Virtual Tsukuba Challenge on Unity の概要資料です．

1. 筑波大学 田中 良道
Virtual Tsukuba Challenge on Unity
について
2020.08.01

2. 1パッケージ構成
https://github.com/Field-Robotics-Japan/vtc_world_unity
vtc_unity
vtc_world_unity sensors_unity unit04_unity
統合パッケージ
環境・センサ・ロボット
自由に組み合わせ可能！（※ROS1 の利用が前提）
環境パッケージ センサパッケージ ロボットパッケージ
• ROS# を利用
• URDFから作成可能
• 3D LiDAR
• RGB Camera
• IMU (6 Axis)
• 点群から生成
• つくば市役所周辺
• 公園は近日Update

3. 2
Unity と ROS の接続
rosbridge_server
websocket (ROS#)
Serialize/Desrialize
HTTP
Publish/Subscribe

4. 3今後のUpdate（予定）
• 市役所周辺以外のDetailの作り込み
• メッシュ削減等の軽量化
• 信号機の追加
vtc_world_unity（環境）
sensors_unity（センサ）
unit04_unity（ロボット）
• レーザー強度（LiDAR）の実装
• ノイズの付加
• GPSセンサの追加
• 通信規格の修正・軽量化）
• URDFからのモデル作成方法マニュアルの追加
その他
• NPCの追加
• オンラインNPC・ロボットの追加
更新内容は
Twitterにて公開！
＠RyodoTanaka

5. 4公開場所（LICENSE : Appache 2.0）
https://github.com/Field-Robotics-Japan/vtc_world_unity
vtc_world_unity（環境）
sensors_unity（センサ）
https://github.com/Field-Robotics-Japan/sensors_unity
unit04_unity（ロボット）
https://github.com/Field-Robotics-Japan/unit04_unity
vtc_unity（統合）
https://github.com/Field-Robotics-Japan/vtc_unity
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