyệt đối
-214748364.8 đến 214748364.7µm
-21474.83648 đến 21474.83647 inch
0 đến 359.99999 độ
-2147483648 đến 2147483647 xung
Trong hệ thống tương đối
-214748364.8 đến 214748364.7µm
-21474.83648 đến 21474.83647 inch
-21474.83648 đến 21474.83647 độ
-2147483648 đến 2147483647 xung
Trong điều khiển chuyển đổi tốc độ – vị trí (chế độ INC)
/ điều khiển chuyển đổi vị trí – tốc độ.
0 đến 214748364.7µm
0 đến 21474.83647 inch
0 đến 21474.83647 độ
0 đến 2147483647 xung
Trong điều khiển chuyển đổi tốc độ – vị trí (chế độ ABS)
0 đến 359.99999 độ
Lệnh tốc
độ
0.01 đến 20000000.00 mm/phút
0.001 đến 2000000.000 inch/phút
0.001 đến 3000000.000 độ/phút
1 đến 5000000 xung/giây
Xử lý tăng
tốc/giảm
tốc
Tăng/giảm tốc hình thang, tăng/giảm tốc đường cong S
Thời gian
tăng tốc/
giảm tốc
1 đến 8388608 mili giây (Có thể đặt bốn mẫu cho mỗi thời
gian tăng tốc và thời gian giảm tốc.)
Thời gian
giảm tốc
dừng đột
ngột
1 đến 8388608 ms
Đầu kết nối ngoại vi A6CON1, A6CON2, A6CON4
Số xung ngõ ra tối đa
200000
xung/s
5000000
xung/s
200000
xung/s
5000000
xung/s
Tần số tối đa đầu vào bộ
phát xung thủ công
1000 xung/s
Khoảng cách kết nối tối
đa giữa các Servo
2m 10m 2m 10m

110
Hình 7.2. Sơ đồ ứng dụng Module - kết nối với Driver Servo MR – J4.
7.2. Hướng dẫn cấu hình phát xung tốc độ cao đơn giản với mod-
ule RD75P2
Nhận diện Module được liên kết thông qua thanh Rail với CPU PLC
tương tự với module đếm xung tốc độ cao.
Giao diện cài đặt tham số chức năng cho Module:
Module bao gồm nhiều kênh phát xung ngõ ra, mỗi kênh phát xung
có thể được cài đặt cho nhiều ứng dụng độc lập.
Ví dụ: Cài đặt chức năng phát xung đầu ra cho Driver của động cơ
Servo làm nhiệm vụ điều khiển tốc độ động cơ Servo. Driver và Servo
được nối với kênh số 1 (Axis 1) của Module.
Hình 7.3. Giao diện tổng quan cài đặt tham số cho Module.

111
Hình 7.4. Cài đặt đơn vị hoạt động của Module.
Các tham số và chức năng khác được tích hợp đầy đủ và chi tiết
trong giao diện cài đặt nhằm tạo khả năng tùy biến cho người dùng.

112
Cài đặt thanh ghi vùng nhớ để hiển thị giá trị số lượng xung đã phát
ra từ kênh 1 (Axis 1).
Giá trị hiển thị có đơn vị số nguyên là số xung, được định dạng dưới
dạng kiểu dữ liệu Int.
Hình 7.5. Cài đặt vùng nhớ D1200 lưu giá trị xung phát ra từ kênh 1
(Axis 1) của độ phát xung đầu ra.

113
Hình 7.6. Thao tác và giao diện cài đặt dữ liệu cho chức năng điều khiển
vị trí của kênh 1 (Axis 1).

114
Thao tác Cho phép chức năng đếm xung.

115
Hình 7.7. Truy vấn và gọi khối hàm chức năng có nhiệm vụ Cho phép
các kênh của module đếm xung.

116
Thao tác Điều khiển vận hành bằng chế độ JOG cho chức năng
đếm xung.
Hình 7.8. Truy vấn và gọi khối hàm chức năng có nhiệm vụ Điều khiển
vận hành bằng chế độ JOG cho chức năng đếm xung.
Với vùng nhớ D1200 đã được cài đặt trước đó sẽ là thanh ghi lưu trữ
giá trị xung đã được xuất từ module RD75P2 đến Driver và Servo. Kết quả
sau khi cho phép chức năng phát xung của module hoạt động và chạy thử
cơ cấu chấp hành là động cơ Servo.

117
Sử dụng bộ đếm xung RD62P2E kết nối với Encoder của Servo để
kết hợp kiểm chứng trạng thái hoạt động chính xác của cả 2 module.
Hình 7.9. Kết quả thu được.

118
1. Mitsubishi Programmable Controllers Training Manual
MELSEC iQ-R Series Basic Course (for GX Works3), tài liệu hướng
dẫn sử dụng PLC iQ-R (mã số SH(NA)-081898ENG-A) do hãng Mitsub-
ishi cung cấp.
2. Mitsubishi Programmable Controllers Training Manual
MELSEC iQ-R Series Advanced Course (for GX Works3), tài liệu
hướng dẫn sử dụng PLC iQ-R (mã số SH(NA)-081897ENG-A) do hãng
Mitsubishi cung cấp.
3. MELSEC iQ-R I/O Module User’s Manual, tài liệu hướng dẫn
sử dụng PLC iQ-R (mã số SH-081247ENG) do hãng Mitsubishi cung cấp.
4. MELSEC iQ-R Analog-Digital Converter Module User’s
Manual (Startup), tài liệu hướng dẫn sử dụng PLC iQ-R (mã số SH-
081232ENG) do hãng Mitsubishi cung cấp.
5. MELSEC iQ-R Analog-Digital Converter Module User’s
Manual (Application), tài liệu hướng dẫn sử dụng PLC iQ-R (mã số SH-
6. MELSEC iQ-R Digital-Analog Converter Module User’s
Manual (Startup), tài liệu hướng dẫn sử dụng PLC iQ-R (mã số SH-
7. MELSEC iQ-R Digital-Analog Converter Module User’s
Manual (Application), tài liệu hướng dẫn sử dụng PLC iQ-R (mã số SH-
8. MELSEC iQ-R High-Speed Counter Module User’s Manual
(Startup), tài liệu hướng dẫn sử dụng PLC iQ-R (mã số SH-081239ENG)
do hãng Mitsubishi cung cấp.
9. MELSEC iQ-R High-Speed Counter Module User’s Man-
ual (Application), tài liệu hướng dẫn sử dụng PLC iQ-R (mã số SH-
10. MELSEC iQ-R Positioning Module User’s Manual (Start-

119
up), tài liệu hướng dẫn sử dụng PLC iQ-R (mã số SH-081243ENG) do
hãng Mitsubishi cung cấp.
11. MELSEC iQ-R Positioning Module User’s Manual (Applica-
tion), tài liệu hướng dẫn sử dụng PLC iQ-R (mã số SH-081245ENG) do
hãng Mitsubishi cung cấp.

Tài liệu tham khảo Lập trình PLC Mitsubishi dòng IQ-R
(Sách tham khảo dùng cho sinh viên ngành Kỹ thuật điểu khiển và tự động hóa)
Trần Vi Đô (chủ biên), Vũ Văn Phong
Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh
NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
Trụ sở:
Phòng 501, Nhà Điều hành ĐHQG-HCM,
phường Linh Trung, thành phố Thủ Đức,
Thành phố Hồ Chí Minh.
ĐT: 028 62726361
E-mail: vnuhp@vnuhcm.edu.vn
Văn phòng đại diện:
Tòa nhà K-Trường Đại học Khoa học Xã hội & Nhân
văn, số 10-12 Đinh Tiên Hoàng, phường Bến Nghé,
Quận 1,Thành phố Hồ Chí Minh
ĐT: 028 62726390
Website: www.vnuhcmpress.edu.vn
Chịu trách nhiệm xuất bản và nội dung
TS ĐỖ VĂN BIÊN
Biên tập
TRẦN THỊ ĐỨC LINH
Sửa bản in
ÁI NHẬT
Trình bày bìa
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỒ HỒ CHÍ MINH
Đối tác liên kết
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỒ HỒ CHÍ MINH
Xuất bản lần thứ 1. Số lượng in: 250 cuốn, khổ 16 x 24cm. Số
XNĐKXB: 3324-2022/CXBIPH/15-44/ĐHQGTPHCM. QĐXB số: 315/QĐ-
NXB cấp ngày 26/9/2022. In tại: Công ty TNHH In & Bao bì Hưng Phú. Địa
chỉ: 162A/1, KP1A, phường An Phú, TP Thuận An, tỉnh Bình Dương. Nộp lưu
chiểu: Năm 2022. ISBN: 978-604-73-9364-0.
Bản quyền tác phẩm đã được bảo hộ bởi Luật Xuất bản và Luật Sở hữu
trí tuệ Việt Nam. Nghiêm cấm mọi hình thức xuất bản, sao chụp, phát tán nội
dung khi chưa có sự đồng ý của tác giả và Nhà xuất bản.
ĐỂ CÓ SÁCH HAY, CẦN CHUNG TAY BẢO VỆ TÁC QUYỀN!

9 786047 393640
ISBN: 978-604-73-9364-0
NXB
ĐHQG-HCM

Tài liệu tham khảo lập trình PLC Mitsubishi dòng IQ-R.pdf

Recommended

Recommended

More Related Content

What's hot

What's hot (20)

Similar to Tài liệu tham khảo lập trình PLC Mitsubishi dòng IQ-R.pdf

Similar to Tài liệu tham khảo lập trình PLC Mitsubishi dòng IQ-R.pdf (20)

More from Man_Ebook

More from Man_Ebook (20)

Recently uploaded

Recently uploaded (20)

Tài liệu tham khảo lập trình PLC Mitsubishi dòng IQ-R.pdf